專利名稱：拍攝參數(shù)取得裝置、拍攝參數(shù)取得方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及取得攝像裝置的拍攝參數(shù)的拍攝參數(shù)取得裝置、該拍攝參數(shù)取得方法。
背景技術(shù)：
在根據(jù)從不同的方向拍攝同一被寫體的成對(duì)圖像來作成三維模型的情況下，需要取得拍攝該成對(duì)圖像的各照相機(jī)的拍攝參數(shù)。在JP特開2003-078925號(hào)公報(bào)中記載了如下技術(shù)使照相機(jī)拍攝具有參數(shù)計(jì)算用的模式的校正用板，并且根據(jù)所拍攝的圖像計(jì)算照相機(jī)的拍攝參數(shù)。但是，需要準(zhǔn)備特殊的校正用板并配置在想要計(jì)算參數(shù)的照相機(jī)之前，對(duì)于用戶來說，比較麻煩。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的第1觀點(diǎn)所涉及的拍攝參數(shù)取得裝置，其通過網(wǎng)絡(luò)與具備多個(gè)攝像裝置和顯示裝置的客戶端系統(tǒng)連接，具備移動(dòng)指示單元，其向所述客戶端系統(tǒng)發(fā)送消息信息，該消息信息按照構(gòu)成用于作成三維模型的視線的各所述攝像裝置能夠拍攝所述顯示裝置的顯示面的方式指示該顯示裝置的移動(dòng)；顯示指示單元，其向發(fā)送了指示所述顯示裝置的移動(dòng)的消息信息的所述客戶端系統(tǒng)發(fā)送指示使所述顯示裝置顯示拍攝參數(shù)計(jì)算用的圖案圖像的顯示指示信息；拍攝指示單元，其向發(fā)送了所述顯示指示信息的所述客戶端系統(tǒng)發(fā)送拍攝指示信息，該拍攝指示信息指示構(gòu)成所述視線的各所述攝像裝置拍攝所述顯示裝置的顯示面；圖像取得單元，其按照所述拍攝指示信息所表示的指示，取得構(gòu)成所述視線的各所述攝像裝置拍攝的圖像；和拍攝參數(shù)取得單元，其根據(jù)所述圖像取得單元取得的圖像，取得構(gòu)成所述視線的各所述攝像裝置的拍攝參數(shù)。本發(fā)明的第2觀點(diǎn)所涉及的拍攝參數(shù)取得方法，使用了通過網(wǎng)絡(luò)與具備多個(gè)攝像裝置和顯示裝置的客戶端系統(tǒng)連接的計(jì)算機(jī)，包括移動(dòng)指示步驟，向所述客戶端系統(tǒng)發(fā)送消息信息，該消息信息按照構(gòu)成用于作成三維模型的視線的各所述攝像裝置能夠拍攝所述顯示裝置的顯示面的方式指示該顯示裝置的移動(dòng)；顯示指示步驟，向發(fā)送了指示所述顯示裝置的移動(dòng)的消息信息的所述客戶端系統(tǒng)發(fā)送指示使所述顯示裝置顯示拍攝參數(shù)計(jì)算用的圖案圖像的顯示指示信息；拍攝指示步驟，向發(fā)送了所述顯示指示信息的所述客戶端系統(tǒng)發(fā)送拍攝指示信息，該拍攝指示信息指示構(gòu)成所述視線的各所述攝像裝置拍攝所述顯示裝置的顯示面；圖像取得步驟，按照所述拍攝指示信息表示的指示，取得構(gòu)成所述視線的各所述攝像裝置拍攝的圖像；和拍攝參數(shù)取得步驟，根據(jù)所取得的圖像，取得構(gòu)成所述視線的各所述攝像裝置的拍攝參數(shù)。


若與以下的附圖一起來考慮以下的詳細(xì)記述，則可以更深地理解本申請(qǐng)。圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的三維模型作成系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。圖2是表示客戶端系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。圖3是表示被攝體與各照相機(jī)的位置關(guān)系的圖。圖4A是表示服務(wù)器的結(jié)構(gòu)的圖。圖4B是表示圖4A的服務(wù)器的存儲(chǔ)部的結(jié)構(gòu)的圖。圖5是表示客戶端DB的結(jié)構(gòu)例的圖。圖6是用于說明客戶端登錄處理的流程圖。圖7A是表示登錄請(qǐng)求數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)例的圖。圖7B是表示登錄響應(yīng)數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)例的圖。圖8是用于說明參數(shù)取得處理的流程圖。圖9是用于說明參數(shù)取得處理的流程圖。圖10是表示被攝體與顯示裝置的位置關(guān)系的圖。圖11是表示照相機(jī)的參數(shù)計(jì)算用的圖案圖像的例子的圖。圖12是用于說明三維模型作成處理的流程圖。圖13A是表示三維模型作成請(qǐng)求數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)例的圖。圖13B是表示三維模型作成響應(yīng)數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)例的圖。圖13C是表示將圖像進(jìn)行了流式發(fā)送時(shí)的三維模型作成請(qǐng)求數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)例的圖。圖14是用于說明建模處理的流程圖。圖15是用于說明三維模型合成處理的流程圖。圖16A是表示三維模型合成請(qǐng)求數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)例的圖。圖16B是表示三維模型合成響應(yīng)數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)例的圖。圖17是用于說明合成處理的流程圖。
具體實(shí)施例方式以下，參照附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的實(shí)施方式。另外，圖中對(duì)于相同或相當(dāng)部分標(biāo)注相同符號(hào)。對(duì)于本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的三維模型作成系統(tǒng)1進(jìn)行說明。如圖1所示，三維模型作成系統(tǒng)1具備多個(gè)客戶端系統(tǒng)10 (以下簡單稱為客戶端10)和服務(wù)器20。各客戶端10與服務(wù)器20通過因特網(wǎng)而連接為能夠相互通信。如圖2所示，各客戶端10具備多個(gè)照相機(jī)IlA 11F、終端裝置12、顯示裝置13 和輸入裝置14。
各照相機(jī)1IA 1IF具備透鏡、光圈機(jī)構(gòu)、快門機(jī)構(gòu)、CCD (Charge Coup led Device，電荷耦合裝置)等。各照相機(jī)IlA IlF對(duì)被攝體進(jìn)行拍攝，將拍攝的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到終端裝置12。另外，在客戶端10內(nèi)能夠識(shí)別的照相機(jī)ID分別被設(shè)定為照相機(jī)IlA 11F。另外，在不對(duì)各個(gè)照相機(jī)IlA IlF進(jìn)行區(qū)別的情況下，簡單地稱為照相機(jī)11。此夕卜，根據(jù)需要，將照相機(jī)IlA IlF所拍攝的圖像分別作為圖像-A 圖像-F來進(jìn)行說明。 另外，照相機(jī)11的數(shù)量不限定于6，可以是2以上的任意數(shù)量。這里，對(duì)于照相機(jī)11的配置進(jìn)行說明。各照相機(jī)IlA IlF如圖3那樣被配置為包圍被攝體的方式。因此，照相機(jī)IlA IlF能夠分別從不同的方向拍攝被攝體。另外，優(yōu)選照相機(jī)11被固定在地板或工作臺(tái)等上，不容易活動(dòng)。返回到圖2，終端裝置12例如是PC (Personal Computer，個(gè)人計(jì)算機(jī))等計(jì)算機(jī)。 終端裝置12具備外部I/F anterface，接口)部121、通信部122、存儲(chǔ)部123和控制部124。外部I/F部121是用于與各照相機(jī)11連接的接口。外部I/F部121由遵循 USB (Universal Serial Bus，通用串行總線)或IEEE1394等標(biāo)準(zhǔn)的連接器、或者插入擴(kuò)展槽的照相機(jī)連接用的板(基板)等構(gòu)成。通信部122具備OTC(Network Interface Card，網(wǎng)絡(luò)接口卡)等，根據(jù)控制部124 的指示，通過因特網(wǎng)與服務(wù)器20進(jìn)行信息的收發(fā)。存儲(chǔ)部 123 由 ROM (Read Only Memory，只讀存儲(chǔ)器)、RAM (Random Access Memory, 隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)、硬盤裝置等構(gòu)成，存儲(chǔ)各種信息、各照相機(jī)11拍攝的圖像數(shù)據(jù)、以及用于控制部IM執(zhí)行的程序等。此外，存儲(chǔ)部123用作控制部IM執(zhí)行處理用的工作區(qū)。此夕卜，存儲(chǔ)部123保存從服務(wù)器20發(fā)送的三維模型(多邊形信息)?？刂撇?24具備CPU (Central Processing Unit,中央處理器)等，通過執(zhí)行存儲(chǔ)部123中所存儲(chǔ)的程序，控制終端裝置12的各部。此外，控制部IM向服務(wù)器20請(qǐng)求根據(jù)各照相機(jī)11拍攝的圖像作成三維模型，并且使顯示裝置13顯示從服務(wù)器20接收的三維模型。此外，控制部124向服務(wù)器20請(qǐng)求合成多個(gè)三維模型，并且使顯示裝置13顯示從服務(wù)器20接收的合成后的三維模型。另外，對(duì)于控制部IM進(jìn)行的處理的詳細(xì)情況，后面敘述。顯示裝置13是PC用的監(jiān)視器等，根據(jù)控制部124的指示，顯示各種信息。例如， 顯示裝置13顯示從服務(wù)器20接收的三維模型。輸入裝置14由鍵盤、鼠標(biāo)等構(gòu)成，生成與用戶的操作相應(yīng)的輸入信號(hào)并提供給控制部1M。接下來說明服務(wù)器20。服務(wù)器20具有根據(jù)從終端裝置12接收的圖像數(shù)據(jù)而作成三維模型，或者將多個(gè)三維模型合成的功能。如圖4A所示，服務(wù)器20具備通信部21、存儲(chǔ)部22和控制部23。通信部21具備NIC (Network Interface Card)等，通過因特網(wǎng)與終端裝置12進(jìn)行信息收發(fā)。存儲(chǔ)部22由硬盤裝置等構(gòu)成，存儲(chǔ)各種信息、以及用于控制部23執(zhí)行的程序等。 此外，存儲(chǔ)部22用作控制部23執(zhí)行處理用的工作區(qū)。此外，存儲(chǔ)部22存儲(chǔ)照相機(jī)11的拍攝參數(shù)計(jì)算用的使客戶端10的顯示裝置13顯示的圖案圖像。此外，如圖4B所示，存儲(chǔ)部 22具備客戶端DB (數(shù)據(jù)庫)221和三維模型DB222。
客戶端DB221是存儲(chǔ)與客戶端10相關(guān)的各種信息的數(shù)據(jù)庫。該各種信息，通過后述的客戶端登錄處理而登錄。如圖5所示，在客戶端DB221中，按每個(gè)登錄的客戶端10存儲(chǔ)用于識(shí)別客戶端10的客戶端ID、認(rèn)證用的密碼、該客戶端10具備的各照相機(jī)11的照相機(jī)信息、和視線信息。照相機(jī)信息是由照相機(jī)ID和基本屬性、內(nèi)部參數(shù)、外部參數(shù)等構(gòu)成的信息，按客戶端10內(nèi)的各照相機(jī)11而登錄?；緦傩员硎倦y以受到老化等的影響的不變的照相機(jī)11的屬性(性能)。因此， 對(duì)于基本屬性，若是相同種類的照相機(jī)11，則具有大致相同的基本屬性?；緦傩岳缡钦障鄼C(jī)11的分辨率、視角、焦距等。內(nèi)部參數(shù)是受到老化等的影響隨時(shí)間變化的照相機(jī)11的拍攝參數(shù)。因此，對(duì)于內(nèi)部參數(shù)，即使是相同種類的照相機(jī)11，各自的內(nèi)部參數(shù)也不同。內(nèi)部參數(shù)例如是焦點(diǎn)距離系數(shù)、圖像的角度系數(shù)、透鏡的失真系數(shù)等。外部參數(shù)是表示照相機(jī)11相對(duì)于被攝體的位置關(guān)系的拍攝參數(shù)。外部參數(shù)例如由表示從被攝體觀察的照相機(jī)11的位置坐標(biāo)(X、y、ζ)、照相機(jī)11的上下方向的角度(縱搖)、左右方向的角度(平搖)、旋轉(zhuǎn)角度(轉(zhuǎn)動(dòng))等的信息構(gòu)成。視線信息是用于定義客戶端10內(nèi)的照相機(jī)11中哪些照相機(jī)11彼此成為用于作成三維模型的視線的信息。具體而言，視線信息是將構(gòu)成視線的照相機(jī)11的照相機(jī)ID彼此建立對(duì)應(yīng)的信息。例如，如圖3所示地配置照相機(jī)11，考慮由相鄰的照相機(jī)11彼此構(gòu)成一個(gè)視線。在該情況下，作為視線信息，將照相機(jī)IlA和照相機(jī)IlB建立對(duì)應(yīng)的信息、將照相機(jī)IlB和照相機(jī)IlC建立對(duì)應(yīng)的信息、將照相機(jī)IlC和照相機(jī)IlD建立對(duì)應(yīng)的信息、將照相機(jī)IlD和照相機(jī)IlE建立對(duì)應(yīng)的信息、以及將照相機(jī)IlE和照相機(jī)IlF建立對(duì)應(yīng)的信息成為視線信息。返回到圖4Β，在三維模型DB222中，接受來自終端裝置12的委托而作成的三維模型(多邊形信息)與識(shí)別該三維模型的多邊形ID、對(duì)成為該三維模型作成源的成對(duì)圖像進(jìn)行了拍攝的各照相機(jī)11的照相機(jī)ID等建立對(duì)應(yīng)而存儲(chǔ)。返回到圖4A，控制部23具備CPU (Central Processing Unit)等，通過執(zhí)行存儲(chǔ)部 22中所存儲(chǔ)的程序，控制服務(wù)器20的各部。此外，控制部23接受來自客戶端10的委托，執(zhí)行登錄該客戶端10的照相機(jī)信息等的處理(客戶端登錄處理)、作成三維模型的處理(三維模型作成處理)、以及將已經(jīng)作成的多個(gè)三維模型合成的處理(三維模型合成處理)等。 對(duì)于控制部23進(jìn)行的這些處理的詳細(xì)情況，后面敘述。接下來說明三維模型作成系統(tǒng)1的動(dòng)作。(客戶端登錄處理)首先，說明客戶端登錄處理。服務(wù)器20為了根據(jù)客戶端10內(nèi)的各照相機(jī)11拍攝的圖像來作成三維模型，執(zhí)行事先登錄該客戶端10以及該客戶端10內(nèi)的各照相機(jī)11的照相機(jī)信息等的處理(客戶端登錄處理)。對(duì)于該客戶端登錄處理，參照?qǐng)D6的流程圖來詳細(xì)地進(jìn)行說明。客戶端10的用戶操作輸入裝置14，使顯示裝置13顯示客戶端登錄用的畫面。然后，用戶操作輸入裝置14，在該客戶端登錄用的畫面中輸入與終端裝置12連接的各照相機(jī) 11的基本屬性。另外，照相機(jī)11的基本屬性可以通過參考照相機(jī)11的說明書等來取得。 此外，用戶操作輸入裝置14，還輸入表示哪些照相機(jī)11彼此構(gòu)成視線的視線信息。然后，用戶在輸入完成之后，點(diǎn)擊顯示在客戶端登錄用的畫面上的登錄用按鈕。響應(yīng)于該點(diǎn)擊操作， 控制部IM作成包括所輸入的上述信息的登錄請(qǐng)求數(shù)據(jù)(步驟S101)。圖7A中示出登錄請(qǐng)求數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)。登錄請(qǐng)求數(shù)據(jù)是包括表示該數(shù)據(jù)是登錄請(qǐng)求數(shù)據(jù)的命令標(biāo)識(shí)符、各照相機(jī)11的照相機(jī)ID和基本屬性、以及視線信息等的數(shù)據(jù)。返回到圖6，接下來，控制部IM通過因特網(wǎng)將所作成的登錄請(qǐng)求數(shù)據(jù)發(fā)送到服務(wù)器20(步驟S102)。在接收到登錄請(qǐng)求數(shù)據(jù)時(shí)(步驟S103)，服務(wù)器20的控制部23將該請(qǐng)求數(shù)據(jù)中包含的各照相機(jī)11的照相機(jī)ID和基本屬性、以及視線信息作為新條目(entry)登錄到客戶端DB221中(步驟S104)。另外，服務(wù)器控制部23對(duì)該登錄的新條目賦予新作成的客戶端ID和認(rèn)證用的密碼。此外，在該時(shí)點(diǎn)，所登錄的新條目內(nèi)的各照相機(jī)11的內(nèi)部參數(shù)、以及外部參數(shù)的值是空白欄。接下來控制部23從在步驟S104登錄的視線信息表示的視線中選擇一個(gè)視線(步驟S105)。然后，控制部23進(jìn)行取得構(gòu)成所選擇的視線的各照相機(jī)11的拍攝參數(shù)(內(nèi)部參數(shù)、外部參數(shù))的處理(參數(shù)取得處理)(步驟S106)。對(duì)于參數(shù)取得處理的詳細(xì)情況，參照?qǐng)D8和圖9的流程圖來進(jìn)行說明。首先，控制部23向客戶端10發(fā)送消息信息，指示用戶使該顯示裝置13移動(dòng)到構(gòu)成在步驟S105選擇的視線的各照相機(jī)11能夠拍攝顯示裝置13的顯示面整體的位置(步驟 S201)。而且，客戶端10的終端裝置12的控制部IM使顯示裝置13顯示從服務(wù)器20接收的消息信息所表示的消息(步驟S202)?？蛻舳?0的用戶按照該消息，使顯示裝置13移動(dòng)到設(shè)置了被攝體的位置，并且使顯示面的朝向移動(dòng)到構(gòu)成在步驟S105選擇的視線的各照相機(jī)11能夠拍攝的位置。例如，在要算出構(gòu)成圖3所示的視線1的照相機(jī)IlAUlB的拍攝參數(shù)的情況下，客戶端10的用戶使顯示裝置13移動(dòng)到圖10所示的位置。返回到圖8，在顯示裝置13的移動(dòng)完成時(shí)，用戶通過輸入裝置14，進(jìn)行用于向服務(wù)器20通知顯示裝置13的移動(dòng)完成的意思的操作輸入。終端裝置12的控制部124響應(yīng)于該操作輸入，通過因特網(wǎng)將移動(dòng)完成通知發(fā)送到服務(wù)器20(步驟S203)。接收到移動(dòng)完成通知時(shí)，服務(wù)器20的控制部23通過因特網(wǎng)向客戶端10的終端裝置12發(fā)送照相機(jī)11的內(nèi)部參數(shù)計(jì)算用的圖案圖像。此外，服務(wù)器20的控制部23指示顯示裝置13顯示該圖案圖像(步驟S204)。按照該指示，終端裝置12的控制部IM使顯示裝置13顯示所接收的內(nèi)部參數(shù)計(jì)算用的圖案圖像(步驟S205)。內(nèi)部參數(shù)計(jì)算用的圖案圖像，例如，如圖11所示，是各個(gè)點(diǎn)被等間隔地配置為格子狀的圖像。返回到圖8，終端裝置12的控制部IM在內(nèi)部參數(shù)計(jì)算用的圖案圖像的顯示完成時(shí)，將傳達(dá)圖案圖像的顯示完成的意思的顯示完成通知通過因特網(wǎng)發(fā)送到服務(wù)器20(步驟 S206)。在接收到顯示完成通知后，服務(wù)器20的控制部23指示終端裝置12進(jìn)行構(gòu)成在步驟S105選擇的視線的各照相機(jī)11的拍攝(步驟S207)。終端裝置12的控制部IM接受來自服務(wù)器20的指示，使內(nèi)部參數(shù)算出對(duì)象的各照相機(jī)11執(zhí)行拍攝，取得所拍攝的圖像的對(duì)(成對(duì)圖像)(步驟S208)。然后，控制部124通過因特網(wǎng)將所取得的成對(duì)圖像發(fā)送到服務(wù)器20(步驟S209)。服務(wù)器20的控制部23在接收到拍攝了內(nèi)部參數(shù)計(jì)算用的圖案圖像的成對(duì)圖像時(shí)，判別該圖案圖像是否是在適當(dāng)?shù)奈恢门臄z的(步驟S210)。例如，預(yù)先在圖案圖像的四角標(biāo)注標(biāo)記，控制部23可以通過判別該標(biāo)記是否正確地位于所接收的成對(duì)圖像內(nèi)的給定位置，來判別是否是在適當(dāng)?shù)奈恢门臄z了圖案圖像。在判別為不是在適當(dāng)?shù)奈恢门臄z的圖案圖像時(shí)(步驟S210 ；否)，處理轉(zhuǎn)移到步驟 S201，控制部23再次指示用戶移動(dòng)顯示裝置13，反復(fù)以后的處理。在判別為是在適當(dāng)?shù)奈恢门臄z的圖案圖像時(shí)(步驟S210 ；是)，控制部23根據(jù)成對(duì)圖像內(nèi)所顯示的圖案圖像，通過公知的方法，求出拍攝了該成對(duì)圖像的各照相機(jī)11的內(nèi)部參數(shù)(步驟S211)。例如，控制部23可以算出在成對(duì)圖像的各圖像內(nèi)表示相同的點(diǎn)的特征點(diǎn)的視差，并根據(jù)該視差求出內(nèi)部參數(shù)。這里，由于(1)圖案圖像對(duì)照相機(jī)11的對(duì)位不充分、(2)在圖案圖像的一部分存在污跡等、C3)特征點(diǎn)的提取精度差、等不良，內(nèi)部參數(shù)的精度有可能不足夠。因此，控制部 23通過公知的方法，求出在步驟S211所求出的內(nèi)部參數(shù)的精度(步驟S212)。然后，控制部23判別所求出的精度是否為給定閾值以上(步驟S213)。另外，控制部23 可以使用例如文獻(xiàn)"A Flexible New Technique for Camera Calibration, Zhengyou Zhang, December 2,1998"中所記載的方法來算出內(nèi)部參數(shù)的精度。更具體而言，控制部23可以通過算出該文獻(xiàn)中記載的下述式的值(越接近0，精度越高)，來算出參數(shù)的精度。
N mΣΣ Il W^--WiU,Il
1=1 J=I在不是閾值以上的精度的情況下(步驟S213 ；否)，處理轉(zhuǎn)移到步驟S201，控制部 23再次指示用戶移動(dòng)顯示裝置13，反復(fù)以后的處理。在是閾值以上的精度的情況下(步驟S213 ；是)，控制部23通過因特網(wǎng)向客戶端 10的終端裝置12發(fā)送照相機(jī)11的外部參數(shù)計(jì)算用的圖案圖像，并且指示終端裝置12使顯示裝置13顯示該圖案圖像(圖9 步驟S214)。根據(jù)該指示，終端裝置12的控制部IM使顯示裝置13顯示所接收的外部參數(shù)計(jì)算用的圖案圖像(步驟S215)。終端裝置12的控制部IM在外部參數(shù)計(jì)算用的圖案圖像的顯示完成時(shí)，通過因特網(wǎng)向服務(wù)器20發(fā)送傳達(dá)圖案圖像的顯示已完成的意思的顯示完成通知(步驟S216)。在接收到顯示完成通知時(shí)，服務(wù)器20的控制部23指示終端裝置12進(jìn)行構(gòu)成在步驟S105所選擇的視線的各照相機(jī)11的拍攝(步驟S217)。終端裝置12的控制部IM接受來自服務(wù)器20的指示，使外部參數(shù)算出對(duì)象的各照相機(jī)11執(zhí)行拍攝，取得所拍攝的成對(duì)圖像(步驟S218)。然后，控制部IM通過因特網(wǎng)將所取得的成對(duì)圖像發(fā)送給服務(wù)器20 (步驟S219)。服務(wù)器20的控制部23在接收到拍攝了外部參數(shù)計(jì)算用圖案圖像的成對(duì)圖像時(shí)， 根據(jù)該成對(duì)圖像內(nèi)所顯示的圖案圖像，與內(nèi)部參數(shù)同樣地通過公知的方法來求出拍攝了該成對(duì)圖像的各照相機(jī)11的外部參數(shù)(步驟S220)。接下來，控制部23通過公知的方法，求出在步驟S220所求出的外部參數(shù)的精度 (步驟S221)。然后，控制部23判別所求出的精度是否為給定閾值以上(步驟S222)。
在不是閾值以上的精度的情況下(步驟S222 ；否)，處理轉(zhuǎn)移到步驟S214，控制部 23再次指示終端裝置12顯示外部參數(shù)計(jì)算用的圖案圖像，反復(fù)以后的處理。另外，此時(shí)，優(yōu)選控制部23使終端裝置12顯示與前次的處理不同的外部參數(shù)計(jì)算用的圖案圖像。在是閾值以上的精度的情況下(步驟S222 ；是)，控制部23將在步驟S211求出的內(nèi)部參數(shù)和在步驟S220求出的外部參數(shù)保存到客戶端DB221 (步驟S22!3)。如上，參數(shù)取得處理結(jié)束。返回到圖6，參數(shù)取得處理結(jié)束后，控制部23判別是否選擇了在步驟S103所登錄的視線信息表示的全部視線(步驟S107)。在判別為存在未選擇的視線的情況下(步驟 S107 ；否)，處理轉(zhuǎn)移到步驟S105，控制部23選擇未選擇的視線，針對(duì)構(gòu)成該視線的2個(gè)照相機(jī)11反復(fù)取得拍攝參數(shù)的處理。在判別為選擇了全部視線的情況下(步驟S107 ；是)，控制部23將包括在步驟 S104所新登錄的條目中所包含的客戶端ID、以及密碼的圖7B所示那樣的登錄響應(yīng)數(shù)據(jù)發(fā)送給客戶端登錄請(qǐng)求的發(fā)送源即終端裝置12(步驟S108)。返回到圖6，終端裝置12的控制部23接收到登錄響應(yīng)數(shù)據(jù)后(步驟S109)，將該登錄響應(yīng)數(shù)據(jù)中包含的客戶端ID和密碼存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部22(步驟S110)。如上，客戶端登錄
處理結(jié)束。如此，通過登錄處理，按每客戶端10，客戶端10內(nèi)的各照相機(jī)11的照相機(jī)信息、視線信息被登錄(存儲(chǔ))到服務(wù)器20中。而且，在登錄完成后，客戶端10的終端裝置12從服務(wù)器20接收客戶端ID和密碼。而且，在進(jìn)行以后的各處理(三維模型作成處理、三維模型合成處理)時(shí)，終端裝置12可以將客戶端ID和密碼發(fā)送到服務(wù)器20從而接受認(rèn)證。(三維模型作成處理)服務(wù)器20執(zhí)行根據(jù)從客戶端10發(fā)送的圖像對(duì)來作成三維模型的三維模型作成處理。對(duì)于該三維模型作成處理的詳細(xì)情況，以根據(jù)由照相機(jī)IlA拍攝的圖像A和照相機(jī) IlB拍攝的圖像B構(gòu)成的成對(duì)圖像來作成三維模型的情況為例，參照?qǐng)D12的流程圖來進(jìn)行說明。首先，客戶端10的用戶操作輸入裝置14，使顯示裝置13顯示三維模型作成用的畫面。然后，用戶操作輸入裝置14，從該三維模型作成用的畫面進(jìn)行客戶端ID和密碼的輸入、以及選擇想要作成三維模型的照相機(jī)IlA以及照相機(jī)IlB拍攝的圖像、點(diǎn)擊該三維模型作成用的畫面中所顯示的作成按鈕等。響應(yīng)于該點(diǎn)擊操作，控制部IM作成三維模型作成請(qǐng)求數(shù)據(jù)(步驟S301)。另外，用戶輸入在前述登錄處理從服務(wù)器20接收的客戶端ID和密碼即可。在圖13A中示出三維模型作成請(qǐng)求數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)例。三維模型作成請(qǐng)求數(shù)據(jù)是包括表示該數(shù)據(jù)是三維模型作成請(qǐng)求數(shù)據(jù)的命令標(biāo)識(shí)符、客戶端ID、密碼、請(qǐng)求ID、想要作成3D 模型的成對(duì)圖像(圖像A和圖像B)的各圖像數(shù)據(jù)、和拍攝了該各圖像的各照相機(jī)IlAUlB 的照相機(jī)ID等的數(shù)據(jù)。另外，請(qǐng)求ID是為了識(shí)別從同一客戶端10連續(xù)發(fā)送的三維模型作成請(qǐng)求數(shù)據(jù)的各請(qǐng)求數(shù)據(jù)而由客戶端10生成的唯一的ID。返回到圖12，接下來，控制部IM將所作成的三維模型作成請(qǐng)求數(shù)據(jù)通過因特網(wǎng)發(fā)送到服務(wù)器20(步驟S302)。在接收到三維模型作成請(qǐng)求數(shù)據(jù)時(shí)(步驟S303)，服務(wù)器20的控制部23判別作
10為三維模型作成請(qǐng)求數(shù)據(jù)的發(fā)送源的客戶端10是否是由前述的登錄處理而事前登錄的客戶端10(步驟S304)。具體而言，控制部23判別三維模型作成請(qǐng)求數(shù)據(jù)中包含的客戶端ID 和密碼的組是否存儲(chǔ)在客戶端DB221中?？刂撇?3在存儲(chǔ)有在三維模型作成請(qǐng)求數(shù)據(jù)中包含的客戶端ID和密碼的組的情況下判別為是被登錄的客戶端10即可。在判別為不是被登錄的客戶端10(步驟S304 ；否)、是來自未認(rèn)證的客戶端10的請(qǐng)求的情況下，三維模型作成處理進(jìn)行錯(cuò)誤結(jié)束。在判別為是被登錄的客戶端10的情況下(步驟S304 ；否)，控制部23執(zhí)行根據(jù)三維模型作成請(qǐng)求數(shù)據(jù)中包含的圖像數(shù)據(jù)生成三維模型的建模處理(步驟S305)。這里，參照?qǐng)D14所示的流程圖，對(duì)建模處理進(jìn)行詳細(xì)說明。另外，建模處理是由一組成對(duì)圖像生成三維模型的處理。也就是說，建模處理可以認(rèn)為是生成由一個(gè)視線觀察到的三維模型的處理。首先，控制部23提取特征點(diǎn)的候補(bǔ)(步驟S401)。例如，控制部23針對(duì)圖像-A進(jìn)行角落(corner)檢測。在角落檢測中，選擇哈里斯(Harris)等角落特征量為給定閾值以上并且在給定半徑內(nèi)成為最大的點(diǎn)作為角落點(diǎn)。因此，提取被攝體的前端等相對(duì)于其他點(diǎn)具有特征的點(diǎn)作為特征點(diǎn)。接下來，控制部23執(zhí)行立體匹配(stereo matching)，從圖像-B尋找與圖像-Α的特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)(對(duì)應(yīng)點(diǎn))(步驟S402)。具體而言，控制部23通過模板匹配將相似度為給定閾值以上且最大的點(diǎn)(差異度為給定閾值以下且最小的點(diǎn))作為對(duì)應(yīng)點(diǎn)。在模板匹配中，可以利用各種已知的技法，例如，殘差絕對(duì)值和(SAD)、殘差平方和(SSD)、歸一化相關(guān) (NCC、ZNCC)、方向符號(hào)相關(guān)等。接下來，控制部23將三維模型作成請(qǐng)求數(shù)據(jù)中包含的照相機(jī)IlA和IlB的照相機(jī) ID作為關(guān)鍵字來檢索客戶端DB221，取得拍攝了各個(gè)成對(duì)圖像(圖像-A和圖像-B)的照相機(jī)IlAUlB的照相機(jī)信息(步驟S403)。接下來，控制部23根據(jù)在步驟S402檢測出的對(duì)應(yīng)點(diǎn)的視差信息、和在步驟S403 取得的照相機(jī)信息，算出特征點(diǎn)的位置信息(三維位置坐標(biāo))(步驟S404)。將所生成的特征點(diǎn)的位置信息存儲(chǔ)在例如存儲(chǔ)部22。接下來，控制部23根據(jù)在步驟S404中所算出的特征點(diǎn)的位置信息，執(zhí)行德洛內(nèi) (Delaunay)三角形分割，執(zhí)行多邊形化，生成三維模型(多邊形信息)(步驟S405)。然后，控制部23對(duì)在步驟S405所生成的三維模型(多邊形信息)附加新的多邊形ID，與作成了成為該三維模型的作成源的圖像-A、圖像-B的照相機(jī)IlAUlB的照相機(jī)ID 建立對(duì)應(yīng)保存在三維模型DB222中(步驟S406)。如上，建模處理結(jié)束。返回到圖12，在建模處理結(jié)束后，控制部23作成三維模型作成響應(yīng)數(shù)據(jù)，作為對(duì)三維模型作成請(qǐng)求數(shù)據(jù)的響應(yīng)(步驟S306)。在圖13B中示出三維模型作成響應(yīng)數(shù)據(jù)的構(gòu)成。三維模型作成響應(yīng)數(shù)據(jù)是包括表示該數(shù)據(jù)是三維模型作成響應(yīng)數(shù)據(jù)的命令標(biāo)識(shí)符、響應(yīng)ID、在建模處理(步驟S305)生成的三維模型、以及該多邊形ID的數(shù)據(jù)。另外，響應(yīng)ID是為了在從同一客戶端10連續(xù)接收到三維模型作成請(qǐng)求數(shù)據(jù)時(shí)識(shí)別是對(duì)客戶端10的哪個(gè)請(qǐng)求數(shù)據(jù)的響應(yīng)數(shù)據(jù)而賦予的ID。響應(yīng)ID可以與請(qǐng)求ID相同。返回到圖12，接下來，控制部23向三維模型作成請(qǐng)求數(shù)據(jù)的發(fā)送源即客戶端10的終端裝置12發(fā)送所作成的三維模型作成響應(yīng)數(shù)據(jù)(步驟S307)。在接收到三維模型作成響應(yīng)數(shù)據(jù)時(shí)(步驟S308)，終端裝置12的控制部IM將響應(yīng)數(shù)據(jù)中包含的三維模型和多邊形ID建立對(duì)應(yīng)而存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部123(步驟S309)。然后，控制部1 使顯示裝置13顯示所保存的三維模型(步驟S310)。如上，三維建模處理結(jié)束。(三維模型合成處理)接下來，參照?qǐng)D15的流程圖來說明將通過前述的三維模型作成處理而作成的多個(gè)三維模型合成從而作成精度更高的三維模型的三維模型合成處理。首先，客戶端10的用戶操作輸入裝置14，在顯示裝置13顯示三維模型合成用的畫面。然后，用戶操作輸入裝置14，從該三維模型作成用的畫面進(jìn)行客戶端ID和密碼的輸入、以及想要合成的多個(gè)三維模型(多邊形信息)的多邊形ID的輸入，點(diǎn)擊該三維模型合成用的畫面中所顯示的合成按鈕等。響應(yīng)于該點(diǎn)擊操作，控制部1 作成三維模型合成請(qǐng)求數(shù)據(jù)(步驟S501)。另外，用戶輸入在前述的登錄處理從服務(wù)器20接收的客戶端ID和密碼即可。此外，用戶可以輸入在前述的三維模型作成處理、或者之前的三維模型合成處理從服務(wù)器20接收到的多邊形ID。此外，控制部IM可以將在之前的三維模型作成處理、三維模型合成處理所取得的三維模型與該多邊形ID —起，按每個(gè)成為作成源的視線而存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部123中。而且， 控制部1 也可以使顯示裝置13 —覽顯示各視線的三維模型，并使用戶從中選擇想要合成的三維模型，從而取得想要合成的三維模型的ID。在圖16A中示出三維模型合成請(qǐng)求數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)例。三維模型合成請(qǐng)求數(shù)據(jù)是包括表示該數(shù)據(jù)是三維模型作成請(qǐng)求數(shù)據(jù)的命令標(biāo)識(shí)符、客戶端ID、密碼、請(qǐng)求ID、和用于確定想要合成的三維模型的多個(gè)多邊形ID等的數(shù)據(jù)。另外，請(qǐng)求ID是為了識(shí)別從同一客戶端 10連續(xù)發(fā)送的三維模型合成請(qǐng)求數(shù)據(jù)的各請(qǐng)求數(shù)據(jù)而由客戶端10生成的唯一的ID。返回到圖15，接下來，控制部IM通過因特網(wǎng)將所作成的三維模型合成請(qǐng)求數(shù)據(jù)發(fā)送給服務(wù)器20(步驟S502)。在接收到三維模型作成合成數(shù)據(jù)時(shí)(步驟S50;3)，服務(wù)器20的控制部23判別作為三維模型合成請(qǐng)求數(shù)據(jù)的發(fā)送源的客戶端10是否是由前述的登錄處理而事前登錄的客戶端10 (步驟S504)。在判別為不是被登錄的客戶端10(步驟S504 ；否)、是來自未認(rèn)證的客戶端10的請(qǐng)求的情況下，三維模型作成處理進(jìn)行錯(cuò)誤結(jié)束。在判別為是被登錄的客戶端10的情況下(步驟S504 ；否)，控制部23執(zhí)行合成處理(步驟S5(^)。對(duì)于合成處理的詳細(xì)情況，參照?qǐng)D17的流程圖來進(jìn)行說明。首先，控制部23從三維模型作成請(qǐng)求數(shù)據(jù)中包含的多個(gè)多邊形ID中選擇2個(gè)多邊形ID(步驟S601)。這里，作為選擇了作為2個(gè)多邊形ID的“pl”、“p2”的情況，來進(jìn)行以下說明。然后，控制部23針對(duì)所選擇的2個(gè)多邊形ID的各個(gè)多邊形ID，取得拍攝了成為該多邊形ID表示的多邊形信息(三維模型)的作成源的成對(duì)圖像的各照相機(jī)11的外部參數(shù)(步驟seo》。具體而言，控制部23將所選擇的各多邊形ID作為關(guān)鍵字檢索三維模型 DB222從而取得照相機(jī)ID。而且，控制部23可以從客戶端DB221取得與所取得的照相機(jī)ID 對(duì)應(yīng)的照相機(jī)11的外部參數(shù)。
接下來，控制部23根據(jù)所取得的外部參數(shù)，取得用于將在步驟S601選擇的一個(gè)多邊形ID pi表示的三維模型的坐標(biāo)變換為所選擇的另一個(gè)多邊形ID p2表示的三維模型的坐標(biāo)的坐標(biāo)變換參數(shù)(步驟S603)。具體而言，該處理是求出滿足式⑴的旋轉(zhuǎn)矩陣R和移動(dòng)向量t的處理。另外，X 表示多邊形ID pi所表示的三維模型的坐標(biāo)，X’表示多邊形ID p2表示的三維模型的坐標(biāo)。X = RX' +t(1)如前所述，外部參數(shù)是表示從被攝體觀察的照相機(jī)11的位置的信息(坐標(biāo)、縱搖、 平搖、轉(zhuǎn)動(dòng))。因此，控制部23可以根據(jù)這些外部參數(shù)，使用公知的坐標(biāo)變換式等，來算出根據(jù)具有該外部參數(shù)的照相機(jī)對(duì)的拍攝圖像作成的被攝體的三維模型的坐標(biāo)變換參數(shù)。接下來，控制部23使用所取得的坐標(biāo)變換參數(shù)，使由多邊形ID pi確定的三維模型與由多邊形ID p2確定的三維模型重疊(步驟S604)。接下來，控制部23根據(jù)由多邊形ID pi確定的三維模型的特征點(diǎn)與由多邊形ID P2確定的三維模型的特征點(diǎn)的重疊情況，去除可靠性低的特征點(diǎn)(步驟S605)。例如，控制部23根據(jù)相對(duì)于某三維模型的關(guān)注特征點(diǎn)的其他三維模型的最靠近的特征點(diǎn)的分布，計(jì)算該關(guān)注特征點(diǎn)的馬氏(Mahalanobis)距離，在該馬氏距離為給定值以上的情況下，判別為該關(guān)注特征點(diǎn)的可靠性低。另外，也可以使距離關(guān)注特征點(diǎn)的距離為給定值以上的特征點(diǎn)不包含在最靠近的特征點(diǎn)中。此外，也可以在最靠近的特征點(diǎn)的數(shù)量少的情況下，看做可靠性低。另外，在針對(duì)全部特征點(diǎn)判別是否進(jìn)行去除之后，執(zhí)行去除特征點(diǎn)的處理。接下來，控制部23合并看做相同的特征點(diǎn)(步驟S606)。例如，將給定距離以內(nèi)的特征點(diǎn)作為屬于全部表示同一特征點(diǎn)的組的特征點(diǎn)來處理，將這些特征點(diǎn)的形心 (centroid)作為新的特征點(diǎn)。接下來，控制部23重構(gòu)多邊形網(wǎng)格(步驟S607)。也就是說，根據(jù)在步驟S606中所求出的新的特征點(diǎn)，生成三維模型(多邊形信息)。接下來，控制部23判別在三維模型作成請(qǐng)求數(shù)據(jù)中包含的多個(gè)多邊形ID中是否存在未選擇的多邊形ID (即，沒有合成的多邊形ID)(步驟S608)。在判別為具有未選擇的多邊形ID的情況下(步驟S608 ；是)，控制部23選擇一個(gè)該多邊形ID (步驟S609)。然后，處理轉(zhuǎn)移到步驟S602，控制部23在步驟S609所選擇的多邊形ID表示的三維模型和步驟S607所重構(gòu)的三維模型之間，同樣地取得坐標(biāo)變換參數(shù)，使兩個(gè)三維模型重疊，反復(fù)重構(gòu)多邊形的處理。在判別為沒有未選擇的多邊形ID時(shí)(步驟S608 ；否)，三維模型作成請(qǐng)求數(shù)據(jù)中包含的多邊形ID表示的三維模型全部被合成。因此，控制部23對(duì)在步驟S607所重構(gòu)的三維模型(多邊形信息)附加新的多邊形ID，登錄到三維模型DB222中(步驟S610)。如上， 合成處理結(jié)束。返回到圖15，在合成處理結(jié)束后，控制部23作成三維模型合成響應(yīng)數(shù)據(jù)作為對(duì)三維模型合成請(qǐng)求數(shù)據(jù)的響應(yīng)(步驟S506)。圖16B中示出三維模型合成響應(yīng)數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)。三維模型合成響應(yīng)數(shù)據(jù)是包括表示該數(shù)據(jù)是三維模型合成響應(yīng)數(shù)據(jù)的命令標(biāo)識(shí)符、響應(yīng)ID、在合成處理(步驟S5(^)生成(重構(gòu))的三維模型、和該三維模型的多邊形ID的數(shù)據(jù)。另外，響應(yīng)ID是用于在從同一客戶端 10連續(xù)接收了三維模型合成請(qǐng)求數(shù)據(jù)時(shí)識(shí)別是對(duì)客戶端10的哪個(gè)請(qǐng)求數(shù)據(jù)的響應(yīng)數(shù)據(jù)而賦予的ID。響應(yīng)ID可以與請(qǐng)求ID相同。返回到圖15，接下來，控制部23向三維模型合成請(qǐng)求數(shù)據(jù)的發(fā)送源即客戶端10的終端裝置12發(fā)送所作成的三維模型合成響應(yīng)數(shù)據(jù)(步驟S507)。在接收到三維模型合成響應(yīng)數(shù)據(jù)時(shí)(步驟S508)，終端裝置12的控制部IM將三維模型合成響應(yīng)數(shù)據(jù)中包含的多邊形信息與多邊形ID建立對(duì)應(yīng)而保存到存儲(chǔ)部123中 (步驟S509)。然后，控制部IM使顯示裝置13顯示所保存的三維模型(步驟S510)。如上，三維模型合成處理結(jié)束。如此，通過三維模型合成處理，合成了多個(gè)三維模型，所以能夠在抑制形狀信息的欠缺的同時(shí)進(jìn)行高精度的三維建模。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的三維模型作成系統(tǒng)1，各客戶端10具備的照相機(jī) 11的照相機(jī)信息、視線信息，按每客戶端10事前被保存在服務(wù)器20中。而且，各客戶端10 在根據(jù)拍攝的成對(duì)圖像作成三維模型時(shí)，將該成對(duì)圖像發(fā)送到服務(wù)器20。服務(wù)器20根據(jù)所接收的成對(duì)圖像和事前所存儲(chǔ)的照相機(jī)信息，作成三維模型。因此，由于服務(wù)器20代為執(zhí)行需要龐大的運(yùn)算處理的三維模型作成處理，所以客戶端10內(nèi)的終端裝置12可以由比較廉價(jià)的CPU等構(gòu)成。此外，作為系統(tǒng)整體，能夠以比較低的成本由拍攝圖像作成三維模型。另外，本發(fā)明不局限于上述各實(shí)施方式所公開的內(nèi)容。例如，也可以將本發(fā)明應(yīng)用于客戶端10內(nèi)的終端裝置12的控制部124以給定幀周期(例如，1/30秒)使各照相機(jī)11拍攝被攝體并且將所拍攝的圖像流式發(fā)送到服務(wù)器 20的構(gòu)成。在該情況下，服務(wù)器20的控制部23將連續(xù)接收的圖像與拍攝該圖像的照相機(jī) 11的照相機(jī)ID以及唯一識(shí)別所連續(xù)接收的各圖像的幀編號(hào)建立對(duì)應(yīng)而逐次保存在存儲(chǔ)部 22中。而且，在三維模型作成處理中，也可以客戶端10的終端裝置12的用戶作成用照相機(jī) ID和幀編號(hào)指定想要作成三維模型的圖像的圖13C所示那樣的三維模型作成請(qǐng)求數(shù)據(jù)，使服務(wù)器20執(zhí)行三維模型的作成。通過采用這種方式，三維模型作成請(qǐng)求數(shù)據(jù)的大小被縮小，所以能夠縮短三維模型作成請(qǐng)求數(shù)據(jù)向服務(wù)器20的傳輸時(shí)間。此外，在三維模型作成處理中，也可以使終端裝置12包含在三維模型作成請(qǐng)求數(shù)據(jù)中進(jìn)行發(fā)送的圖像數(shù)據(jù)為使照相機(jī)11拍攝的圖像變差的(例如，減少了像素?cái)?shù)的)圖像數(shù)據(jù)。在該情況下，服務(wù)器20根據(jù)被變差的圖像數(shù)據(jù)作成三維模型，發(fā)送給終端裝置12。 終端裝置12將變差前的圖像數(shù)據(jù)作為紋理(texture)粘貼到所接收的三維模型，使顯示裝置13顯示粘貼后的三維模型。通過采用這種方式，終端裝置12能夠縮短圖像數(shù)據(jù)的傳輸時(shí)間。而且，因?yàn)轱@示將沒有變差的圖像作為紋理而粘貼到由變差圖像作成的三維模型的三維模型，所以能夠顯示高畫質(zhì)的三維模型。此外，例如，通過將規(guī)定本發(fā)明所涉及的服務(wù)器20的動(dòng)作的動(dòng)作程序應(yīng)用到現(xiàn)有的個(gè)人計(jì)算機(jī)、信息終端設(shè)備等中，能夠使該個(gè)人計(jì)算機(jī)等作為本發(fā)明所涉及的服務(wù)器20 來發(fā)揮功能。此外，這種程序的配送方法是任意的。例如，可以將程序存儲(chǔ)在⑶-ROM(Compact Disk Read-Only Memory)>DVD(Digital Versatile Disk)>M0(Magneto Optical Disk)、# 儲(chǔ)卡等計(jì)算機(jī)可讀取的記錄介質(zhì)中來進(jìn)行配送。此外，也可以通過因特網(wǎng)等通信網(wǎng)絡(luò)配送程序。 以上對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)敘述，但是本發(fā)明不限定于所涉及的特定實(shí)施例，在權(quán)利要求書所記載的本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)，能夠進(jìn)行各種變形、變更。
權(quán)利要求
1.一種拍攝參數(shù)取得裝置，其通過網(wǎng)絡(luò)與具備多個(gè)攝像裝置和顯示裝置的客戶端系統(tǒng)連接，具備移動(dòng)指示單元，其向所述客戶端系統(tǒng)發(fā)送消息信息，該消息信息按照構(gòu)成用于作成三維模型的視線的各所述攝像裝置能夠拍攝所述顯示裝置的顯示面的方式指示該顯示裝置的移動(dòng)；顯示指示單元，其向發(fā)送了指示所述顯示裝置的移動(dòng)的消息信息的所述客戶端系統(tǒng)發(fā)送顯示指示信息，該顯示指示信息指示使所述顯示裝置顯示拍攝參數(shù)計(jì)算用的圖案圖像； 拍攝指示單元，其向發(fā)送了所述顯示指示信息的所述客戶端系統(tǒng)發(fā)送拍攝指示信息， 該拍攝指示信息指示構(gòu)成所述視線的各所述攝像裝置拍攝所述顯示裝置的顯示面；圖像取得單元，其按照所述拍攝指示信息所表示的指示，取得構(gòu)成所述視線的各所述攝像裝置拍攝的圖像；和拍攝參數(shù)取得單元，其根據(jù)所述圖像取得單元取得的圖像，取得構(gòu)成所述視線的各所述攝像裝置的拍攝參數(shù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拍攝參數(shù)取得裝置，其中， 所述拍攝參數(shù)取得裝置還具備拍攝位置判別單元，其根據(jù)所述圖案圖像在所述圖像取得單元取得的圖像內(nèi)的位置以及大小，判別構(gòu)成所述視線的各所述攝像裝置的拍攝位置是否合適，所述移動(dòng)指示單元在所述拍攝位置判別單元判別為拍攝位置不合適的情況下，再次發(fā)送指示所述顯示裝置的移動(dòng)的消息信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拍攝參數(shù)取得裝置，其中， 所述拍攝參數(shù)取得裝置還具備參數(shù)精度算出取得單元，其算出所述拍攝參數(shù)取得單元取得的拍攝參數(shù)的精度， 所述移動(dòng)指示單元在所述參數(shù)精度算出取得單元算出的拍攝參數(shù)的精度小于指定閾值時(shí)，再次發(fā)送指示所述顯示裝置的移動(dòng)的消息信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拍攝參數(shù)取得裝置，其中， 所述拍攝參數(shù)取得裝置還具備參數(shù)精度算出取得單元，其算出所述拍攝參數(shù)取得單元取得的拍攝參數(shù)的精度， 所述顯示指示單元在所述參數(shù)精度算出取得單元算出的拍攝參數(shù)的精度小于指定閾值時(shí)，發(fā)送顯示指示信息，該顯示指示信息指示顯示與上次指示顯示的圖案圖像不同的圖案圖像。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的拍攝參數(shù)取得裝置，其中，所述拍攝參數(shù)取得單元取得焦點(diǎn)距離系數(shù)、圖像的角度系數(shù)、透鏡的失真系數(shù)作為構(gòu)成所述視線的各所述攝像裝置的拍攝參數(shù)。
6.一種拍攝參數(shù)取得方法，使用了通過網(wǎng)絡(luò)與具備多個(gè)攝像裝置和顯示裝置的客戶端系統(tǒng)連接的計(jì)算機(jī)，該拍攝參數(shù)取得方法包括移動(dòng)指示步驟，向所述客戶端系統(tǒng)發(fā)送消息信息，該消息信息按照構(gòu)成用于作成三維模型的視線的各所述攝像裝置能夠拍攝所述顯示裝置的顯示面的方式指示該顯示裝置的移動(dòng)；顯示指示步驟，向發(fā)送了指示所述顯示裝置的移動(dòng)的消息信息的所述客戶端系統(tǒng)發(fā)送顯示指示信息，該顯示指示信息指示使所述顯示裝置顯示拍攝參數(shù)計(jì)算用的圖案圖像；拍攝指示步驟，向發(fā)送了所述顯示指示信息的所述客戶端系統(tǒng)發(fā)送拍攝指示信息，該拍攝指示信息指示構(gòu)成所述視線的各所述攝像裝置拍攝所述顯示裝置的顯示面；圖像取得步驟，按照所述拍攝指示信息所表示的指示，取得構(gòu)成所述視線的各所述攝像裝置拍攝的圖像；和拍攝參數(shù)取得步驟，根據(jù)所取得的圖像，取得構(gòu)成所述視線的各所述攝像裝置的拍攝參數(shù)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種拍攝參數(shù)取得裝置、拍攝參數(shù)取得方法。服務(wù)器(20)向客戶端(10)發(fā)送按照構(gòu)成用于作成三維模型的視線的各照相機(jī)(攝像裝置)能夠拍攝顯示裝置的顯示面的方式指示顯示裝置的移動(dòng)的消息。而且，在移動(dòng)完成后，服務(wù)器(20)指示客戶端(10)使顯示裝置顯示拍攝參數(shù)計(jì)算用的圖案圖像并且用照相機(jī)拍攝所顯示的圖案圖像。而且，服務(wù)器(20)從客戶端(10)取得照相機(jī)拍攝的圖像，并且根據(jù)所取得的圖像中所顯示的圖案圖像，求出照相機(jī)的拍攝參數(shù)。
文檔編號(hào)H04N5/232GK102547121SQ20111043788
公開日2012年7月4日 申請(qǐng)日期2011年12月23日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月28日
發(fā)明者中島光康, 吉濱由紀(jì), 山谷崇史, 櫻井敬一 申請(qǐng)人:卡西歐計(jì)算機(jī)株式會(huì)社