基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明實(shí)施例公開了基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)方法及裝置。所述方法包括：生成輸入圖像相對(duì)于參考圖像在每個(gè)候選矢量下的初始代價(jià)圖；根據(jù)所述初始代價(jià)圖生成候選代價(jià)圖；根據(jù)所述候選代價(jià)圖為所述輸入圖像的像素選取代價(jià)最小的候選矢量作為該像素的運(yùn)動(dòng)矢量。所述裝置包括：生成單元，候選單元，選擇單元。采用本發(fā)明實(shí)施例公開的方法及裝置，進(jìn)行基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)，獲取基于像素的運(yùn)動(dòng)矢量，不需要進(jìn)行密集運(yùn)算，處理效率相對(duì)較高。
【專利說明】基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)方法及裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及視頻處理領(lǐng)域，尤其涉及基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在幀序列圖像中，鄰近圖像幀中的景物通常存在著一定的相關(guān)性，不同的圖像幀中可能含有相同的景物。但是，在不同的圖像幀中，相同的景物的空間位置可能不同。某景物在輸入圖像中的空間位置，相對(duì)于該景物在參考圖像中的空間位置，會(huì)存在一個(gè)相對(duì)偏移量，該相對(duì)偏移量就是通常所指的運(yùn)動(dòng)矢量。獲取該物運(yùn)動(dòng)矢量的過程被稱為運(yùn)動(dòng)估計(jì)(Motion Estimation)。
[0003]運(yùn)動(dòng)估計(jì)是視頻編碼和視頻處理中廣泛使用的一種技術(shù)。在視頻編碼中，運(yùn)動(dòng)矢量可以用來尋找參考圖像巾貞中相關(guān)性最聞的圖像宏塊，從而減少視頻內(nèi)容的幾余度。視頻編碼中最常見的運(yùn)動(dòng)估計(jì)方法是基于規(guī)則宏塊的運(yùn)動(dòng)估計(jì)?；谝?guī)則宏塊的運(yùn)動(dòng)估計(jì)，通常首先把輸入圖像劃分為若干個(gè)大小相等的宏塊；然后計(jì)算每一個(gè)宏塊在不同候選矢量下對(duì)應(yīng)的絕對(duì)差之和(SAD，Sum of Absolute Difference);最后選取最小SAD值對(duì)應(yīng)的候選矢量為該宏塊的運(yùn)動(dòng)矢量。在視頻處理中，許多技術(shù)的實(shí)現(xiàn)同樣需要使用運(yùn)動(dòng)矢量。例如，視頻去隔行技術(shù)、時(shí)域的超分辨率技術(shù)、時(shí)域的降噪技術(shù)以及視頻插幀技術(shù)等都需要用到運(yùn)動(dòng)矢量。與視頻編碼中使用的運(yùn)動(dòng)矢量不同的是，視頻處理通常是以像素為處理單元，因此，視頻處理中需要使用基于像素的運(yùn)動(dòng)矢量?；谙袼氐倪\(yùn)動(dòng)矢量需要用基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)方法獲取。
[0004]基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)方法有多種。其中比較常用的方法有基于特征跟蹤的運(yùn)動(dòng)估計(jì)方法、全局光流法等?；谔卣鞲櫟倪\(yùn)動(dòng)估計(jì)方法，首先生成稀疏光流；然后對(duì)稀疏光流進(jìn)行插值得到像素級(jí)別的密集光流；根據(jù)密集光流確定每一個(gè)像素的運(yùn)動(dòng)矢量。其中，對(duì)稀疏光流進(jìn)行插值的過程需要進(jìn)行密集運(yùn)算。全局光流法，需要按照一定的規(guī)則對(duì)全局光流的代價(jià)進(jìn)行統(tǒng)一建模；經(jīng)過迭代運(yùn)算并對(duì)光流圖進(jìn)行優(yōu)化，在達(dá)到代價(jià)最小時(shí)輸出最小代價(jià)對(duì)應(yīng)的光流圖；然后根據(jù)光流圖確定每一個(gè)像素所對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)矢量。其中，迭代運(yùn)算并對(duì)光流圖進(jìn)行優(yōu)化的過程同樣需要進(jìn)行密集運(yùn)算。
[0005]從上述內(nèi)容可以看出，采用現(xiàn)有方法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)估計(jì)，獲取基于像素的運(yùn)動(dòng)矢量，需要進(jìn)行插值或迭代等密集運(yùn)算，處理效率低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明實(shí)施例提供了基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)方法及裝置，以解決現(xiàn)有方法需要進(jìn)行密集運(yùn)算，處理效率低的問題。
[0007]第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)方法，包括:生成輸入圖像相對(duì)于參考圖像在每個(gè)候選矢量下的初始代價(jià)圖；根據(jù)所述初始代價(jià)圖生成候選代價(jià)圖；根據(jù)所述候選代價(jià)圖為所述輸入圖像的像素選取代價(jià)最小的候選矢量作為該像素的運(yùn)
動(dòng)矢量。[0008]結(jié)合第一方面，在第一方面第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述生成輸入圖像相對(duì)于參考圖像在每個(gè)候選矢量下的初始代價(jià)圖，包括:采用計(jì)算對(duì)應(yīng)像素的像素絕對(duì)差與梯度絕對(duì)差之和方式，生成輸入圖像相對(duì)于參考圖像在每個(gè)候選矢量下的初始代價(jià)圖。
[0009]結(jié)合第一方面或第一方面第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述初始代價(jià)圖生成候選代價(jià)圖，包括:對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行平滑得到平滑代價(jià)圖；根據(jù)所述平滑代價(jià)圖確定候選代價(jià)圖。
[0010]結(jié)合第一方面第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面第三種可能的是實(shí)現(xiàn)方式中，所述對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行平滑得到平滑代價(jià)圖，包括:計(jì)算每一幅所述初始代價(jià)圖與所述輸入圖像之間的線性關(guān)系；根據(jù)所述線性關(guān)系對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行平滑得到平滑代價(jià)圖。
[0011]結(jié)合第一方面第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面第四種可能的是實(shí)現(xiàn)方式中，在所述計(jì)算每一幅所述初始代價(jià)圖與所述輸入圖像之間的線性關(guān)系之前，還包括:對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行下采樣生成采樣代價(jià)圖；對(duì)所述輸入圖像進(jìn)行下采樣生成采樣圖像；所述計(jì)算每一幅所述初始代價(jià)圖與所述輸入圖像之間的線性關(guān)系，包括:計(jì)算每一幅所述采樣代價(jià)圖與所述采樣圖像之間的所述線性關(guān)系。
[0012]結(jié)合第一方面第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面第五種可能的是實(shí)現(xiàn)方式中，所述獲取每一幅所述采樣代價(jià)圖與所述采樣圖像之間的線性關(guān)系，包括:采用線性衰退法計(jì)算每一幅所述采樣代價(jià)圖與所述采樣圖像之間的線性關(guān)系。
[0013]結(jié)合第一方面第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式或第一方面第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面第六種可能的是實(shí)現(xiàn)方式中，所述對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行下采樣生成采樣代價(jià)圖，之前還包括:對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行均值濾波；所述對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行下采樣生成采樣代價(jià)圖，包括:對(duì)均值濾波后的每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行下采樣生成采樣代價(jià)圖。
[0014]結(jié)合第一方面第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式、第一方面第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式或第一方面第六種可能的是實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面第七種可能的是實(shí)現(xiàn)方式中，所述對(duì)所述輸入圖像進(jìn)行下采樣生成采樣圖像之前，還包括:對(duì)所述輸入圖像進(jìn)行均值濾波；所述對(duì)所述輸入圖像進(jìn)行下采樣生成采樣圖像，包括:對(duì)均值濾波后的輸入圖像進(jìn)行下采樣生成采樣圖像。
[0015]結(jié)合第一方面第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式、第一方面第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式、第一方面第六種可能的是實(shí)現(xiàn)方式或第一方面第七種可能的是實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面第八種可能的是實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述平滑代價(jià)圖確定候選代價(jià)圖，包括:將所述平滑代價(jià)圖作為所述候選代價(jià)圖；或者，根據(jù)所述采樣代價(jià)圖選擇代價(jià)最小的預(yù)選矢量；使用所述預(yù)選矢量對(duì)每一幅所述平滑代價(jià)圖進(jìn)行修正得到所述候選代價(jià)圖。
[0016]另一方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)裝置，包括:生成單元，用于生成輸入圖像相對(duì)于參考圖像在每個(gè)候選矢量下的初始代價(jià)圖；候選單元，用于根據(jù)所述生成單元生成的所述初始代價(jià)圖生成候選代價(jià)圖；選擇單元，用于根據(jù)所述候選單元生成的所述候選代價(jià)圖為所述輸入圖像的像素選取代價(jià)最小的候選矢量作為該像素的
運(yùn)動(dòng)矢量。
[0017]結(jié)合第二方面，在第二方面第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述生成單元，用于采用計(jì)算對(duì)應(yīng)像素的像素絕對(duì)差與梯度絕對(duì)差之和方式，生成輸入圖像相對(duì)于參考圖像在每個(gè)候選矢量下的初始代價(jià)圖。
[0018]結(jié)合第二方面或第二方面第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述候選單元包括:平滑子單元，用于對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行平滑得到平滑代價(jià)圖；確定子單元，用于根據(jù)所述平滑代價(jià)圖確定候選代價(jià)圖。
[0019]結(jié)合第二方面第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面第三種可能的是實(shí)現(xiàn)方式中，所述平滑子單元包括:關(guān)系計(jì)算子單元，用于計(jì)算每一幅所述初始代價(jià)圖與所述輸入圖像之間的線性關(guān)系；線性平滑子單元，用于根據(jù)關(guān)系計(jì)算子單元計(jì)算得出的所述線性關(guān)系對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行平滑得到平滑代價(jià)圖。
[0020]結(jié)合第二方面第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面第四種可能的是實(shí)現(xiàn)方式中，所述平滑子單元還包括:第一下采樣子單元，用于對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行下采樣生成采樣代價(jià)圖；第二下采樣子單元，用于對(duì)所述輸入圖像進(jìn)行下采樣生成采樣圖像；所述關(guān)系計(jì)算子單元，用于計(jì)算所述第一下采樣子單元生成的每一幅所述采樣代價(jià)圖與所述第二下采樣子單元生成的所述采樣圖像之間的所述線性關(guān)系。
[0021]結(jié)合第二方面第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面第五種可能的是實(shí)現(xiàn)方式中，所述關(guān)系計(jì)算子單元，用于采用線性衰退法計(jì)算所述第一下采樣子單元生成的每一幅所述采樣代價(jià)圖與所述第二下采樣子單元生成的所述采樣圖像之間的線性關(guān)系。
[0022]結(jié)合第二方面第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式或第二方面第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面第六種可能的是實(shí)現(xiàn)方式中，所述平滑子單元還包括:第一濾波子單元，用于對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行均值濾波；所述第一下采樣子單元，用于對(duì)所述第一濾波子單元均值濾波后的每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行下采樣生成采樣代價(jià)圖。
[0023]結(jié)合第二方面第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式、第二方面第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式或第二方面第六種可能的是實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面第七種可能的是實(shí)現(xiàn)方式中，所述平滑子單元還包括:第二濾波子單元，用于對(duì)所述輸入圖像進(jìn)行均值濾波；所述第二下采樣子單元，用于對(duì)所述第二濾波子單元均值濾波后的輸入圖像進(jìn)行下采樣生成采樣圖像。
[0024]結(jié)合第二方面第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式、第二方面第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式、第二方面第六種可能的是實(shí)現(xiàn)方式或第二方面第七種可能的是實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面第八種可能的是實(shí)現(xiàn)方式中，所述選擇單元，用于將所述平滑代價(jià)圖作為所述候選代價(jià)圖；或者，根據(jù)所述采樣代價(jià)圖選擇代價(jià)最小的預(yù)選矢量；使用所述預(yù)選矢量對(duì)每一幅所述平滑代價(jià)圖進(jìn)行修正得到所述候選代價(jià)圖。
[0025]本發(fā)明實(shí)施例中，生成輸入圖像相對(duì)于參考圖像在每個(gè)候選矢量下的初始代價(jià)圖；根據(jù)所述初始代價(jià)圖生成候選代價(jià)圖；根據(jù)所述候選代價(jià)圖為所述輸入圖像的像素選取代價(jià)最小的候選矢量作為該像素的運(yùn)動(dòng)矢量。應(yīng)用本發(fā)明的實(shí)施例，進(jìn)行基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)，獲取基于像素的運(yùn)動(dòng)矢量，不需要進(jìn)行插值或迭代等密集運(yùn)算，處理效率相對(duì)較聞。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0026]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。通過附圖所示，本發(fā)明的上述及其它目的、特征和優(yōu)勢將更加清晰。在全部附圖中相同的附圖標(biāo)記指示相同的部分。并未刻意按實(shí)際尺寸等比例縮放繪制附圖，重點(diǎn)在于示出本發(fā)明的主旨。
[0027]圖1為本發(fā)明基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)方法一個(gè)實(shí)施例的流程圖；
[0028]圖2為本發(fā)明基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)方法另一個(gè)實(shí)施例的流程圖；
[0029]圖3為本發(fā)明基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)裝置一個(gè)實(shí)施例的框圖；
[0030]圖4為本發(fā)明基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)裝置候選單元一個(gè)實(shí)施例的框圖；
[0031]圖5A為本發(fā)明基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)裝置平滑子單元一個(gè)實(shí)施例的框圖；
[0032]圖5B為本發(fā)明基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)裝置平滑子單元一個(gè)實(shí)施例的框圖；
[0033]圖5C為本發(fā)明基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)裝置平滑子單元一個(gè)實(shí)施例的框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0034]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0035]參見圖1，為本發(fā)明基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)方法一個(gè)實(shí)施例的流程圖。該實(shí)施例包括如下步驟:
[0036]步驟101，生成輸入圖像相對(duì)于參考圖像在每個(gè)候選矢量下的初始代價(jià)圖。
[0037]為加快處理速度，并保持最終結(jié)果的一致性，在進(jìn)行基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)時(shí)，可以預(yù)先選取N個(gè)矢量作為候選矢量，其中N ^ 2 ;然后從該N個(gè)候選矢量中為輸入圖像每一個(gè)像素選出代價(jià)最小的一個(gè)候選矢量，作為該像素的運(yùn)動(dòng)矢量。此時(shí)，運(yùn)動(dòng)估計(jì)的過程即為從候選矢量中為每一個(gè)像素選取運(yùn)動(dòng)矢量的過程。候選矢量的選取方式有多種，例如，可以將已處理圖像像素的運(yùn)動(dòng)矢量作為候選矢量，其中，已處理圖像可以是與輸入圖像同在一個(gè)圖像序列中的圖像。
[0038]在選取運(yùn)動(dòng)矢量時(shí)，首先需要計(jì)算輸入圖像相對(duì)于參考圖像在每一個(gè)候選矢量下的初始代價(jià)圖。初始代價(jià)圖由輸入圖像中每一個(gè)像素相對(duì)于參考圖像中的對(duì)應(yīng)像素，在候選矢量下的代價(jià)構(gòu)成。如果有N個(gè)候選矢量，那么可以得到N幅初始代價(jià)圖，N個(gè)候選矢量與N幅初始代價(jià)圖一一對(duì)應(yīng)。
[0039]步驟102，根據(jù)所述初始代價(jià)圖生成候選代價(jià)圖。
[0040]在獲取到初始代價(jià)圖后，可以首先生成每一幅初始代價(jià)圖對(duì)應(yīng)的平滑代價(jià)圖；然后根據(jù)平滑代價(jià)圖確定與每一幅初始代價(jià)圖對(duì)應(yīng)的候選代價(jià)圖。如果有N幅初始代價(jià)圖，相應(yīng)可以生成N幅平滑代價(jià)圖，N幅候選代價(jià)圖與N幅初始代價(jià)圖一一對(duì)應(yīng)。
[0041]生成平滑代價(jià)圖時(shí)可以采用直接平滑的方式。具體來說，可以根據(jù)初始代價(jià)圖與輸入圖像之間的線性關(guān)系，對(duì)初始代價(jià)圖進(jìn)行平滑，得到平滑代價(jià)圖。對(duì)初始代價(jià)圖進(jìn)行平滑，可以使運(yùn)動(dòng)矢量的選取更加準(zhǔn)確，并且具有較好的一致性。初始代價(jià)圖與輸入圖像之間的線性關(guān)系，可以采用線性衰退法計(jì)算。
[0042]生成平滑代價(jià)圖時(shí)也可以采用先采樣后平滑的方式。具體來說，可以先對(duì)初始代價(jià)圖進(jìn)行下采樣得到采樣代價(jià)圖，并且對(duì)輸入圖像進(jìn)行下采樣得到采樣圖像；然后根據(jù)采樣代價(jià)圖與采樣圖像之間的線性關(guān)系，對(duì)采樣代價(jià)圖進(jìn)行平滑，生成平滑代價(jià)圖。對(duì)初始代價(jià)圖及輸入圖像進(jìn)行下采樣，可以在保證運(yùn)動(dòng)矢量選取準(zhǔn)確的前提下，減少計(jì)算復(fù)雜度。采樣代價(jià)圖與采樣圖像之間的線性關(guān)系，也可以采用線性衰退法計(jì)算。
[0043]在對(duì)初始代價(jià)圖進(jìn)行采樣之前，還可以先對(duì)初始代價(jià)圖進(jìn)行均值濾波；同樣的，在對(duì)輸入圖像進(jìn)行采樣之前，也可以先對(duì)輸入圖像進(jìn)行采樣進(jìn)行均值濾波。先對(duì)初始代價(jià)圖及輸入圖像進(jìn)行均值濾波，然后再進(jìn)行采樣，可以增加處理過程的魯棒性，減少圖像噪聲的影響。
[0044]根據(jù)平滑代價(jià)圖確定候選代價(jià)圖也可以有多種方式。例如，可以在獲取到平滑代價(jià)圖后，直接將平滑代價(jià)圖作為候選代價(jià)圖；或者，也可以先根據(jù)初始代價(jià)圖，為每一個(gè)像素選擇一個(gè)預(yù)選矢量，然后使用預(yù)選矢量對(duì)平滑代價(jià)圖進(jìn)行修正，將修正后的平滑代價(jià)圖作為候選代價(jià)圖，從而提高預(yù)選矢量被選中的概率。
[0045]當(dāng)初始代價(jià)圖為N幅時(shí)，對(duì)每一幅初始代價(jià)圖都可以采用前述方法進(jìn)行平滑。
[0046]步驟103，根據(jù)所述候選代價(jià)圖為所述輸入圖像的像素選取代價(jià)最小的候選矢量作為該像素的運(yùn)動(dòng)矢量。
[0047]從前述獲取候選代價(jià)圖的過程可知，根據(jù)與N個(gè)候選矢量對(duì)應(yīng)的N幅候選代價(jià)圖，可以知道像素j相對(duì)于像素mi+j，在每個(gè)候選矢量下的代價(jià)，其中，像素j為輸入圖像中的像素，像素mi+j為參考圖像中與像素j對(duì)應(yīng)的像素；從而可以為輸入圖像I中每一個(gè)像素選擇一個(gè)代價(jià)最小的候選矢量作為運(yùn)動(dòng)矢量。在為每一個(gè)像素選取運(yùn)動(dòng)矢量時(shí)，可以依據(jù)勝者全拿(WTA，Winner Take All)規(guī)則，具體的選取過程在此就不再贅述。
[0048]本發(fā)明實(shí)施例中，生成輸入圖像相對(duì)于參考圖像在每個(gè)候選矢量下的初始代價(jià)圖；根據(jù)所述初始代價(jià)圖生成候選代價(jià)圖；根據(jù)所述候選代價(jià)圖為所述輸入圖像的像素選取代價(jià)最小的候選矢量作為該像素的運(yùn)動(dòng)矢量。應(yīng)用本實(shí)施例，進(jìn)行基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)，獲取基于像素的運(yùn)動(dòng)矢量，不需要進(jìn)行密集運(yùn)算，處理效率相對(duì)較高。
[0049]參見圖2，為本發(fā)明基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)方法另一個(gè)實(shí)施例的流程圖，該實(shí)施例詳細(xì)說明了本發(fā)明基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)方法。
[0050]步驟201，采用計(jì)算對(duì)應(yīng)像素的像素絕對(duì)差與梯度絕對(duì)差之和方式，生成輸入圖像相對(duì)于參考圖像在每個(gè)候選矢量下的初始代價(jià)圖。
[0051]為便于描述，輸入圖像可以記為I，參考圖像可以記為R，候選矢量可以記為i，初始代價(jià)圖可以記為C。輸入圖像I的像素可以記為j，參考圖像R中與像素j對(duì)應(yīng)的像素可以記為mi+j，輸入圖像I相對(duì)于參考圖像R在候選矢量i下初始代價(jià)圖可以記為C；。輸入圖像I中的像素j，相對(duì)于參考圖像R中與像素j對(duì)應(yīng)的像素mi+j，在候選矢量i下的初始代價(jià)可以簡稱為像素j的初始代價(jià)。
[0052]初始代價(jià)圖Ci可以由輸入圖像I中每一個(gè)像素的代價(jià)構(gòu)成。像素j的初始代價(jià)可以用像素j與像素mi+j的像素絕對(duì)差與像素j與像素mi+j的梯度絕對(duì)差計(jì)算。在候選矢量i下，像素j的初始代價(jià)Ci, j = I IrRmi+J I +1 DrDmi+J，其中I IrRmi+J I為像素j與像素mi+j像素絕對(duì)差，|Dj-Dmi+j|為像素j與像素mi+j梯度絕對(duì)差。由于每一個(gè)像素可以通過其在圖像中的坐標(biāo)值來表示，因此，像素j與像素mi+j的像素絕對(duì)差可以根據(jù)像素j的坐標(biāo)值與像素mi+j坐標(biāo)值進(jìn)行計(jì)算，像素j與像素mi+j的梯度絕對(duì)差可以利用像素j的梯度值與像素mi+j梯度值進(jìn)行計(jì)算，具體計(jì)算過程在此就不再贅述。
[0053]當(dāng)候選矢量有多個(gè)時(shí)，可以采用上述方法分別獲取與每一個(gè)候選矢量對(duì)應(yīng)的初始代價(jià)圖。采用像素絕對(duì)差與梯度絕對(duì)差之和計(jì)算每一個(gè)像素的代價(jià)，計(jì)算過程簡單并能在代價(jià)圖中保留輸入圖像的邊緣特性。
[0054]步驟202，對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行均值濾波。
[0055]均值濾波是一種典型的線性濾波算法，它是指在圖像上為目標(biāo)像素設(shè)定一個(gè)濾波模板，該模板包括目標(biāo)像素周圍的臨近像素，例如，以目標(biāo)像素為中心的周圍8個(gè)像素,構(gòu)成一個(gè)濾波模板；再用模板中的全體像素的平均值來代替原來像素值，這里的平均值及像素值可以是色彩值、灰度值等。均值濾波的具體實(shí)現(xiàn)方法有很多，在此就不再贅述。對(duì)初始代價(jià)圖進(jìn)行均值濾波，可以減小圖像噪聲對(duì)運(yùn)動(dòng)矢量選取結(jié)果的影響。
[0056]步驟203，對(duì)均值濾波后的每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行下采樣得到采樣代價(jià)圖。
[0057]為減少計(jì)算過程復(fù)雜度，可以對(duì)均值濾波后的初始代價(jià)圖進(jìn)行下采樣。下采樣的比例可以根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)定。例如，可以對(duì)初始代價(jià)圖水平方向進(jìn)行四倍采樣，垂直方向進(jìn)行三倍采樣。如果有N幅初始代價(jià)圖，則分別對(duì)每一幅初始代價(jià)圖進(jìn)行下采樣，生成每一幅初始代價(jià)圖對(duì)應(yīng)的采樣代價(jià)圖。
[0058]步驟204，對(duì)所述輸入圖像進(jìn)行均值濾波。
[0059]對(duì)輸入圖像進(jìn)行均值濾波，可以減小噪聲對(duì)運(yùn)動(dòng)矢量選取結(jié)果的影響。
[0060]步驟205，對(duì)均值濾波后的所述輸入圖像進(jìn)行下采樣得到采樣圖像。
[0061]為減少計(jì)算過程復(fù)雜度，還可以對(duì)均值濾波后的輸入圖像進(jìn)行下采樣。下采樣的比例可以與對(duì)初始代價(jià)圖進(jìn)行下采樣的比例相同。
[0062]在此需要說明的是，可以先執(zhí)行步驟202至步驟203，再執(zhí)行步驟204至步驟205 ；也可以先執(zhí)行步驟204至步驟205，再執(zhí)行步驟202至步驟203，對(duì)此本發(fā)明不做限定。
[0063]步驟206，計(jì)算每一幅所述采樣代價(jià)圖與所述采樣圖像之間的所述線性關(guān)系；
[0064]采樣代價(jià)圖與采樣圖像之間的線性關(guān)系，由采樣圖像中每一個(gè)像素與采樣代價(jià)圖中該像素對(duì)應(yīng)的代價(jià)之間的線性關(guān)系構(gòu)成。像素與該像素對(duì)應(yīng)的代價(jià)之間的線性關(guān)系，可以根據(jù)像素亮度與該像素對(duì)應(yīng)的代價(jià)計(jì)算。當(dāng)有N幅采樣代價(jià)圖時(shí)，可以采用線性衰退法逐一獲取每一幅采樣代價(jià)圖與采樣圖像之間的線性關(guān)系。
[0065]采樣圖像中像素與采樣代價(jià)圖中該像素對(duì)應(yīng)的代價(jià)之間的線性關(guān)系，由二者之間的線性關(guān)系系數(shù)決定，只要獲取到二者之間的線性關(guān)系系數(shù)，就可以確定二者之間的線性關(guān)系。在計(jì)算某個(gè)像素的線性關(guān)系系數(shù)時(shí)，首先為該像素在采樣圖像上設(shè)定一個(gè)局部圖像窗口，局部圖像窗口中包含該像素。局部圖像的大小可以根據(jù)需求進(jìn)行設(shè)定。例如，可以采用13*13的圖像塊作為局部圖像窗口。計(jì)算過程可以包括如下步驟:計(jì)算局部圖像窗口中
各個(gè)像素的平均亮度f及亮度的標(biāo)準(zhǔn)方差var (I' I')，其中var(II)=I'*I'-I'*I'計(jì)算
在候選矢量i下，局部圖像窗口中像素的平均代價(jià)值斤及局部圖像窗口中像素代價(jià)值的協(xié)方差cov(ci i' )，其中cov(cit)=ci*i'-ci'*i' 根據(jù)上述平均亮度i、亮度的標(biāo)準(zhǔn)方差var(i I')、平均代價(jià)值巧.及代價(jià)值的協(xié)方差cov(ci'i')，可以計(jì)算出該像素計(jì)算線性關(guān)系系數(shù)。線性關(guān)系系數(shù)包括斜率％和截距bi;其中，+bi =CiLaiU11如前
述公式所示，在計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)方差和協(xié)方差可以用局部圖像窗口的均值運(yùn)算。使用積分圖等技術(shù)可以使得運(yùn)算復(fù)雜度與窗口大小無關(guān)。計(jì)算線性關(guān)系系數(shù)的方法還有多種，這里不再詳細(xì)介紹。
[0066]如果有N幅采樣代價(jià)圖，可以采用前述方法，分別獲取每一幅采樣代價(jià)圖與輸入圖像之間的線性關(guān)系，得到與N幅采樣代價(jià)圖一一對(duì)應(yīng)的N個(gè)線性關(guān)系。采用線性衰退的方法來計(jì)算下采樣圖像亮度與采樣代價(jià)圖之間的線性關(guān)系，可以只進(jìn)行一次掃描，從而降低運(yùn)算復(fù)雜度。
[0067]步驟207，根據(jù)所述線性關(guān)系對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行平滑得到平滑代價(jià)圖。
[0068]在獲取到采樣代價(jià)圖與采樣圖像之間的線性關(guān)系后，可根據(jù)所述線性關(guān)系，對(duì)采樣代價(jià)圖進(jìn)行平滑。與采樣代價(jià)圖(V對(duì)應(yīng)的平滑代價(jià)圖可以記為Ci"。對(duì)采樣代價(jià)圖c/進(jìn)行平滑，可以通過對(duì)采樣代價(jià)圖(V中包括的每一個(gè)像素的代價(jià)進(jìn)行平滑實(shí)現(xiàn)。例如，在候選矢量i下，輸入圖像I中像素j，在與輸入圖像對(duì)應(yīng)的采樣圖像中，與像素j對(duì)應(yīng)的采樣后像素k，則像素j經(jīng)過平滑后為的代價(jià)可以記為C〃ik，可知C〃ik = aik*I」+bik，其中aik為與像素j對(duì)應(yīng)的斜率，bik為與像素j對(duì)應(yīng)的截距，Ij為像素j的亮度。
[0069]步驟208，根據(jù)所述采樣代價(jià)圖選擇代價(jià)最小的預(yù)選矢量。
[0070]在對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行下采樣得到采樣代價(jià)圖后，可以根據(jù)采樣代價(jià)圖，為每一個(gè)像素預(yù)先選取一個(gè)代價(jià)最小的運(yùn)動(dòng)矢量，作為預(yù)選矢量。在為每一個(gè)像素選取預(yù)選矢量時(shí)，可以依據(jù)勝者全拿(WTA，Winner Take AU)規(guī)則，具體的選取過程在此就不再贅述。
[0071]步驟209，使用所述預(yù)選矢量對(duì)每一幅所述平滑代價(jià)圖進(jìn)行修正，生成候選代價(jià)圖。
[0072]在獲取到預(yù)選矢量后，可以根據(jù)預(yù)選矢量對(duì)平滑代價(jià)圖進(jìn)行修正，生成候選代價(jià)圖，提高預(yù)選矢量被選中的概率。例如，若采樣圖像中，與輸入圖像I中像素j對(duì)應(yīng)的像素k的預(yù)選矢量為t。預(yù)選矢量t對(duì)應(yīng)的平滑代價(jià)圖Ct"中，像素k所對(duì)應(yīng)的代價(jià)可以表示為Ctk"，則可將Ctk"乘以小于I的系數(shù)，從而提高運(yùn)動(dòng)矢量t成為輸入圖像I中像素j代價(jià)最小候選矢量的概率。預(yù)選矢量作為矢量選擇時(shí)的一個(gè)參考，在紋理稀少或者噪聲較大的輸入圖像中，可以提高運(yùn)動(dòng)矢量的一致性。
[0073]步驟210，根據(jù)所述候選代價(jià)圖為所述輸入圖像的像素選取代價(jià)最小的候選矢量作為該像素的運(yùn)動(dòng)矢量。
[0074]在獲取到候選代價(jià)圖之后，依據(jù)WTA規(guī)則，為每一個(gè)像素選擇一個(gè)代價(jià)最小的運(yùn)
動(dòng)矢量。
[0075]在此需要說明的是，在執(zhí)行完步驟207后可以直接執(zhí)行步驟210，即，在獲取到平滑代價(jià)圖之后，可以不對(duì)平滑代價(jià)圖進(jìn)行修正，直接將平滑代價(jià)圖作為候選代價(jià)圖；然后為每一個(gè)像素選擇一個(gè)代價(jià)最小的運(yùn)動(dòng)矢量。直接將平滑代價(jià)圖作為候選代價(jià)圖，可以簡化處理過程，減少數(shù)據(jù)計(jì)算量。
[0076]從上述實(shí)施例可以看出，應(yīng)用實(shí)施例進(jìn)行基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)，不但計(jì)算簡單，處理效率相對(duì)較高，適合使用硬件實(shí)現(xiàn)，而且能夠準(zhǔn)確選取運(yùn)動(dòng)矢量，使選取到的運(yùn)動(dòng)矢量有比較好的一致性，同時(shí)還有較好的魯棒性。
[0077]與本發(fā)明基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)方法相對(duì)應(yīng)，本發(fā)明還提供了基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)裝置。
[0078]參見圖3，為本發(fā)明基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)裝置一個(gè)實(shí)施例框圖。
[0079]該裝置包括:生成單元301，候選單元302，選擇單元303。
[0080]其中，所述生成單元301，用于生成輸入圖像相對(duì)于參考圖像在每個(gè)候選矢量下的初始代價(jià)圖。
[0081]生成單元301生成輸入圖像相對(duì)于參考圖像在每個(gè)候選矢量下的初始代價(jià)圖的具體方式可以有多種。例如，生成單元301可以用于采用計(jì)算對(duì)應(yīng)像素的像素絕對(duì)差與梯度絕對(duì)差之和方式，生成輸入圖像相對(duì)于參考圖像在每個(gè)候選矢量下的初始代價(jià)圖。具體生成過程在此就不再贅述。
[0082]所述候選單元302，用于根據(jù)所述生成單元301生成的所述初始代價(jià)圖生成候選代價(jià)圖。
[0083]在生成單元301生成初始代價(jià)圖后，候選單元302可以首先生成每一幅初始代價(jià)圖對(duì)應(yīng)的平滑代價(jià)圖；然后根據(jù)平滑代價(jià)圖確定與每一幅初始代價(jià)圖對(duì)應(yīng)的候選代價(jià)圖。
[0084]如圖4所示，候選單元302可以包括:平滑子單元401及確定子單元402。平滑子單元401用于對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行平滑得到平滑代價(jià)圖；確定子單元402用于根據(jù)所述平滑代價(jià)圖確定候選代價(jià)圖。
[0085]如圖5Α所示，平滑子單元401可以包括:關(guān)系計(jì)算子單元501，線性平滑子單元502。其中，所述關(guān)系計(jì)算子單元501，用于計(jì)算每一幅所述初始代價(jià)圖與所述輸入圖像之間的線性關(guān)系；所述線性平滑子單元502，用于根據(jù)計(jì)算子單元501計(jì)算得出的所述線性關(guān)系對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行平滑得到平滑代價(jià)圖。
[0086]為減少數(shù)據(jù)計(jì)算量，加快處理速度，如圖5Β所示，平滑子單元401還可以包括:第一下采樣子單元503及第二下采樣子單元504。其中，第一下采樣子單元503，用于對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行下采樣生成采樣代價(jià)圖；第二下采樣子單元504，用于對(duì)所述輸入圖像進(jìn)行下采樣生成采樣圖像。當(dāng)平滑子單元401包括第一下采樣子單元503及第二下采樣子單元504時(shí)，關(guān)系計(jì)算子單元501，可以用于計(jì)算所述第一下采樣子單元503生成的每一幅所述采樣代價(jià)圖與所述第二下采樣子單元504生成的所述采樣圖像之間的所述線性關(guān)系。
[0087]為減少圖像中噪聲點(diǎn)的影響，如圖5C所示，平滑子單元401還可以包括:第一濾波子單元505及第二濾波子單元506。其中，第一濾波子單元505，用于對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行均值濾波；第二濾波子單元506，用于對(duì)所述輸入圖像進(jìn)行均值濾波。當(dāng)平滑子單元包括第一濾波子單元505時(shí)，所述第一下采樣子單元503，可以用于對(duì)所述第一濾波子單元505均值濾波后的每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行下采樣生成采樣代價(jià)圖。當(dāng)平滑子單元包括第二濾波子單元506時(shí)，所述第二下采樣子單元504，可以用于對(duì)所述第二濾波子單元506均值濾波后的輸入圖像進(jìn)行下采樣生成采樣圖像。
[0088]若所述平滑子單元401包括所述第一下采樣子單元503，則所述確定子單元402可以用于根據(jù)所述第一下采樣子單元503生成的所述采樣代價(jià)圖選擇代價(jià)最小的預(yù)選矢量；然后使用所述預(yù)選矢量對(duì)每一幅所述平滑代價(jià)圖進(jìn)行修正得到所述候選代價(jià)圖。[0089]所述選擇單元303，用于根據(jù)所述候選單元302生成的所述候選代價(jià)圖為所述輸入圖像的像素選取代價(jià)最小的候選矢量作為該像素的運(yùn)動(dòng)矢量。
[0090]從上述實(shí)施例可以看出，采用本實(shí)施例提供的基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)裝置，進(jìn)行基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)，獲取基于像素的運(yùn)動(dòng)矢量，不需要進(jìn)行密集運(yùn)算，處理效率相對(duì)較高。由于計(jì)算過程簡單，不需要插值或重復(fù)掃描，適合硬件實(shí)現(xiàn)。
[0091]本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來實(shí)現(xiàn)?；谶@樣的理解，本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)中，如R0M/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。
[0092]本說明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見即可，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處。尤其，對(duì)于系統(tǒng)實(shí)施例而言，由于其基本相似于方法實(shí)施例，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說明即可。
[0093]以上所述的本發(fā)明實(shí)施方式，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限定。任何在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)方法，其特征在于，包括: 生成輸入圖像相對(duì)于參考圖像在每個(gè)候選矢量下的初始代價(jià)圖； 根據(jù)所述初始代價(jià)圖生成候選代價(jià)圖； 根據(jù)所述候選代價(jià)圖為所述輸入圖像的像素選取代價(jià)最小的候選矢量作為該像素的運(yùn)動(dòng)矢量。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成輸入圖像相對(duì)于參考圖像在每個(gè)候選矢量下的初始代價(jià)圖，包括: 采用計(jì)算對(duì)應(yīng)像素的像素絕對(duì)差與梯度絕對(duì)差之和方式，生成輸入圖像相對(duì)于參考圖像在每個(gè)候選矢量下的初始代價(jià)圖。
3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述初始代價(jià)圖生成候選代價(jià)圖，包括: 對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行平滑得到平滑代價(jià)圖； 根據(jù)所述平滑代價(jià)圖確定候選代價(jià)圖。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行平滑得到平滑代價(jià)圖，包括: 計(jì)算每一幅所述初始代價(jià)圖與所述輸入圖像之間的線性關(guān)系； 根據(jù)所述線性關(guān)系對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行平滑得到平滑代價(jià)圖。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，`其特征在于，在所述計(jì)算每一幅所述初始代價(jià)圖與所述輸入圖像之間的線性關(guān)系之前，還包括: 對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行下采樣生成采樣代價(jià)圖； 對(duì)所述輸入圖像進(jìn)行下采樣生成采樣圖像； 所述計(jì)算每一幅所述初始代價(jià)圖與所述輸入圖像之間的線性關(guān)系，包括: 計(jì)算每一幅所述采樣代價(jià)圖與所述采樣圖像之間的所述線性關(guān)系。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述獲取每一幅所述采樣代價(jià)圖與所述采樣圖像之間的線性關(guān)系，包括: 采用線性衰退法計(jì)算每一幅所述采樣代價(jià)圖與所述采樣圖像之間的線性關(guān)系。
7.如權(quán)利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行下采樣生成采樣代價(jià)圖，之前還包括: 對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行均值濾波； 所述對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行下采樣生成采樣代價(jià)圖，包括: 對(duì)均值濾波后的每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行下采樣生成采樣代價(jià)圖。
8.如權(quán)利要求5至7任意一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述輸入圖像進(jìn)行下采樣生成采樣圖像之前，還包括: 對(duì)所述輸入圖像進(jìn)行均值濾波； 所述對(duì)所述輸入圖像進(jìn)行下采樣生成采樣圖像，包括: 對(duì)均值濾波后的輸入圖像進(jìn)行下采樣生成采樣圖像。
9.如權(quán)利要求5至8任意一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述平滑代價(jià)圖確定候選代價(jià)圖，包括: 將所述平滑代價(jià)圖作為所述候選代價(jià)圖；或者，根據(jù)所述采樣代價(jià)圖選擇代價(jià)最小的預(yù)選矢量；使用所述預(yù)選矢量對(duì)每一幅所述平滑代價(jià)圖進(jìn)行修正得到所述候選代價(jià)圖。
10.一種基于像素的運(yùn)動(dòng)估計(jì)裝置，其特征在于，包括: 生成單元，用于生成輸入圖像相對(duì)于參考圖像在每個(gè)候選矢量下的初始代價(jià)圖； 候選單元，用于根據(jù)所述生成單元生成的所述初始代價(jià)圖生成候選代價(jià)圖； 選擇單元，用于根據(jù)所述候選單元生成的所述候選代價(jià)圖為所述輸入圖像的像素選取代價(jià)最小的候選矢量作為該像素的運(yùn)動(dòng)矢量。
11.如權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于， 所述生成單元，用于采用計(jì)算對(duì)應(yīng)像素的像素絕對(duì)差與梯度絕對(duì)差之和方式，生成輸入圖像相對(duì)于參考圖像在每個(gè)候選矢量下的初始代價(jià)圖。
12.如權(quán)利要求10或11所述的裝置，其特征在于，所述候選單元包括: 平滑子單元，用于對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行平滑得到平滑代價(jià)圖； 確定子單元，用于根據(jù)所述平滑代價(jià)圖確定候選代價(jià)圖。
13.如權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述平滑子單元包括: 關(guān)系計(jì)算子單元，用于計(jì)算每一幅所述初始代價(jià)圖與所述輸入圖像之間的線性關(guān)系；線性平滑子單元，用于根據(jù)關(guān)系計(jì)算子單元計(jì)算得出的所述線性關(guān)系對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn) 行平滑得到平滑代價(jià)圖。
14.如權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，所述平滑子單元還包括: 第一下采樣子單元，用于對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行下采樣生成采樣代價(jià)圖； 第二下采樣子單元，用于對(duì)所述輸入圖像進(jìn)行下采樣生成采樣圖像； 所述關(guān)系計(jì)算子單元，用于計(jì)算所述第一下采樣子單元生成的每一幅所述采樣代價(jià)圖與所述第二下采樣子單元生成的所述采樣圖像之間的所述線性關(guān)系。
15.如權(quán)利要求14所述的裝置，其特征在于， 所述關(guān)系計(jì)算子單元，用于采用線性衰退法計(jì)算所述第一下采樣子單元生成的每一幅所述采樣代價(jià)圖與所述第二下采樣子單元生成的所述采樣圖像之間的線性關(guān)系。
16.如權(quán)利要求14或15所述的裝置，其特征在于，所述平滑子單元還包括: 第一濾波子單元，用于對(duì)每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行均值濾波； 所述第一下采樣子單元，用于對(duì)所述第一濾波子單元均值濾波后的每一幅所述初始代價(jià)圖進(jìn)行下采樣生成采樣代價(jià)圖。
17.如權(quán)利要求14至16任意一項(xiàng)權(quán)利要求所述的裝置，其特征在于，所述平滑子單元還包括: 第二濾波子單元，用于對(duì)所述輸入圖像進(jìn)行均值濾波； 所述第二下采樣子單元，用于對(duì)所述第二濾波子單元均值濾波后的輸入圖像進(jìn)行下采樣生成采樣圖像。
18.如權(quán)利要求14至17任意一項(xiàng)權(quán)利要求所述的裝置，其特征在于， 所述選擇單元，用于將所述平滑代價(jià)圖作為所述候選代價(jià)圖；或者， 根據(jù)所述采樣代價(jià)圖選擇代價(jià)最小的預(yù)選矢量；使用所述預(yù)選矢量對(duì)每一幅所述平滑代價(jià)圖進(jìn)行修正得到所述候選代價(jià)圖。
【文檔編號(hào)】H04N19/51GK103618904SQ201310586718
【公開日】2014年3月5日 申請(qǐng)日期:2013年11月20日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月20日
【發(fā)明者】陳海, 張鋒偉 申請(qǐng)人:華為技術(shù)有限公司