建筑機械的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明的目的在于提供一種建筑機械，能夠適當(dāng)?shù)胤乐垢鲾z像機的位置關(guān)系發(fā)生偏移。該建筑機械搭載有多個攝像機并基于來自所述多個攝像機的各影像來輸出合成顯示，具備單一的托架，該單一的托架相對于建筑機械的機體固定，將所述多個攝像機以相互被定位的狀態(tài)進行保持。單一的托架既可以由單一的部件構(gòu)成，也可以將多個部件一體化而構(gòu)成。
【專利說明】建筑機械
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種建筑機械，搭載有多個攝像機并基于來自所述多個攝像機的各影像來輸出合成顯示。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知這種建筑機械(例如參照專利文獻I)。該建筑機械具備:多個攝像機，能夠?qū)κ┕C械的周邊進行攝影；以及顯示器，能夠顯示該攝像機的圖像。
[0003]專利文獻1:日本特開2011-162993號公報
[0004]但是，在基于來自多個攝像機的各影像來生成合成顯示的情況下，各攝像機的位置關(guān)系變得重要。這是因為，當(dāng)各攝像機的位置關(guān)系發(fā)生偏移時，會產(chǎn)生不能夠以所期望的形式來生成合成顯示這種問題、各攝像機的位置調(diào)整作業(yè)變得煩雜這種問題等。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]因此，本發(fā)明的目的在于提供一種建筑機械，能夠適當(dāng)?shù)胤乐垢鲾z像機的位置關(guān)系發(fā)生偏移。
[0006]為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個方案，提供一種建筑機械，搭載有多個攝像機并基于來自所述多個攝像機的各影像來輸出合成顯示，該建筑機械的特征在于，具備單一的托架，該單一的托架相對于建筑機械的機體固定，將所述多個攝像機以相互被定位的狀態(tài)進行保持。
[0007]發(fā)明的效果
[0008]根據(jù)本發(fā)明，能夠得到一種建筑機械，能夠適當(dāng)?shù)胤乐垢鲾z像機的位置關(guān)系發(fā)生偏移。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1是表示本發(fā)明的建筑機械I的構(gòu)成例的圖。
[0010]圖2是表示與合成圖像生成相關(guān)聯(lián)的主要構(gòu)成的一例的圖。
[0011]圖3是表示配重70的單件狀態(tài)的立體圖。
[0012]圖4是表示用于將各攝像機80、82、84安裝到上部回轉(zhuǎn)體3的后部的托架100的一例(實施例1)的立體圖。
[0013]圖5是表示圖4所示的托架100的中央的攝像機82的安裝部分的立體圖。
[0014]圖6是表示比較例的多個托架202、204、206的圖。
[0015]圖7是表示用于將攝像機80、82、84安裝到上部回轉(zhuǎn)體3的后部的其他一例(實施例2)的托架300的立體圖。
[0016]符號的說明:
[0017]I建筑機械；2下部行駛體；3上部回轉(zhuǎn)體；50合成圖像生成裝置；52顯示器；60螺栓；70配重；72螺栓孔;80、82、84攝像機;100、300托架;102左托架部件；104中央部托架部件；106右托架部件；108左連結(jié)部件；110右連結(jié)部件；302托架主體部【具體實施方式】
[0018]以下，參照【專利附圖】

【附圖說明】用于實施本發(fā)明的最佳方式。
[0019]圖1是表示本發(fā)明的建筑機械I的構(gòu)成例的圖。在圖1中，建筑機械I為，在履帶式的下部行駛體2上經(jīng)由回轉(zhuǎn)機構(gòu)回轉(zhuǎn)自如地搭載有上部回轉(zhuǎn)體3。此外，上部回轉(zhuǎn)體3在前方中央部具備動臂、斗桿及鏟斗(未圖示)等挖掘配件。另外，挖掘配件也可以是軋碎機、破碎機等其他配件。
[0020]在圖示的例子中，建筑機械I是回轉(zhuǎn)時上部回轉(zhuǎn)體3的后部不從下部行駛體2的后部側(cè)超出的超小回轉(zhuǎn)機。即，建筑機械I是上部回轉(zhuǎn)體3的后部的伸出較小的超小回轉(zhuǎn)機。但是，建筑機械I并不一定需要是超小回轉(zhuǎn)機，可以是任意類型的建筑機械。
[0021]在上部回轉(zhuǎn)體3的后部安裝有配重70。配重70是用于相對于建筑機械I前部的重量(特別是配件的重量)取得重量平衡的重物(參照圖3)。在圖示的例子中，配重70由鑄件形成。即，通過鑄造來制造配重70。但是，配重70也可以由金屬板等形成。
[0022]在上部回轉(zhuǎn)體3的后部安裝有多個攝像機80、82、84。另外，關(guān)于各攝像機80、82、84的安裝構(gòu)造的詳細(xì)情況將后述。各攝像機80、82、84具備CO) (charge-coupled device:電荷稱合裝置)、CMOS (complementary metal oxide semiconductor:互補金屬氧化物半導(dǎo)體)等那樣的任意的攝像元件，取得建筑機械I后方的環(huán)境圖像。例如，各攝像機80、82、84可以為，在動作時，實時地取得后方環(huán)境圖像，并以NTSC方式等的合成影像信號供給到合成圖像生成裝置50(參照圖2)。此外，各攝像機80、82、84也可以為，將取得的后方環(huán)境圖像以規(guī)定幀周期的流形式供給到合成圖像生成裝置50 (參照圖2)。
[0023]各攝像機80、82、84被配置為，能夠協(xié)作地對建筑機械I后方的大范圍進行攝像。在圖示的例子中，攝像機80配置在上部回轉(zhuǎn)體3的左后方部、以便對建筑機械I的左后方進行攝像，攝像機84配置在上部回轉(zhuǎn)體3的右后方部、以便對建筑機械I的右后方進行攝像，攝像機82配置在上部回轉(zhuǎn)體3的后方中央部、以便對建筑機械I的后方正面進行攝像。另外，從各攝像機80、82、84取得的后方環(huán)境圖像，既可以沒有重復(fù)部、也可以具有重復(fù)部。另外，各攝像機80、82、84的透鏡等的詳細(xì)情況是任意的，例如可以具備廣角透鏡(魚眼透鏡)。
[0024]圖2是表示與合成圖像生成相關(guān)聯(lián)的主要構(gòu)成的一例的圖。
[0025]由各攝像機80、82、84取得的后方環(huán)境圖像，通過合成圖像生成裝置50來合成，并輸出到駕駛室內(nèi)所設(shè)置的顯示器52。
[0026]合成圖像生成裝置50具備圖像處理功能。合成圖像生成裝置50為，既可以僅通過對由各攝像機80、82、84取得的后方環(huán)境圖像進行合成來生成顯示圖像，也可以在進行了規(guī)定的加工處理的基礎(chǔ)上進行合成而生成顯示圖像。在后者的情況下，例如也可以為，合成圖像生成裝置50對由各攝像機80、82、84取得的后方環(huán)境圖像進行視點變換處理，例如生成鳥瞰顯示(俯瞰圖像)。此外，在從各攝像機80、82、84取得的后方環(huán)境圖像具有重復(fù)部的情況下，合成圖像生成裝置50也可以對各后方環(huán)境圖像的重復(fù)部進行處理而生成無縫的合成圖像。另外，合成圖像的生成方法、輸出方法例如也可以是專利文獻I所公開的形式。[0027]顯示器52可以是液晶顯示器等任意的顯示裝置。此外，合成圖像生成裝置50的功能的一部分或者全部，也可以通過能夠內(nèi)置于顯示器52內(nèi)的處理裝置來實現(xiàn)。如上述那樣，由各攝像機80、82、84取得的后方環(huán)境圖像被合成而顯示在顯示器52上。由此，用戶(操作者)通過觀察顯示器52上的顯示，能夠得到建筑機械I后方的環(huán)境信息。
[0028]圖3是表示配重70的單件狀態(tài)的立體圖。另外，在圖3中，用雙點劃線表示配重70的周邊零件的圖。如圖3所示，在配重70上形成有螺栓孔72。在圖3所示的例子中，螺栓孔72分別形成在配重70的上表面的左右的各端部和配重70的上表面的中央部，共計形成有3個。螺栓孔72作為用于吊起配重70的吊環(huán)螺栓的緊固孔起作用。即，在拆卸配重70時，在將配重70向上方吊起時，吊環(huán)螺栓螺固在各螺栓孔72中。在各吊環(huán)螺栓上鉤掛有鉤，通過將鉤拉起，由此將配重70吊起。
[0029]圖4是表示用于將各攝像機80、82、84安裝到上部回轉(zhuǎn)體3的后部的托架100的一例(實施例1)的立體圖。圖5是表示圖4所示的托架100的中央的攝像機82的安裝部分的立體圖。
[0030]托架100將各攝像機80、82、84以相互被定位的狀態(tài)進行保持。在圖示的例子中，托架100包括:左托架部件102，固定有左后方的攝像機80 ;中央部托架部件104，固定有中央的攝像機82 ;右托架部件106，固定有右后方的攝像機84 ;左連結(jié)部件108，將左托架部件102及中央部托架部件104連結(jié)；以及右連結(jié)部件110，將右托架部件106及中央部托架部件104連結(jié)。
[0031]左托架部件102、中央部托架部件104、右托架部件106、左連結(jié)部件108及右連結(jié)部件110相互成為一體，構(gòu)成I個托架100。左托架部件102、中央部托架部件104、右托架部件106、左連結(jié)部件108及右連結(jié)部件110可以通過任意的形式來一體化。例如，左托架部件102、中央部托架部件104、右托架部件106、左連結(jié)部件108及右連結(jié)部件110可以通過焊接、螺栓緊固等來一體化。一體化優(yōu)選為，通過該各部件104?110的正常的位置關(guān)系不發(fā)生偏移的形式來實現(xiàn)。例如，如果是螺栓緊固，則在各部件之間在兩處以上實施，以便在各部件之間不產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)自由度(旋轉(zhuǎn)位移)。另外，左連結(jié)部件108及右連結(jié)部件110也可以由同一部件來實現(xiàn)。例如，左連結(jié)部件108及右連結(jié)部件110也可以是從上部回轉(zhuǎn)體3后部的左端延伸到右端的長條部件，在其各端部分別固定有左托架部件102及右托架部件106，在其中央部固定有中央部托架部件104。
[0032]左托架部件102、中央部托架部件104、右托架部件106、左連結(jié)部件108及右連結(jié)部件110典型的是由金屬板形成。另外，左連結(jié)部件108及右連結(jié)部件110也可以由管狀部件形成。
[0033]各攝像機80、82、84向左托架部件102、中央部托架部件104及右托架部件106的固定方法是任意的，但典型的是通過螺釘?shù)葋砉潭ā４藭r，攝像機80相對于左托架部件102以被定位的形式來固定(例如，以不產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)自由度的方式至少在2點以上固定)，同樣地，攝像機82及84分別相對于中央部托架部件104及右托架部件106以被定位的形成來固定。
[0034]托架100為，在安裝了各攝像機80、82、84的狀態(tài)(即組件狀態(tài))下，通過螺栓60緊固于配重70的螺栓孔72。在圖示的例子中，基于螺栓60的緊固部與3處螺栓孔72對應(yīng)而為3處，并分別設(shè)置于左托架部件102、中央部托架部件104及右托架部件106 (關(guān)于中央部托架部件104，參照圖5)。如此，在圖示的例子中，托架100相對于配重70在3處被螺栓緊固，由此以相對于配重70不能夠錯位的形式(尤其是不能夠旋轉(zhuǎn)位移的形式)固定于配重70。
[0035]在此，與比較例進行對比而說明本實施例的效果。
[0036]圖6是表示比較例的多個托架202、204、206的圖。在該比較例中，各攝像機80、82,84分別利用個別獨立的托架202、204、206，通過螺栓60緊固于配重70的螺栓孔72。在所述比較例中，托架202、204、206分別在安裝了各攝像機80、82、84的狀態(tài)下通過螺栓60緊固于配重70的螺栓孔72，但在其緊固時，托架202、204、206之間的位置關(guān)系容易產(chǎn)生偏移。S卩，由于各托架202、204、206分別通過一個螺栓60來緊固，因此在旋轉(zhuǎn)方向上容易產(chǎn)生偏移。
[0037]與此相對，在本實施例中，單體的托架100在安裝了各攝像機80、82、84的狀態(tài)下緊固于配重70。在此，當(dāng)形成各攝像機80、82、84分別相對于左托架部件102、中央部托架部件104及右托架部件106以被定位的形式固定的組件狀態(tài)時，在以后(尤其是向配重70安裝時)，各攝像機80、82、84的位置關(guān)系實質(zhì)上不發(fā)生偏移。即，在托架100上安裝了各攝像機80、82、84的狀態(tài)下、將托架100向配重70進行固定時等，托架100上的各攝像機80、82,84的位置關(guān)系實質(zhì)上不會變化。
[0038]如此，根據(jù)本實施例，能夠適當(dāng)?shù)胤乐垢鲾z像機80、82、84的位置關(guān)系發(fā)生偏移。由此，能夠省略或簡化用于對各攝像機80、82、84的位置關(guān)系的偏移進行補償或修正的各攝像機80、82、84的位置調(diào)整作業(yè)等，并且能夠消除由于各攝像機80、82、84的位置關(guān)系的偏移而生成非意圖的合成顯示這種問題。
[0039]此外，在配重70由鑄件構(gòu)成的情況下，難以通過焊接等在配重70上增加安裝座等，但根據(jù)本實施例，即使在配重70由鑄件構(gòu)成的情況下，也能夠利用本來存在的配重70的螺栓孔72來可靠地固定托架100。此外，通過利用本來存在的配重70的螺栓孔72，由此不需要在配重70上設(shè)置增加的專用的螺栓孔。此外，通過利用本來存在的配重70的螺栓孔72，還能夠后安裝各攝像機80、82、84。
[0040]另外，在上述實施例1中，托架100將5個主要部件(即，左托架部件102、中央部托架部件104、右托架部件106、左連結(jié)部件108及右連結(jié)部件110) —體化而構(gòu)成，但也可以將多于5個的部件一體化而構(gòu)成托架。即，左托架部件102、中央部托架部件104及右托架部件106不需要分別由單一的部件構(gòu)成，也可以由多個部件構(gòu)成。
[0041]圖7是表示用于將攝像機80、82、84安裝到上部回轉(zhuǎn)體3的后部的其他例子(實施例2)的托架300的立體圖。
[0042]本實施例的托架300的主要不同點在于，使圖4所示的實施例1的托架100的左托架部件102、中央部托架部件104、右托架部件106、左連結(jié)部件108及右連結(jié)部件110由一個部件構(gòu)成。即，托架300具備托架主體部302，在托架主體部302上安裝各攝像機80、82、84。托架主體部302在安裝了各攝像機80、82、84的狀態(tài)(即組件狀態(tài))下，通過螺栓60緊固于配重70的螺栓孔72。在圖示的例子中，基于螺栓60的緊固部與3處螺栓孔72對應(yīng)而存在3處，并全部設(shè)定在托架主體部302上。另外，在圖示的例子中，托架主體部302具有將各攝像機80、82、84的安裝部大致直線地連接的外形，但是，托架主體部302只要提供各攝像機80、82、84的安裝部，則可以具有任意的形狀，例如從減少重量、提聞成品率的觀點出發(fā)，也可以具有孔、切口。[0043]通過本實施例2，也能夠得到與上述實施例1同樣的效果。此外，根據(jù)本實施例2，與上述實施例1相比，雖然尺寸可能變大，但是沒有對各部件(左托架部件102、中央部托架部件104、右托架部件106、左連結(jié)部件108及右連結(jié)部件110)進行結(jié)合時的組裝公差的影響，能夠減少組件狀態(tài)前的各攝像機80、82、84的位置關(guān)系的偏移原因。
[0044]另外，也能夠?qū)崿F(xiàn)上述實施例1與實施例2的中間的實施例。即，也可以使圖4所示的實施例1的托架100的左托架部件102、中央部托架部件104、右托架部件106、左連結(jié)部件108及右連結(jié)部件110中的2個以上的部件由一個部件構(gòu)成。例如，可以使實施例1的托架100的中央部托架部件104、左連結(jié)部件108及右連結(jié)部件110由一個部件構(gòu)成。
[0045]以上，詳細(xì)說明了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，但本發(fā)明不限于上述實施例，能夠不脫離本發(fā)明的范圍地對上述實施例施加各種變形及置換。
[0046]例如，在上述實施例中，各攝像機80、82、84經(jīng)由托架100或300固定于配重70，但各攝像機80、82、84也可以經(jīng)由托架100或300固定于上部回轉(zhuǎn)體3上所固定的其他部件(配重70以外的部件)或上部回轉(zhuǎn)體3的任意部位。
[0047]此外，在上述實施例中，配重70的螺栓孔72與用于吊起配重70的吊環(huán)螺栓的緊固孔為共用，但配重70的螺栓孔72也可以是與用于吊起配重70的吊環(huán)螺栓的緊固孔不共用的專用孔。此外，托架100或300也可以利用用于吊起配重70的吊環(huán)螺栓的緊固孔和專用孔的組合而固定于配重70。
[0048]此外，在上述實施例中，作為一例，托架100或300在3處緊固于配重70，但是也可以在兩處或4處以上緊固。
[0049]此外，在上述實施例中，作為一例，使用了 3個攝像機80、82、84，但是攝像機也可以為兩個或者4個以上。此外，搭載位置也是任意的，攝像機也可以搭載于上部回轉(zhuǎn)體3的后部以外。即，也可以使用對建筑機械I的側(cè)方、前方等任意的周邊環(huán)境進行攝像的攝像機。
【權(quán)利要求】
1.一種建筑機械，搭載有多個攝像機并基于來自所述多個攝像機的各影像來輸出合成顯示，其特征在于， 具備單一的托架，該單一的托架相對于建筑機械的機體固定，將所述多個攝像機以相互被定位的狀態(tài)進行保持。
2.如權(quán)利要求1所述的建筑機械，其中， 所述單一的托架由單一的部件構(gòu)成或者將多個部件一體化而構(gòu)成。
3.如權(quán)利要求1或2所述的建筑機械，其中， 所述單一的托架螺栓緊固于建筑機械的配重上所設(shè)置的螺栓孔。
4.如權(quán)利要求3所述的建筑機械，其中， 所述螺栓孔與用于吊起所述配重的吊環(huán)螺栓的緊固孔為共用。
【文檔編號】H04N7/18GK103510569SQ201310250324
【公開日】2014年1月15日 申請日期:2013年6月21日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月21日
【發(fā)明者】加藤英彥 申請人:住友建機株式會社