一種can總線無應答處理方法及裝置的制造方法
【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及汽車的CAN通信領域，尤其涉及一種CAN總線無應答處理方法及裝置。
【背景技術】
[0002] 在IS011898-1Roadvehicles-Controllerareanetwork(CAN)-化；rtl:Data linklayerand地ysicalsi即aling規(guī)范中，任何通信頓(報文)都必須被應答，如果沒有被 應答，則被標識為錯誤通信頓，如6. 10節(jié)。對于標識為錯誤通信頓(報文)，通信頓發(fā)送者必 須重新發(fā)送此通信頓，發(fā)送時間間隔為17~23個位時間(最多不超過31個位時間）。在沒有 檢測到成功發(fā)送前，此通信頓會一直發(fā)送。重發(fā)此通信頓的時間間隔為0. 034~0. 046ms， W500化PS通信帶寬為例。
[0003] 按照IS011898規(guī)范，在出現(xiàn)無應答錯誤（NoAcknowledgementerror)時，通信頓 (報文）的發(fā)送方必須丟掉此通信頓，并將此相同通信頓自動重新發(fā)送，重新發(fā)送此相同通 信頓的時間間隔為17~23個位時間(最多不超過31個位時間)，在沒有檢測到成功發(fā)送前， 此通信頓會一直自動重新發(fā)送。重發(fā)此通信頓的時間間隔為0. 034~0. 046ms，W500化PS 帶寬總線通信為例。
[0004] 產生無應答錯誤原因一般為發(fā)送控制單元的通信導線與其他接收控制單元斷開， 或發(fā)送控制單元的接收出現(xiàn)某種錯誤，無法檢測到發(fā)送通信頓被接收控制單元正常接收 (即被接收者應答)。此時，通信頓發(fā)送者將自動高頻率重發(fā)相同通信頓，因而會對通信頓發(fā) 送者的收發(fā)器工作強度、通信頓發(fā)送者（電控單元）電流消耗、整車EMC性能、殘余CAN總線 都會造成不良影響。但為了保證通信的可靠性，又不能直接關閉此項重發(fā)功能。

【發(fā)明內容】

[0005] 本發(fā)明所要解決的技術問題在于，提供一種CAN總線無應答處理方法及裝置。可 W在CAN總線出現(xiàn)無應答錯誤時，避免簡單高頻率重發(fā)通信頓。
[0006] 為了解決上述技術問題，本發(fā)明實施例的一方面提供一種CAN總線無應答處理方 法，用于乘用車的CAN總線通信中，包括如下步驟： 每隔第一時間周期持續(xù)對CAN總線所發(fā)送的通信頓是否存在無應答錯誤進行循環(huán)監(jiān) 測； 當監(jiān)測到CAN總線所發(fā)送的當前通信頓存在無應答錯誤，則在第二時間周期內W第一 頻率自動重發(fā)所述當前通信頓，然后在第H時間周期內停止自動重發(fā)所述當前通信頓，重 復上述處理過程，直至所述CAN總線所發(fā)送的當前通信頓不再存在無應答錯誤。
[0007] 其中，所述當監(jiān)測到CAN總線所發(fā)送的當前通信頓存在無應答錯誤，則在第二時 間周期內W第一頻率自動重發(fā)所述當前通信頓，然后在第H時間周期內停止自動重發(fā)所述 當前通信頓，重復上述處理過程，直至所述CAN總線所發(fā)送的當前通信頓不再存在無應答 錯誤的步驟進一步包括： 當監(jiān)測到CAN總線所發(fā)送的當前通信頓存在無應答錯誤，則在第二時間周期內W第一 頻率自動重發(fā)所述當前通信頓； 在所述第二時間周期到達后，且仍存在無應答錯誤時，在第H時間周期內停止自動重 發(fā)所述當前通信頓； 當所述第H時間周期到達后，繼續(xù)持續(xù)對所述CAN總線所發(fā)送的通信頓是否存在無應 答錯誤進行循環(huán)監(jiān)測，直至監(jiān)測到CAN總線所發(fā)送的當前通信頓不存在無應答錯誤。
[0008] 其中，進一步包括如下步驟： 當監(jiān)測到當前CAN總線所發(fā)送的通信頓不存在無應答錯誤，則正常發(fā)送后續(xù)的通信 頓。
[0009] 其中，進一步包括： 對CAN通信控制單元上電進行初始化，通過CAN控制器向CAN總線發(fā)送通信頓，檢測是 否存在總線關閉故障，如果存在總線關閉故障，則對所述總線關閉故障進行處理，在處理完 成后，重發(fā)所述通信頓； 在所述CAN通信控制單元上電進行初始化后經過第四時間周期后，則開始每隔第一時 間周期持續(xù)對CAN總線所發(fā)送的通信頓是否存在無應答錯誤進行循環(huán)監(jiān)測。
[0010] 其中，進一步包括如下步驟： 預先配置所述第一時間周期、所述第二時間周期、所述第H時間周期、所述第一頻率、 所述第四時間周期W及所述處理總線關閉故障的時間。
[0011] 相應地，本發(fā)明實施例的另一方面，還提供一種CAN總線無應答處理裝置，用于乘 用車的CAN總線通信中，包括： 無應答錯誤檢測單元，用于每隔第一時間周期持續(xù)對CAN總線所發(fā)送的通信頓是否存 在無應答錯誤進行循環(huán)監(jiān)測； 無應答錯誤處理單元，用于在所述無應答錯誤檢測單元監(jiān)測到CAN總線所發(fā)送的當前 通信頓存在無應答錯誤，則在第二時間周期內W第一頻率自動重發(fā)所述當前通信頓，然后 在第H時間周期內停止自動重發(fā)所述當前通信頓，重復上述處理過程，直至所述CAN總線 所發(fā)送的當前通信頓不再存在無應答錯誤。
[0012] 其中，所述無應答錯誤處理單元進一步包括： 重發(fā)子單元，用于當監(jiān)測到CAN總線所發(fā)送的當前通信頓存在無應答錯誤，則在第二 時間周期內W第一頻率自動重發(fā)所述當前通信頓； 重發(fā)停止子單元，在所述第二時間周期到達后，且仍存在無應答錯誤時，在第H時間周 期內停止自動重發(fā)所述當前通信頓； 處理結束子單元，當所述第H時間周期到達后，繼續(xù)持續(xù)對所述CAN總線所發(fā)送的通 信頓是否存在無應答錯誤進行循環(huán)監(jiān)測，直至監(jiān)測到CAN總線所發(fā)送的當前通信頓不存在 無應答錯誤。
[0013] 其中，進一步包括： 通信頓發(fā)送單元，用于在初始化后，W及當所述無應答錯誤檢測單元監(jiān)測到當前CAN總線所發(fā)送的通信頓不存在無應答錯誤時，發(fā)送通信頓。
[0014] 其中，進一步包括： 初始化單元，用于對CAN通信控制單元上電進行初始化，通過CAN控制器向CAN總線發(fā) 送通信頓； 總線關閉故障檢測處理單元，用于檢測是否存在總線關閉故障，如果存在總線關閉故 障，則對所述總線關閉故障進行處理，并在處理完成后，驅動所述通信頓發(fā)送單元重發(fā)所述 通信頓； 輪詢檢測觸發(fā)單元，用于在所述CAN通信控制單元上電進行初始化后經過第四時間周 期后，則啟動所述無應答錯誤檢測單元。
[0015] 其中，進一步包括： 參數(shù)配置單元，用于預先配置所述第一時間周期、所述第二時間周期、所述第H時間周 期、所述第一頻率、所述第四時間周期W及所述處理總線關閉故障的時間。
[0016] 實施本發(fā)明實施例，具有如下的有益效果： 本發(fā)明通過在可W在CAN總線出現(xiàn)無應答錯誤時，間隔性地重發(fā)通信頓，可W避免簡 單高頻率重發(fā)通信頓?？蒞降低發(fā)送通信頓的控制單元收發(fā)器工作強度和發(fā)送通信頓控制 單元電流消耗，避免對整車EMC性能W及剩余CAN總線可能造成的不良影響。
【附圖說明】
[0017]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn) 有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本 發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可 W根據(jù)送些附圖獲得其他的附圖。
[0018] 圖1是本發(fā)明提供的一種CAN總線無應答處理方法的一個實施例的主流程示意 圖； 圖2是圖1中的時序示意圖； 圖3是本發(fā)明提供的一種CAN總線無應答處理裝置的一個實施例的結構示意圖； 圖4是圖3中的無應答錯誤處理單元的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0019] 下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完 整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；?本發(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他 實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0020] 如圖1W及圖2所示，示出了本發(fā)明提供的一種CAN總線無應答處理方法的一個 實施例。在該實施例中，該CAN總線無應答處理方法，用于乘用車的CAN總線通信中，其包 括如下步驟： 在步驟SlO中，對CAN通信控制單元上電進行初始化，通過CAN控制器向CAN總線發(fā)送 通信頓，并啟動一個tiwTjm計時器； 在步驟Sll中，檢測是否存在總線關閉故障（busoff故障)，如果存在總線關閉故障，貝U在預定的tbuwff時間（處理總線關閉故障的時間）內對總線關閉故障進行處理，在處理完成 后，重發(fā)當前通信頓； 在步驟S13中，等待tiwTjM計時器的計時時間到達。
[002。 在CAN通信控制單元上電進行初始化后經過計時時間周期后，則開始每隔 第一時間周期to持續(xù)對CAN總線所發(fā)送的通信頓是否存在無應答錯誤進行循環(huán)監(jiān)測。具 體地，該循環(huán)監(jiān)測包括；每隔第一時間周期持續(xù)對CAN總線所發(fā)送的通信頓是否存在無應 答錯誤進行循環(huán)監(jiān)測；當監(jiān)測到CAN總線所發(fā)送的當前通信頓存在無應答錯誤，則在第二 時間周期JlAX)內W第一頻率fO自動重發(fā)當前通信頓，然后在第H時間周期（tw WAIT)內停止自動重發(fā)當前通信頓，重復上述處理過程，直至CAN總線所發(fā)送的當前通信頓不 再存在無應答錯誤。
[0022] 具體地，包括如下步驟： 在步驟S14中，每隔第一時間周期持續(xù)對CAN總線所發(fā)送的通信頓是否存在無應答錯 誤進行循環(huán)監(jiān)測，具體地，檢測無應答錯誤的過程具體為：在每次通信頓發(fā)送中，當其被正 確應答時，則通信頓最后一位被改寫，故當檢測到通信頓文最后一位未被改寫時，則表明發(fā) 生了無應答錯誤； 在步驟S15中，判斷是否存在無應答錯誤；當判斷結果為否，則在步驟S16中，繼續(xù)發(fā)送 后續(xù)的通信頓；如果判斷結果為是，則流程轉至步驟S17 ; 在步驟S17中，當監(jiān)測到CAN總線所發(fā)送的當前通信頓存在無應答錯誤，則啟動tw MAX計時器，并在該計時周期內，按預定的第一頻率自動重發(fā)當前通信頓； 步驟S18,在計時周期到達后，且仍存在無應答錯誤時，則啟動計時 器，并在該計時周期內，停止自動重發(fā)當前通信頓； 當MIT計時周期到達后，流程轉至步驟S14,繼續(xù)持續(xù)對CAN總線所發(fā)送的通信頓 是否存在無應答錯誤進行循環(huán)監(jiān)測，直至監(jiān)測到CAN總線所發(fā)送的當前通信頓不存在無應 答錯誤。
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