本發(fā)明涉及虛擬現(xiàn)實(shí)終端的技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種數(shù)據(jù)交互的方法和一種虛擬現(xiàn)實(shí)終端和一種無人機(jī)。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，虛擬現(xiàn)實(shí)(Virtual Reality，簡稱VR)技術(shù)逐漸引起用戶的注意。虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)是一種可以創(chuàng)建和體驗(yàn)虛擬世界的計(jì)算機(jī)仿真系統(tǒng)，其利用計(jì)算機(jī)生成一種模擬環(huán)境，是一種多源信息融合的交互式的三維動態(tài)視景和實(shí)體行為的系統(tǒng)仿真，可以使用戶沉浸到虛擬環(huán)境中，體驗(yàn)如臨真境的感覺。虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)目前最為人知的應(yīng)用在游戲場景，而最常見的虛擬現(xiàn)實(shí)終端則是虛擬現(xiàn)實(shí)頭盔、頭戴式顯示器。

虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)與無人機(jī)技術(shù)都是近來比較熱門的技術(shù)，無人機(jī)航拍廣泛應(yīng)用于軍事偵察、礦產(chǎn)資源勘探、海洋環(huán)境監(jiān)測、土地利用調(diào)查、水資源開發(fā)、農(nóng)作物長勢監(jiān)測與估產(chǎn)、農(nóng)業(yè)作業(yè)、城市規(guī)劃與市政管理、森林病蟲害防護(hù)與監(jiān)測、國防事業(yè)以及廣告攝影等領(lǐng)域，有著廣闊的市場需求。但是，無人機(jī)的操縱仍然主要使用人眼原地觀察無人機(jī)飛行高度與姿態(tài)，并靠遙控器來控制，不能直觀地掌握無人機(jī)的實(shí)時飛行狀態(tài)，不能夠達(dá)到駕駛員視角在駕駛時的直觀體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種數(shù)據(jù)交互的方法及一種虛擬現(xiàn)實(shí)終端、一種無人機(jī)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中用戶不能直觀地掌握無人機(jī)的實(shí)時飛行狀態(tài)的問題。

為了解決上述問題，本發(fā)明實(shí)施例公開了一種數(shù)據(jù)交互的方法，應(yīng)用于虛擬現(xiàn)實(shí)終端，所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端與所述無人機(jī)相互通信，所述方法包括：

接收無人機(jī)發(fā)送的連接請求信息；

與所述無人機(jī)建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路；

采用所述數(shù)據(jù)傳輸鏈路與所述無人機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

本發(fā)明實(shí)施例還公開了一種數(shù)據(jù)交互的方法，應(yīng)用于無人機(jī)，所述無人機(jī)與所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端相互通信，所述方法包括：

接收虛擬現(xiàn)實(shí)終端發(fā)送的連接確認(rèn)信息；

采用所述連接確認(rèn)信息與所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路；

采用所述數(shù)據(jù)傳輸鏈路與所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

本發(fā)明實(shí)施例還公開了一種虛擬現(xiàn)實(shí)終端，所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端與所述無人機(jī)相互通信，所述終端包括：

連接請求信息接收模塊，用于接收無人機(jī)發(fā)送的連接請求信息；

第一數(shù)據(jù)傳輸鏈路建立模塊，用于與所述無人機(jī)建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路；

第一數(shù)據(jù)交互模塊，用于采用所述數(shù)據(jù)傳輸鏈路與所述無人機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

本發(fā)明實(shí)施例還公開了一種無人機(jī)，所述無人機(jī)與所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端相互通信，所述無人機(jī)包括：

連接確認(rèn)信息接收模塊，用于接收虛擬現(xiàn)實(shí)終端發(fā)送的連接確認(rèn)信息；

第二數(shù)據(jù)傳輸鏈路建立模塊，用于采用所述連接確認(rèn)信息與所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路；

第二數(shù)據(jù)交互模塊，用于采用所述數(shù)據(jù)傳輸鏈路與所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

本發(fā)明實(shí)施例包括以下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明實(shí)施例中，所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端與所述無人機(jī)相互通信，接收來自無人機(jī)的連接信息，依據(jù)所述連接信息與所述無人機(jī)建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路，采用所述數(shù)據(jù)傳輸鏈路與所述無人機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，本發(fā)明實(shí)施例中，可以采用無人機(jī)充當(dāng)用戶的“眼睛”，實(shí)時生成真實(shí)環(huán)境的三維圖像，可以直觀地掌握無人機(jī)的實(shí)時飛行狀態(tài)，達(dá)到駕駛員視角在駕駛時的直觀體驗(yàn)，提高用戶的體驗(yàn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例的一種數(shù)據(jù)交互的方法實(shí)施例一的步驟流程圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例的一種數(shù)據(jù)交互的方法實(shí)施例二的步驟流程圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例的一種數(shù)據(jù)交互的方法實(shí)施例三的步驟流程圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例中裝置實(shí)施例四的一種虛擬現(xiàn)實(shí)終端的結(jié)構(gòu)框圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例中裝置實(shí)施例五的一種虛擬現(xiàn)實(shí)終端的結(jié)構(gòu)框圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例中裝置實(shí)施例六的一種無人機(jī)的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)施例所解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

方法實(shí)施例一

參照圖1，示出了本發(fā)明實(shí)施例的一種數(shù)據(jù)交互的方法實(shí)施例一的步驟流程圖，應(yīng)用于虛擬現(xiàn)實(shí)終端，所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端與所述無人機(jī)相互通信，具體可以包括如下步驟：

步驟101，接收無人機(jī)發(fā)送的連接請求信息；

本發(fā)明實(shí)施例中，所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端包括移動終端、光學(xué)模塊及結(jié)構(gòu)模塊，當(dāng)然，還可以包括外接模塊，如攝像頭、傳感器、定位器及控制器等，所述外接模塊與所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端的各個模塊之間的連接方式，可以是數(shù)據(jù)線連接，或無線連接，所述數(shù)據(jù)線連接的接口可以包括USB(Universal Serial Bus，通用串行總線)接口、HDMI(高清晰度多媒體接口，High Definition Multimedia Interface)等；所述無線連接可以是Wi-Fi(Wireless-Fidelity，無線保真)、藍(lán)牙、ZigBee(紫蜂協(xié)議)、NFC(Near Field Communication，近距離無線通信技術(shù))等。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述移動終端可以是智能手機(jī)、平板電腦等終端，也可以是可安裝應(yīng)用程序的其他終端，例如智能手表等，本發(fā)明對移動終端的具體類型不作限定，所述移動終端的操作系統(tǒng)可以包括Android(安卓)、IOS、Windows Phone、Windows等等。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述光學(xué)模塊由兩組凸透鏡及光學(xué)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)組成，所述凸透鏡可以為單鏡片或多鏡片；所述光學(xué)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可以用于調(diào)節(jié)所述凸透鏡與人眼之間的距離，或者用于調(diào)節(jié)兩組凸透鏡之間的距離，或者用于調(diào)節(jié)凸透鏡的屈光度。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述結(jié)構(gòu)模塊包括虛擬現(xiàn)實(shí)終端的殼體內(nèi)部的電路板，在所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端的殼體外設(shè)置實(shí)體按鍵，通過實(shí)體按鍵及電路板實(shí)現(xiàn)相關(guān)的功能，如開/關(guān)機(jī)、播放、退出、返回等。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端可以與無人機(jī)相互通信，所述無人機(jī)可以包括多旋翼電動無人機(jī)和/或多旋翼油電混動無人機(jī)，還可以包括多旋翼油動無人機(jī)，還可以包括固定翼無人機(jī)、無人直升機(jī)等，本發(fā)明實(shí)施例對此不作限制。當(dāng)用戶啟動無人機(jī)后，虛擬現(xiàn)實(shí)終端接收無人機(jī)發(fā)送的連接信息。需要說明的是，虛擬現(xiàn)實(shí)終端與無人機(jī)的可以采用無線連接的方式，如，Wi-Fi、ZigBee，還可以包括采用移動通信網(wǎng)絡(luò)的方式，如GSM(全球移動通信系統(tǒng)，Global System for Mobile Communication)網(wǎng)絡(luò)、或LTE(Long Term Evolution，長期演進(jìn))網(wǎng)絡(luò)，本發(fā)明實(shí)施例具體不作限制。

在本發(fā)明的具體實(shí)施例中，當(dāng)用戶啟動無人機(jī)后，無人機(jī)進(jìn)行飛行活動，該無人機(jī)的信號連接請求模塊發(fā)出請求信息；位于地面的用戶開啟虛擬現(xiàn)實(shí)終端，該虛擬現(xiàn)實(shí)終端的信號連接模塊接收上述無人機(jī)發(fā)送的連接請求信息。

步驟102，與所述無人機(jī)建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路；

應(yīng)用到本發(fā)明實(shí)施例中，虛擬現(xiàn)實(shí)終端上的信號識別模塊會判斷來自無人機(jī)的連接請求信息是否與預(yù)設(shè)連接條件相匹配。當(dāng)來自無人機(jī)的連接請求信息與預(yù)設(shè)連接條件相匹配時，則虛擬現(xiàn)實(shí)終端與所述無人機(jī)建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路；在物理信道的基礎(chǔ)上，還通過特定的通信協(xié)議控制數(shù)據(jù)的傳輸，具體地，可以通過設(shè)置虛擬現(xiàn)實(shí)終端的射頻模塊與無人機(jī)的射頻模塊，通過移動網(wǎng)絡(luò)(如GSM網(wǎng)絡(luò)、LTE網(wǎng)絡(luò))的基站進(jìn)行建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路，或者通過設(shè)置虛擬現(xiàn)實(shí)終端的Wi-Fi模塊及無人機(jī)的Wi-Fi模塊，經(jīng)由外設(shè)的路由器建立建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路，當(dāng)然，本發(fā)明實(shí)施例還可以采用一種或多種無線連接的方式建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路，甚至可以采用有線連接的方式或者其他的連接方式建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路，本發(fā)明實(shí)施例具體不作限制。

步驟103，采用所述數(shù)據(jù)傳輸鏈路與所述無人機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

具體到本發(fā)明實(shí)施例中，虛擬現(xiàn)實(shí)終端采用所述數(shù)據(jù)傳輸鏈路與所述無人機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。如飛行中的無人機(jī)從空中采集圖像及音頻數(shù)據(jù)，無人機(jī)將采集到的圖像及音頻數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)傳輸鏈路發(fā)送至虛擬現(xiàn)實(shí)終端；虛擬現(xiàn)實(shí)終端進(jìn)一步地組合處理后，呈現(xiàn)給用戶，用戶可以通過虛擬現(xiàn)實(shí)終端進(jìn)行觀看或聽到來自無人機(jī)采集的圖像及音頻數(shù)據(jù)合成的三維圖像及同步的實(shí)時環(huán)境聲音。

舉例而言，本發(fā)明實(shí)施例中的一個應(yīng)用場景中，用戶可以采用遙控器控制無人機(jī)飛行和拍攝，無人機(jī)實(shí)時采集圖像及音頻數(shù)據(jù)，虛擬現(xiàn)實(shí)終端接收圖像及音頻數(shù)據(jù)并生成實(shí)時的三維圖像呈現(xiàn)在使用虛擬現(xiàn)實(shí)終端的用戶眼前。用戶還可以利用這種數(shù)據(jù)交互方法來進(jìn)行各種的社交與游戲活動，例如遠(yuǎn)程會議、無人機(jī)空中競技比賽等等。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端與所述無人機(jī)相互通信，接收來自無人機(jī)的連接請求信息，依據(jù)所述連接請求信息與所述無人機(jī)建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路，采用所述數(shù)據(jù)傳輸鏈路與所述無人機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。本發(fā)明實(shí)施例中，無人機(jī)可以充當(dāng)用戶的“眼睛”或“耳朵”來負(fù)責(zé)采集圖像及音頻數(shù)據(jù)，虛擬現(xiàn)實(shí)終端實(shí)時生成真實(shí)環(huán)境的三維圖像，用戶通過該虛擬現(xiàn)實(shí)終端可以直觀地掌握無人機(jī)的實(shí)時飛行狀態(tài)和環(huán)境條件，在底面即可獲得駕駛飛機(jī)時的駕駛員視角直觀體驗(yàn)感，提高用戶的體驗(yàn)。

方法實(shí)施例二

參照圖2，示出了本發(fā)明實(shí)施例的一種數(shù)據(jù)交互的方法實(shí)施例二的步驟流程圖，應(yīng)用于虛擬現(xiàn)實(shí)終端，所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端與所述無人機(jī)相互通信，具體可以包括如下步驟：

步驟201，接收無人機(jī)發(fā)送的連接請求信息；

本發(fā)明實(shí)施例中，所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端與無人機(jī)相互通信。當(dāng)用戶啟動無人機(jī)后，無人機(jī)進(jìn)行飛行活動，該無人機(jī)的信號連接請求模塊發(fā)出請求信息；位于地面的用戶開啟虛擬現(xiàn)實(shí)終端，該虛擬現(xiàn)實(shí)終端的信號連接模塊接收無人機(jī)發(fā)送的連接請求信息。需要說明的是，虛擬現(xiàn)實(shí)終端與無人機(jī)的可以采用無線連接的方式，如，Wi-Fi、ZigBee，還可以包括采用移動通信網(wǎng)絡(luò)的方式，如GSM網(wǎng)絡(luò)、或LTE網(wǎng)絡(luò)。

步驟202，與所述無人機(jī)建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路；

本發(fā)明實(shí)施例中，所述依據(jù)所述連接請求信息與所述無人機(jī)建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路的步驟包括：判斷所述連接請求信息是否與預(yù)設(shè)連接條件相匹配；若是，則與所述無人機(jī)建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路。

具體地，虛擬現(xiàn)實(shí)終端上可以預(yù)設(shè)連接條件。當(dāng)接收到連接請求信息后，其信號識別模塊會將連接請求信息與預(yù)設(shè)連接條件進(jìn)行對比，當(dāng)對比的結(jié)果是“匹配”時，則建立無人機(jī)與虛擬現(xiàn)實(shí)終端之間的數(shù)據(jù)傳輸鏈路，如，可以采用設(shè)置驗(yàn)證碼或密碼的方式進(jìn)行校驗(yàn)，校驗(yàn)成功后建立連接。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述與所述無人機(jī)建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路的步驟之后，還包括：發(fā)送連接確認(rèn)信息至所述無人機(jī)。

具體而言，虛擬現(xiàn)實(shí)終端還可以將連接確認(rèn)信息發(fā)送到無人機(jī)，無人機(jī)接收所述連接確認(rèn)信息后，就可以與虛擬現(xiàn)實(shí)終端進(jìn)行數(shù)據(jù)的交互。

步驟203，接收無人機(jī)采集的原始圖像；

具體到本發(fā)明實(shí)施例中，虛擬現(xiàn)實(shí)終端會接收無人機(jī)采集的原始圖像。所述原始圖像包括第一原始圖像、第二原始圖像、第三原始圖像及第四原始圖像，等等，在此不作數(shù)量上的限定。本發(fā)明實(shí)施例中，所述接收來自無人機(jī)的原始圖像的步驟包括：接收來自無人機(jī)的所述第一原始圖像、所述第二原始圖像、所述第三原始圖像及所述第四原始圖像。

和/或，步驟204，接收無人機(jī)采集的音頻數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，虛擬現(xiàn)實(shí)終端還可以接收無人機(jī)采集的音頻數(shù)據(jù)。

本發(fā)明實(shí)施例的一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端包括顯示裝置，所述方法還包括：將所述原始圖像合成三維圖像；在所述顯示裝置展現(xiàn)所述三維圖像；和/或，在所述播放裝置播放所述音頻數(shù)據(jù)。在優(yōu)選實(shí)施例中，將所述音頻數(shù)據(jù)與所述三維圖像合成，同時通過顯示裝置展現(xiàn)和播放裝置播放。

本發(fā)明實(shí)施例中，將所述原始圖像合成三維圖像的步驟包括：將所述第一原始圖像、所述第二原始圖像、所述第三原始圖像及所述第四原始圖像進(jìn)行拼合操作，生成所述三維圖像。

本發(fā)明實(shí)施例中，接收來自無人機(jī)的連接請求信息，依據(jù)所述連接請求信息與所述無人機(jī)建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路，接收來自無人機(jī)的原始圖像，接收來自無人機(jī)的音頻數(shù)據(jù)。本發(fā)明實(shí)施例中，虛擬現(xiàn)實(shí)終端接收無人機(jī)采集的圖像數(shù)據(jù)和音頻數(shù)據(jù)，并實(shí)時生成真實(shí)環(huán)境的包括音頻數(shù)據(jù)的三維圖像，用戶可以不用長途跋涉地去感受真實(shí)的環(huán)境，而是在虛擬環(huán)境就可以體驗(yàn)真實(shí)的環(huán)境；用戶還可以直觀地掌握無人機(jī)的實(shí)時飛行狀態(tài)，進(jìn)一步提高用戶的體驗(yàn)。

方法實(shí)施例三

參照圖3，示出了本發(fā)明實(shí)施例的一種數(shù)據(jù)交互的方法實(shí)施例三的步驟流程圖，應(yīng)用于無人機(jī)，所述無人機(jī)與所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端相互通信，具體可以包括如下步驟：

步驟301，接收虛擬現(xiàn)實(shí)終端發(fā)送的連接確認(rèn)信息；

步驟302，采用所述連接確認(rèn)信息與所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路；

本發(fā)明實(shí)施例中，無人機(jī)接收虛擬現(xiàn)實(shí)終端發(fā)送的連接確認(rèn)信息，無人機(jī)接收所述連接確認(rèn)信息后，就可以與虛擬現(xiàn)實(shí)終端進(jìn)行數(shù)據(jù)的交互。

步驟303，采用所述數(shù)據(jù)傳輸鏈路與所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述所述無人機(jī)包括分布在不同位置的多個攝像頭，所述采用所述數(shù)據(jù)傳輸鏈路與所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互的步驟包括：采用所述多個攝像頭采集原始圖像；將所述原始圖像發(fā)送至所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端。

具體地，用戶可以控制無人機(jī)的多個攝像頭進(jìn)行原始圖像的多方位采集，可以實(shí)時采集無人機(jī)所在區(qū)域的真實(shí)圖像，并傳輸至虛擬現(xiàn)實(shí)終端。

本發(fā)明實(shí)施例的一種優(yōu)選實(shí)施例中，所述多個攝像頭包括第一攝像頭、第二攝像頭、第三攝像頭及第四攝像頭，所述采用所述多個攝像頭采集原始圖像的步驟包括；采用第一攝像頭采集第一原始圖像；和，采用第二攝像頭采集第二原始圖像；和，采用第三攝像頭采集第三原始圖像；和，采用第四攝像頭采集第四原始圖像，本發(fā)明實(shí)施例中，對攝像頭的數(shù)量及采集的方向具體不作限制。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述所述無人機(jī)包括音頻采集裝置，所述采用所述數(shù)據(jù)傳輸鏈路與所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互的步驟包括：采用所述音頻采集裝置采集音頻數(shù)據(jù)；將所述音頻數(shù)據(jù)發(fā)送至所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端。

進(jìn)一步地，用戶還可以控制無人機(jī)的音頻采集裝置進(jìn)行音頻數(shù)據(jù)的采集，可以實(shí)時采集無人機(jī)所在區(qū)域的真實(shí)聲音，并發(fā)送至虛擬現(xiàn)實(shí)終端。

本發(fā)明實(shí)施例中，無人機(jī)接收虛擬現(xiàn)實(shí)終端發(fā)送的連接確認(rèn)信息；采用所述連接確認(rèn)信息與所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路；采用所述數(shù)據(jù)傳輸鏈路與所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，無人機(jī)可以充當(dāng)用戶的“眼睛”及“耳朵”，用戶可以更準(zhǔn)確地控制無人機(jī)，解決了無人機(jī)的操縱仍然主要使用人眼原地觀察無人機(jī)飛行高度與姿態(tài)并靠遙控器來控制的問題。

需要說明的是，對于方法實(shí)施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明實(shí)施例并不受所描述的動作順序的限制，因?yàn)橐罁?jù)本發(fā)明實(shí)施例，某些步驟可以采用其他順序或者同時進(jìn)行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說明書中所描述的實(shí)施例均屬于優(yōu)選實(shí)施例，所涉及的動作并不一定是本發(fā)明實(shí)施例所必須的。

裝置實(shí)施例四

圖4是本發(fā)明一個實(shí)施例的虛擬現(xiàn)實(shí)終端的結(jié)構(gòu)框圖。所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端400與所述無人機(jī)相互通信，所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端400包括連接請求信息接收模塊401、第一數(shù)據(jù)傳輸鏈路建立模塊402及第一數(shù)據(jù)交互模塊403。

連接請求信息接收模塊401，用于接收無人機(jī)發(fā)送的連接請求信息；

第一數(shù)據(jù)傳輸鏈路建立模塊402，用于與所述無人機(jī)建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路；

第一數(shù)據(jù)交互模塊403，用于采用所述數(shù)據(jù)傳輸鏈路與所述無人機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

優(yōu)選地，所述第一數(shù)據(jù)傳輸鏈路建立模塊402包括：

判斷子模塊，用于判斷所述連接請求信息是否與預(yù)設(shè)連接條件相匹配；

數(shù)據(jù)傳輸鏈路建立子模塊，用于當(dāng)所述連接請求信息與預(yù)設(shè)連接條件相匹配，則與所述無人機(jī)建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路。

優(yōu)選地，與所述第一數(shù)據(jù)傳輸鏈路建立模塊402相連的模塊，還包括：

連接確認(rèn)信息發(fā)送模塊，用于發(fā)送連接確認(rèn)信息至所述無人機(jī)。

優(yōu)選地，所述第一數(shù)據(jù)交互模塊403包括：

原始圖像接收子模塊，用于接收無人機(jī)采集的原始圖像；

和/或，音頻數(shù)據(jù)接收子模塊，用于接收無人機(jī)采集的音頻數(shù)據(jù)。

優(yōu)選地，所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端包括顯示裝置及播放裝置，所述終端還包括：

合成模塊，用于將所述原始圖像合成三維圖像；

顯示模塊，用于在所述顯示裝置展現(xiàn)所述三維圖像；

和/或，播放模塊，用于在所述播放裝置播放所述音頻數(shù)據(jù)。

優(yōu)選地，所述原始圖像包括第一原始圖像、第二原始圖像、第三原始圖像及第四原始圖像，所述原始圖像接收子模塊包括：

原始圖像接收單元，用于接收無人機(jī)采集的所述第一原始圖像、所述第二原始圖像、所述第三原始圖像及所述第四原始圖像。

優(yōu)選地，所述合成模塊包括：

合成子模塊，用于將所述第一原始圖像、所述第二原始圖像、所述第三原始圖像及所述第四原始圖像進(jìn)行拼合操作，生成所述三維圖像。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端與所述無人機(jī)相互通信，接收來自無人機(jī)的連接請求信息，依據(jù)所述連接請求信息與所述無人機(jī)建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路，采用所述數(shù)據(jù)傳輸鏈路與所述無人機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。本發(fā)明實(shí)施例中，無人機(jī)可以充當(dāng)用戶的“眼睛”或“耳朵”來負(fù)責(zé)采集圖像及音頻數(shù)據(jù)，虛擬現(xiàn)實(shí)終端實(shí)時生成真實(shí)環(huán)境的三維圖像，用戶通過該虛擬現(xiàn)實(shí)終端可以直觀地掌握無人機(jī)的實(shí)時飛行狀態(tài)和環(huán)境條件，在底面即可獲得駕駛飛機(jī)時的駕駛員視角直觀體驗(yàn)感，提高用戶的體驗(yàn)。

裝置實(shí)施例五

圖5是本發(fā)明另一個實(shí)施例的虛擬現(xiàn)實(shí)終端的結(jié)構(gòu)框圖。所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端500包括移動終端507、光學(xué)模塊508及結(jié)構(gòu)模塊509，還可以包括外接模塊510，所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端500與所述無人機(jī)相互通信。

其中，圖5所示的虛擬現(xiàn)實(shí)終端中的移動終端507包括：至少一個處理器501、存儲器502、至少一個網(wǎng)絡(luò)接口504和其他用戶接口503和拍照組件506。移動終端500中的各個組件通過總線系統(tǒng)505耦合在一起?？衫斫?，總線系統(tǒng)505用于實(shí)現(xiàn)這些組件之間的連接通信?？偩€系統(tǒng)505除包括數(shù)據(jù)總線之外，還包括電源總線、控制總線和狀態(tài)信號總線。但是為了清楚說明起見，在圖5中將各種總線都標(biāo)為總線系統(tǒng)505拍照組件506包括攝像頭。

其中，用戶接口503可以包括顯示器、鍵盤或者點(diǎn)擊設(shè)備(例如，鼠標(biāo)，軌跡球(trackball)、觸感板或者觸摸屏等。

可以理解，本發(fā)明實(shí)施例中的存儲器502可以是易失性存儲器或非易失性存儲器，或可包括易失性和非易失性存儲器兩者。其中，非易失性存儲器可以是只讀存儲器(Read-OnlyMemory，ROM)、可編程只讀存儲器(ProgrammableROM，PROM)、可擦除可編程只讀存儲器(ErasablePROM，EPROM)、電可擦除可編程只讀存儲器(ElectricallyEPROM，EEPROM)或閃存。易失性存儲器可以是隨機(jī)存取存儲器(RandomAccessMemory，RAM)，其用作外部高速緩存。通過示例性但不是限制性說明，許多形式的RAM可用，例如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲器(StaticRAM，SRAM)、動態(tài)隨機(jī)存取存儲器(DynamicRAM，DRAM)、同步動態(tài)隨機(jī)存取存儲器(SynchronousDRAM，SDRAM)、雙倍數(shù)據(jù)速率同步動態(tài)隨機(jī)存取存儲器(DoubleDataRate SDRAM，DDRSDRAM)、增強(qiáng)型同步動態(tài)隨機(jī)存取存儲器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步連接動態(tài)隨機(jī)存取存儲器(SynchlinkDRAM，SLDRAM)和直接內(nèi)存總線隨機(jī)存取存儲器(DirectRambusRAM，DRRAM)。本發(fā)明實(shí)施例描述的系統(tǒng)和方法的存儲器502旨在包括但不限于這些和任意其它適合類型的存儲器。

在一些實(shí)施方式中，存儲器502存儲了如下的元素，可執(zhí)行模塊或者數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，或者他們的子集，或者他們的擴(kuò)展集：操作系統(tǒng)5021和應(yīng)用程序5022。

其中，操作系統(tǒng)5021，包含各種系統(tǒng)程序，例如框架層、核心庫層、驅(qū)動層等，用于實(shí)現(xiàn)各種基礎(chǔ)業(yè)務(wù)以及處理基于硬件的任務(wù)。應(yīng)用程序5022，包含各種應(yīng)用程序，例如媒體播放器(MediaPlayer)、瀏覽器(Browser)等，用于實(shí)現(xiàn)各種應(yīng)用業(yè)務(wù)。實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例方法的程序可以包含在應(yīng)用程序5022中。

在本發(fā)明實(shí)施例中，通過調(diào)用存儲器502存儲的程序或指令，具體的，可以是應(yīng)用程序5022中存儲的程序或指令，處理器501用于接收無人機(jī)發(fā)送的連接請求信息；與所述無人機(jī)建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路；采用所述數(shù)據(jù)傳輸鏈路與所述無人機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

上述本發(fā)明實(shí)施例揭示的方法可以應(yīng)用于處理器501中，或者由處理器501實(shí)現(xiàn)。處理器501可能是一種集成電路芯片，具有信號的處理能力。在實(shí)現(xiàn)過程中，上述方法的各步驟可以通過處理器501中的硬件的集成邏輯電路或者軟件形式的指令完成。上述的處理器501可以是通用處理器、數(shù)字信號處理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、專用集成電路(ApplicationSpecific IntegratedCircuit，ASIC)、現(xiàn)成可編程門陣列(FieldProgrammableGateArray，F(xiàn)PGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件?？梢詫?shí)現(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例所公開的方法的步驟可以直接體現(xiàn)為硬件譯碼處理器執(zhí)行完成，或者用譯碼處理器中的硬件及軟件模塊組合執(zhí)行完成。軟件模塊可以位于隨機(jī)存儲器，閃存、只讀存儲器，可編程只讀存儲器或者電可擦寫可編程存儲器、寄存器等本領(lǐng)域成熟的存儲介質(zhì)中。該存儲介質(zhì)位于存儲器502，處理器501讀取存儲器502中的信息，結(jié)合其硬件完成上述方法的步驟。

可以理解的是，本發(fā)明實(shí)施例描述的這些實(shí)施例可以用硬件、軟件、固件、中間件、微碼或其組合來實(shí)現(xiàn)。對于硬件實(shí)現(xiàn)，處理單元可以實(shí)現(xiàn)在一個或多個專用集成電路(ApplicationSpecificIntegratedCircuits，ASIC)、數(shù)字信號處理器(DigitalSignalProcessing，DSP)、數(shù)字信號處理設(shè)備(DSPDevice，DSPD)、可編程邏輯設(shè)備(ProgrammableLogicDevice，PLD)、現(xiàn)場可編程門陣列(Field-ProgrammableGateArray，F(xiàn)PGA)、通用處理器、控制器、微控制器、微處理器、用于執(zhí)行本申請所述功能的其它電子單元或其組合中。

對于軟件實(shí)現(xiàn)，可通過執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例所述功能的模塊(例如過程、函數(shù)等)來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例所述的技術(shù)。軟件代碼可存儲在存儲器中并通過處理器執(zhí)行。存儲器可以在處理器中或在處理器外部實(shí)現(xiàn)。

可選地，處理器501還用于：判斷所述連接請求信息是否與預(yù)設(shè)連接條件相匹配；

可選地，處理器501還用于：若是，則與所述無人機(jī)建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路。

可選地，處理器501還用于：發(fā)送連接確認(rèn)信息至所述無人機(jī)。

可選地，處理器501還用于：接收無人機(jī)采集的原始圖像；

可選地，處理器501還用于：和/或，接收無人機(jī)采集的音頻數(shù)據(jù)。

可選地，所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端包括顯示裝置及播放裝置；

可選地，處理器501還用于：將所述原始圖像合成三維圖像；

可選地，處理器501還用于：在所述顯示裝置展現(xiàn)所述三維圖像；

和/或，可選地，處理器501還用于：在所述播放裝置播放所述音頻數(shù)據(jù)。

可選地，所述原始圖像包括第一原始圖像、第二原始圖像、第三原始圖像及第四原始圖像；

可選地，處理器501還用于：接收無人機(jī)采集的所述第一原始圖像、所述第二原始圖像、所述第三原始圖像及所述第四原始圖像。

可選地，處理器501還用于：將所述第一原始圖像、所述第二原始圖像、所述第三原始圖像及所述第四原始圖像進(jìn)行拼合操作，生成所述三維圖像。

移動終端500能夠?qū)崿F(xiàn)前述實(shí)施例中移動終端實(shí)現(xiàn)的各個過程，為避免重復(fù)，這里不再贅述。

本發(fā)明實(shí)施例中，接收來自無人機(jī)的連接請求信息，依據(jù)所述連接請求信息與所述無人機(jī)建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路，接收來自無人機(jī)的原始圖像，接收來自無人機(jī)的音頻數(shù)據(jù)。本發(fā)明實(shí)施例中，虛擬現(xiàn)實(shí)終端接收無人機(jī)采集的圖像數(shù)據(jù)和音頻數(shù)據(jù)，并實(shí)時生成真實(shí)環(huán)境的包括音頻數(shù)據(jù)的三維圖像，用戶可以不用長途跋涉地去感受真實(shí)的環(huán)境，而是在虛擬環(huán)境就可以體驗(yàn)真實(shí)的環(huán)境；用戶還可以直觀地掌握無人機(jī)的實(shí)時飛行狀態(tài)，進(jìn)一步提高用戶的體驗(yàn)。

裝置實(shí)施例六

圖6是本發(fā)明另一個實(shí)施例的無人機(jī)600的結(jié)構(gòu)框圖。所述無人機(jī)600與所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端相互通信，所述無人機(jī)600包括連接確認(rèn)信息接收模塊601、第二數(shù)據(jù)傳輸鏈路建立模塊602及第二數(shù)據(jù)交互模塊603；

連接確認(rèn)信息接收模塊601，用于接收虛擬現(xiàn)實(shí)終端發(fā)送的連接確認(rèn)信息；

第二數(shù)據(jù)傳輸鏈路建立模塊602，用于采用所述連接確認(rèn)信息與所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路；

第二數(shù)據(jù)交互模塊603，用于采用所述數(shù)據(jù)傳輸鏈路與所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。

優(yōu)選地，所述所述無人機(jī)包括分布在不同位置的多個攝像頭，所述第二數(shù)據(jù)交互模塊603包括：

原始圖像采集子模塊，用于采用所述多個攝像頭采集原始圖像；

原始圖像發(fā)送子模塊，用于將所述原始圖像發(fā)送至所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端。

優(yōu)選地，所述所述無人機(jī)包括音頻采集裝置，所述第二數(shù)據(jù)交互模塊603包括：

音頻數(shù)據(jù)采集子模塊，用于采用所述音頻采集裝置采集音頻數(shù)據(jù)；

音頻數(shù)據(jù)發(fā)送子模塊，用于將所述音頻數(shù)據(jù)發(fā)送至所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端。

優(yōu)選地，所述多個攝像頭包括第一攝像頭、第二攝像頭、第三攝像頭及第四攝像頭，所述原始圖像采集子模塊包括；

第一采集單元，用于采用第一攝像頭采集第一原始圖像；

和，第二采集單元，用于采用第二攝像頭采集第二原始圖像；

和，第三采集單元，用于采用第三攝像頭采集第三原始圖像；

和，第四采集單元，用于采用第四攝像頭采集第四原始圖像。

本發(fā)明實(shí)施例中，無人機(jī)接收虛擬現(xiàn)實(shí)終端發(fā)送的連接確認(rèn)信息；采用所述連接確認(rèn)信息與所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端建立數(shù)據(jù)傳輸鏈路；采用所述數(shù)據(jù)傳輸鏈路與所述虛擬現(xiàn)實(shí)終端進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，無人機(jī)可以充當(dāng)用戶的“眼睛”及“耳朵”，用戶可以更準(zhǔn)確地控制無人機(jī)，解決了無人機(jī)的操縱仍然主要使用人眼原地觀察無人機(jī)飛行高度與姿態(tài)并靠遙控器來控制的問題。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識到，結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中所公開的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、或者計(jì)算機(jī)軟件和電子硬件的結(jié)合來實(shí)現(xiàn)。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對每個特定的應(yīng)用來使用不同方法來實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

在本申請所提供的實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計(jì)算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：U盤、移動硬盤、ROM、RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。