專利名稱：一種基于可見(jiàn)光通信的井下移動(dòng)目標(biāo)光指紋定位跟蹤方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種煤礦井下移動(dòng)目標(biāo)定位跟蹤方法，特別是一種基于可見(jiàn)光通信的井下移動(dòng)目標(biāo)光指紋定位跟蹤方法。
背景技術(shù)：
由于目標(biāo)定位在軍事、國(guó)土資源、交通、航海等諸多方面的巨大應(yīng)用潛力，國(guó)內(nèi)外已經(jīng)研究出了許多目標(biāo)定位方法和實(shí)用的定位系統(tǒng)，特別是在地面目標(biāo)定位方面。在這些方法中，可以分成基于距離的定位和無(wú)需距離的定位兩大類，前者如TOA、TDOA、AOA、RSSI等，它們?cè)跍y(cè)量出距離后，根據(jù)三角測(cè)量、近似測(cè)量、場(chǎng)景分析、min-max算法、最小矩形算法等方法估計(jì)坐標(biāo)位置；后者如圖心算法、DV-Hop> Amorphous> Point-1n-Test (PIT)、近似Point-1n-Test (APIT)0這些方法都是針對(duì)某些具體條件設(shè)計(jì)的，幾乎都有預(yù)定的參數(shù)假設(shè)，不具有直接在礦井中使用的能力。當(dāng)前，能夠有效運(yùn)用于煤礦井下的目標(biāo)定位方法還比較有限，主要有藍(lán)牙技術(shù)、超寬帶技術(shù)、無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)(ZigBee占主要)技術(shù)等。這些技術(shù)都屬于射頻通信，它們受無(wú)線頻譜的限制，成本較高，不易安裝。另外，煤礦井下環(huán)境惡劣，空氣中分布有大量的煤礦粉塵、可燃?xì)怏w，而工作面環(huán)境除了要面臨這些難題之外，還需要解決通信物理空間隨時(shí)間變化、大型設(shè)備眾多、通信空間狹小等特殊問(wèn)題。正是由于這些原因，基于射頻識(shí)別的定位方法在煤礦井下的穩(wěn)定性和精度很不理想?？梢?jiàn)光通信(Visible Light Communication, VLC)是一種在白光LED技術(shù)上發(fā)展起來(lái)的新興光無(wú)線通信技術(shù)，它與傳統(tǒng)的射頻通信和其它光無(wú)線通信相比，具有發(fā)射功率高、無(wú)電磁干擾、節(jié)約能源等優(yōu)點(diǎn)，即使在惡劣的通信環(huán)境下，也能夠高效穩(wěn)定的傳輸數(shù)據(jù)。在煤礦井下中，一直有用于照明的可見(jiàn)光源，但是卻沒(méi)有地面常見(jiàn)的背景光干擾，因此，可見(jiàn)光通信在煤礦工作環(huán)境具有天然的應(yīng)用優(yōu)勢(shì)。利用可見(jiàn)光通信進(jìn)行井下的移動(dòng)目標(biāo)定位和跟蹤，將是解決現(xiàn)有定位難題的一個(gè)研究方向。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是要提供一種基于可見(jiàn)光通信的井下移動(dòng)目標(biāo)光指紋定位跟蹤方法，解決現(xiàn)有煤礦井下利用無(wú)線射頻進(jìn)行定位跟蹤的過(guò)程中系統(tǒng)復(fù)雜、不穩(wěn)定、誤差較大等問(wèn)題。實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的具體技術(shù) 方案如下:該基于可見(jiàn)光通信的井下移動(dòng)目標(biāo)光指紋定位跟蹤方法包括離線階段和在線階段；離線階段建立基于接收強(qiáng)度和角度的光指紋數(shù)據(jù)庫(kù)，在線階段則通過(guò)指紋匹配的方式進(jìn)行目標(biāo)的定位跟蹤；運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在井下巷道移動(dòng)過(guò)程中，通過(guò)所攜帶的接收機(jī)檢測(cè)照明燈基站的信號(hào)，隨后將計(jì)算得到的光信號(hào)強(qiáng)度、目標(biāo)ID等信息發(fā)送給照明燈基站；照明燈基站判斷收到的用戶信息是有效的，就計(jì)算用戶信號(hào)相對(duì)于基站的方位信息，并將此到達(dá)角度信息、基站自身的ID和移動(dòng)目標(biāo)傳遞來(lái)的光信號(hào)強(qiáng)度、目標(biāo)ID —起組裝成定位數(shù)據(jù)包傳輸?shù)蕉ㄎ环?wù)器；定位服務(wù)器通過(guò)基于差值的模糊預(yù)測(cè)匹配模式計(jì)算出目標(biāo)位置；照明燈基站利用基于接收強(qiáng)度的盲自適應(yīng)多光源檢測(cè)算法實(shí)時(shí)追蹤目標(biāo)移動(dòng)方位，把估計(jì)出的坐標(biāo)通過(guò)粒子濾波算法加以濾波，便可得出目標(biāo)的精確位置，實(shí)現(xiàn)定位跟蹤。所述的離線階段:離線指紋數(shù)據(jù)庫(kù)建立階段；
離線階段通過(guò)采集基站發(fā)射的光信號(hào)數(shù)據(jù)建立光指紋數(shù)據(jù)庫(kù)；在井下巷道中，每隔6-10米安裝I個(gè)照明燈基站，它兼做照明和通信之用，巷道被按照照明燈基站的覆蓋范圍劃分為一個(gè)個(gè)存在部分交集的區(qū)域；在每個(gè)區(qū)域，安裝一個(gè)信標(biāo)點(diǎn)采集基站的光信號(hào)數(shù)據(jù)，所述的光信號(hào)數(shù)據(jù)為光信號(hào)強(qiáng)度和角度，稱為光指紋，在服務(wù)器中建立基于接收光信號(hào)強(qiáng)度和角度的光指紋數(shù)據(jù)庫(kù)；同時(shí)，對(duì)照明燈基站、巷道分區(qū)和采集信標(biāo)點(diǎn)編號(hào)，留待后續(xù)定位之用；光指紋數(shù)據(jù)庫(kù)的構(gòu)建過(guò)程如下:
(1)將巷道劃分區(qū)域:每隔50米左右建立一個(gè)區(qū)域光指紋數(shù)據(jù)庫(kù)，該長(zhǎng)度內(nèi)將包含5-8個(gè)照明燈基站以及相應(yīng)的信標(biāo)點(diǎn)信息；根據(jù)巷道長(zhǎng)度和物理拓?fù)涞牟煌?，整個(gè)礦井光指紋數(shù)據(jù)庫(kù)可達(dá)幾十到上百個(gè)；對(duì)每個(gè)光指紋數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行分區(qū)標(biāo)識(shí)，并將它們存儲(chǔ)到定位系統(tǒng)服務(wù)器中；由于每個(gè)照明燈基站的光線信號(hào)覆蓋范圍較廣，為了獲得更多的信標(biāo)點(diǎn)光指紋信息，在每個(gè)照明燈基站下面必須還要有3-5個(gè)信標(biāo)點(diǎn)，這樣，每個(gè)巷道區(qū)域?qū)⒈恍艠?biāo)點(diǎn)劃分為3-5個(gè)子分區(qū)，每個(gè)子分區(qū)內(nèi)包含一個(gè)信標(biāo)點(diǎn)，用于采集光指紋數(shù)據(jù)；通過(guò)這種子分區(qū)的劃分，在每個(gè)基站下，能夠至少采集3個(gè)以上的光指紋信息；
(2)建立光指紋數(shù)據(jù)庫(kù):設(shè)在固定時(shí)長(zhǎng)t秒內(nèi)，設(shè)第M個(gè)照明燈基站下第I個(gè)信標(biāo)點(diǎn)分區(qū)計(jì)算接收到的照明燈基站的光照能量平均功率為,如果信標(biāo)點(diǎn)無(wú)法
接收某照明燈基站的光彳目號(hào)數(shù)據(jù)，其接收功率就為O ;彳目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)(氣||為已知
條件，據(jù)此構(gòu)建信標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)表，這里的分別表示信標(biāo)點(diǎn)i相對(duì)于照明燈基站
M的方位角和距離； 所述的在線階段:在線定位跟蹤階段；
具體步驟如下:
步驟1:目標(biāo)攜帶的光探測(cè)接收機(jī)接收到照明燈基站發(fā)射的光信號(hào)后，計(jì)算光信號(hào)強(qiáng)度P1 ,然后將光信號(hào)強(qiáng)度P1和目標(biāo)標(biāo)識(shí)ID —起組裝成數(shù)據(jù)幀，傳輸給照明燈基站；
步驟2:照明燈基站檢測(cè)到目標(biāo)發(fā)射的光信號(hào)后，利用基于碼片匹配的多用戶檢測(cè)算法對(duì)接收到的信息進(jìn)行識(shí)別，判斷用戶是否有效，若為有效用戶，則進(jìn)入步驟3，否則不進(jìn)行任何處理；
步驟3:基站利用角度探測(cè)通信模型計(jì)算用戶信號(hào)相對(duì)于基站的方位信息即到達(dá)角度G1 ,隨后將此到達(dá)角度A信息、基站自身的ID和目標(biāo)發(fā)射傳遞來(lái)的光信號(hào)強(qiáng)度瓦、目標(biāo)ID 一起打包組裝成一個(gè)定位數(shù)據(jù)包，通過(guò)可見(jiàn)光通信網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)蕉ㄎ幌到y(tǒng)服務(wù)器；
步驟4:基站與用戶之間利用光信號(hào)強(qiáng)度卉和到達(dá)角度在信息進(jìn)行光指紋分區(qū)匹配；定位系統(tǒng)服務(wù)器將收到的定位數(shù)據(jù)包進(jìn)行解析；根據(jù)解包得到的信息，可以進(jìn)行區(qū)域判別，即由到達(dá)角度A信息，識(shí)別出目標(biāo)所在的基站下的信標(biāo)點(diǎn)分區(qū)范圍，據(jù)此得到目標(biāo)位置的粗粒度范圍估計(jì)值；步驟5:定位系統(tǒng)服務(wù)器根據(jù)解包得到的光信號(hào)強(qiáng)度及、到達(dá)角度士，采用基于差值
的模糊預(yù)測(cè)匹配模式與系統(tǒng)存儲(chǔ)的光指紋數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行光指紋特性匹配，得出精確的目標(biāo)位置；
步驟6:當(dāng)照明燈基站與接收目標(biāo)進(jìn)行可見(jiàn)光通信時(shí)，基站采用基于接收光信號(hào)強(qiáng)度(RSS)的盲自適應(yīng)多光源檢測(cè)算法，對(duì)信號(hào)的移動(dòng)方位進(jìn)行實(shí)時(shí)連續(xù)地追蹤，并通過(guò)粒子濾波算法對(duì)估計(jì)到的坐標(biāo)進(jìn)行濾波，實(shí)時(shí)確定目標(biāo)的精確位置，得出目標(biāo)的移動(dòng)軌跡；當(dāng)目標(biāo)移動(dòng)到照明燈基站的覆蓋邊界區(qū)域時(shí)，進(jìn)入步驟7，進(jìn)行照明燈基站間的協(xié)同跟蹤；
步驟7:照明燈基站向毗鄰的基站廣播檢測(cè)到的目標(biāo)信息，宣告目標(biāo)即將離開(kāi)本站的覆蓋區(qū)域；毗鄰基站收到信號(hào)后，馬上啟動(dòng)邊界檢測(cè)算法，以探測(cè)是否有新的目標(biāo)進(jìn)入自己所覆蓋的區(qū)域，從而完成邊界狀態(tài)的實(shí)時(shí)更新，實(shí)現(xiàn)基站間對(duì)目標(biāo)的協(xié)同跟蹤；如果毗鄰基站需要對(duì)此目標(biāo)重新進(jìn)行定位，轉(zhuǎn)到步驟I。在步驟4中，所述的利用光信號(hào)強(qiáng)度和角度信息進(jìn)行光指紋匹配，這里采用了基于差值的模糊預(yù)測(cè)匹配模式，具體實(shí)現(xiàn)方法如下:
(I)計(jì)算光信號(hào)強(qiáng)度差值:假定在步驟I中，目標(biāo)K在兩個(gè)連續(xù)相同的時(shí)間間隔內(nèi)
接收到基站M的光發(fā)射信號(hào)的平均功率為h^ ;在步驟3中，確定了目標(biāo)所在的信標(biāo)點(diǎn)分區(qū)，假設(shè)為第f個(gè)采樣信標(biāo)點(diǎn)；另外，假設(shè)此分區(qū)內(nèi)的光強(qiáng)度指紋數(shù)據(jù)為，對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)為，于是可計(jì)算接收到基站的光信號(hào)強(qiáng)度差值得:
權(quán)利要求
1.一種基于可見(jiàn)光通信的井下移動(dòng)目標(biāo)光指紋定位跟蹤方法，其特征在是，該基于可見(jiàn)光通信的井下移動(dòng)目標(biāo)光指紋定位跟蹤方法包括離線階段和在線階段；離線階段建立基于接收強(qiáng)度和角度的光指紋數(shù)據(jù)庫(kù)，在線階段則通過(guò)指紋匹配的方式進(jìn)行目標(biāo)的定位跟蹤；運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在井下巷道移動(dòng)過(guò)程中，通過(guò)所攜帶的接收機(jī)檢測(cè)照明燈基站的信號(hào)，隨后將計(jì)算得到的光信號(hào)強(qiáng)度、目標(biāo)ID等信息發(fā)送給照明燈基站；照明燈基站判斷收到的用戶信息是有效性的，就計(jì)算用戶信號(hào)相對(duì)于基站的方位信息，并將此到達(dá)角度信息、基站自身的ID和移動(dòng)目標(biāo)傳遞來(lái)的光信號(hào)強(qiáng)度、目標(biāo)ID —起組裝成定位數(shù)據(jù)包傳輸?shù)蕉ㄎ环?wù)器；定位服務(wù)器通過(guò)基于差值的模糊預(yù)測(cè)匹配模式計(jì)算出目標(biāo)位置；照明燈基站利用基于接收強(qiáng)度的盲自適應(yīng)多光源檢測(cè)算法實(shí)時(shí)追蹤目標(biāo)移動(dòng)方位，把估計(jì)出的坐標(biāo)通過(guò)粒子濾波算法加以濾波，便可得出目標(biāo)的精確位置，實(shí)現(xiàn)定位跟蹤。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于可見(jiàn)光通信的井下移動(dòng)目標(biāo)光指紋定位跟蹤方法，其特征是，所述的離線階段:離線光指紋數(shù)據(jù)庫(kù)建立階段； 離線階段通過(guò)采集基站發(fā)射的光信號(hào)數(shù)據(jù)建立光指紋數(shù)據(jù)庫(kù)；在井下巷道中，每隔6-10米安裝I個(gè)照明燈基站，它兼做照明和通信之用，巷道被按照照明燈基站的覆蓋范圍劃分為一個(gè)個(gè)存在部分交集的區(qū)域；在每個(gè)區(qū)域，安裝一個(gè)信標(biāo)點(diǎn)采集基站的光信號(hào)數(shù)據(jù)，所述的光信號(hào)數(shù)據(jù)為光信號(hào)強(qiáng)度和角度，稱為光指紋，在服務(wù)器中建立基于接收光信號(hào)強(qiáng)度和角度的光指紋數(shù)據(jù)庫(kù)；同時(shí)，對(duì)照明燈基站、巷道分區(qū)和采集信標(biāo)點(diǎn)編號(hào)，留待后續(xù)定位之用；光指紋數(shù)據(jù)庫(kù)的構(gòu)建過(guò)程如下: (I)將巷道劃分區(qū)域:每隔50米左右建立一個(gè)區(qū)域光指紋數(shù)據(jù)庫(kù)，該長(zhǎng)度內(nèi)將包含5-8個(gè)照明燈基站以及相應(yīng)的信標(biāo)點(diǎn)信息；根據(jù)巷道長(zhǎng)度和物理拓?fù)涞牟煌?，整個(gè)礦井光指紋數(shù)據(jù)庫(kù)可達(dá)幾十到上百個(gè)；對(duì)每個(gè)光指紋數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行分區(qū)標(biāo)識(shí)，并將它們存儲(chǔ)到定位系統(tǒng)服務(wù)器中；由于每個(gè)照明燈基站的光線信號(hào)覆蓋范圍較廣，為了獲得更多的信標(biāo)點(diǎn)光指紋信息，在每個(gè)照明燈基站下面必須還要有3-5個(gè)信標(biāo)點(diǎn)，這樣，每個(gè)巷道區(qū)域?qū)⒈恍艠?biāo)點(diǎn)劃分為3-5個(gè)子分區(qū)，每個(gè)子分區(qū)內(nèi)包含一個(gè)信標(biāo)點(diǎn)用于采集光指紋數(shù)據(jù)；通過(guò)這種子分區(qū)的劃分，在每個(gè)基站下，能夠至少采集3個(gè)以上的光指紋信息； (2 )建立光指紋數(shù)據(jù)庫(kù):設(shè)在固定時(shí)長(zhǎng)t秒內(nèi)，設(shè)第M個(gè)照明燈基站下第I個(gè)信標(biāo)點(diǎn)計(jì)算接收到的照明燈基站的光照能量平均功率為,如果信標(biāo)點(diǎn)無(wú)法接收某照明燈基站的光信號(hào)數(shù)據(jù)，其接收功率就為O ;信標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)為已知條件，據(jù)此構(gòu)建信標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)表，這里的化M^分別表示信標(biāo)點(diǎn)i相對(duì)于照明燈基站M的方位角和距離。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于可見(jiàn)光通信的井下移動(dòng)目標(biāo)指紋定位跟蹤方法，其特征是，所述的在線階段:在線定位跟蹤階段； 在線定位跟蹤階段的具體步驟如下: 步驟1:目標(biāo)攜帶的光探測(cè)接收機(jī)接收到照明燈基站發(fā)射的光信號(hào)后，計(jì)算光信號(hào)強(qiáng)度多it，然后將光信號(hào)強(qiáng)度聲It和目標(biāo)標(biāo)識(shí)ID—起組裝成數(shù)據(jù)幀，傳輸給照明燈基站； 步驟2:照明燈基站檢測(cè)到目標(biāo)發(fā)射的光信號(hào)后，利用基于碼片匹配的多用戶檢測(cè)算法對(duì)接收到的信息進(jìn)行識(shí) 別，判斷用戶是否有效，若為有效用戶，則進(jìn)入步驟3，否則不進(jìn)行任何處理； 步驟3:基站利用角度探測(cè)通信模型計(jì)算用戶信號(hào)相對(duì)于基站的方位信息即到達(dá)角度4，隨后將此到達(dá)角度4信息、基站自身的id和目標(biāo)發(fā)射傳遞來(lái)的光信號(hào)強(qiáng)度:目標(biāo)ID一起打包組裝成一個(gè)定位數(shù)據(jù)包，通過(guò)可見(jiàn)光通信網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)蕉ㄎ幌到y(tǒng)服務(wù)器； 步驟4:基站與用戶之間利用光信號(hào)強(qiáng)度六和到達(dá)角度么信息進(jìn)行光指紋分區(qū)匹配；定位系統(tǒng)服務(wù)器將收到的定位數(shù)據(jù)包進(jìn)行解析；根據(jù)解包得到的信息，可以進(jìn)行區(qū)域判別，由到達(dá)角度式信息，識(shí)別出目標(biāo)所在的基站下的信標(biāo)點(diǎn)分區(qū)范圍，據(jù)此得到目標(biāo)位置的粗粒度范圍估計(jì)值； 步驟5:定位系統(tǒng)服務(wù)器根據(jù)解包得到的光信號(hào)強(qiáng)度瓦、到達(dá)角度在，采用基于差值的模糊預(yù)測(cè)模式與系統(tǒng)存儲(chǔ)的光指紋數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行光指紋特性匹配，得出精確的目標(biāo)位置；步驟6:當(dāng)照明燈基站與接收目標(biāo)進(jìn)行可見(jiàn)光通信時(shí)，基站采用基于接收光信號(hào)強(qiáng)度(RSS)的盲自適應(yīng)多光源檢測(cè)算法，對(duì)信號(hào)的移動(dòng)方位進(jìn)行實(shí)時(shí)連續(xù)地追蹤，并通過(guò)粒子濾波算法對(duì)估計(jì)到的坐標(biāo)進(jìn)行濾波，實(shí)時(shí)確定目標(biāo)的精確位置，得出目標(biāo)的移動(dòng)軌跡；當(dāng)目標(biāo)移動(dòng)到照明燈基站的覆蓋邊界區(qū)域時(shí)，進(jìn)入步驟7，進(jìn)行照明燈基站間的協(xié)同跟蹤； 步驟7:照明燈基站向毗鄰的基站廣播檢測(cè)到的目標(biāo)信息，宣告目標(biāo)即將離開(kāi)本站的覆蓋區(qū)域；毗鄰基站收到信號(hào)后，馬上啟動(dòng)邊界檢測(cè)算法，以探測(cè)是否有新的目標(biāo)進(jìn)入自己所覆蓋的區(qū)域，從而完成邊界狀態(tài)的實(shí)時(shí)更新，實(shí)現(xiàn)基站間對(duì)目標(biāo)的協(xié)同跟蹤；如果毗鄰基站需要對(duì)此目標(biāo)重新進(jìn)行定位，轉(zhuǎn)到步驟I。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于可見(jiàn)光通信的井下移動(dòng)目標(biāo)光指紋定位跟蹤方法，其特征是，在步驟4中，所述的利用光信號(hào)強(qiáng)度和接收角度信息進(jìn)行光指紋匹配，這里采用了基于差值的模糊預(yù)測(cè)匹配模式，具體實(shí)現(xiàn)方法如下: (1)計(jì)算光信號(hào)強(qiáng)度 差值:假定在步驟I中，目標(biāo)K在兩個(gè)連續(xù)時(shí)間間隔內(nèi)接收到 基站M的光發(fā)射信號(hào)的平均功率為Ptt ;在步驟3中，確定了目標(biāo)所在的信標(biāo)點(diǎn)分區(qū)，假設(shè)為第 個(gè)采樣信標(biāo)點(diǎn)；另外，假設(shè)此分區(qū)內(nèi)的光強(qiáng)度指紋數(shù)據(jù)為,對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)為(WW，于是可計(jì)算接收到基站的光信號(hào)強(qiáng)度差值得:
全文摘要
一種基于可見(jiàn)光通信的井下移動(dòng)目標(biāo)光指紋定位跟蹤方法，屬于煤礦井下移動(dòng)目標(biāo)定位跟蹤方法。該方法的離線階段建立光指紋數(shù)據(jù)庫(kù)，在線階段則通過(guò)指紋匹配的方式進(jìn)行目標(biāo)的定位跟蹤；運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在移動(dòng)過(guò)程中，通過(guò)所攜帶的接收機(jī)檢測(cè)照明燈基站的信號(hào)，隨后將計(jì)算得到的信息發(fā)送給照明燈基站；照明燈基站收到用戶信息，計(jì)算用戶信號(hào)相對(duì)于基站的方位信息，并將此到達(dá)角度信息、基站自身的ID和移動(dòng)目標(biāo)傳遞來(lái)的光信號(hào)強(qiáng)度、目標(biāo)ID一起組裝成定位數(shù)據(jù)包傳輸?shù)蕉ㄎ环?wù)器；定位服務(wù)器計(jì)算出目標(biāo)位置。照明燈基站利用基于接收強(qiáng)度的盲自適應(yīng)多光源檢測(cè)算法實(shí)時(shí)追蹤目標(biāo)移動(dòng)方位，得出目標(biāo)的精確位置，實(shí)現(xiàn)定位跟蹤。優(yōu)點(diǎn)能夠準(zhǔn)確、有效估計(jì)目標(biāo)的位置。
文檔編號(hào)H04B10/116GK103199923SQ20131014008
公開(kāi)日2013年7月10日 申請(qǐng)日期2013年4月22日 優(yōu)先權(quán)日2013年4月22日
發(fā)明者胡青松, 劉偉, 張申, 吳立新 申請(qǐng)人:中國(guó)礦業(yè)大學(xué)