圖像處理裝置及圖像處理方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于傳輸對圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行的預(yù)定檢測處理結(jié)果的技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]已知有一種與利用對正常視角進(jìn)行攝像的攝像裝置的攝像相比，利用諸如魚眼透鏡(fish-eye lens)及全方向鏡等廣范圍攝像裝置對廣范圍進(jìn)行攝像的方法。由這種廣范圍攝像裝置拍攝的圖像(廣范圍圖像)的特征在于其有效部分是圓形的。此外，廣范圍圖像的特征在于:根據(jù)廣范圍攝像裝置與被攝體間的位置關(guān)系，圖像中的被攝體圖像會(huì)變形，并且被攝體的方向(例如從腳到頭的方向)會(huì)依據(jù)在圖像中的位置而不同。
[0003]此外，已知從圖像中檢測并識(shí)別物體、人體、面部等。另外，已知在對廣范圍圖像進(jìn)行校正后識(shí)別物體以對廣范圍圖像采用物體識(shí)別技術(shù)。日本特開第2012-141972號(hào)公報(bào)討論了這樣一種技術(shù):即在從廣范圍圖像中檢測到物體時(shí)，對廣范圍圖像執(zhí)行展開(用于對諸如魚眼透鏡等廣角透鏡引起的幾何變形進(jìn)行校正的處理)。此外，日本特開第2013-9050號(hào)公報(bào)討論了這樣一種技術(shù):即從廣范圍圖像中檢測運(yùn)動(dòng)物體，并對檢測到運(yùn)動(dòng)物體的區(qū)域執(zhí)行展開(dewarping，反扭曲)，然后檢測人像和面部。
[0004]在上述處理的結(jié)果與圖像一起被傳輸給接收裝置的情況下，由接收裝置接收的圖像與對圖像執(zhí)行的處理的結(jié)果可能相互不對應(yīng)。更具體地，在接收裝置(監(jiān)視裝置)向廣范圍攝像裝置請求廣范圍圖像的情況下，廣范圍攝像裝置可能將廣范圍圖像和對廣范圍圖像的展開圖像執(zhí)行的檢測處理的結(jié)果傳輸給接收裝置。在此情況下，接收裝置所接收的圖像和檢測處理的結(jié)果相互不對應(yīng)。
[0005]此外，在接收裝置對廣范圍攝像裝置請求展開圖像的情況下，廣范圍攝像裝置可能將展開圖像和對廣范圍圖像執(zhí)行的檢測處理的結(jié)果傳輸給接收裝置。另外，在這種情況下，接收裝置所接收的圖像與檢測處理的結(jié)果相互不對應(yīng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]根據(jù)本發(fā)明的一方面，圖像處理裝置包括:處理單元，其被配置為對利用用于廣角攝像的攝像單元所拍攝的圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行預(yù)定檢測處理；確定單元，其被配置為確定是將通過對所拍攝的圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行幾何變換所生成的經(jīng)過幾何變換的圖像數(shù)據(jù)傳輸給接收裝置，還是將未經(jīng)過所述幾何變換的所拍攝的圖像數(shù)據(jù)傳輸給所述接收裝置；以及控制單元，其被配置為:在確定要將經(jīng)過所述幾何變換的所拍攝的圖像數(shù)據(jù)傳輸給所述接收裝置的情況下，執(zhí)行控制用以對在未經(jīng)過所述幾何變換的所拍攝的圖像數(shù)據(jù)上執(zhí)行的所述預(yù)定檢測處理的結(jié)果執(zhí)行幾何變換。
[0007]根據(jù)以下參照附圖對示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其他特征將變得清楚。
【附圖說明】
[0008]圖1是例示根據(jù)示例性實(shí)施例的廣范圍攝像裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0009]圖2是例示坐標(biāo)對應(yīng)表的示例的圖。
[0010]圖3是例示關(guān)于運(yùn)動(dòng)物體的信息的變換的示例的圖。
[0011]圖4是例示根據(jù)示例性實(shí)施例的廣范圍攝像裝置的操作的流程圖。
[0012]圖5是例示根據(jù)示例性實(shí)施例的廣范圍攝像裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0013]圖6是例示根據(jù)示例性實(shí)施例的廣范圍攝像裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0014]圖7是例示圖像處理的示例的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]在以下的描述中，將參照附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例。以下將要描述的根據(jù)示例性實(shí)施例的結(jié)構(gòu)僅是示例，本發(fā)明并不限于所例示的結(jié)構(gòu)。
[0016]以下將描述根據(jù)第一示例性實(shí)施例的圖像處理裝置。主要針對以下示例來描述本示例性實(shí)施例:在該示例中，圖像處理裝置是包括魚眼透鏡的廣范圍攝像裝置，并且執(zhí)行用于從廣范圍圖像中檢測運(yùn)動(dòng)物體和人體的處理以及執(zhí)行用于追蹤運(yùn)動(dòng)物體和人體以隨后傳輸圖像數(shù)據(jù)(下文稱為“圖像”)和處理結(jié)果的處理。然而，圖像處理裝置不必一定要包括攝像單元，并可以被配置為從廣范圍攝像裝置中獲得廣范圍圖像。
[0017]圖1是例示作為根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的示例的圖像處理裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖像處理裝置包括圖像獲取單元101、請求獲取單元102、展開單元103、運(yùn)動(dòng)物體處理單元104、人體處理單元105、識(shí)別結(jié)果變換單元106以及傳輸單元107。
[0018]圖像獲取單元101以預(yù)定時(shí)間間隔順次從包括魚眼透鏡的攝像單元(未例示)中獲取圖像(下文中稱為“輸入圖像”)，并將輸入圖像提供給展開單元103、運(yùn)動(dòng)物體處理單元104及傳輸單元107。根據(jù)本示例性實(shí)施例的輸入圖像是廣范圍圖像，并且是以使其攝像區(qū)域接近于圓形形狀的方式而成形的圓形圖像。運(yùn)動(dòng)物體處理單元104對還未被展開單元103執(zhí)行展開的輸入圖像執(zhí)行運(yùn)動(dòng)物體檢測與追蹤處理(運(yùn)動(dòng)物體處理)。人體處理單元105對被展開單元103執(zhí)行了展開的輸入圖像執(zhí)行人體檢測與追蹤處理(人體處理)。
[0019]請求獲取單元102從外部裝置(未例示)中獲取圖像獲取請求。圖像獲取請求能夠包括執(zhí)行展開的指令和展開類型。當(dāng)在圖像獲取請求中包括執(zhí)行展開的指令的情況下，請求獲取單元102向展開單元103通知展開指令和展開類型，并且也向識(shí)別結(jié)果變換單元106通知對運(yùn)動(dòng)物體處理的結(jié)果與人體處理的結(jié)果進(jìn)行變換的指令(變換指令A(yù))和展開類型。
[0020]當(dāng)在圖像獲取請求中未包括執(zhí)行展開的指令的情況下，請求獲取單元102向識(shí)別結(jié)果變換單元106通知對人體處理的結(jié)果進(jìn)行變換的指令(變換指令B)。此外，請求獲取單元102向傳輸單元107通知從外部裝置獲取的圖像獲取請求。
[0021]外部裝置(接收裝置)是用于顯示圖像和檢測/識(shí)別處理的結(jié)果的顯示裝置，和/或用于存儲(chǔ)圖像的記錄裝置。然而，外部裝置并不限于上述裝置，也可以是從圖像處理裝置接收圖像與檢測/識(shí)別處理的結(jié)果中的至少一個(gè)的裝置。
[0022]在展開單元103從請求獲取單元102處接收到執(zhí)行展開的指令的情況下，展開單元103根據(jù)指定的展開類型對輸入圖像執(zhí)行展開，以生成作為輸入圖像的展開圖像的圖像(下文稱為“展開圖像A”)。更具體地，展開單元103對輸入圖像的圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行預(yù)定幾何變換，從而生成展開圖像A的圖像數(shù)據(jù)，在該圖像數(shù)據(jù)中，由于魚眼透鏡而引起的幾何變形被校正。在輸入圖像中，被攝體(例如人像)的方向(例如從腳到頭的方向)會(huì)依據(jù)在圖像中的位置而有所不同，但是通過這種預(yù)定幾何變換來校正取決于位置的被攝體方向的不同變換。根據(jù)本示例性實(shí)施例，展開類型的示例包括三種類型，即完全全景展開、局部全景展開以及局部分段展開(partial segmenting dewarping) ο
[0023]通過將輸入圖像(廣范圍圖像)分成上、下半圓形圖像這兩個(gè)圖像并通過對各個(gè)半圓形圖像執(zhí)行用于校正由于魚眼透鏡而引起的幾何變形的處理(幾何變換)而實(shí)現(xiàn)完全全景展開。通過將輸入圖像分成上、下半圓形圖像這兩個(gè)圖像并通過對半圓形圖像中的任一個(gè)執(zhí)行用于校正由于魚眼透鏡而引起的幾何變形的處理而實(shí)現(xiàn)局部全景展開。通過對輸入圖像中的任意矩形區(qū)域執(zhí)行用于校正由于魚眼透鏡而引起的幾何變形的處理而實(shí)現(xiàn)分段展開。通過參照先前存儲(chǔ)的坐標(biāo)對應(yīng)表，根據(jù)本示例性實(shí)施例的圖像處理裝置能夠?qū)崿F(xiàn)上述展開(完全全景展開、局部全景展開以及分段展開)。
[0024]圖2是例示坐標(biāo)對應(yīng)表的示例的圖。例如，在圓形圖像(輸入圖像)被變換成完全全景展開圖像、原點(diǎn)被設(shè)置在包含作為內(nèi)接圓的廣范圍圖像的矩形圖像的左上頂點(diǎn)的情況下，圓形圖像中的點(diǎn)(100，20)對應(yīng)于完全全景展開圖像中的點(diǎn)(120，10)。另一方面，在局部全景展開圖像被變換成圓形圖像的情況下，局部全景展開圖像中的點(diǎn)出0，8)對應(yīng)于圓形圖像中的點(diǎn)(100，20)。通過這種方式，展開單元103參照坐標(biāo)對應(yīng)表來變換圖像。此夕卜，展開單元103利用坐標(biāo)對應(yīng)表而生成由人體處理單元105在用于檢測人體的處理中以及用于識(shí)別人體的處理中所使用的展開圖像(下文稱為“展開圖像B”)。
[0025]展開圖像B是通過以下方式校正由于魚眼透鏡所引起的幾何變形而生成的圖像，在該方式中，校正人體被攝體的方向(從腳到頭的方向)以便從圖像的下面延伸到圖像的上面。換句話說，展開單元103通過對輸入圖像的圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行與用于生成要被傳輸給外部裝置(接收裝置)的展開圖像A的預(yù)定幾何變換不同的第二預(yù)定幾何變換從而生成人體檢測圖像數(shù)據(jù)(展開圖像B)。然后，展開單元103將從第二預(yù)定幾何變換中獲取的已變換圖像數(shù)據(jù)提供給人體處理單元105。
[0026]根據(jù)本示例性實(shí)施例，已描述作為展開類型的完全全景展開、局部全景展開及分段展開這三種類型的展開。然而，展開類型并不限于上述類型。此外，用于生成人體檢測中要使用的展開圖像B (人體檢測圖像)的方法并不限于上述方法。例如，可以通過根據(jù)應(yīng)當(dāng)被檢測的人體的特征生成檢測處理所期望的圖像而獲取展開圖像B。
[0027]此外，用于生成展開圖像A(要被傳輸?shù)恼归_圖像)的展開與用于生成展開圖像B(用于人體檢測的展開圖像)的展開可以是相同的展開。此外，用于生成展開圖像的方法并不限于包括參照先前存儲(chǔ)的坐標(biāo)對應(yīng)表的方法。例如，另一個(gè)可能的方法是包括每次展開圖像時(shí)執(zhí)行諸如幾何變換等變換計(jì)算的方法。
[0028]運(yùn)動(dòng)物體處理單元104從輸入圖像中檢