專利名稱：一種全景攝像機(jī)與ptz攝像機(jī)聯(lián)動(dòng)控制方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及視頻監(jiān)控技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種全景攝像機(jī)與PTZ攝像機(jī)聯(lián)動(dòng)控制方法和裝置。
背景技術(shù)：
目前的全景攝像機(jī)采用特殊的成像體制，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)大空間360度的無(wú)盲區(qū)監(jiān)控。 發(fā)明人通過(guò)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的研究發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有的全景攝像機(jī)能夠解決對(duì)某一全向的空間進(jìn)行全景監(jiān)視的功能，但是受攝像機(jī)分辨率的限制，對(duì)全向空間的局部區(qū)域的細(xì)節(jié)圖像的獲取能力相對(duì)較差。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種全景攝像機(jī)與PTZ攝像機(jī)聯(lián)動(dòng)控制方法和裝置，利用全景攝像機(jī)對(duì)全景進(jìn)行監(jiān)視，同時(shí)通過(guò)控制PTZ攝像機(jī)獲取全向空間中目標(biāo)點(diǎn)的局部區(qū)域的細(xì)節(jié)圖像。 為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例提供了如下技術(shù)方案 —種全景攝像機(jī)與PTZ攝像機(jī)聯(lián)動(dòng)控制方法，應(yīng)用于由一個(gè)全景攝像機(jī)和至少一臺(tái)PTZ攝像機(jī)組成的系統(tǒng)中，包括 從所述全景攝像機(jī)的全景視頻中確定第一目標(biāo)點(diǎn)，并獲取第一目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)，所述第一目標(biāo)點(diǎn)為所述全景攝像機(jī)的全景視頻中至少一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)之一； 根據(jù)第一 目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭的角位置，以使所述第一 PTZ攝像機(jī)視場(chǎng)中心與所述第一 目標(biāo)點(diǎn)重合，所述第一 PTZ攝像機(jī)為所述至少一臺(tái)PTZ攝像機(jī)之一 ； 根據(jù)所述第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭的角位置控制所述第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)到指定的角位置。 所述根據(jù)第一 目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭的角位置，以使所述第一PTZ攝像機(jī)視場(chǎng)中心與所述第一 目標(biāo)點(diǎn)重合包括 預(yù)先測(cè)量并建立所述全景攝像機(jī)視頻中的像素點(diǎn)坐標(biāo)與所述第一PTZ攝像機(jī)的攝像頭角位置之間的變換關(guān)系，以使所述第一 PTZ攝像機(jī)視場(chǎng)中心與所述像素點(diǎn)重合；
將所述第一 目標(biāo)點(diǎn)代入所述變換關(guān)系，計(jì)算所述第一 PTZ攝像機(jī)的角位置。
預(yù)先測(cè)量并建立所述全景攝像機(jī)視頻中的像素點(diǎn)坐標(biāo)與所述第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭角位置之間的變換關(guān)系，以使所述第一PTZ攝像機(jī)視場(chǎng)中心與所述像素點(diǎn)重合包括 測(cè)量所述全景攝像機(jī)和所述第一 PTZ攝像機(jī)的位置關(guān)系并保存； 從所述全景攝像機(jī)的全景視頻中確定目標(biāo)點(diǎn)，并獲取目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)； 調(diào)整所述第一 PTZ攝像機(jī)，將所述第一 PTZ攝像機(jī)的視場(chǎng)中心與所述目標(biāo)點(diǎn)重
獲取第一 PTZ攝像機(jī)返回的當(dāng)前攝像頭的角位置信息； 根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)和所述第一 PTZ攝像機(jī)的角位置信息建立所述全景攝像機(jī)視頻
中的像素點(diǎn)坐標(biāo)與所述第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭角位置之間的變換關(guān)系并存儲(chǔ)。 從所述全景攝像機(jī)的全景視頻中確定第一 目標(biāo)點(diǎn)具體為 通過(guò)鼠標(biāo)點(diǎn)擊所述全景視頻中的一點(diǎn)作為第一目標(biāo)點(diǎn)； 或者，通過(guò)視覺(jué)算法來(lái)確定所述全景攝像機(jī)的全景視頻中的第一目標(biāo)點(diǎn)。 所述角位置包括所述第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭的俯仰角數(shù)據(jù)和方位角數(shù)據(jù)。 —種全景攝像機(jī)與PTZ攝像機(jī)聯(lián)動(dòng)控制裝置，包括 獲取單元，用于從所述全景攝像機(jī)的全景視頻中確定第一 目標(biāo)點(diǎn)，并獲取第一 目 標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)，所述第一目標(biāo)點(diǎn)為所述全景攝像機(jī)的全景視頻中至少一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)之一；
計(jì)算單元，用于根據(jù)第一目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算第一PTZ攝像機(jī)的攝像頭的角位置，以 使所述第一 PTZ攝像機(jī)視場(chǎng)中心與所述第一 目標(biāo)點(diǎn)重合，所述第一 PTZ攝像機(jī)為所述至少 一臺(tái)PTZ攝像機(jī)之一 ； 控制單元，用于根據(jù)所述第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭的角位置控制所述第一 PTZ攝
像機(jī)的攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)到指定的角位置。
所述計(jì)算單元包括 變換子單元，用于預(yù)先測(cè)量并建立所述全景攝像機(jī)視頻中的像素點(diǎn)坐標(biāo)與所述第 一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭角位置之間的變換關(guān)系，以使所述第一 PTZ攝像機(jī)視場(chǎng)中心與所述 像素點(diǎn)重合； 計(jì)算子單元，用于將所述第一目標(biāo)點(diǎn)代入所述變換關(guān)系，計(jì)算所述第一PTZ攝像 機(jī)的角位置。 所述變換子單元包括 測(cè)量模塊，用于測(cè)量所述全景攝像機(jī)和所述第一 PTZ攝像機(jī)的位置關(guān)系并保存；
確定模塊，用于從所述全景攝像機(jī)的全景視頻中確定目標(biāo)點(diǎn)，并獲取目標(biāo)點(diǎn)坐 標(biāo)； 調(diào)整模塊，用于調(diào)整所述第一 PTZ攝像機(jī)，將所述第一 PTZ攝像機(jī)的視場(chǎng)中心與所 述目標(biāo)點(diǎn)重合； 獲取模塊，用于獲取第一 PTZ攝像機(jī)返回的當(dāng)前攝像頭的角位置信息； 存儲(chǔ)模塊，用于根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)和所述第一 PTZ攝像機(jī)的角位置信息建立所述全
景攝像機(jī)視頻中的像素點(diǎn)坐標(biāo)與所述第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭角位置之間的變換關(guān)系并存儲(chǔ)。 所述獲取單元， 通過(guò)鼠標(biāo)點(diǎn)擊所述全景視頻中的一點(diǎn)作為第一目標(biāo)點(diǎn)；
或者， 通過(guò)視覺(jué)算法來(lái)確定所述全景攝像機(jī)的全景視頻中的第一 目標(biāo)點(diǎn)。 —種全景攝像機(jī)，具有上述全景攝像機(jī)與PTZ攝像機(jī)聯(lián)動(dòng)控制裝置。 可見(jiàn)，在本發(fā)明實(shí)施例中，從所述全景攝像機(jī)的全景視頻中確定第一目標(biāo)點(diǎn)，并獲
取第一 目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)，所述第一 目標(biāo)點(diǎn)為所述全景攝像機(jī)的全景視頻中至少一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)之
5一 ；根據(jù)第一目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算第一PTZ攝像機(jī)的攝像頭的角位置，以使所述第一PTZ攝像機(jī) 視場(chǎng)中心與所述第一目標(biāo)點(diǎn)重合，所述第一PTZ攝像機(jī)為所述至少一臺(tái)PTZ攝像機(jī)之一 ；根 據(jù)所述第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭的角位置控制所述第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)到指定的 角位置。本發(fā)明實(shí)施例所提供的方案，將全景攝像機(jī)和PTZ攝像機(jī)結(jié)合起來(lái)，使得該第一 目 標(biāo)點(diǎn)在所述PTZ攝像機(jī)的視場(chǎng)中心顯示，利用PTZ攝像機(jī)自身的特點(diǎn)對(duì)以第一目標(biāo)點(diǎn)為中 心的區(qū)域進(jìn)行更加細(xì)致地顯示，獲得分辨率更高的圖像。


圖1本發(fā)明一實(shí)施例所提供的方法的流程圖； 圖2本發(fā)明另實(shí)施例所提供的方法的流程圖； 圖3為本發(fā)明一實(shí)施例所提供的方法中一步驟的流程圖； 圖4為本發(fā)明一實(shí)施例所提供方法中一全景圖像的示意圖； 圖5為本發(fā)明一實(shí)施例所提供的方法中一全景攝像機(jī)的坐標(biāo)系示意圖； 圖6為本發(fā)明一實(shí)施例所提供的方法對(duì)應(yīng)的場(chǎng)景示意圖； 圖7為本發(fā)明一實(shí)施例所提供的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖8為本發(fā)明一實(shí)施例所提供的裝置中一單元的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖9為本發(fā)明另一實(shí)施例所提供的裝置中一子單元的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖10為本發(fā)明一實(shí)施例所提供的裝置的一種應(yīng)用場(chǎng)景的示意圖。
具體實(shí)施例方式
本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種全景攝像機(jī)與PTZ攝像機(jī)聯(lián)動(dòng)控制方法和裝置，為使本 發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下參照附圖并舉實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步 詳細(xì)說(shuō)明。 全景攝像機(jī)能實(shí)現(xiàn)對(duì)某一全向的空間進(jìn)行全景監(jiān)視的功能，也就是說(shuō)，全景攝像 機(jī)視頻中可以看到某個(gè)全向空間的整個(gè)情況。但是由于全景攝像機(jī)自身特點(diǎn)，視場(chǎng)范圍太 大，有限的攝像機(jī)像素分辨率會(huì)導(dǎo)致全景攝像機(jī)細(xì)節(jié)分辨能力降低，如果需要對(duì)全景攝像 機(jī)視頻中某個(gè)點(diǎn)的情況進(jìn)行細(xì)致的查看可能就無(wú)法實(shí)現(xiàn)，為了解決這個(gè)問(wèn)題，參見(jiàn)圖l，本 發(fā)明實(shí)施例所提供的方法為 S101、從所述全景攝像機(jī)的全景視頻中確定第一目標(biāo)點(diǎn)，并獲取第一目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)， 所述第一目標(biāo)點(diǎn)為所述全景攝像機(jī)的全景視頻中至少一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)之 本發(fā)明實(shí)施例所提供的方法應(yīng)用于由一個(gè)全景攝像機(jī)和至少一臺(tái)PTZ攝像機(jī)組
成的系統(tǒng)中。PTZ攝像機(jī)的具體個(gè)數(shù)可以根據(jù)實(shí)際情況確定，本發(fā)明并不限定。 如上所述，全景攝像機(jī)視頻中可以看到某一全向的空間的情況，本發(fā)明實(shí)施例中
用第一目標(biāo)點(diǎn)來(lái)表示在全景攝像機(jī)視頻中需要仔細(xì)查看的某個(gè)點(diǎn)。實(shí)際應(yīng)用中，可能需要
仔細(xì)查看多個(gè)點(diǎn)，第一目標(biāo)點(diǎn)可以是其中的任意一個(gè)。 可選地，可以通過(guò)鼠標(biāo)點(diǎn)擊所述全景視頻中的一點(diǎn)來(lái)確定該第一目標(biāo)點(diǎn)；在另一 種應(yīng)用中，也可以通過(guò)視覺(jué)算法來(lái)確定所述全景攝像機(jī)的全景視頻中的第一 目標(biāo)點(diǎn)，比如 在夜間大廳監(jiān)控場(chǎng)景中可以利用運(yùn)動(dòng)目標(biāo)識(shí)別算法來(lái)確定PTZ攝像機(jī)的監(jiān)視目標(biāo)點(diǎn)。
S102、根據(jù)第一 目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭的角位置，以使所述第一 PTZ攝像機(jī)視場(chǎng)中心與所述第一 目標(biāo)點(diǎn)重合，所述第一 PTZ攝像機(jī)為所述至少一臺(tái)PTZ 攝像機(jī)之一。 本發(fā)明實(shí)施例所提供的方法應(yīng)用于全景攝像機(jī)和至少一臺(tái)PTZ攝像機(jī)組成的系 統(tǒng)中。確定希望仔細(xì)查看的第一目標(biāo)點(diǎn)之后，需要做的就是在與全景攝像機(jī)連接的至少一 臺(tái)PTZ攝像機(jī)之中，由哪一個(gè)PTZ攝像機(jī)來(lái)對(duì)第一 目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行細(xì)致的顯示。為了描述方便， 本發(fā)明實(shí)施例中用第一 PTZ攝像機(jī)來(lái)表示對(duì)第一 目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行細(xì)致顯示的PTZ攝像機(jī)，該第 一 PTZ攝像機(jī)為該至少一臺(tái)PTZ攝像機(jī)中的任意一臺(tái)。 S103、根據(jù)所述第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭的角位置控制所述第一 PTZ攝像機(jī)的攝 像頭轉(zhuǎn)動(dòng)到指定的角位置。 現(xiàn)有的全景攝像機(jī)能夠解決對(duì)某一全向的空間進(jìn)行全景監(jiān)視的功能，但是受攝像 機(jī)分辨率的限制，對(duì)全向空間的局部區(qū)域的細(xì)節(jié)圖像的獲取能力相對(duì)較差。本發(fā)明實(shí)施例 所提供的方法，將全景攝像機(jī)和PTZ攝像機(jī)結(jié)合起來(lái)，在全景攝像機(jī)中確定第一目標(biāo)點(diǎn)后， 通過(guò)該第一 目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)計(jì)算第一 PTZ攝像機(jī)的角位置，該角位置使得第一 目標(biāo)點(diǎn)位于該 第一 PTZ攝像機(jī)的視場(chǎng)中心，最后按照該交位置對(duì)第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭進(jìn)行調(diào)整，使得 該第一 目標(biāo)點(diǎn)在所述PTZ攝像機(jī)的視場(chǎng)中心進(jìn)行顯示，利用PTZ攝像機(jī)自身的特點(diǎn)對(duì)以第 一目標(biāo)點(diǎn)為中心的區(qū)域進(jìn)行更加細(xì)致地顯示，獲得分辨率更高的圖像。
下面，結(jié)合其他實(shí)施例對(duì)本發(fā)明提供的方法進(jìn)行更為詳細(xì)的說(shuō)明。
參見(jiàn)圖2，本發(fā)明一實(shí)施例中，步驟S201與步驟S101相同，不再贅述。
在本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)步驟S202和步驟S203完成步驟S102的工作，具體為
S202、預(yù)先測(cè)量并建立所述全景攝像機(jī)視頻中的像素點(diǎn)坐標(biāo)與所述第一 PTZ攝像 機(jī)的攝像頭的角位置之間的變換關(guān)系，以使所述第一 PTZ攝像機(jī)視場(chǎng)中心與所述像素點(diǎn)重 合. S203、將所述第一 目標(biāo)點(diǎn)代入所述變換關(guān)系，計(jì)算所述第一 PTZ攝像機(jī)的角位置。
圖3為本發(fā)明一實(shí)施例中，預(yù)先測(cè)量并建立全景攝像機(jī)視頻中的像素點(diǎn)坐標(biāo)與所 述第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭的角位置之間的變換關(guān)系的具體過(guò)程，包括
S301，測(cè)量所述全景攝像機(jī)和所述第一 PTZ攝像機(jī)的位置關(guān)系并保存。
為了能夠測(cè)量全景攝像機(jī)和所述第一 PTZ攝像機(jī)的位置關(guān)系，首先需要對(duì)全景攝 像機(jī)和PTZ攝像機(jī)進(jìn)行安裝。安裝完畢后，建立全景攝像機(jī)和PTZ攝像機(jī)之間的通信連接。
為了得到全景攝像機(jī)與第一 PTZ攝像機(jī)之間的位置關(guān)系，需要建立一個(gè)同時(shí)包括 全景攝像機(jī)和第一 PTZ攝像機(jī)的三維坐標(biāo)系。并且在這個(gè)坐標(biāo)系下測(cè)量全景攝像機(jī)和第一 PTZ攝像機(jī)的位置參數(shù)，將這些位置參數(shù)進(jìn)行保存。 S302、從所述全景攝像機(jī)的全景視頻中確定目標(biāo)點(diǎn)，并獲取目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)。
在確定目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，可以通過(guò)鼠標(biāo)點(diǎn)擊全景攝像機(jī)的全景視頻來(lái)確定目標(biāo)點(diǎn)，也可 以通過(guò)某個(gè)視覺(jué)算法來(lái)確定目標(biāo)點(diǎn)。本發(fā)明實(shí)施例對(duì)目標(biāo)點(diǎn)的具體確定方法不做限定。
S303、調(diào)整所述第一 PTZ攝像機(jī)，將所述第一 PTZ攝像機(jī)的視場(chǎng)中心與所述目標(biāo)點(diǎn)重合。 通過(guò)對(duì)第一 PTZ攝像機(jī)的調(diào)整，第一 PTZ攝像機(jī)的視場(chǎng)中心已經(jīng)與目標(biāo)點(diǎn)重合，即 在全景視頻中的目標(biāo)點(diǎn)已經(jīng)處于第一 PTZ攝像機(jī)的視場(chǎng)中心。這樣，通過(guò)PTZ攝像機(jī)就可 以看到比全景攝像機(jī)清晰很多的該目標(biāo)點(diǎn)的細(xì)節(jié)。
7
表1
全景攝像機(jī)參數(shù)項(xiàng)目參數(shù)
方位視場(chǎng)角0。 ~360。
俯仰一見(jiàn)場(chǎng)角0° ~-65。
像素?cái)?shù)768 x 576 表2
PTZ攝像機(jī)參數(shù)項(xiàng)目參數(shù)
水平視場(chǎng)角2.8° (tele) 48 (wide)
總像素768 x 576 表1和表2分別為一全景攝像機(jī)和一 PTZ攝像機(jī)的參數(shù)，假設(shè)全景攝像機(jī)和PTZ 攝像機(jī)均安裝于3m的高度，某一區(qū)域水平長(zhǎng)度為0. lmXO. lm的物體在全景攝像機(jī)的視頻 中顯示。設(shè)該物體中心距離全景攝像機(jī)中心2m，根據(jù)全景攝像機(jī)角放大率進(jìn)行計(jì)算可得該 物體在全景攝像機(jī)成像面上所占像素為2. 6X2. 6。 當(dāng)PTZ攝像機(jī)工作在廣角端時(shí)，視場(chǎng)角為57.8。，該物體在攝像機(jī)成像面上所占 像素為29X29，相當(dāng)于將全景攝像機(jī)上的物體放大120倍。 當(dāng)PTZ攝像機(jī)工作在長(zhǎng)焦端時(shí)，視場(chǎng)角為2. 8° ，此時(shí)PTZ攝像機(jī)在3m距離處能看 到的區(qū)域?yàn)?. 15mX0. llm，此時(shí)該物體所占像素為517 X 517，局部放大倍數(shù)約為39000倍。
S304、獲取第一 PTZ攝像機(jī)返回的當(dāng)前攝像頭的角位置信息。 本發(fā)明實(shí)施例中，角位置信息包括第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭的俯仰角數(shù)據(jù)和方位 角數(shù)據(jù)，記為(00、 e0)。 S305、根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)和所述第一 PTZ攝像機(jī)的角位置信息建立所述全景攝像機(jī) 視頻中的像素點(diǎn)坐標(biāo)與所述第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭角位置之間的變換關(guān)系并存儲(chǔ)。
圖4為全景攝像機(jī)視頻的圖像像素坐標(biāo)系示意圖。圖中一像M的坐標(biāo)值為(l，r)， 假設(shè)圖l為一全景攝像機(jī)拍攝的一完整圖像，其大小為(L，R)，則該全景圖像中像素點(diǎn)M(l，
r)相對(duì)于全景圖像中心的坐標(biāo)為(f _Z,f -")。 圖5為一全景攝像機(jī)的坐標(biāo)系示意圖，該圖中，全景攝像機(jī)的視點(diǎn)0為坐標(biāo)系的原 點(diǎn)。全景攝像機(jī)的光軸為Z軸，以視點(diǎn)到全景攝像機(jī)成像器件的反方向?yàn)閆軸的正方向。以 全景攝像機(jī)成像器件的像素行的方向?yàn)檎齒軸，以全景攝像機(jī)成像器件的像素列的方向?yàn)檎齓軸。0表示成像目標(biāo)俯仰角，e表示成像目標(biāo)方位角。在此坐標(biāo)系下，全景攝像機(jī)光學(xué) 系統(tǒng)的參數(shù)方程設(shè)為f(x，y，z)。 在此坐標(biāo)系下，成像目標(biāo)俯仰角0、成像目標(biāo)方位角9與一像素點(diǎn)M(l，r)之間的
變換關(guān)系為
- = arctan(-
/)2+(%
1) + 2肌tan(刷^，z))(式l)
2
一/6> = arctan(^——)(式2)
2
國(guó)— -
其中f為全景攝像機(jī)參數(shù)，"y(,y^)為光學(xué)系統(tǒng)參數(shù)方程對(duì)x的偏導(dǎo)數(shù)。
必 根據(jù)式(1)和式(2)，可以得到M(l，r)對(duì)應(yīng)的(0, e)，在坐標(biāo)系OXYZ中，目標(biāo)點(diǎn) M的坐標(biāo)(x， y， z)值可以根據(jù)式3進(jìn)行計(jì)算x = cos = ^LlM sin e， z = h h (式3) 其中，^為全景攝像機(jī)坐標(biāo)系的原點(diǎn)到地面的距離，h3為M點(diǎn)到地面的距離。
在獲得全景攝像機(jī)坐標(biāo)系下一像素點(diǎn)的成像目標(biāo)俯仰角0和成像目標(biāo)方位角9 ， 需要將(0， e)轉(zhuǎn)換為該像素點(diǎn)在第一PTZ攝像機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)(0'、 ), 0'為點(diǎn)M 在第一PTZ攝像機(jī)坐標(biāo)系中的成像目標(biāo)俯仰角，e'為點(diǎn)M在第一PTZ攝像機(jī)坐標(biāo)系中的 成像目標(biāo)方位角。 以圖6中所示的場(chǎng)景對(duì)一目標(biāo)點(diǎn)在全景攝像機(jī)中的角位置(0, 0)轉(zhuǎn)換為第一 PTZ攝像機(jī)終端角位置(0'、 W )的過(guò)程進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以知道，兩個(gè)坐 標(biāo)系下坐標(biāo)的變換關(guān)系不受具體實(shí)例場(chǎng)景的限制。 圖6中同時(shí)包括全景攝像機(jī)坐標(biāo)系和第一 PTZ攝像機(jī)的坐標(biāo)系。全景攝像機(jī)坐標(biāo) 系的設(shè)置與圖5中相同，此處不再贅述。第一PTZ攝像機(jī)的攝像頭可以任意方向旋轉(zhuǎn)，本 發(fā)明實(shí)施例中，第一 PTZ攝像機(jī)坐標(biāo)系的設(shè)置為以PTZ攝像機(jī)的攝像頭位置為原點(diǎn)0'，安 裝平面豎直向下為Z'軸正向，過(guò)原點(diǎn)垂直于Z'軸的平面上與全景攝像機(jī)X和Y軸平行 的方向定義為X'與Y'軸。0'表示成像目標(biāo)在PTZ攝像機(jī)坐標(biāo)系中的俯仰角，e '表示成 像目標(biāo)在PTZ攝像機(jī)坐標(biāo)系中的方位角。全景攝像機(jī)坐標(biāo)系的Z軸和PTZ攝像機(jī)坐標(biāo)系的 Z'軸均垂直于地面。兩坐標(biāo)系原點(diǎn)分別為0和0'，兩個(gè)原點(diǎn)的地面投影點(diǎn)分別為(^和 0' "0和0'離地面的高度為^和lv兩個(gè)原點(diǎn)在地面的投影點(diǎn)距離(^0'工為d，(^0'工 與X軸的夾角為y。圖6所示的場(chǎng)景中，目標(biāo)點(diǎn)為M在OXYZ坐標(biāo)系下的坐標(biāo)為(x，y，z)， 在0' X' Y' Z'坐標(biāo)系下的坐標(biāo)為(x'，y'，z')，在地面的投影為Mp距離地面的高度是h3。
在這個(gè)場(chǎng)景中，(0, e)轉(zhuǎn)換為(0'、 9')的公式為
6* = arctan
- = arctan
"=arctan
x'
= arctan
9<formula>formula see original document page 10</formula> 至此，建立了一目標(biāo)點(diǎn)在全景攝像機(jī)中的角位置(0, e)與該目標(biāo)點(diǎn)位于第一 PTz攝像機(jī)視場(chǎng)中心時(shí)的角位置(0^ 、 e')之間的變換關(guān)系，將該變換關(guān)系進(jìn)行存儲(chǔ)，以供
后續(xù)全景攝像機(jī)和第一 PTZ攝像機(jī)聯(lián)動(dòng)時(shí)使用。 本發(fā)明實(shí)施例結(jié)合第一PTZ攝像機(jī)描述了全景攝像機(jī)與PTZ攝像機(jī)的變換關(guān)系建 立的過(guò)程，本發(fā)明實(shí)施例中，第一PTZ攝像機(jī)為本發(fā)明提供的方法所應(yīng)用的系統(tǒng)中的至少 一臺(tái)PTZ攝像機(jī)之一，與全景攝像機(jī)相連的任意一 PTZ攝像機(jī)都可以按照本發(fā)明實(shí)施例所 提供的方法得到上述變換關(guān)系。 圖2所示的方法的步驟S204與圖1所示方法的步驟S103相同，可以參考圖l，此 處不再贅述。 本發(fā)明實(shí)施例所提供的方法，預(yù)先建立了全景攝像機(jī)視頻中的像素點(diǎn)坐標(biāo)與所述 第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭角位置之間的變換關(guān)系其目的就是為了使所述第一 PTZ攝像機(jī)視 場(chǎng)中心與所述像素點(diǎn)重合，即能夠在第一 PTZ攝像機(jī)的視場(chǎng)中心看到該像素點(diǎn)。該變換關(guān) 系建立之后，在確定了全景攝像機(jī)視頻中的第一目標(biāo)點(diǎn)并獲取了該第一目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)時(shí)， 利用該變換關(guān)系計(jì)算出第一PTZ攝像機(jī)攝像頭的角位置，然后根據(jù)該角位置對(duì)該攝像頭進(jìn) 行調(diào)整，使該第一目標(biāo)點(diǎn)出現(xiàn)在了該第一PTZ攝像機(jī)的視場(chǎng)中心。本發(fā)明實(shí)施例所通過(guò)的 方法通過(guò)全景攝像機(jī)與PTZ攝像機(jī)的聯(lián)動(dòng)實(shí)現(xiàn)了在PTZ攝像機(jī)中一 目標(biāo)點(diǎn)顯示一對(duì)應(yīng)的 PTZ攝像機(jī)視場(chǎng)中心的目的，實(shí)現(xiàn)了通過(guò)PTZ攝像機(jī)獲取全向空間局部區(qū)域的細(xì)節(jié)圖像的 目的。 參見(jiàn)圖7，本發(fā)明一實(shí)施例還提供一種全景攝像機(jī)與PTZ攝像機(jī)聯(lián)動(dòng)控制裝置，包 括 獲取單元701，用于從所述全景攝像機(jī)的全景視頻中確定第一目標(biāo)點(diǎn)，并獲取第一 目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)，所述第一目標(biāo)點(diǎn)為所述全景攝像機(jī)的全景視頻中至少一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)之一；
該獲取單元可以通過(guò)鼠標(biāo)點(diǎn)擊所述全景視頻中的一點(diǎn)作為第一目標(biāo)點(diǎn)；
或者，通過(guò)視覺(jué)算法來(lái)確定所述全景攝像機(jī)的全景視頻中的第一目標(biāo)點(diǎn)。
計(jì)算單元702，用于根據(jù)第一目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算第一PTZ攝像機(jī)的攝像頭的角位置， 以使所述第一 PTZ攝像機(jī)視場(chǎng)中心與所述第一 目標(biāo)點(diǎn)重合，所述第一 PTZ攝像機(jī)為所述至 少一臺(tái)PTZ攝像機(jī)之一 ； 控制單元703，用于根據(jù)所述第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭的角位置控制所述第一 PTZ 攝像機(jī)的攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)到指定的角位置。
具體地，參見(jiàn)圖8，所述計(jì)算單元包702包括 變換子單元7021，用于預(yù)先測(cè)量并建立所述全景攝像機(jī)視頻中的像素點(diǎn)坐標(biāo)與所 述第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭角位置之間的變換關(guān)系，以使所述第一 PTZ攝像機(jī)視場(chǎng)中心與 所述像素點(diǎn)重合； 計(jì)算子單元7022，用于將所述第一目標(biāo)點(diǎn)代入所述變換關(guān)系，計(jì)算所述第一 PTZ 攝像機(jī)的角位置。 參見(jiàn)圖9，該變換子單元7021包括 測(cè)量模塊901，用于測(cè)量所述全景攝像機(jī)和所述第一 PTZ攝像機(jī)的位置關(guān)系并保 存； 確定模塊902，用于從所述全景攝像機(jī)的全景視頻中確定目標(biāo)點(diǎn)； 調(diào)整模塊903，用于調(diào)整所述第一 PTZ攝像機(jī)，將所述第一 PTZ攝像機(jī)的視場(chǎng)中心
與所述目標(biāo)點(diǎn)重合； 獲取模塊904，用于獲取第一 PTZ攝像機(jī)返回的當(dāng)前攝像頭的角位置信息；
變換模塊905，用于根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)和所述第一 PTZ攝像機(jī)的角位置信息建立所 述全景攝像機(jī)視頻中的像素點(diǎn)坐標(biāo)與所述第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭角位置之間的變換關(guān) 系。 現(xiàn)有的全景攝像機(jī)能夠解決對(duì)某一全向的空間進(jìn)行全景監(jiān)視的功能，但是受攝像 機(jī)分辨率的限制，對(duì)全向空間的局部區(qū)域的細(xì)節(jié)圖像的獲取能力相對(duì)較差。本發(fā)明實(shí)施例 所提供的控制裝置，將全景攝像機(jī)和PTZ攝像機(jī)結(jié)合起來(lái)，在確定全景攝像機(jī)視頻中的第 一目標(biāo)點(diǎn)后，通過(guò)該第一 目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)計(jì)算第一 PTZ攝像機(jī)的角位置，并按照該角位置對(duì) 第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭進(jìn)行調(diào)整，使得該第一 目標(biāo)點(diǎn)在所述PTZ攝像機(jī)的視場(chǎng)中心顯示， 利用PTZ攝像機(jī)自身的特點(diǎn)對(duì)以第一目標(biāo)點(diǎn)為中心的區(qū)域進(jìn)行更加細(xì)致地顯示，獲得分辨 率更高的圖像。 實(shí)際應(yīng)用中，本發(fā)明實(shí)施例所提供的全景攝像機(jī)與PTZ攝像機(jī)聯(lián)動(dòng)控制裝置可以 是一個(gè)獨(dú)立的控制裝置，也可以設(shè)置于全景攝像機(jī)中，或者是一種具有該控制裝置的功能 的全景攝像機(jī)。 本發(fā)明一實(shí)施例中，該控制裝置為一獨(dú)立的控制計(jì)算機(jī)，為了保證該控制計(jì)算機(jī) 與全景攝像機(jī)和PTZ攝像機(jī)之間通信的安全性和響應(yīng)速度，該控制計(jì)算機(jī)與全景攝像機(jī)采 用專用的控制規(guī)約進(jìn)行通信(以下簡(jiǎn)稱規(guī)約1)，該控制計(jì)算機(jī)與PTZ攝像機(jī)采用PTZ攝像 機(jī)要求的控制規(guī)約進(jìn)行通信(以下簡(jiǎn)稱規(guī)約2)。 需要說(shuō)明的是，為了能夠?qū)崿F(xiàn)控制計(jì)算機(jī)對(duì)全景攝像機(jī)和PTZ攝像機(jī)的同時(shí)控 制，區(qū)分控制計(jì)算機(jī)發(fā)出的控制命令是對(duì)全景攝像機(jī)的命令還是PTZ攝像機(jī)的命令，該規(guī) 約1與規(guī)約2為不同的規(guī)約。 圖10為本發(fā)明實(shí)施例所提供的控制計(jì)算機(jī)的應(yīng)用場(chǎng)景示意圖。圖中包括控制計(jì) 算機(jī)、全景攝像機(jī)以及由多臺(tái)PTZ攝像機(jī)組成的PTZ攝像機(jī)陣列。全景攝像機(jī)以及PTZ攝 像機(jī)陣列均與控制計(jì)算機(jī)相連。本發(fā)明實(shí)施例中控制計(jì)算機(jī)通過(guò)規(guī)約1對(duì)全景攝像機(jī)進(jìn)行 控制，通過(guò)規(guī)約2對(duì)PTZ攝像機(jī)陣列中的各個(gè)攝像機(jī)進(jìn)行控制。全景攝像機(jī)支持多種不同 的規(guī)約2，以實(shí)現(xiàn)與PTZ攝像機(jī)通信。具體地，可以通過(guò)規(guī)約2. n對(duì)PTZ攝像機(jī)陣列中編號(hào) 為n的PTZ攝像機(jī)進(jìn)行控制。
當(dāng)有新類型PTZ攝像機(jī)需要接入，但通信規(guī)約不在原有程序的支持規(guī)約范圍內(nèi)， 則可以通過(guò)對(duì)全景攝像機(jī)更新到支持新規(guī)約的程序版本來(lái)實(shí)現(xiàn)。 具體地，控制計(jì)算機(jī)對(duì)全景攝像機(jī)的控制通過(guò)向全景攝像機(jī)的上行控制口發(fā)送規(guī) 約1的命令實(shí)現(xiàn)；控制計(jì)算機(jī)對(duì)PTZ攝像機(jī)的控制通過(guò)向全景攝像機(jī)的上行控制口發(fā)送規(guī) 約2的命令實(shí)現(xiàn)。當(dāng)全景攝像機(jī)從上行控制口接收到規(guī)約1的命令時(shí)，將直接執(zhí)行命令；當(dāng) 全景攝像機(jī)從上行控制口接收到規(guī)約2的命令時(shí)，則將其轉(zhuǎn)發(fā)給對(duì)應(yīng)的PTZ攝像機(jī)。
全景攝像機(jī)對(duì)PTZ攝像機(jī)的直接控制通過(guò)從下行控制口發(fā)送規(guī)約2的命令實(shí)現(xiàn)。 當(dāng)全景攝像機(jī)從上行控制口接收到不符合規(guī)約1的命令時(shí)，則直接將接收到的命令從下行 控制口轉(zhuǎn)發(fā)給PTZ攝像機(jī)。 全景攝像機(jī)從下行口接收到返回信息，如果不是自身發(fā)出的控制命令的返回信 息，則直接將接收到的命令從上行控制口轉(zhuǎn)發(fā)給控制計(jì)算機(jī)。 為了描述的方便，描述以上裝置時(shí)以功能分為各種單元分別描述。當(dāng)然，在實(shí)施本 申請(qǐng)時(shí)可以把各單元的功能在同一個(gè)或多個(gè)軟件和/或硬件中實(shí)現(xiàn)。 通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述可知，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本申請(qǐng)可 借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。基于這樣的理解，本申請(qǐng)的技術(shù)方案本質(zhì) 上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品 可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)中，如ROM/RAM、磁碟、光盤(pán)等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備 (可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本申請(qǐng)各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些 部分所述的方法。 本說(shuō)明書(shū)中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部 分互相參見(jiàn)即可，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處。尤其，對(duì)于系統(tǒng)實(shí) 施例而言，由于其基本相似于方法實(shí)施例，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見(jiàn)方法實(shí)施例 的部分說(shuō)明即可。 本申請(qǐng)可用于眾多通用或?qū)Ｓ玫挠?jì)算系統(tǒng)環(huán)境或配置中。例如個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)
器計(jì)算機(jī)、手持設(shè)備或便攜式設(shè)備、平板型設(shè)備、多處理器系統(tǒng)、基于微處理器的系統(tǒng)、置頂 盒、可編程的消費(fèi)電子設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)PC、小型計(jì)算機(jī)、大型計(jì)算機(jī)、包括以上任何系統(tǒng)或設(shè)備的
分布式計(jì)算環(huán)境等等。 本申請(qǐng)可以在由計(jì)算機(jī)執(zhí)行的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的一般上下文中描述，例如程序 模塊。 一般地，程序模塊包括執(zhí)行特定任務(wù)或?qū)崿F(xiàn)特定抽象數(shù)據(jù)類型的例程、程序、對(duì)象、組 件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等等。也可以在分布式計(jì)算環(huán)境中實(shí)踐本申請(qǐng)，在這些分布式計(jì)算環(huán)境中，由 通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)而被連接的遠(yuǎn)程處理設(shè)備來(lái)執(zhí)行任務(wù)。在分布式計(jì)算環(huán)境中，程序模塊可以 位于包括存儲(chǔ)設(shè)備在內(nèi)的本地和遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)中。 雖然通過(guò)實(shí)施例描繪了本申請(qǐng)，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員知道，本申請(qǐng)有許多變形和 變化而不脫離本申請(qǐng)的精神，希望所附的權(quán)利要求包括這些變形和變化而不脫離本申請(qǐng)的 精神。
權(quán)利要求
一種全景攝像機(jī)與PTZ攝像機(jī)聯(lián)動(dòng)控制方法，其特征在于，應(yīng)用于由一個(gè)全景攝像機(jī)和至少一臺(tái)PTZ攝像機(jī)組成的系統(tǒng)中，包括從所述全景攝像機(jī)的全景視頻中確定第一目標(biāo)點(diǎn)，并獲取第一目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)，所述第一目標(biāo)點(diǎn)為所述全景攝像機(jī)的全景視頻中至少一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)之一；根據(jù)第一目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算第一PTZ攝像機(jī)的攝像頭的角位置，以使所述第一PTZ攝像機(jī)視場(chǎng)中心與所述第一目標(biāo)點(diǎn)重合，所述第一PTZ攝像機(jī)為所述至少一臺(tái)PTZ攝像機(jī)之一；根據(jù)所述第一PTZ攝像機(jī)的攝像頭的角位置控制所述第一PTZ攝像機(jī)的攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)到指定的角位置。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)第一目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算第一PTZ攝 像機(jī)的攝像頭的角位置，以使所述第一 PTZ攝像機(jī)視場(chǎng)中心與所述第一 目標(biāo)點(diǎn)重合包括預(yù)先測(cè)量并建立所述全景攝像機(jī)視頻中的像素點(diǎn)坐標(biāo)與所述第一 PTZ攝像機(jī)的攝像 頭角位置之間的變換關(guān)系，以使所述第一 PTZ攝像機(jī)視場(chǎng)中心與所述像素點(diǎn)重合； 將所述第一 目標(biāo)點(diǎn)代入所述變換關(guān)系，計(jì)算所述第一 PTZ攝像機(jī)的角位置。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，預(yù)先測(cè)量并建立所述全景攝像機(jī)視頻中 的像素點(diǎn)坐標(biāo)與所述第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭角位置之間的變換關(guān)系，以使所述第一 PTZ 攝像機(jī)視場(chǎng)中心與所述像素點(diǎn)重合包括測(cè)量所述全景攝像機(jī)和所述第一 PTZ攝像機(jī)的位置關(guān)系并保存； 從所述全景攝像機(jī)的全景視頻中確定目標(biāo)點(diǎn)，并獲取目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)； 調(diào)整所述第一 PTZ攝像機(jī)，將所述第一 PTZ攝像機(jī)的視場(chǎng)中心與所述目標(biāo)點(diǎn)重合； 獲取第一 PTZ攝像機(jī)返回的當(dāng)前攝像頭的角位置信息；根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)和所述第一 PTZ攝像機(jī)的角位置信息建立所述全景攝像機(jī)視頻中的 像素點(diǎn)坐標(biāo)與所述第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭角位置之間的變換關(guān)系并存儲(chǔ)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1 3任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，從所述全景攝像機(jī)的全景視 頻中確定第一目標(biāo)點(diǎn)具體為通過(guò)鼠標(biāo)點(diǎn)擊所述全景視頻中的一點(diǎn)作為第一目標(biāo)點(diǎn)；或者，通過(guò)視覺(jué)算法來(lái)確定所述全景攝像機(jī)的全景視頻中的第一目標(biāo)點(diǎn)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1 3任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述角位置包括所述第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭的俯仰角數(shù)據(jù)和方位角數(shù)據(jù)。
6. —種全景攝像機(jī)與PTZ攝像機(jī)聯(lián)動(dòng)控制裝置，其特征在于，包括獲取單元，用于從所述全景攝像機(jī)的全景視頻中確定第一 目標(biāo)點(diǎn)，并獲取第一 目標(biāo)點(diǎn) 坐標(biāo)，所述第一目標(biāo)點(diǎn)為所述全景攝像機(jī)的全景視頻中至少一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)之一；計(jì)算單元，用于根據(jù)第一 目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭的角位置，以使所 述第一 PTZ攝像機(jī)視場(chǎng)中心與所述第一 目標(biāo)點(diǎn)重合，所述第一 PTZ攝像機(jī)為所述至少一臺(tái) PTZ攝像機(jī)之一 ；控制單元，用于根據(jù)所述第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭的角位置控制所述第一 PTZ攝像機(jī) 的攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)到指定的角位置。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述計(jì)算單元包括 變換子單元，用于預(yù)先測(cè)量并建立所述全景攝像機(jī)視頻中的像素點(diǎn)坐標(biāo)與所述第一PTZ攝像機(jī)的攝像頭角位置之間的變換關(guān)系，以使所述第一 PTZ攝像機(jī)視場(chǎng)中心與所述像 素點(diǎn)重合；計(jì)算子單元，用于將所述第一目標(biāo)點(diǎn)代入所述變換關(guān)系，計(jì)算所述第一PTZ攝像機(jī)的 角位置。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述變換子單元包括 測(cè)量模塊，用于測(cè)量所述全景攝像機(jī)和所述第一 PTZ攝像機(jī)的位置關(guān)系并保存； 確定模塊，用于從所述全景攝像機(jī)的全景視頻中確定目標(biāo)點(diǎn)，并獲取目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)； 調(diào)整模塊，用于調(diào)整所述第一 PTZ攝像機(jī)，將所述第一 PTZ攝像機(jī)的視場(chǎng)中心與所述目標(biāo)點(diǎn)重合；獲取模塊，用于獲取第一 PTZ攝像機(jī)返回的當(dāng)前攝像頭的角位置信息； 存儲(chǔ)模塊，用于根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo)和所述第一 PTZ攝像機(jī)的角位置信息建立所述全景攝 像機(jī)視頻中的像素點(diǎn)坐標(biāo)與所述第一 PTZ攝像機(jī)的攝像頭角位置之間的變換關(guān)系并存儲(chǔ)。
9. 根據(jù)權(quán)利要求6 8任意一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述獲取單元， 通過(guò)鼠標(biāo)點(diǎn)擊所述全景視頻中的一點(diǎn)作為第一目標(biāo)點(diǎn)；或者，通過(guò)視覺(jué)算法來(lái)確定所述全景攝像機(jī)的全景視頻中的第一 目標(biāo)點(diǎn)。
10. —種全景攝像機(jī)，其特征在于，具有權(quán)利要求6 9任意一項(xiàng)所述的裝置。
全文摘要
本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種全景攝像機(jī)與PTZ攝像機(jī)聯(lián)動(dòng)控制方法和裝置，其中，現(xiàn)有的全景攝像機(jī)能夠解決對(duì)某一全向的空間進(jìn)行全景監(jiān)視的功能，但是受攝像機(jī)分辨率的限制，對(duì)全向空間的局部區(qū)域的細(xì)節(jié)圖像的獲取能力相對(duì)較差。本發(fā)明實(shí)施例所提供的方案，將全景攝像機(jī)和PTZ攝像機(jī)結(jié)合起來(lái)，在確定全景攝像機(jī)視頻中的第一目標(biāo)點(diǎn)后，通過(guò)該第一目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)計(jì)算第一PTZ攝像機(jī)的角位置，并按照該角位置對(duì)第一PTZ攝像機(jī)的攝像頭進(jìn)行調(diào)整，使得該第一目標(biāo)點(diǎn)在所述PTZ攝像機(jī)的視場(chǎng)中心顯示，利用PTZ攝像機(jī)自身的特點(diǎn)對(duì)以第一目標(biāo)點(diǎn)為中心的區(qū)域進(jìn)行更加細(xì)致地顯示，獲得分辨率更高的圖像。
文檔編號(hào)H04N5/232GK101707671SQ200910246538
公開(kāi)日2010年5月12日 申請(qǐng)日期2009年11月30日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月30日
發(fā)明者李必勇, 李捷 申請(qǐng)人:杭州普維光電技術(shù)有限公司