監(jiān)視移動體的裝置以及方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一邊自動跟蹤監(jiān)視區(qū)域內的移動體一邊監(jiān)視該移動體的裝置以及方法。
【背景技術】
[0002]以往，公知使用激光測距儀等區(qū)域傳感器裝置掃描監(jiān)視區(qū)域來檢測移動體，追隨于檢測到的移動體的移動通過攝像機裝置持續(xù)拍攝移動體的系統(tǒng)。例如，在專利文獻1中，公開了追隨于侵入者的移動使攝像機部旋轉，顯示侵入者的圖像數(shù)據的警備系統(tǒng)。
[0003]現(xiàn)有技術文獻
[0004]專利文獻
[0005]專利文獻1:日本專利第3011121號公報
[0006]然而，監(jiān)視區(qū)域一般設定為攝像機裝置能夠拍攝到的程度的大小的范圍，在對其整個區(qū)域進行拍攝的狀態(tài)下，大多難以對單獨的移動體可識別地進行拍攝困難。另一方面，由于作為監(jiān)視裝置大多需要無遺漏地監(jiān)視存在于監(jiān)視區(qū)域內的移動體，因此在存在多個移動體的情況下，需要進行設定為跟蹤對象的移動體的選擇以及切換。
[0007]然而，在上述專利文獻1的情況下，由于未假想監(jiān)視區(qū)域中存在多個移動體，因此無法選擇設定為跟蹤對象的移動體，另外也無法切換跟蹤對象。在這種情況下，雖然也假想依次切換跟蹤對象，但是若僅僅切換跟蹤對象，則存在監(jiān)視者希望跟蹤的移動體未成為跟蹤對象的可能性，擔心無法充分發(fā)揮監(jiān)視裝置的以能夠識別移動體的方式進行自動跟蹤的作用。
[0008]另外，若僅僅切換跟蹤對象，則無法無遺漏地自動跟蹤監(jiān)視區(qū)域內的移動體，擔心無法充分發(fā)揮作為監(jiān)視裝置的作用(即，監(jiān)視性能降低)。

【發(fā)明內容】

[0009]發(fā)明要解決的課題
[0010]本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，第一目的在于提供一種監(jiān)視移動體的裝置以及方法，即便在監(jiān)視區(qū)域中存在多個移動體的情況下，也能夠切換跟蹤對象，并且能夠將監(jiān)視者所希望跟蹤的移動體設為跟蹤對象。
[0011]另外，本發(fā)明是為了解決上述課題而完成的，第二目的在于提供一種監(jiān)視移動體的裝置以及方法，即便在監(jiān)視區(qū)域中存在多個移動體的情況下，也能夠防止監(jiān)視性能降低。
[0012]用于解決課題的手段
[0013]為了實現(xiàn)上述第一目的，本發(fā)明的第一方式提供監(jiān)視移動體的裝置以及方法。根據該裝置及方法，通過光學式測距儀對監(jiān)視區(qū)域內進行掃描，檢測物體，確定檢測到的物體中的移動體，將在監(jiān)視區(qū)域內最新確定的移動體設定為跟蹤對象并通過攝像機裝置對設定為跟蹤對象的移動體進行自動跟蹤。也就是說，在移動體進入監(jiān)視區(qū)域內的時刻，將該移動體設定為跟蹤對象。
[0014]由于監(jiān)視區(qū)域如上所述那樣設定為一定程度的大小，因此同時存在多個移動體的可能性也增高。并且，在對一個移動體進行自動跟蹤、即追隨于移動體的移動而放大拍攝移動體的狀況下，其他移動體不成為監(jiān)視對象，難以無遺漏地對監(jiān)視區(qū)域內的移動體進行監(jiān)視。
[0015]因此，考慮到移動體不突然出現(xiàn)于監(jiān)視區(qū)域，而是經由邊界侵入，通過將在監(jiān)視區(qū)域內最新確定的移動體設定為跟蹤對象，能夠將全部移動體設定為跟蹤對象。由此，能夠將進入監(jiān)視區(qū)域R1內的移動體、即監(jiān)視者希望監(jiān)視的所希望跟蹤的移動體設定為跟蹤對象。在這種情況下，由于每當新確定移動體時將其設定為跟蹤對象，即伴隨著移動體的移動而依次切換跟蹤對象，因此，能夠無遺漏地對監(jiān)視區(qū)域內的移動體進行監(jiān)視。
[0016]另外，為了實現(xiàn)所述第二目的，本發(fā)明的第二方式提供監(jiān)視移動體的方法。根據該方法，在控制監(jiān)視裝置時，對于在監(jiān)視區(qū)域內確定了多個移動體的情況，若判斷為用于解除自動跟蹤的跟蹤解除條件成立，則放大監(jiān)視區(qū)域內的包括重點監(jiān)視對象的預先設定的重點監(jiān)視區(qū)域，通過攝像機裝置進行定點監(jiān)視，所述監(jiān)視裝置通過光學式測距儀對監(jiān)視區(qū)域內進行掃描，檢測物體，確定檢測到的物體中的移動體，將所確定的移動體設定為跟蹤對象并通過攝像機裝置進行自動跟蹤。
[0017]由于監(jiān)視區(qū)域如上所述設定為一定程度的大小，因此同時存在多個移動體的可能性也增高。并且，在對一個移動體進行自動跟蹤、即追隨于移動體的移動放大拍攝移動體的情況下，其他移動體不成為監(jiān)視對象，難以無遺漏地對監(jiān)視區(qū)域內的移動體進行監(jiān)視。
[0018]因此，在確定了多個移動體的情況下，通過對重點監(jiān)視區(qū)域進行定點監(jiān)視，能夠至少掌握重點監(jiān)視區(qū)域中的移動體的移動狀況等。由此，在監(jiān)視區(qū)域中存在多個移動體的情況下，也能夠識別存在于重點監(jiān)視對象的附近的移動體，能夠防止應當重要監(jiān)視的范圍內的監(jiān)視性能降低的情況。
【附圖說明】
[0019]圖1是示意性地示出第一實施方式的監(jiān)視裝置的結構的圖。
[0020]圖2是示意性地示出監(jiān)視裝置作為監(jiān)視對象的監(jiān)視區(qū)域的圖。
[0021]圖3是示出由監(jiān)視裝置執(zhí)行的監(jiān)視處理的流程的圖。
[0022]圖4是示出由監(jiān)視裝置執(zhí)行的判斷處理的流程的圖。
[0023]圖5是示意性地示出時刻tl時的移動體的位置關系的圖。
[0024]圖6是示意性地示出時刻t2時的移動體的位置關系的圖。
[0025]圖7是示意性地示出時刻t3時的移動體的位置關系的圖。
[0026]圖8是示意性地示出監(jiān)視區(qū)域內的移動體的位置關系的圖。
[0027]圖9是示意性地示出設定在監(jiān)視區(qū)域內的重點監(jiān)視區(qū)域的圖。
[0028]圖10是示出由第二實施方式的監(jiān)視裝置執(zhí)行的監(jiān)視處理的流程的圖。
[0029]圖11是示意性地示出監(jiān)視區(qū)域內的移動體的位置關系的圖。
[0030]圖12是示意性地示出時刻tl時的移動體的位置關系的圖。
[0031]圖13是示意性地示出時刻t2時的移動體的位置關系的圖。
[0032]圖14是示意性地示出時刻t3時的移動體的位置關系的圖。
[0033]圖15是示意性地示出時刻t3后的移動體的位置關系與設定在監(jiān)視區(qū)域內的重點監(jiān)視區(qū)域的圖。
[0034]圖16是示意性地示出第三實施方式的監(jiān)視裝置的結構的圖。
[0035]圖17是示出由監(jiān)視裝置執(zhí)行的監(jiān)視處理的流程的圖。
[0036]圖18是示出由第四實施方式的監(jiān)視裝置執(zhí)行的監(jiān)視處理的流程的圖。
【具體實施方式】
[0037]以下，參照附圖對本發(fā)明的多個實施方式進行說明。此外，對各實施方式中的實質上共用的結構標注相同的附圖標記，并省略其詳細說明。
[0038](第一實施方式)
[0039]以下，參照圖1?圖9說明本發(fā)明的第一實施方式。
[0040]如圖1所示，應用本實施方式的控制方法的監(jiān)視裝置1包括區(qū)域傳感器裝置2、攝像機裝置3以及顯示器裝置4。
[0041]如圖1所示，該區(qū)域傳感器裝置2具備控制部10、存儲部11、輸入輸出部12、激光掃描部13、物體檢測部14、移動體確定部15、移動體計數(shù)部16以及跟蹤對象設定部17等?？刂撇?0由未圖示的具有CPU、ROM以及RAM等的微型計算機構成，通過執(zhí)行存儲于存儲部11等的計算機程序來控制激光掃描部13等。此外，在本實施方式中，物體檢測部14、移動體確定部15、移動體計數(shù)部16以及跟蹤對象設定部17通過由控制部10執(zhí)行的計算機程序在軟件方面實現(xiàn)。區(qū)域傳感器裝置2相當于權利要求書所記載的光學式測距儀。
[0042]存儲部11由未圖示的存儲器元件等構成，存儲計算機程序等各種信息、檢測到的物體的檢測距離、檢測角度等測定結果。輸入輸出部12作為進行來自未圖示的上位的控制裝置的指令信號的輸入、物體的檢測結果的報告輸出等入輸出機構而發(fā)揮功能。
[0043]激光掃描部13具備激光照射部13a、將從激光照射部13a照射的激光朝向監(jiān)視區(qū)域反射并且對被監(jiān)視區(qū)域內的物體反射的光進行感光的反射鏡13b、以預先決定的角度分辨率以及掃描周期對反射鏡13b進行旋轉驅動的馬達13c、以及對反射光進行感光的激光感光部13d。此外，該結構僅是一例，也可以采用驅動激光照射部13a的結構(照射時不利用反射鏡13b的結構)。通過從該激光照射部13a照射激光并且通過馬達13c對反射鏡13b進行旋轉驅動，由此如箭頭A所示那樣，在規(guī)定的掃描方向(在圖2的情況下，是俯視時的逆時針方向)上向掃描區(qū)域R0內照射激光。被存在于掃描區(qū)域R0內的移動體(在圖2的情況下，例如是移動體Ml)反射的反射光被激光感光部13d感光。
[0044]物體檢測部14根據通過激光感光部13d對反射光進行感光時的距離(所述檢測距離)與掃描角度(所述檢測角度)，如公知那樣檢測物體。并且，根據與檢測到的物體對應的檢測距離以及檢測角度在多次掃描中如何變化的時間變化，通過移動體確定部15確定該物體是否為移動體。
[0045]移動體計數(shù)部16確定通過移動體確定部15確定的移動體的數(shù)量。跟蹤對象設定部17在所確定的移動體是多個的情況下，將任一移動體設定為跟蹤對象。在本實施方式的情況下，跟蹤對象設定部17將多個移動體中的、最靠近設定在監(jiān)視區(qū)域R1內的重點監(jiān)視對象(在本實施方式中，是圖2所示的進出口 G)的移動體設定為跟蹤對象。設定為跟蹤對象的移動體的位置信息被發(fā)送至攝像機裝置3。該位置信息中包括根據檢測距離求出的與移動體相距的距離和從檢測角度求出的角度