專利名稱：Can總線雙冗余熱切換系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種CAN總線雙冗余熱切換系統(tǒng)，屬于基于CAN總線網(wǎng)絡(luò)的控制 系統(tǒng)以及雙冗余熱切換技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
在基于總線網(wǎng)絡(luò)的控制系統(tǒng)中，系統(tǒng)的容錯能力和可靠性是技術(shù)難點(diǎn)之一。國內(nèi) 外就此開展了多方面的研究，冗余設(shè)計(jì)是采用較多的技術(shù)。通常的冗余設(shè)計(jì)技術(shù)一般是基 于冗余處理器或冗余通道實(shí)現(xiàn)。采用冗余處理器可靠性高但由于節(jié)點(diǎn)多，要求節(jié)點(diǎn)處理器 復(fù)雜度高，成本高；而采用冗余通道難以涵蓋總線斷路等系統(tǒng)級故障狀況。本實(shí)用新型提出的CAN總線雙冗余網(wǎng)絡(luò)熱切換系統(tǒng)，填補(bǔ)了國內(nèi)冗余網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的 空白，其切換的可靠性和快速性達(dá)到了新的水平，而且實(shí)現(xiàn)成本低廉，適合于多種高可靠性 應(yīng)用領(lǐng)域。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的技術(shù)解決問題是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種即兼顧C(jī)AN總線 網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的容錯能力和可靠性，又能降低成本的CAN總線雙冗余熱切換系統(tǒng)。本實(shí)用新型的技術(shù)解決方案是CAN總線雙冗余熱切換系統(tǒng)，網(wǎng)絡(luò)控制節(jié)點(diǎn)采用 單處理器配置雙CAN控制器、雙CAN驅(qū)動器和雙CAN總線結(jié)構(gòu)，每個處理器連接兩個CAN控 制器，每個CAN控制器連接一個CAN驅(qū)動器，每個CAN驅(qū)動器連接一條CAN總線，形成一個 處理器管理兩條獨(dú)立CAN通道的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，運(yùn)行在處理器中的CAN驅(qū)動管理軟件包括接收 模塊、發(fā)送模塊、通道狀態(tài)監(jiān)測模塊、通道切換模塊、通道修復(fù)模塊和中斷響應(yīng)模塊，系統(tǒng)工 作時指定其中一個CAN通道為工作通道，則另一個CAN通道為備用通道，接收模塊同時接收 兩個CAN通道的數(shù)據(jù)，發(fā)送模塊只在工作通道發(fā)送數(shù)據(jù)；若當(dāng)前工作通道出現(xiàn)故障，通道切 換模塊的主動切換模塊將備用通道切換為工作通道，并發(fā)送切換幀通知網(wǎng)絡(luò)上其它控制節(jié) 點(diǎn)切換通道，然后調(diào)用通道修復(fù)模塊修復(fù)故障通道，修復(fù)成功則將原故障通道設(shè)置為備用 通道，不成功則標(biāo)識為故障；網(wǎng)絡(luò)上其它控制節(jié)點(diǎn)的接收模塊接收到切換幀后調(diào)用本節(jié)點(diǎn) 通道切換模塊中的被動切換模塊，將原來的備用通道切換為工作通道，同時將原來的工作 通道設(shè)為備用通道。所述的工作通道故障認(rèn)定有三種途徑，選擇采用其中的一種或兩種或三種結(jié)合， 三種途徑是發(fā)送模塊實(shí)時監(jiān)測發(fā)送隊(duì)列狀況，若隊(duì)列前端消息超過了指定時間或指定的 重發(fā)送次數(shù)后仍沒有發(fā)送出去，則認(rèn)定為工作通道故障；通道狀態(tài)監(jiān)測模塊定時監(jiān)測工作 通道的CAN控制器狀態(tài)寄存器，若狀態(tài)寄存器中的錯誤標(biāo)志置位，則認(rèn)定為工作通道故障； CAN控制器出現(xiàn)錯誤中斷，調(diào)用了中斷響應(yīng)模塊，則認(rèn)定為工作通道故障。所述的發(fā)送模塊實(shí)時監(jiān)測隊(duì)列狀況，隊(duì)列前端消息重復(fù)發(fā)送，每次發(fā)送間隔時間 1 10ms，重復(fù)次數(shù)2 5次，如發(fā)送不成功即認(rèn)定為故障。所述的通道狀態(tài)監(jiān)測模塊定時監(jiān)測工作通道狀況，定時監(jiān)測的周期為1 5ms。[0009]所述的切換幀發(fā)送不調(diào)用發(fā)送模塊，由通道切換模塊直接置入CAN控制器指定郵 箱。所述的通道修復(fù)模塊通過指定次數(shù)的通信復(fù)位來實(shí)現(xiàn)通道修復(fù)。所述的通道修復(fù)模塊通過不少于3次的通信復(fù)位，CAN控制器仍未復(fù)位，則認(rèn)為故 障通道未修復(fù)成功。所述的主動切換模塊發(fā)送的切換幀包括提前指定了的專用ID值、故障節(jié)點(diǎn)和故
障類型。本實(shí)用新型設(shè)計(jì)原理1)采用單處理器配置雙控制器、雙驅(qū)動器、雙總線，實(shí)現(xiàn)板級數(shù)據(jù)鏈路層到物理層 的雙冗余硬件結(jié)構(gòu)，同時支持單總線運(yùn)行；2)雙總線運(yùn)行時，使用其中一側(cè)通道及總線作為工作通道，用于發(fā)送消息，同時也 可以接收消息。另一側(cè)作為備用通道，只可以接收消息；3)發(fā)現(xiàn)工作通道故障時，將備用通道轉(zhuǎn)為工作通道，原來的工作通道修復(fù)后轉(zhuǎn)為 備用通道，即運(yùn)行中通道角色動態(tài)切換；4)通道故障認(rèn)定有三種途徑發(fā)送模塊檢測發(fā)送隊(duì)列的消息發(fā)送狀態(tài)、通道故障 監(jiān)測模塊檢測CAN控制器狀態(tài)寄存器、中斷響應(yīng)模塊響應(yīng)CAN控制器錯誤中斷；5)發(fā)現(xiàn)故障的控制節(jié)點(diǎn)實(shí)施主動切換，將備用通道切換為工作通道，同時用切換 幀通知總線上其它節(jié)點(diǎn)同步切換；另一方面對于故障通道進(jìn)行修復(fù)處理；6)通道故障修復(fù)針對控制器錯誤類型可以采取不同的策略，如可以通過通信復(fù)位 方式嘗試；7)接收到切換幀的控制節(jié)點(diǎn)實(shí)施被動切換，將備用通道切換為工作通道；8)通道狀態(tài)監(jiān)測和切換的控制由處理器中運(yùn)行的驅(qū)動管理軟件實(shí)現(xiàn)，對應(yīng)用系統(tǒng) 透明；控制系統(tǒng)所選用的節(jié)點(diǎn)設(shè)備不同，其微處理器特性以及操作系統(tǒng)平臺必然會對驅(qū) 動管理軟件的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)有所制約，通道檢測和故障修復(fù)模塊的設(shè)計(jì)細(xì)節(jié)和實(shí)現(xiàn)方法均可以 有所不同。本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比有益效果為(1)本實(shí)用新型采用單處理器配置雙CAN控制器、雙CAN驅(qū)動器和雙CAN總線的雙 冗余結(jié)構(gòu)，既減少了控制節(jié)點(diǎn)數(shù)量、降低了成本，又保證了系統(tǒng)的容錯能力和可靠性；(2)本實(shí)用新型驅(qū)動和切換功能正確，性能穩(wěn)定，為系統(tǒng)容錯能力和可靠性的提高 提供了較好的支持；(3)本實(shí)用新型任一控制節(jié)點(diǎn)通道故障或總線故障均可可靠地實(shí)施切換，切換時 間不大于500微秒；(4)本實(shí)用新型采用雙冗余熱切換技術(shù)的CAN總線網(wǎng)絡(luò)已經(jīng)成功地應(yīng)用于多個特 種車輛的控制系統(tǒng)。

圖1為本實(shí)用新型雙總線網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實(shí)用新型單個節(jié)點(diǎn)CAN接口擴(kuò)展示意圖；[0030]圖3為本實(shí)用新型CAN驅(qū)動器電路原理圖；圖4為本實(shí)用新型處理器驅(qū)動管理軟件組成示意圖；圖5為本實(shí)用新型工作流程圖；圖6為本實(shí)用新型發(fā)送模塊工作流程圖；圖7為本實(shí)用新型接收模塊接收切換幀流程圖；圖8為本實(shí)用新型通道狀態(tài)監(jiān)測模塊工作流程圖；圖9為本實(shí)用新型主動切換模塊工作流程圖；圖10為本實(shí)用新型通道修復(fù)模塊工作流程圖。
具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型雙冗余切換系統(tǒng)如圖1、2、3所示，采用單處理器配置雙CAN控制器、雙 CAN驅(qū)動器和雙CAN總線結(jié)構(gòu)，每個處理器并行兩個CAN控制器A、B即CAN通道A和CAN通 道B，每個控制器連接一個CAN驅(qū)動器，每個CAN驅(qū)動器連接一根CAN總線。處理器中運(yùn)行的CAN驅(qū)動管理軟件負(fù)責(zé)驅(qū)動系統(tǒng)和通道管理功能。驅(qū)動系統(tǒng)的功 能實(shí)現(xiàn)與通常的CAN驅(qū)動軟件類似，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)初始化、啟動、停止以及收發(fā)數(shù)據(jù)的功能，在 此就不贅述。通道管理功能是本發(fā)明實(shí)現(xiàn)雙冗余熱切換特有的。上層應(yīng)用軟件通過通信協(xié) 議調(diào)用CAN驅(qū)動管理軟件收發(fā)數(shù)據(jù)，同時上層應(yīng)用軟件可監(jiān)視CAN驅(qū)動管理軟件的通道切 換管理，但無權(quán)干涉通道切換管理。CAN驅(qū)動管理軟件如圖4所示，包括接收模塊、發(fā)送模 塊、通道狀態(tài)監(jiān)測模塊、通道切換模塊、通道修復(fù)模塊和中斷響應(yīng)模塊，每個控制節(jié)點(diǎn)的通 道切換模塊包括主動切換模塊和被動切換模塊。發(fā)送模塊用來發(fā)送數(shù)據(jù)，工作流程圖如圖6所示，當(dāng)發(fā)送模塊在一定時限內(nèi)未能 成功發(fā)送數(shù)據(jù)，認(rèn)定當(dāng)前的工作通道故障，發(fā)送模塊調(diào)用本控制節(jié)點(diǎn)的主動切換模塊切換 通道，在切換后的通道中發(fā)送隊(duì)列內(nèi)上次未發(fā)送成功的消息。接收模塊如圖7所示，用來接收總線傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，當(dāng)接收到的數(shù)據(jù)為切換幀時，調(diào) 用本控制節(jié)點(diǎn)的被動切換模塊。通道狀態(tài)監(jiān)測模塊如圖8所示，用來實(shí)時監(jiān)測CAN控制器的狀態(tài)寄存器，發(fā)現(xiàn)狀態(tài) 寄存器中的錯誤標(biāo)志置位，則認(rèn)定為工作通道故障，調(diào)用本控制節(jié)點(diǎn)的主動切換模塊切換 通道。通道切換模塊如圖4所示，包括主動切換模塊和被動切換模塊，主動切換模塊如 圖9所示，在通道發(fā)生故障時切換通道、發(fā)送切換幀和調(diào)用通道修復(fù)模塊對故障通道進(jìn)行 修復(fù)；被動切換模塊切換通道。通道修復(fù)模塊如圖10所示，通過復(fù)位故障通道的CAN控制器來修復(fù)故障通道，若 通道修復(fù)成功則將故障通道標(biāo)示為正常，轉(zhuǎn)為備用通道，用于下次通道切換，如通道修復(fù)不 成功，再次出現(xiàn)故障時，不再切換通道。中斷響應(yīng)模塊響應(yīng)CAN控制器發(fā)出的中斷信號，確定當(dāng)前工作通道故障，調(diào)用主 動切換模塊進(jìn)行通道切換。本實(shí)用新型工作流程如圖5所示一、系統(tǒng)啟動、初始化，開始正常工作CAN總線雙冗余熱切換系統(tǒng)工作時指定其中一個CAN通道(如CAN通道A)為工作通道，則另一個CAN通道(CAN通道B)為備用通道，接收模塊同時接收兩個通道的數(shù)據(jù)，發(fā) 送模塊只在工作通道發(fā)送數(shù)據(jù)，通道故障檢測監(jiān)測模塊實(shí)時監(jiān)測控制器的狀態(tài)寄存器中狀 態(tài)標(biāo)志。二、通道故障檢測通道故障有三種情況1)發(fā)送模塊實(shí)時監(jiān)測發(fā)送隊(duì)列狀況，若發(fā)現(xiàn)隊(duì)列前端消息 超過了指定時間或重發(fā)次數(shù)后依然沒有發(fā)送出去，則認(rèn)定為工作通道(CAN通道A)故障，由 發(fā)送模塊調(diào)用通道切換模塊，啟動主動切換；2)通道狀態(tài)監(jiān)測模塊實(shí)時監(jiān)測工作通道CAN 控制器狀態(tài)寄存器，發(fā)現(xiàn)狀態(tài)寄存器中的錯誤標(biāo)志置位，則認(rèn)定為工作通道(CAN通道A)故 障，由通道狀態(tài)監(jiān)測模塊調(diào)用通道切換模塊，啟動主動切換；3)中斷響應(yīng)模塊響應(yīng)CAN控 制器錯誤中斷，根據(jù)錯誤信息認(rèn)定通道故障(CAN通道A)，由中斷響應(yīng)模塊調(diào)用通道切換模 塊，啟動主動切換。三、主動切換主動切換模塊工作流程如圖9所示，先將當(dāng)前工作通道(CAN通道A)標(biāo)識為故障， 然后檢查當(dāng)前備用通道(CAN通道B)是否可用，若當(dāng)前備用通道(CAN通道B)也處于故障 狀態(tài)，向上層應(yīng)用軟件報(bào)告故障，不進(jìn)行通道切換，其他控制節(jié)點(diǎn)正常工作；若當(dāng)前備用通 道(CAN通道B)可用，則將當(dāng)前備用通道(CAN通道B)切換為工作通道，并發(fā)送切換幀通知 網(wǎng)絡(luò)上其它控制節(jié)點(diǎn)切換通道，其它控制節(jié)點(diǎn)接收到切換幀后實(shí)施被動切換；發(fā)送模塊在 新的工作通道(CAN通道B)發(fā)送隊(duì)列內(nèi)上次未未發(fā)送成功的消息；主動切換模塊調(diào)用通道 修復(fù)模塊，進(jìn)行通道修復(fù)。主動切換模塊發(fā)送的切換幀包括提前指定了的ID值和故障節(jié)點(diǎn)以及故障類型信 肩、ο四、被動切換被動切換模塊將當(dāng)前的備用通道(CAN通道B)切換為工作通道，同時將當(dāng)前的工 作通道(CAN通道A)設(shè)為備用通道，繼續(xù)工作。五、通道修復(fù)通道修復(fù)模塊工作流程如圖10所示，對故障通道(CAN通道A)進(jìn)行修復(fù)，修復(fù)成 功則取消故障標(biāo)識，并將其設(shè)置為備用通道，若修復(fù)不成功則不取消故障標(biāo)示。通道修復(fù)模塊通過復(fù)位故障通道的CAN控制器來修復(fù)。六、使用切換后的工作通道繼續(xù)工作CAN總線雙冗余熱切換系統(tǒng)在切換后的工作通道(CAN通道B)進(jìn)行數(shù)據(jù)接收和發(fā) 送，原來的工作通道(CAN通道A)或者被修復(fù)成功作為備用通道，或者標(biāo)識為故障不再使 用，若當(dāng)前工作通道再次出現(xiàn)故障，則根據(jù)上述原理類推，將當(dāng)前備用通道(CAN通道A)切 換為工作通道。以下具體結(jié)合實(shí)例來說明雙冗余切換系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要點(diǎn)。1、雙總線組網(wǎng)機(jī)制網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)兩條總線(BUSA、BUSB)，冗余工作?？偩€上所有節(jié)點(diǎn)配套兩套獨(dú)立的CAN 控制器(簡稱CAN通道)，分別與兩條總線相連，形成了兩套獨(dú)立的物理層通信線路(如圖 1)。每一條總線網(wǎng)絡(luò)可以獨(dú)立運(yùn)行(單總線模式)，也可以熱備份運(yùn)行(雙總線模式)。節(jié) 點(diǎn)與總線之間的電器連接符合CAN總線規(guī)范，并增加光電隔離、阻抗補(bǔ)償、瞬態(tài)保護(hù)以及防差錯結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。主要結(jié)構(gòu)特點(diǎn)如下1)系統(tǒng)包括兩條獨(dú)立的總線電纜；2)網(wǎng)絡(luò)中各節(jié)點(diǎn)設(shè)備內(nèi)含一個微處理器，控制兩個CAN通道；3)節(jié)點(diǎn)設(shè)備的兩個CAN通道分別與兩條總線連接；4) CAN控制器、電連接器、總線電纜等電器設(shè)備的電氣性能符合CAN總線標(biāo)準(zhǔn)；5)通道和總線之間采用光電隔離、阻抗補(bǔ)償、瞬態(tài)保護(hù)等電氣設(shè)計(jì)；6)接插件采用防差錯設(shè)計(jì)。 2、單處理器雙通道驅(qū)動控制技術(shù)節(jié)點(diǎn)控制器具有兩個獨(dú)立的CAN物理層和數(shù)據(jù)鏈路層接口，采用單一微處理器實(shí) 現(xiàn)冗余控制。主要結(jié)構(gòu)特點(diǎn)如下1)對于已經(jīng)集成了兩個CAN通道的微處理器，可直接連接驅(qū)動電路；2)對于不帶CAN通道的微處理器，采用串行或并行方式擴(kuò)展兩個相同的CAN控制 器(如圖2)，兩個CAN控制器分別連接驅(qū)動電路；3)控制器與驅(qū)動電路之間采用光電隔離設(shè)計(jì)(如圖3)。3、雙總線熱切換機(jī)制在雙冗余使用的情況下，兩條總線及其連接的CAN通道分別以CAN通道A、CAN通 道B標(biāo)識。系統(tǒng)初始狀態(tài)指定其中之一(如A通道)為工作通道，另一通道(如B通道)為 備用通道。工作過程中，節(jié)點(diǎn)設(shè)備的驅(qū)動軟件(微處理器的驅(qū)動管理模塊)實(shí)時監(jiān)測通道 狀態(tài)，若檢測到工作通道發(fā)生故障就實(shí)施總線切換。切換后，通道的角色發(fā)生改變，原來的 備用通道變?yōu)楣ぷ魍ǖ?，原來的工作通道被重新初始化修?fù)，若修復(fù)成功則轉(zhuǎn)為備用通道， 否則標(biāo)識為故障，系統(tǒng)按照單總線網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行。主要技術(shù)特點(diǎn)如下1)工作期間，消息發(fā)送使用工作通道，消息接收則同時使用兩個通道； 2) CAN驅(qū)動管理軟件的通道狀態(tài)監(jiān)測模塊自主檢測通道狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)通道狀態(tài)異常， 即認(rèn)定為故障；3)發(fā)現(xiàn)通道故障后實(shí)施主動切換啟用備用通道為工作通道，在新的工作通道上 發(fā)送切換幀通知其它節(jié)點(diǎn)；4)接收到切換幀的節(jié)點(diǎn)實(shí)施被動切換將備用通道設(shè)為工作通道；5)主動切換的節(jié)點(diǎn)要對故障通道進(jìn)行修復(fù)處理。具體的修復(fù)方法可以根據(jù)控制器 錯誤狀態(tài)寄存器的信息定義進(jìn)行針對性的設(shè)計(jì)。最簡單的處理是控制器復(fù)位，修復(fù)正常設(shè) 為備用通道，否則標(biāo)識為故障；6)備用通道標(biāo)識為故障時不再實(shí)施切換。4、專用切換幀機(jī)制系統(tǒng)設(shè)計(jì)專用切換幀用于通知切換。切換幀ID可由用戶自定義，切換幀的處理由 底層驅(qū)動自動完成。切換幀ID由用戶定義的高字段與節(jié)點(diǎn)號計(jì)算生成。本實(shí)例采用的算法是用戶設(shè) 定字段的高位，對于libit的標(biāo)準(zhǔn)幀為bitlO 7，對于^bit的擴(kuò)展幀為biU8 7。節(jié)點(diǎn)號占用ID的低7位bit6 0。但不以此為限，可以根據(jù)實(shí)際情況由用戶自定義。主要技術(shù)特點(diǎn)如下1) CAN驅(qū)動管理軟件提供配置接口，容許應(yīng)用系統(tǒng)指定切換幀ID ；2)控制器配置專用郵箱收發(fā)切換幀，保證切換的實(shí)時性；3)切換幀的發(fā)送不調(diào)用發(fā)送模塊，而是由通道切換模塊直接置入控制器指定郵 箱；4)為了保證切換的實(shí)時性，切換幀的接收也指定高優(yōu)先級的郵箱；5)切換控制封裝在驅(qū)動管理模塊內(nèi)部，對于應(yīng)用系統(tǒng)透明；6) CAN驅(qū)動管理軟件對于應(yīng)用系統(tǒng)提供通道狀態(tài)查詢接口 ；7)切換幀攜帶的數(shù)據(jù)字節(jié)可以由應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)，可攜帶故障類型等錯誤信息。5、通道故障檢測技術(shù)通道故障檢測有三個途徑發(fā)送模塊實(shí)時監(jiān)測發(fā)送隊(duì)列狀況，發(fā)現(xiàn)隊(duì)列前端消息 超過了指定時間或次數(shù)后依然沒有發(fā)送出去，則認(rèn)定為工作通道故障；通道狀態(tài)監(jiān)測模塊 實(shí)時監(jiān)測工作通道CAN控制器狀態(tài)寄存器，發(fā)現(xiàn)狀態(tài)寄存器中的錯誤標(biāo)志置位，，則認(rèn)定為 工作通道故障；中斷響應(yīng)模塊響應(yīng)CAN控制器錯誤中斷，根據(jù)錯誤信息認(rèn)定通道故障。這三 種途徑認(rèn)定通道故障后，調(diào)用通道切換模塊中的主動切換模塊，實(shí)施主動切換。主要技術(shù)特點(diǎn)如下1)工作期間，發(fā)送進(jìn)程檢查發(fā)送隊(duì)列正在被發(fā)送的數(shù)據(jù)幀狀態(tài)，如果超過設(shè)定的 時限或次數(shù)依然不能發(fā)送成功，則認(rèn)定當(dāng)前工作通道故障。時限設(shè)計(jì)要兼顧實(shí)時性和可靠 性，具體數(shù)據(jù)與應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)定的波特率以及總線負(fù)載有關(guān)，通常選取10ms，發(fā)送次數(shù)通常選 取3次；2)工作期間，通道狀態(tài)監(jiān)測模塊定時檢測控制器寄存器，只要發(fā)現(xiàn)錯誤標(biāo)志置位， 則認(rèn)定通道故障，定時周期可以根據(jù)具體采用的CAN控制器來設(shè)定，通常選取5ms。檢測信 號因CAN控制器選型略有不同，以SJA1000為例，寄存器狀態(tài)字中BS和ES是必須檢測的。 出現(xiàn)了 BS和ES任一置位，則認(rèn)定通道故障；3)工作期間，控制器發(fā)生錯誤中斷，也認(rèn)定通道故障。6、通道修復(fù)故障通道的修復(fù)方法也因所選用的CAN控制器不同又有所區(qū)別。最簡單的方法是 按照系統(tǒng)設(shè)定的通信速率和總線負(fù)載情況設(shè)定一個等待極限時間，在等待時間內(nèi)重復(fù)復(fù)位 數(shù)次，通常選取3次，等待狀態(tài)寄存器中的RST信號復(fù)位。在指定的時間內(nèi)能夠復(fù)位則修復(fù) 成功，否則標(biāo)識為故障。等待極限時間最后通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，并給與不小于20%的余量。本實(shí)用新型如圖本實(shí)用新型未詳細(xì)說明部分屬本領(lǐng)域技術(shù)人員公知常識。
權(quán)利要求1. CAN總線雙冗余熱切換系統(tǒng)，其特征在于網(wǎng)絡(luò)控制節(jié)點(diǎn)采用單處理器配置雙CAN控 制器、雙CAN驅(qū)動器和雙CAN總線結(jié)構(gòu)，每個處理器連接兩個CAN控制器，每個CAN控制器連 接一個CAN驅(qū)動器，每個CAN驅(qū)動器連接一條CAN總線，形成一個處理器管理兩條獨(dú)立CAN 通道的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。
專利摘要CAN總線雙冗余熱切換系統(tǒng)，提出一種雙冗余CAN總線系統(tǒng)的組網(wǎng)模式。雙冗余CAN總線系統(tǒng)的組網(wǎng)模式是網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)兩條總線電纜；每個節(jié)點(diǎn)單元包括一個微處理器和兩個CAN控制器，分別與兩條總線電纜連接，形成兩條獨(dú)立的CAN通道。本實(shí)用新型采用單處理器配置雙CAN控制器、雙CAN驅(qū)動器和雙CAN總線的雙冗余結(jié)構(gòu)，既減少了控制節(jié)點(diǎn)數(shù)量、降低了成本，又保證了系統(tǒng)的容錯能力和可靠性；本實(shí)用新型驅(qū)動和切換功能正確，性能穩(wěn)定，為系統(tǒng)容錯能力和可靠性的提高提供了較好的支持。
文檔編號H04L1/22GK201846346SQ20102026692
公開日2011年5月25日 申請日期2010年7月16日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月16日
發(fā)明者孫招鳳, 張洪彬, 許學(xué)雷 申請人:北京航天發(fā)射技術(shù)研究所