專(zhuān)利名稱(chēng)：一種用于獲得目標(biāo)的改善的立體圖像的方法和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本公開(kāi)涉及用于獲得關(guān)注目標(biāo)的立體圖像信息的方法和設(shè)備領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
存在能夠獲取目標(biāo)的三維(3D)信息的立體照相機(jī)。
在最先進(jìn)的立體照相機(jī)系統(tǒng)中，多個(gè)照相機(jī)之間的距離是固定的。盡管目標(biāo)能夠在捕獲的場(chǎng)景到處移動(dòng)，但是經(jīng)常不能用最優(yōu)的精度測(cè)量目標(biāo)的深度。此外，最先進(jìn)的方法和系統(tǒng)需要在它們的立體照相機(jī)設(shè)置中的過(guò)多數(shù)量的照相機(jī)和許多的處理能力。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一個(gè)目的是為了提供用于獲得關(guān)注目標(biāo)的立體圖像的改善的深度精度的方法和系統(tǒng)。這通過(guò)本發(fā)明的幾個(gè)方面實(shí)現(xiàn)。根據(jù)本發(fā)明的第一個(gè)方面，描述了一種用于獲得關(guān)注目標(biāo)的立體圖像改善的深度精度的方法，包括-從第一位置成像關(guān)注目標(biāo)的第一圖像；-從不同于第一位置的第二位置成像關(guān)注目標(biāo)的第二圖像；其中所述方法包括-基于第一圖像和第二圖像，確定關(guān)注目標(biāo)的深度的粗略估計(jì)；-基于深度的粗略估計(jì)，確定對(duì)應(yīng)于關(guān)注目標(biāo)的改善的深度精度的改善的成像位置集合；-從改善的成像位置集合成像改善的圖像；-基于改善的圖像確定改善的深度。成像位置優(yōu)選地對(duì)應(yīng)于照相機(jī)焦點(diǎn)的位置。在兩個(gè)照相機(jī)之間的距離可以定義為在它們各自焦點(diǎn)之間的距離(也指的是基線(baseline)距離或基線)。深度是在關(guān)注目標(biāo)和連接第一和第二成像位置的直線之間的距離。根據(jù)優(yōu)選的實(shí)施例，深度的粗略估計(jì)的確定基于在第一和第二位置之間的距離和視差(disparity)，該視差為在第一圖像和第二圖像之間的三維關(guān)注目標(biāo)的被投影的二維圖像的位置的差別。視差指的是三維真實(shí)世界的目標(biāo)(或點(diǎn))在兩個(gè)照相機(jī)的像平面上投影之后在二維圖像位置的差別；所述差別源于在兩個(gè)照相機(jī)焦點(diǎn)之間的可變的距離。根據(jù)優(yōu)選的實(shí)施例深度的粗略估計(jì)可由z=b * f/d獲得，其中b為沿著照相機(jī)之間的基線的距離，f為焦距，以及d為視差。在立體設(shè)置中的照相機(jī)通常具有基本上相同的焦距。圖像校正也使得校正過(guò)的圖像看起來(lái)仿佛它們由一個(gè)具有相同焦距的照相機(jī)產(chǎn)生。
在離散步驟中測(cè)量視差(例如每像素/像素組)。對(duì)應(yīng)于兩個(gè)連續(xù)的視差步驟的深度中的差別被稱(chēng)為深度精度(cbpth precision)。對(duì)應(yīng)于兩個(gè)連續(xù)可能的視差值的兩個(gè)連續(xù)深度值之間的差別，不等于超過(guò)可能的視差值的整個(gè)范圍。由于在離散步驟中測(cè)量視差，深度也同樣可以?xún)H在離散步驟中測(cè)量。對(duì)應(yīng)于視差值(d)的每個(gè)深度值(z )的不確定性，由這個(gè)深度值(z )的距離提供給低于這個(gè)深度值(z )的最接近的可能的深度值(z ’，對(duì)應(yīng)于視差d’ =d+l)和高于這個(gè)深度值(z )的最接近的可能的深度值(z”，對(duì)應(yīng)于視差d”=d_l)。這個(gè)不確定性確定能夠測(cè)量深度有多準(zhǔn)確，并因此確定深度精度。根據(jù)優(yōu)選的實(shí)施例，改善的成像位置集合包括第一位置或第二位置中的至少一個(gè)。根據(jù)優(yōu)選的實(shí)施例，改善的成像位置集合的成像位置沿著連接第一位置和第二位
置的直線。 根據(jù)優(yōu)選的實(shí)施例，成像第一圖像和成像第二圖像分別由第一和不同的第二照相機(jī)實(shí)現(xiàn)。根據(jù)優(yōu)選的實(shí)施例，第一和第二照相機(jī)中的至少一個(gè)被移動(dòng)以將第一和第二照相機(jī)帶到改善的成像位置。則所述方法優(yōu)選地包括通過(guò)第一和第二照相機(jī)從改善的成像位置集合成像關(guān)注目標(biāo)。根據(jù)優(yōu)選地實(shí)施例，所述方法包括在多個(gè)照相機(jī)中選擇兩個(gè)照相機(jī)的集合，將所述的兩個(gè)照相機(jī)的集合帶到對(duì)應(yīng)的改善的成像位置集合，并且通過(guò)兩個(gè)照相機(jī)的集合從所述改善的成像位置集合成像所述關(guān)注目標(biāo)。根據(jù)優(yōu)選的實(shí)施例，所述方法包括基于多個(gè)照相機(jī)的位置和基于改善的成像位置集合，從位于固定的位置的多個(gè)照相機(jī)中選擇兩個(gè)照相機(jī)的組合，一第三照相機(jī)和一第四照相機(jī)，所述多個(gè)照相機(jī)包括第一和第二照相機(jī)，并從所選擇的兩個(gè)照相機(jī)成像關(guān)注目標(biāo)。優(yōu)選地可以選擇最接近各自的改善的成像位置的照相機(jī)。所述第三和第四照相機(jī)可以包括
第一和/或第二照相機(jī)。在本發(fā)明的任何實(shí)施例中，可以實(shí)施第一和第二圖像的立體圖像校正。立體圖像校正是重新投影(I■印rojecting)捕獲的圖像到公共圖像平面上的過(guò)程，所述公共圖像平面平行于光學(xué)中心間的線。立體圖像校正最重要的優(yōu)點(diǎn)是計(jì)算立體對(duì)應(yīng)被減少到一維搜索問(wèn)題。在兩個(gè)校正后圖像中的對(duì)應(yīng)點(diǎn)(對(duì)應(yīng)相同的三維目標(biāo)的二維點(diǎn))將取決于在兩個(gè)校正后圖像中的相同的線(具有相同的Y坐標(biāo))。 在本發(fā)明的任何實(shí)施例中，能夠?qū)嵤└纳频膱D像的立體圖像校正。在本發(fā)明的任何實(shí)施例中，優(yōu)選地實(shí)施各個(gè)照相機(jī)的照相機(jī)校準(zhǔn)。照相機(jī)校準(zhǔn)通常為確定照相機(jī)內(nèi)在和外在參數(shù)的過(guò)程，該參數(shù)描述為從真實(shí)世界三維點(diǎn)到在捕獲的圖像中的二維點(diǎn)的映射。根據(jù)本發(fā)明的第二方面，一種用于獲得具有關(guān)注目標(biāo)的改善的深度精度的立體圖像的系統(tǒng)，包括-多個(gè)成像設(shè)備，該成像設(shè)備包括用于用于取得關(guān)注目標(biāo)的第一圖像的第一成像設(shè)備和用于用于取得關(guān)注目標(biāo)的第二圖像的第二成像設(shè)備；-基于第一圖像和第二圖像，用于獲取關(guān)注目標(biāo)的粗略深度的粗略深度獲取裝置；-基于粗略深度，用于確定對(duì)應(yīng)所述關(guān)注目標(biāo)的改善的深度精度的改善的成像位置集合的確定裝置；-用于控制多個(gè)成像設(shè)備的控制裝置，所述多個(gè)成像設(shè)備答復(fù)從確定裝置接收的改善的成像位置集合，以從對(duì)應(yīng)于改善的成像位置集合的位置成像關(guān)注目標(biāo)。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，控制裝置包括用于移動(dòng)所述第一和/或第二成像設(shè)備到改善的成像位置集合的裝置。根據(jù)實(shí)施例，所述系統(tǒng)恰好包括兩個(gè)成像設(shè)備。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，控制裝置包括用于從多個(gè)成像設(shè)備中選擇第三和第四照相機(jī)的裝置，以及用于移動(dòng)所述第三和第四照相機(jī)到改善的成像位置集合的裝置。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，所述系統(tǒng)在所述立體照相機(jī)設(shè)置中可包括多于兩個(gè)的成像設(shè)備(例如照相機(jī))。在改善的照相機(jī)位置集合的確定后，基于例如到最優(yōu)成像位置的各個(gè) 照相機(jī)的附近，和/或?yàn)檎障鄼C(jī)關(guān)于其他照相機(jī)被移動(dòng)的無(wú)障礙的考慮，可以在多個(gè)照相機(jī)中選擇出兩個(gè)照相機(jī)的集合。在所述多個(gè)照相機(jī)中選擇出兩個(gè)照相機(jī)的集合的選擇后，則能夠帶來(lái)對(duì)應(yīng)于(通常能夠移動(dòng)到)各個(gè)改善的成像位置的所述第三和/或第四照相機(jī)的
口 O所述系統(tǒng)還可以進(jìn)一步包括引導(dǎo)裝置，沿著該導(dǎo)引裝置多個(gè)成像設(shè)備中的至少一個(gè)成像設(shè)備可被引導(dǎo)。所述引導(dǎo)裝置可被定位從而它對(duì)應(yīng)所述第一位置和所述第二位置。所述引導(dǎo)裝置優(yōu)選為直的。在另一視圖中，所述引導(dǎo)裝置可允許至少第一和/或第二成像設(shè)備沿著直線的移動(dòng)。所述引導(dǎo)裝置可允許多個(gè)成像設(shè)備中的所有成像設(shè)備的移動(dòng)。這可優(yōu)選地沿著直線。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例，多個(gè)成像設(shè)備中的每一個(gè)位于固定位置；并且控制裝置包括用于從多個(gè)成像設(shè)備中選擇出兩個(gè)成像設(shè)備的選擇裝置，所述被選擇的兩個(gè)成像設(shè)備的位置最優(yōu)地對(duì)應(yīng)于所述改善的成像位置集合。根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，多個(gè)成像設(shè)備中的每一個(gè)沿著直線定位。所述方法和系統(tǒng)也可用于在捕獲的場(chǎng)景中的多個(gè)關(guān)注目標(biāo)。不同的關(guān)注目標(biāo)可通過(guò)應(yīng)用涉及平行于不同目標(biāo)的單個(gè)關(guān)注目標(biāo)的公開(kāi)的方法處理。該方法則可通過(guò)使用根據(jù)本發(fā)明的第二方面的包括多于兩個(gè)(例如三個(gè)或四個(gè))照相機(jī)的單個(gè)系統(tǒng)或多個(gè)這樣的系統(tǒng)被應(yīng)用。例如當(dāng)涉及兩個(gè)關(guān)注目標(biāo)時(shí)，單個(gè)系統(tǒng)可使用包括四個(gè)照相機(jī)，其中兩個(gè)照相機(jī)的第一子系統(tǒng)能夠關(guān)聯(lián)到第一關(guān)注目標(biāo)，兩個(gè)照相機(jī)的第二子系統(tǒng)能夠關(guān)聯(lián)到第二關(guān)注目標(biāo)。本發(fā)明的進(jìn)一步方面通過(guò)從屬權(quán)利要求描述。從屬權(quán)利要求的特征，任何獨(dú)立權(quán)利要求的特征和其他從屬權(quán)利要求的任何特征可被組合，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言認(rèn)為是適當(dāng)?shù)?，而不僅僅作為權(quán)利要求定義的特定的組合。


附圖用于描述本發(fā)明的實(shí)施例。圖1，圖2和圖3提供為兩個(gè)照相機(jī)中心之間的不同距離，作為關(guān)注目標(biāo)的深度的函數(shù)說(shuō)明深度精度參數(shù)的演化的曲線圖。圖4提供了本發(fā)明的一方面的示意圖，在該示意圖中兩個(gè)成像位置間的距離是變化的以改善深度精度。圖5提供了本發(fā)明的一方面的示意圖，在該示意圖中兩個(gè)成像位置間的距離是變化的以為在場(chǎng)景中到處移動(dòng)的關(guān)注目標(biāo)改善深度精度。
具體實(shí)施例方式當(dāng)結(jié)合各自的附圖閱讀時(shí)，本發(fā)明上述和其他有利的特征和目標(biāo)將變得更明顯，并且從下面的詳細(xì)描述中本發(fā)明將被更好地理解。本發(fā)明多個(gè)方面的描述通過(guò)特定實(shí)施例和參考某些附圖的方式實(shí)施，但是本發(fā)明并不局限于此。描述的圖像僅僅是示意性的并且不應(yīng)當(dāng)作為限制考慮。通常深度測(cè)量的精度不是均勻地分布在整個(gè)深度范圍內(nèi)。在最先進(jìn)的技術(shù)中，因此非常類(lèi)似的是關(guān)注目標(biāo)(例如視頻會(huì)議期間的人臉或在演出期間中的人體)的深度不是 用最優(yōu)的深度精度測(cè)量的，因?yàn)殛P(guān)注目標(biāo)可在被捕捉的場(chǎng)景中到處移動(dòng)。本公開(kāi)的優(yōu)選實(shí)施例包括適合于為整個(gè)捕捉場(chǎng)景提取深度的基本的立體照相機(jī)設(shè)置。因?yàn)榱Ⅲw照相機(jī)設(shè)置潛在地還沒(méi)有聚焦在關(guān)注目標(biāo)上，相當(dāng)可能的是關(guān)注目標(biāo)的深度沒(méi)有用最優(yōu)的精度捕獲。通過(guò)自動(dòng)地調(diào)節(jié)立體照相機(jī)設(shè)置中的照相機(jī)間的距離，可自動(dòng)地調(diào)整深度范圍，在該深度范圍中，關(guān)注目標(biāo)的深度被用最優(yōu)精度測(cè)量。初始和粗略的深度的估計(jì)被用于作為初始的指示器，關(guān)注目標(biāo)存在于該指示器中，并且作為深度測(cè)量中的最優(yōu)精度所需要的結(jié)果。根據(jù)優(yōu)選實(shí)施例，設(shè)置被反復(fù)調(diào)整以便導(dǎo)致關(guān)注目標(biāo)的最優(yōu)的深度精度。根據(jù)優(yōu)選實(shí)施例，在跟蹤關(guān)注目標(biāo)以用最優(yōu)精度保持這些關(guān)注目標(biāo)在深度范圍中的同時(shí)，立體照相機(jī)的設(shè)置可連續(xù)地調(diào)整。在圖1-3的曲線圖中說(shuō)明了理論模型。在這些曲線圖中為不同基線距離(A，B和C ;分別對(duì)應(yīng)40mm, 4mm和1mm)說(shuō)明了深度精度與深度之間的關(guān)系。這些圖指出在立體照相機(jī)設(shè)置中在深度測(cè)量中的精度不是平均地分布于整個(gè)深度范圍上，并且依賴(lài)于在立體照相機(jī)設(shè)置中的照相機(jī)間的距離。曲線圖在X軸上(圖I 0-50mm ;圖2 :0-200mm ;圖3 0-500mm)描繪的深度范圍不同。例如在圖I中示出，為了更大的深度值，線B比線C顯示出更好的(更低的)深度分辨率(更高的精確度)。這意味著用于測(cè)量更大的深度值，可增加立體照相機(jī)設(shè)置中照相機(jī)間的距離(在這種情況下從Imm-線C-到4mm-線B)。注意到線B在一個(gè)大約10_的小的深度值處停止。這是部分地因?yàn)樵诟鶕?jù)線B的設(shè)置中照相機(jī)被放置得太寬，以致于鄰近的目標(biāo)在立體照相機(jī)設(shè)置的照相機(jī)兩者中都不可見(jiàn)，并且因此深度測(cè)量無(wú)法進(jìn)行。改變基線的另一原因可能是由于照明的改變，或由于被遮避的鄰近目標(biāo)的部分的精度損失。在這種情況下可能需要在立體照相機(jī)設(shè)置中的照相機(jī)之間使用更小的距離。例如可使用根據(jù)線C的設(shè)置。附圖基于下面描述的關(guān)系。兩個(gè)照相機(jī)提供一個(gè)場(chǎng)景的兩個(gè)圖像，所述兩個(gè)圖像至少是重疊的并且兩者都包括關(guān)注目標(biāo)。優(yōu)選地所述圖像包括關(guān)注目標(biāo)的至少某些共同特征。關(guān)注目標(biāo)能夠分別被辨認(rèn)為第一和第二照相機(jī)的圖像中的二維點(diǎn)m和m’。相對(duì)于某些全局參考系統(tǒng)，則能夠計(jì)算出對(duì)應(yīng)于關(guān)注目標(biāo)的真實(shí)位置的三維點(diǎn)M的三維坐標(biāo)。
假設(shè)二維點(diǎn)m的坐標(biāo)為(X，y)，對(duì)應(yīng)二維點(diǎn)m’的坐標(biāo)為(x’，y’)。在圖像的立體校正之后，y和y’能夠帶入到對(duì)應(yīng)中，并且視差可由d= |x-x’ I給出。然后深度z可由z=(b * f)/d給出，其中b為照相機(jī)之間的基線，以及f為在圖像校正后獲得的焦距。焦距€=分辨率/2七&11(0/2)，其中Q代表視野。在攝影中，視野描述了一個(gè)通過(guò)照相機(jī)成像的給定場(chǎng)景的環(huán)形區(qū)域(也就是公知的視角)。圖4中提供了一個(gè)進(jìn)一步的例子，其示出具有初始設(shè)置(I)的立體照相機(jī)。所述附圖同樣示出通過(guò)立體照相機(jī)中兩個(gè)照相機(jī)中的一個(gè)獲得的圖像之一，該圖像具有是人臉的關(guān)注目標(biāo)。關(guān)注目標(biāo)可通過(guò)最先進(jìn)的識(shí)別技術(shù)(例如人臉識(shí)別技術(shù))被檢測(cè)和指示。但是立體照相機(jī)的初始設(shè)置(I)對(duì)于關(guān)注目標(biāo)的最優(yōu)深度測(cè)量是不夠的。立體照相機(jī)的當(dāng)前設(shè)置(I)的深度測(cè)量的最優(yōu)精度位于不同于我們的關(guān)注目標(biāo)屬于的范圍的深度范圍。但是，具有基線b的當(dāng)前設(shè)置(I)提供關(guān)注目標(biāo)深度的粗略估計(jì)，因而立體照相機(jī)設(shè)置能夠被自動(dòng)地調(diào)整到設(shè)置(2)，該設(shè)置提供關(guān)注目標(biāo)所屬于的深度范圍中的更好的甚至最優(yōu)的深度精度。立體照相機(jī)的具有基線b’的新設(shè)置(2)中的深度范圍展示它的深度測(cè)量中的最優(yōu)精度，該最優(yōu)精度現(xiàn)在更好地符合所述關(guān)注目標(biāo)所屬于的深度范圍，因此導(dǎo)致在捕獲的場(chǎng)景的區(qū)域 中該最優(yōu)精度在其中所需要的準(zhǔn)確的深度測(cè)量。如圖5所示，如果一個(gè)關(guān)注目標(biāo)(例如一個(gè)人)在場(chǎng)景中正在到處移動(dòng)，在照相機(jī)之間的距離的相應(yīng)調(diào)整可能是必要的。例如當(dāng)人進(jìn)一步遠(yuǎn)離照相機(jī)時(shí)，能夠通過(guò)增加基線距離b到b’(b’ >b)，朝向設(shè)置(2)改變?cè)O(shè)置(I)。當(dāng)人更接近照相機(jī)時(shí)，能夠通過(guò)再一次減小基線距離b’到b”(b”〈b’)，再一次朝向設(shè)置(3)改變?cè)O(shè)置(2)。如果所述人比在設(shè)置
(1)中走得更近，基線距離13”將比13更小(13”〈13)。關(guān)注目標(biāo)例如可以是在他的椅子上向前和向后傾斜的一個(gè)人。通過(guò)使用最先進(jìn)的目標(biāo)識(shí)別和跟蹤技術(shù)在捕獲的場(chǎng)景中跟蹤(或預(yù)測(cè))關(guān)注目標(biāo)的位置，并且例如自動(dòng)地通過(guò)調(diào)整立體照相機(jī)設(shè)置，展示深度測(cè)量中的最優(yōu)精度的深度范圍可與場(chǎng)景中關(guān)注目標(biāo)的移動(dòng)和位置保持一致。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例允許在場(chǎng)景中具有深度測(cè)量中的最優(yōu)精度的關(guān)注目標(biāo)的捕獲，無(wú)論在哪里所述目標(biāo)都屬于該場(chǎng)景，以及獨(dú)立于場(chǎng)景中關(guān)注目標(biāo)的移動(dòng)。當(dāng)關(guān)注目標(biāo)走得更接近時(shí)，照相機(jī)之間的距離減小。當(dāng)關(guān)注目標(biāo)移動(dòng)的更遠(yuǎn)時(shí)，照相機(jī)之間的距離增加。過(guò)多數(shù)量的照相機(jī)和處理能力因此不再需要。雖然在此描述的一些實(shí)施例包括一些但不是在其他實(shí)施例中包括的其他特征，但是如本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠理解的，不同實(shí)施例的特征的組合意為仍然落入本發(fā)明的范圍中，并且形成不同的實(shí)施例。而與具體的實(shí)施例相關(guān)的本發(fā)明的原理在上文已體現(xiàn)，能夠清楚地理解的是這些描述僅僅是通過(guò)舉例的方式，而不是作為通過(guò)附加的權(quán)利要求確定的保護(hù)范圍的限制。
權(quán)利要求
1.用于獲得關(guān)注目標(biāo)的立體圖像的改善的深度精度的方法，包括 -從第一位置成像所述關(guān)注目標(biāo)的第一圖像； -從不同于所述第一位置的第二位置成像所述關(guān)注目標(biāo)的第二圖像；其中所述方法包括 -基于所述第一圖像和所述第二圖像，確定所述關(guān)注目標(biāo)的深度的粗略估計(jì)； -基于所述深度的所述粗略估計(jì)，確定對(duì)應(yīng)于所述關(guān)注目標(biāo)的改善的深度精度的改善的成像位置集合； -從所述改善的成像位置集合成像改善的圖像； -基于所述改善的圖像確定改善的深度。
2.根據(jù)權(quán)利要求I的方法，其中確定所述深度的所述粗略估計(jì)是基于所述第一和所述第二位置之間的距離和視差，所述視差為在所述第一圖像和所述第二圖像之間的所述關(guān)注目標(biāo)的圖像位置之間的差別。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2的方法，其中所述改善的成像位置集合包括所述第一位置或所述第二位置中的至少一個(gè)。
4.根據(jù)上述任一權(quán)利要求的方法，其中所述改善的成像位置集合的成像位置沿著連接所述第一位置與所述第二位置的直線。
5.根據(jù)上述任一權(quán)利要求的方法，包括通過(guò)第一和不同的第二照相機(jī)成像所述第一圖像和所述第二圖像。
6.根據(jù)權(quán)利要求5的方法，包括在多個(gè)照相機(jī)中選擇兩個(gè)照相機(jī)的集合，將所述兩個(gè)照相機(jī)的集合帶到對(duì)應(yīng)的所述改善的成像位置集合，并且通過(guò)所述兩個(gè)照相機(jī)的集合從所述改善的成像位置集合成像所述關(guān)注目標(biāo)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5的方法，包括移動(dòng)所述第一和所述第二照相機(jī)中的至少一個(gè)，并且通過(guò)所述第一和所述第二照相機(jī)從所述改善的成像位置集合成像所述關(guān)注目標(biāo)。
8.根據(jù)權(quán)利要求5的方法，包括基于所述多個(gè)照相機(jī)的位置和基于所述改善的成像位置集合，在固定位置從多個(gè)照相機(jī)中選擇出第三和第四照相機(jī)，并且從所述選擇的兩個(gè)照相機(jī)成像所述關(guān)注目標(biāo)。
9.根據(jù)上述任一權(quán)利要求的方法，包括用于所述第一和第二圖像的立體圖像校正。
10.根據(jù)上述任一權(quán)利要求的方法，包括用于從所述改善的位置集合獲得的改善的圖像的立體圖像校正。
11.用于獲得具有關(guān)注目標(biāo)的改善的深度精度的立體圖像的系統(tǒng)，包括 -多個(gè)成像設(shè)備，所述成像設(shè)備包括用于獲得所述關(guān)注目標(biāo)的第一圖像的第一成像設(shè)備和用于獲得所述關(guān)注目標(biāo)的第二圖像的第二成像設(shè)備； -基于所述第一圖像和所述第二圖像，用于獲取所述關(guān)注目標(biāo)的粗略深度的粗略深度獲取裝置； -基于所述粗略深度，用于確定對(duì)應(yīng)于所述關(guān)注目標(biāo)的改善的深度精度的改善的成像位置集合的確定裝置； -用于控制所述多個(gè)成像設(shè)備的控制裝置，所述多個(gè)成像設(shè)備答復(fù)從所述確定裝置接收的改善成像位置集合，以從對(duì)應(yīng)于所述改善的成像位置集合的位置成像所述關(guān)注目標(biāo)。
12.根據(jù)權(quán)利要求11的系統(tǒng)，其中所述控制裝置包括用于移動(dòng)所述第一和/或所述第二成像設(shè)備到所述改善的成像位置集合的裝置。
13.根據(jù)權(quán)利要求11的系統(tǒng)，其中所述控制裝置包括用于從所述多個(gè)成像設(shè)備中選擇出第三和第四照相機(jī)的裝置，和用于移動(dòng)所述第三和第四照相機(jī)到所述改善的成像位置集合的裝置。
14.根據(jù)權(quán)利要求11至13的系統(tǒng)，包括沿著可被引導(dǎo)的所述多個(gè)成像設(shè)備中的至少一個(gè)的引導(dǎo)裝置。
15.根據(jù)權(quán)利要求11的系統(tǒng)，其中所述多個(gè)成像設(shè)備中的每一個(gè)位于固定位置；所述控制裝置包括 -用于從所述多個(gè)成像裝置中選擇出兩個(gè)成像設(shè)備的選擇裝置，所述被選擇的兩個(gè)成像設(shè)備的位置最優(yōu)地對(duì)應(yīng)于所述改善的成像位置集合；
全文摘要
公開(kāi)了一種用于獲得關(guān)注目標(biāo)的立體圖像的改善的深度精度的方法，包括從第一位置成像關(guān)注目標(biāo)的第一圖像；從不同于第一位置的第二位置成像關(guān)注目標(biāo)的第二圖像；其中，所述方法包括基于第一圖像和第二圖像，確定關(guān)注目標(biāo)深度的粗略估計(jì)；基于深度的粗略估計(jì)，確定對(duì)應(yīng)于關(guān)注目標(biāo)改善的深度精度的改善的成像位置集合；從所述改善的成像位置集合成像改善的圖像；基于改善的圖像確定改善的深度。也公開(kāi)了有關(guān)的系統(tǒng)。
文檔編號(hào)H04N13/00GK102771128SQ201080054876
公開(kāi)日2012年11月7日 申請(qǐng)日期2010年11月23日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月4日
發(fā)明者D·蒂蓋特, J-F·麥克, M·埃爾茨, S·利文斯 申請(qǐng)人:阿爾卡特朗訊公司