基于關(guān)聯(lián)規(guī)則的無線傳感網(wǎng)絡(luò)報(bào)文挖掘系統(tǒng)和挖掘方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于關(guān)聯(lián)規(guī)則的無線傳感網(wǎng)絡(luò)報(bào)文挖掘系統(tǒng)和挖掘方法,本發(fā)明的挖掘系統(tǒng)包括工控計(jì)算機(jī)、無線傳感網(wǎng)絡(luò)監(jiān)聽器和無線傳感器節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò),所述無線傳感網(wǎng)絡(luò)監(jiān)聽器與工控計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)連接,所述無線傳感網(wǎng)絡(luò)監(jiān)聽器位于無線傳感器節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)中;本發(fā)明中的報(bào)文挖掘方法解決在分布式網(wǎng)絡(luò)中,各節(jié)點(diǎn)間的復(fù)雜交互而產(chǎn)生的非頻繁發(fā)生的錯(cuò)誤,這些錯(cuò)誤難以定位。本發(fā)明利用改進(jìn)的基于關(guān)聯(lián)規(guī)則的數(shù)據(jù)挖掘方法找到報(bào)文序列中存在的問題序列,幫助找到無線傳感器網(wǎng)絡(luò)調(diào)試中難以找到的錯(cuò)誤。本發(fā)明對(duì)于無線傳感網(wǎng)絡(luò)的協(xié)議改進(jìn)、調(diào)試都有很好的借鑒作用,具有廣泛的應(yīng)用價(jià)值。
【專利說明】基于關(guān)聯(lián)規(guī)則的無線傳感網(wǎng)絡(luò)報(bào)文挖掘系統(tǒng)和挖掘方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于無線傳感網(wǎng)絡(luò)【技術(shù)領(lǐng)域】,特別涉及一種基于關(guān)聯(lián)規(guī)則的無線傳感網(wǎng)絡(luò)報(bào)文挖掘系統(tǒng)和挖掘方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著嵌入式計(jì)算技術(shù)、無線通信技術(shù)、微處理器技術(shù)和微傳感器技術(shù)的飛速發(fā)展和日益成熟,具有感知能力、計(jì)算能力和無線通信能力的微型傳感節(jié)點(diǎn)開始出現(xiàn)。由微型傳感節(jié)點(diǎn)以自組織方式組成的無線傳感網(wǎng)絡(luò)引起了人們的極大關(guān)注,這種新型網(wǎng)絡(luò)結(jié)合了傳感器技術(shù)、嵌入式計(jì)算技術(shù)、分布式信息處理技術(shù)和無線通信技術(shù),能夠協(xié)作地實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)、感知和采集網(wǎng)絡(luò)布置區(qū)域內(nèi)的環(huán)境信息或監(jiān)測(cè)外來目標(biāo)的信息,并對(duì)這些信息進(jìn)行處理,獲得詳盡而準(zhǔn)確的結(jié)果,最終傳送至需要這些信息的用戶。
[0003]眾所周知,由于資源的限制,開發(fā)無線傳感網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用程序不像開發(fā)PC應(yīng)用程序一樣方便;同樣的,調(diào)試無線傳感網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用程序也有諸多困難。為了實(shí)現(xiàn)無線傳感網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用程序的調(diào)試功能,代碼級(jí)調(diào)試是現(xiàn)在傳感器網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用程序中使用的比較普遍的方法,代碼級(jí)調(diào)試是指可以允許開發(fā)人員以語句或者代碼塊執(zhí)行程序并同時(shí)可觀察程序運(yùn)行狀態(tài)的調(diào)試?,F(xiàn)在國(guó)內(nèi)外也出現(xiàn)了許多的針對(duì)傳感器網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用程序的代碼級(jí)調(diào)試工具,這些工具通過在運(yùn)行狀態(tài)下提供更多可見性因素使得定位錯(cuò)誤更容易,這在故障排除過程中提供了相當(dāng)大的便利作用。
[0004]不幸的是,對(duì)于無線傳感網(wǎng)絡(luò)來說,應(yīng)用錯(cuò)誤的產(chǎn)生往往不是由于單個(gè)點(diǎn)的編碼錯(cuò)誤產(chǎn)生的,而是不同傳感器節(jié)點(diǎn)間的不正確的交互所造成的。造成這種類型的交互可能的原因包括:1.無線傳感網(wǎng)絡(luò)協(xié)議的設(shè)計(jì)缺陷(丟失了對(duì)一些邊界事件的處理,使得協(xié)議不能夠正確地處理這些事件)2.不可預(yù)見的人為的節(jié)點(diǎn)交互事件。同時(shí),這些交互性的錯(cuò)誤是不可重復(fù)性的,這是因?yàn)橹貜?fù)相同的實(shí)驗(yàn)步驟不一定能夠進(jìn)入相同的邊界條件。同時(shí)由于無線傳感網(wǎng)絡(luò)中Ad-hoc的多跳的工作結(jié)構(gòu),外部很難觀察無線傳感網(wǎng)絡(luò)內(nèi)在的交互和結(jié)構(gòu),對(duì)于這樣的錯(cuò)誤,代碼級(jí)調(diào)試下對(duì)于錯(cuò)誤的定位及排除就顯的比較困難。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)與不足,提供了一種基于關(guān)聯(lián)規(guī)則的無線傳感網(wǎng)絡(luò)報(bào)文挖掘系統(tǒng)。
[0006]本發(fā)明的另一目的在于,提供了一種基于關(guān)聯(lián)規(guī)則的無線傳感網(wǎng)絡(luò)報(bào)文挖掘方法,通過這種方法,解決無線傳感網(wǎng)絡(luò)中在表面上看起來是各個(gè)獨(dú)立的傳感器節(jié)點(diǎn)間由于交互作用而產(chǎn)生的錯(cuò)誤問題。
[0007]為了達(dá)到上述第一目的,本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
[0008]基于關(guān)聯(lián)規(guī)則的無線傳感網(wǎng)絡(luò)報(bào)文挖掘系統(tǒng),包括工控計(jì)算機(jī)、無線傳感網(wǎng)絡(luò)監(jiān)聽器以及無線傳感器節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò),所述無線傳感網(wǎng)絡(luò)監(jiān)聽器與工控計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)連接,所述無線傳感網(wǎng)絡(luò)監(jiān)聽器位于無線傳感器節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)中;[0009]所述無線傳感器節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)包括多個(gè)無線傳感器節(jié)點(diǎn),無線傳感器節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)使用無線傳感網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議來進(jìn)行通信,無線傳感器節(jié)點(diǎn)接收來自網(wǎng)絡(luò)中其它傳感器節(jié)點(diǎn)的信息,并向網(wǎng)絡(luò)中其它傳感器節(jié)點(diǎn)發(fā)送返回信息及網(wǎng)絡(luò)信息;
[0010]無線傳感網(wǎng)絡(luò)監(jiān)聽器,用于監(jiān)聽無線傳感器節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)中的命令,并將監(jiān)聽到的命令信息傳遞給工控計(jì)算機(jī);
[0011]工控計(jì)算機(jī),用于接收無線傳感網(wǎng)絡(luò)監(jiān)聽器監(jiān)聽到的返回信息并對(duì)該返回信息進(jìn)行分析處理。
[0012]優(yōu)選的,所述無線傳感器節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)使用的組網(wǎng)類型包括星型網(wǎng)絡(luò)、帶狀網(wǎng)絡(luò)、樹形網(wǎng)絡(luò)、環(huán)形網(wǎng)絡(luò)及網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)。
[0013]優(yōu)選的,無線傳感器節(jié)點(diǎn)包括用于接收讀寫器發(fā)送的能量來完成內(nèi)部存儲(chǔ)信息的收發(fā)模塊、用于對(duì)應(yīng)信息數(shù)據(jù)的寫入和存儲(chǔ)的存儲(chǔ)模塊以及天線,收發(fā)模塊和存儲(chǔ)模塊信號(hào)連接。
[0014]優(yōu)選的,所述無線傳感網(wǎng)絡(luò)監(jiān)聽器包括能夠監(jiān)聽無線信號(hào)的監(jiān)聽模塊和數(shù)據(jù)上傳模塊,其通過以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)上傳數(shù)據(jù),無線傳感網(wǎng)絡(luò)監(jiān)聽器的監(jiān)聽范圍覆蓋整個(gè)無線傳感網(wǎng)絡(luò)。
[0015]為了達(dá)到上述第二目的,本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
[0016]基于關(guān)聯(lián)規(guī)則的無線傳感網(wǎng)絡(luò)報(bào)文挖掘系統(tǒng)的挖掘方法,包括下述步驟:
[0017](I)數(shù)據(jù)采集:無線傳感網(wǎng)絡(luò)由任意個(gè)無線傳感器節(jié)點(diǎn)組成,通過位于無線傳感器節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)中的無線傳感網(wǎng)絡(luò)監(jiān)聽器收集各傳感器節(jié)點(diǎn)的通信信息并傳送給工控計(jì)算機(jī);
[0018](2)數(shù)據(jù)預(yù)處理:在進(jìn)行報(bào)文挖掘前,首先對(duì)采集到的通信報(bào)文數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理;
[0019](3)報(bào)文分析:對(duì)預(yù)處理后的報(bào)文數(shù)據(jù)通過候選序列產(chǎn)生、數(shù)據(jù)分段、頻繁序列產(chǎn)生、問題序列產(chǎn)生步驟得到問題序列的產(chǎn)生。
[0020]優(yōu)選的,步驟(2 )具體為:
[0021]2.1)刪除不需要的應(yīng)答報(bào)文和廣播報(bào)文,廣播報(bào)文為周期性報(bào)文,是某一節(jié)點(diǎn)對(duì)網(wǎng)絡(luò)中其它節(jié)點(diǎn)的信息的傳遞,其它節(jié)點(diǎn)收到時(shí)并不對(duì)其做出回應(yīng),應(yīng)答報(bào)文和廣播報(bào)文不是報(bào)文序列的組成成分;
[0022]2.2)選取在同一網(wǎng)絡(luò)ID的報(bào)文,由于監(jiān)聽到的報(bào)文不止一個(gè)網(wǎng)絡(luò)ID,但在同一個(gè)網(wǎng)絡(luò)ID的通信報(bào)文,才是完整的各節(jié)點(diǎn)間的通信;
[0023]2.3)刪除冗余報(bào)文,在通信過程中,有可能存在節(jié)點(diǎn)重復(fù)發(fā)送同一條報(bào)文的現(xiàn)象,為此要?jiǎng)h除冗余報(bào)文,即將同步幀序列號(hào)值重復(fù)的報(bào)文刪除;
[0024]2.4)報(bào)文序列化,將各報(bào)文用特定的字母數(shù)字符號(hào)來表示,在以上兩步處理之后所得的數(shù)據(jù)為各節(jié)點(diǎn)間通信的數(shù)據(jù)型報(bào)文。
[0025]優(yōu)選的,步驟(3)具體為:
[0026]3.1)候選序列產(chǎn)生,采用基于序列模式的候選序列生成方式來生成候選序列;
[0027]3.2)數(shù)據(jù)分段,為了準(zhǔn)確找出所出現(xiàn)的報(bào)文序列,每一次候選項(xiàng)計(jì)數(shù)時(shí),以每個(gè)候選序列的第一個(gè)元素對(duì)已經(jīng)序列化的報(bào)文進(jìn)行分段;
[0028]3.3)頻繁序列的產(chǎn)生,在進(jìn)行候選序列計(jì)數(shù)過程中,為了確保找到正確的序列,需要對(duì)找到的序列識(shí)別,刪除干擾序列,防止錯(cuò)誤計(jì)數(shù),對(duì)于每個(gè)小段中如果存在尋找的報(bào)文序列則查找的到的數(shù)量加1,即可得到候選序列c發(fā)生的次數(shù)σ &),當(dāng)σ (c)大于設(shè)定的值m時(shí),把其加入到頻繁序列中;
[0029]3.4)問題序列產(chǎn)生,在給每一項(xiàng)序列計(jì)數(shù)后,將計(jì)數(shù)所得值進(jìn)行比較,以發(fā)現(xiàn)丟包現(xiàn)象,對(duì)于一個(gè)k-Ι序列,可能被多個(gè)k序列包含,對(duì)于一 k-Ι子序列,頻繁項(xiàng)計(jì)數(shù)為σ(Ch),包含此子序列的頻繁序列的計(jì)數(shù),計(jì)數(shù)分別為O1 (ck)、o2 (Ck)...ση (ck),將所有
包含該子序列的頻繁序列計(jì)數(shù)相加,得到
【權(quán)利要求】
1.基于關(guān)聯(lián)規(guī)則的無線傳感網(wǎng)絡(luò)報(bào)文挖掘系統(tǒng),其特征在于,包括工控計(jì)算機(jī)、無線傳感網(wǎng)絡(luò)監(jiān)聽器以及無線傳感器節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò),所述無線傳感網(wǎng)絡(luò)監(jiān)聽器與工控計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)連接,所述無線傳感網(wǎng)絡(luò)監(jiān)聽器位于無線傳感器節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)中; 所述無線傳感器節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)包括多個(gè)無線傳感器節(jié)點(diǎn),無線傳感器節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)使用無線傳感網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議來進(jìn)行通信,無線傳感器節(jié)點(diǎn)接收來自網(wǎng)絡(luò)中其它傳感器節(jié)點(diǎn)的信息,并向網(wǎng)絡(luò)中其它傳感器節(jié)點(diǎn)發(fā)送返回信息及網(wǎng)絡(luò)信息; 無線傳感網(wǎng)絡(luò)監(jiān)聽器,用于監(jiān)聽無線傳感器節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)中的命令,并將監(jiān)聽到的命令信息傳遞給工控計(jì)算機(jī); 工控計(jì)算機(jī),用于接收無線傳感網(wǎng)絡(luò)監(jiān)聽器監(jiān)聽到的返回信息并對(duì)該返回信息進(jìn)行分析處理。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于關(guān)聯(lián)規(guī)則的無線傳感網(wǎng)絡(luò)報(bào)文挖掘系統(tǒng),其特征在于,所述無線傳感器節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)使用的組網(wǎng)類型包括星型網(wǎng)絡(luò)、帶狀網(wǎng)絡(luò)、樹形網(wǎng)絡(luò)、環(huán)形網(wǎng)絡(luò)及網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于關(guān)聯(lián)規(guī)則的無線傳感網(wǎng)絡(luò)報(bào)文挖掘系統(tǒng),其特征在于,無線傳感器節(jié)點(diǎn)包括用于接收讀寫器發(fā)送的能量來完成內(nèi)部存儲(chǔ)信息的收發(fā)模塊、用于對(duì)應(yīng)信息數(shù)據(jù)的寫入和存儲(chǔ)的存儲(chǔ)模塊以及天線,收發(fā)模塊和存儲(chǔ)模塊信號(hào)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于關(guān)聯(lián)規(guī)則的無線傳感網(wǎng)絡(luò)報(bào)文挖掘系統(tǒng),其特征在于,所述無線傳感網(wǎng)絡(luò)監(jiān)聽器包括能夠監(jiān)聽無線信號(hào)的監(jiān)聽模塊和數(shù)據(jù)上傳模塊,其通過以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)上傳數(shù)據(jù),無線傳感 網(wǎng)絡(luò)監(jiān)聽器的監(jiān)聽范圍覆蓋整個(gè)無線傳感網(wǎng)絡(luò)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述基于關(guān)聯(lián)規(guī)則的無線傳感網(wǎng)絡(luò)報(bào)文挖掘系統(tǒng)的挖掘方法,其特征在于,包括下述步驟: (1)數(shù)據(jù)采集:無線傳感網(wǎng)絡(luò)由任意個(gè)無線傳感器節(jié)點(diǎn)組成,通過位于無線傳感器節(jié)點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)中的無線傳感網(wǎng)絡(luò)監(jiān)聽器收集各傳感器節(jié)點(diǎn)的通信信息并傳送給工控計(jì)算機(jī); (2)數(shù)據(jù)預(yù)處理:在進(jìn)行報(bào)文挖掘前,首先對(duì)采集到的通信報(bào)文數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理; (3)報(bào)文分析:對(duì)預(yù)處理后的報(bào)文數(shù)據(jù)通過候選序列產(chǎn)生、數(shù)據(jù)分段、頻繁序列產(chǎn)生、問題序列產(chǎn)生步驟得到問題序列的產(chǎn)生。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述基于關(guān)聯(lián)規(guī)則的無線傳感網(wǎng)絡(luò)報(bào)文挖掘系統(tǒng)的挖掘方法,其特征在于,步驟(2)具體為: 2.1)刪除不需要的應(yīng)答報(bào)文和廣播報(bào)文,廣播報(bào)文為周期性報(bào)文,是某一節(jié)點(diǎn)對(duì)網(wǎng)絡(luò)中其它節(jié)點(diǎn)的信息的傳遞,其它節(jié)點(diǎn)收到時(shí)并不對(duì)其做出回應(yīng),應(yīng)答報(bào)文和廣播報(bào)文不是報(bào)文序列的組成成分; 2.2)選取在同一網(wǎng)絡(luò)ID的報(bào)文,由于監(jiān)聽到的報(bào)文不止一個(gè)網(wǎng)絡(luò)ID,但在同一個(gè)網(wǎng)絡(luò)ID的通信報(bào)文,才是完整的各節(jié)點(diǎn)間的通信; 2.3)刪除冗余報(bào)文,在通信過程中,有可能存在節(jié)點(diǎn)重復(fù)發(fā)送同一條報(bào)文的現(xiàn)象,為此要?jiǎng)h除冗余報(bào)文,即將同步幀序列號(hào)值重復(fù)的報(bào)文刪除; 2.4)報(bào)文序列化,將各報(bào)文用特定的字母數(shù)字符號(hào)來表示,在以上兩步處理之后所得的數(shù)據(jù)為各節(jié)點(diǎn)間通信的數(shù)據(jù)型報(bào)文。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述基于關(guān)聯(lián)規(guī)則的無線傳感網(wǎng)絡(luò)報(bào)文挖掘系統(tǒng)的挖掘方法,其特征在于,步驟(3)具體為:.3.1)候選序列產(chǎn)生,采用基于序列模式的候選序列生成方式來生成候選序列; .3.2)數(shù)據(jù)分段,為了準(zhǔn)確找出所出現(xiàn)的報(bào)文序列,每一次候選項(xiàng)計(jì)數(shù)時(shí),以每個(gè)候選序列的第一個(gè)元素對(duì)已經(jīng)序列化的報(bào)文進(jìn)行分段; .3.3)頻繁序列的產(chǎn)生,在進(jìn)行候選序列計(jì)數(shù)過程中,為了確保找到正確的序列,需要對(duì)找到的序列識(shí)別,刪除干擾序列,防止錯(cuò)誤計(jì)數(shù),對(duì)于每個(gè)小段中如果存在尋找的報(bào)文序列則查找的到的數(shù)量加1,即可得到候選序列c發(fā)生的次數(shù)σ (C),當(dāng)σ (c)大于設(shè)定的值m時(shí),把其加入到頻繁序列中; .3.4)問題序列產(chǎn)生,在給每一項(xiàng)序列計(jì)數(shù)后,將計(jì)數(shù)所得值進(jìn)行比較,以發(fā)現(xiàn)丟包現(xiàn)象,對(duì)于一個(gè)k-Ι序列,可能被多個(gè)k序列包含,對(duì)于一 k-Ι子序列,頻繁項(xiàng)計(jì)數(shù)為σ ((V1),包含此子序列的頻繁序列的計(jì)數(shù),計(jì)數(shù)分別為Oi (Ck)、O 2 (Ck)...0 n (Ck),將所有包含該子序列的頻繁序列計(jì)數(shù)相加,得到
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述基于關(guān)聯(lián)規(guī)則的無線傳感網(wǎng)絡(luò)報(bào)文挖掘系統(tǒng)的挖掘方法,其特征在于,無線傳感網(wǎng)絡(luò)監(jiān)聽到的報(bào)文格式包括:報(bào)文長(zhǎng)度、同步幀控制域、同步幀序列號(hào)、個(gè)域網(wǎng)標(biāo)志符、目標(biāo)地址、源地址、鏈路層報(bào)文說明、有效載荷、校驗(yàn)位;整條的報(bào)文是通過特點(diǎn)的字母數(shù)字符號(hào)來表示,其最終結(jié)構(gòu)為:(gl, g2, g3, g4, el, elgl, g2, g3, g4, el, g2, g3,g4, gl, el, g2, g3, g4, gl, el, gl, g2, g3, g4…),其中g(shù), e分別代表不同類型的數(shù)據(jù)報(bào)文,1,2,3,4代表特定的不同節(jié)點(diǎn)間的通信,并得知報(bào)文有5種種類gl,g2, g3, g4, el,各種項(xiàng)集計(jì)數(shù),找出可能的問題序列。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述基于關(guān)聯(lián)規(guī)則的無線傳感網(wǎng)絡(luò)報(bào)文挖掘系統(tǒng)的挖掘方法,其特征在于,候選序列產(chǎn)生方法如下:通過一對(duì)頻繁(k-Ι)-序列合并,產(chǎn)生候選k-序列,對(duì)于(k-Ι)-序列S(1)和S(2),僅當(dāng)從S(1)中去掉第一個(gè)事件得到的子序列與從S(2)中去掉最后一個(gè)事件得到的子序列相同,結(jié)果候選是序列S(1)與S(2)的最后一個(gè)事件的連接,得到的結(jié)果候選序列中,如果候選k-序列的(k-Ι) -序列至少有一個(gè)是非頻繁的,那么這個(gè)候選k-序列將被移除。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述基于關(guān)聯(lián)規(guī)則的無線傳感網(wǎng)絡(luò)報(bào)文挖掘系統(tǒng)的挖掘方法,其特征在于,頻繁序列產(chǎn)生過程中,刪除干擾序列的方法如下: 在需要進(jìn)行處理的報(bào)文序列S中,在以某單個(gè)數(shù)據(jù)單元將報(bào)文分成各片段后,在得到的某個(gè)片段中查找某候選序列時(shí),讀取到的候選序列中的某個(gè)數(shù)據(jù)單元為下一個(gè)單獨(dú)報(bào)文序列中的元素,對(duì)此現(xiàn)象,判斷所獲取的序列在片段中的長(zhǎng)度,設(shè)置一參數(shù)h,任一挖掘所得的序列長(zhǎng)度不得超過h ,一旦超過h,則該序列被刪除。
【文檔編號(hào)】H04W24/04GK103716824SQ201310743725
【公開日】2014年4月9日 申請(qǐng)日期:2013年12月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月27日
【發(fā)明者】肖金超, 曾鵬, 魏三喜 申請(qǐng)人:廣州中國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所分所, 中國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所