專利名稱：自推進(jìn)圖像平移設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明的實(shí)施例涉及圖像平移(image translation)領(lǐng)域，更具體地， 涉及自推進(jìn)(self-propelled)圖像平移設(shè)備。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)的打印設(shè)備依靠機(jī)械地操作的導(dǎo)軌和托架系統(tǒng)來(lái)在其他機(jī)構(gòu) (mechanics)沿正交方向推進(jìn)介質(zhì)時(shí)在一個(gè)直線方向上傳送打印頭。隨著 打印頭在介質(zhì)上移動(dòng)，可以制成(laydown)圖像。
通過(guò)減小操作機(jī)構(gòu)尺寸的技術(shù)開發(fā)了便攜打印機(jī)。但是，提供打印頭 和介質(zhì)之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的原理與傳統(tǒng)打印設(shè)備保持相同。因此，這些機(jī)構(gòu) 限制了打印機(jī)尺寸的減少以及可用作介質(zhì)的材料。
已開發(fā)了其他導(dǎo)軌和托架系統(tǒng)來(lái)在跨靜止打印介質(zhì)的兩個(gè)方向上傳送 打印頭。但是，至少和被打印表面一樣大的相關(guān)導(dǎo)軌系統(tǒng)的大小范圍還是 損害了設(shè)備的便攜性。
已開發(fā)了手持打印設(shè)備，所述設(shè)備表面上允許操作者為了將圖像打印 到介質(zhì)上而在介質(zhì)上操縱手持打印設(shè)備。但是，這些設(shè)備受到操作者對(duì)設(shè) 備進(jìn)行的不可預(yù)知的非線性移動(dòng)的挑戰(zhàn)。這些手持打印設(shè)備要求經(jīng)常的操 作者干預(yù)以及操縱打印設(shè)備的技能
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的某些實(shí)施例公開了一種圖像平移設(shè)備的控制塊，所述控制塊 包括被配置為控制一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)組件以便在與所述裝置相鄰的介質(zhì)上自 主地推進(jìn)該裝置的推進(jìn)模塊，以及被配置為隨著所述裝置在介質(zhì)上被推 進(jìn)，在所述介質(zhì)和所述裝置之間平移圖像的輸入/輸出模塊。
輸入/輸出模塊可包括被配置為在介質(zhì)上打印圖像的打印模塊，以及/ 或者被配置為從所述介質(zhì)獲取圖像的圖像捕獲模塊。
控制塊還可具有定位模塊，所述定位模塊被配置為確定所述裝置相對(duì) 于參考位置的方位。定位模塊還可被配置為使用一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)航傳感器來(lái) 確定所述方位。定位模塊可以耦合到推進(jìn)模塊以確定所述方位。
在某些實(shí)施例中，推進(jìn)模塊還可被配置為將所述裝置推進(jìn)到介質(zhì)的邊 緣部分以輔助設(shè)置參考位置。
根據(jù)某些實(shí)施例還公開了平移圖像的方法。該方法可包括通過(guò)在與圖 像平移設(shè)備相鄰的介質(zhì)上自主地推進(jìn)所述圖像平移設(shè)備的方式來(lái)控制所述 圖像平移設(shè)備的一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)組件，以及隨著所述圖像平移設(shè)備在所述 介質(zhì)上被推進(jìn)，在所述介質(zhì)和所述圖像平移設(shè)備之間平移圖像。
該方法還可包括通過(guò)設(shè)置參考位置在平移圖像之前初始化所述圖像平 移設(shè)備。
該方法還可包括捕獲一個(gè)或多個(gè)傳感器測(cè)量結(jié)果，以及至少部分地基 于所捕獲的一個(gè)或多個(gè)傳感器測(cè)量結(jié)果來(lái)確定所述介質(zhì)的結(jié)構(gòu)和/或組成。
該方法還可包括將圖像平移設(shè)備推進(jìn)到參考位置，以及至少部分地基 于所確定的介質(zhì)的結(jié)構(gòu)和/或組成來(lái)找出參考位置。
該方法還可包括經(jīng)由無(wú)線鏈路接收?qǐng)D像平移數(shù)據(jù)。 該方法還可包括經(jīng)由無(wú)線鏈路接收定向和/或圖像平移控制。 在又一個(gè)實(shí)施例中，公開了一種圖像平移設(shè)備，所述圖像平移設(shè)備具
有一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)組件， 一個(gè)或多個(gè)輸入/輸出組件；以及控制塊。
所述控制塊具有被配置為控制所述一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)組件以在介質(zhì)上自 主地推進(jìn)裝置的推進(jìn)模塊，以及被配置為控制所述輸入/輸出組件隨著所述 裝置在介質(zhì)上被推進(jìn)，在所述介質(zhì)和所述裝置之間平移圖像的輸入/輸出模 塊。所述一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)組件可包括一個(gè)或多個(gè)球體驅(qū)動(dòng)(ball-drive)推 進(jìn)組件。某些實(shí)施例可包括從設(shè)備表面延伸第一距離的兩個(gè)球體驅(qū)動(dòng)推進(jìn) 組件，以及被配置為從設(shè)備表面延伸類似于第一距離的第二距離的一個(gè)或 多個(gè)腳輪(caster)。
所述一個(gè)或多個(gè)接觸力組件可被配置為輔助所述設(shè)備和所述介質(zhì)之間 的接觸力。
圖像平移設(shè)備可包括容納所述一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)組件、所述推進(jìn)模塊以 及所述輸入/輸出模塊的外殼，所述外殼在所述介質(zhì)上被推進(jìn)。
在某些實(shí)施例和圖像平移系統(tǒng)中可包括圖像平移設(shè)備和停靠站 (docking station)。所述圖像平移設(shè)備具有一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)組件， 一個(gè)或 多個(gè)輸入/輸出組件，以及控制塊。所述控制塊具有被配置為控制所述一個(gè) 或多個(gè)推進(jìn)組件以在介質(zhì)上自主地推進(jìn)裝置的推進(jìn)模塊，以及被配置為控 制所述輸入/輸出組件以在所述裝置在介質(zhì)上被推進(jìn)時(shí)，在所述介質(zhì)和所述 裝置之間平移圖像的輸入/輸出模塊。所述?？空颈慌渲脼榭梢瞥伛詈系?所述圖像平移設(shè)備。
所述圖像平移設(shè)備可包括電源，且所述停靠站可被配置為當(dāng)耦合到所 述圖像平移設(shè)備時(shí)給所述電源充電。
所述圖像平移設(shè)備可被配置為當(dāng)所述組件耦合到圖像平移設(shè)備時(shí)服務(wù) 所述一個(gè)或多個(gè)輸入/輸出組件。
被視為本發(fā)明實(shí)施例的特點(diǎn)的其他特征在所附權(quán)利要求中提出。


通過(guò)在附圖中闡釋的示例性實(shí)施例而非限制的方式來(lái)描述本發(fā)明，附 圖中相似的參考符號(hào)指代相似的元件，其中
圖1是根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例包含自推進(jìn)圖像平移設(shè)備的系統(tǒng)的示 意圖2是根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的自推進(jìn)圖像平移設(shè)備的底視圖； 圖3是根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的自推進(jìn)圖像平移設(shè)備的圖像平移操 作的圖形化表示；
7圖4是描繪根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的自推進(jìn)圖像平移設(shè)備的圖像平
移操作的流程圖；并且
圖5示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例能夠?qū)崿F(xiàn)手持圖像平移設(shè) 備的控制塊的計(jì)算機(jī)設(shè)備。
具體實(shí)施例方式
在以下詳細(xì)描述中，參考形成該描述的一部分的附圖，其中相同的數(shù) 字在各處代表相同的部分，并且其中通過(guò)說(shuō)明的方式示出可實(shí)施本發(fā)明的 具體實(shí)施例。應(yīng)該理解，在不脫離本發(fā)明的范圍的前提下，可以使用其他 實(shí)施例并且可以進(jìn)行結(jié)構(gòu)或邏輯改動(dòng)。因此，以下詳細(xì)描述不應(yīng)在限制的 意義上來(lái)理解，并且本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。
說(shuō)明書中所提到的"一個(gè)實(shí)施例"或"實(shí)施例"指結(jié)合該實(shí)施例來(lái) 描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特點(diǎn)包含在至少一個(gè)實(shí)施例中。短語(yǔ)"在一個(gè)實(shí) 施例中"在說(shuō)明書各種地方的出現(xiàn)不一定全都指代同一實(shí)施例，但也有這 個(gè)可能。
短語(yǔ)"A/B"和"A和/或B"指(A) 、 (B)或(A禾卩B)。短語(yǔ) "A、 B和/或C"指(A) 、 (B) 、 (C) 、 (A和B) 、 (A和C)、 (B和C)或(A、 B和C)。短語(yǔ)"(A) B"指(AB)或(B)，艮卩A
是可選的。
圖1是根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的系統(tǒng)100的示意圖，系統(tǒng)100包括 自推進(jìn)圖像平移(IT)設(shè)備104，下文中稱為IT設(shè)備104。 IT設(shè)備104可 包括具有如下組件的控制塊108，所述組件被設(shè)計(jì)為在整個(gè)IT操作過(guò)程中 輔助IT設(shè)備104的受控推進(jìn)和輸入/輸出(I/O)組件112的精確定位。該 推進(jìn)和定位可允許IT設(shè)備104能夠在真正移動(dòng)和多變的平臺(tái)上可靠地在 IT設(shè)備和相鄰介質(zhì)之間平移圖像，如本文所說(shuō)明的那樣。
本文使用的圖像平移可指代將存在于特定上下文(例如，介質(zhì))中的 圖像平移為另一環(huán)境中的圖像。例如，IT操作可以是掃描操作。在這種情 況中，目標(biāo)圖像，即存在于可觸介質(zhì)上的圖像，被IT設(shè)備104掃描并且對(duì) 應(yīng)于目標(biāo)圖像的獲取圖像被創(chuàng)建并存儲(chǔ)在IT設(shè)備104的存儲(chǔ)器中。又例如，IT操作可以是打印操作。在這種情況下，獲取圖像，即存在于IT設(shè) 備104的存儲(chǔ)器中的圖像，可被打印到與IT設(shè)備104相鄰的打印介質(zhì)上。
IT設(shè)備104可包括推進(jìn)模塊116來(lái)通過(guò)在相鄰介質(zhì)表面上自主地推進(jìn) IT設(shè)備104的方式控制一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)組件120。如本文所使用的那樣， 自主地推進(jìn)可以指IT設(shè)備104的物理運(yùn)動(dòng)是自給的，例如，無(wú)需依靠手動(dòng) 干預(yù)(例如手推)或外部托架支撐以及傳送系統(tǒng)(例如，上面在背景技術(shù) 中討論的托架和導(dǎo)軌系統(tǒng))來(lái)完成。雖然該運(yùn)動(dòng)可由手動(dòng)輸入來(lái)啟動(dòng)甚至 被個(gè)人遠(yuǎn)程控制，但是IT設(shè)備104的推進(jìn)子系統(tǒng)(例如推進(jìn)模塊116和一 個(gè)或多個(gè)推進(jìn)組件120)可能能夠提供足夠的力來(lái)跨相鄰介質(zhì)表面移動(dòng)IT 設(shè)備104而無(wú)需外部供應(yīng)的力。
推進(jìn)子系統(tǒng)還可具有定向控制以便IT設(shè)備104可以覆蓋相鄰介質(zhì)的整 個(gè)IT部分。IT部分可以是其上存在將通過(guò)掃描獲得的圖像的相鄰介質(zhì)的 子集，或者其上可打印圖像的介質(zhì)部分。隨著IT設(shè)備104穿越相鄰介質(zhì) 的IT部分，I/O模塊124可從定位模塊128接收定位信息并通過(guò)在IT設(shè)備 104和相鄰介質(zhì)之間平移圖像的方式來(lái)控制1/0組件112。
推進(jìn)子系統(tǒng)還可具有速度控制。這例如可允許IT設(shè)備104在其不主動(dòng) 地參與圖像平移時(shí)跨相鄰介質(zhì)迅速移動(dòng)，并在其參與圖像平移時(shí)將其速度 降低到合適的速率。
定位模塊128可以確定IT設(shè)備104特別是I/O組件112相對(duì)于參考位 置的定位信息。定位信息可包括二維平移信息和選擇信息。定位模塊128 可以耦合到推進(jìn)模塊116并且至少部份地基于對(duì)IT設(shè)備104的推進(jìn)歷史的 跟蹤來(lái)獲取定位信息。定位模塊128可以附加地/選擇性地耦合到傳感器 132以輔助定位信息的確定。
在一個(gè)實(shí)施例中，傳感器132可以包括捕獲介質(zhì)測(cè)量結(jié)果的介質(zhì)傳感 器，所述測(cè)量結(jié)果可用于確定相鄰介質(zhì)的結(jié)構(gòu)和/或組成。這可以允許定位 模塊128例如通過(guò)檢測(cè)相鄰介質(zhì)的結(jié)構(gòu)和/或組成中的差別來(lái)檢測(cè)相鄰介質(zhì) 的IT部分的邊界。例如，在實(shí)施例中，打印紙的角落可被檢測(cè)并用于設(shè)置 作為建立定位信息的基礎(chǔ)的參考位置。在某些實(shí)施例中，推進(jìn)子系統(tǒng)可以 與定位子系統(tǒng)(例如，定位模塊128和傳感器132)合作以通過(guò)將IT設(shè)備104移到角落里來(lái)找出和設(shè)置參考位置。
在一個(gè)實(shí)施例中，傳感器132可以附加地或選擇性地包括一個(gè)或多個(gè) 捕獲導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果以跟蹤IT設(shè)備104相對(duì)于參考位置的增量運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)航傳 感器。在某些實(shí)施例中，導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果可以是相鄰介質(zhì)的導(dǎo)航圖像。在這 些實(shí)施例中，導(dǎo)航傳感器可包括一個(gè)或多個(gè)成像導(dǎo)航傳感器。成像導(dǎo)航傳 感器可包括光源，例如發(fā)光二極管(LED)、激光等，以及被設(shè)計(jì)為隨著 IT設(shè)備104在介質(zhì)上移動(dòng)來(lái)捕獲相鄰介質(zhì)的一系列導(dǎo)航圖像的光電傳感
腿 益。
定位模塊128可以處理導(dǎo)航圖像以檢測(cè)介質(zhì)的結(jié)構(gòu)變化。連續(xù)圖像中 的結(jié)構(gòu)變化的移動(dòng)可以指示IT設(shè)備104相對(duì)于介質(zhì)的運(yùn)動(dòng)。跟蹤該檢測(cè)到 的相對(duì)運(yùn)動(dòng)和/或來(lái)自推進(jìn)模塊116的推進(jìn)歷史可以輔助1/0組件112的精 確定位。
在其他實(shí)施例中，例如加速計(jì)、陀螺儀、壓力傳感器等的非成像導(dǎo)航 傳感器可以附加地或選擇性地用于捕獲導(dǎo)航測(cè)量結(jié)果。
導(dǎo)航傳感器可具有足以按期望的精度來(lái)跟蹤IT設(shè)備104的運(yùn)動(dòng)的操作 特性。在一個(gè)實(shí)施例中，成像導(dǎo)航傳感器可以每秒處理大約2000幀，每 幀包括30X30個(gè)像素的矩形數(shù)組。每個(gè)像素例如可檢測(cè)六比特灰度值， 能夠感應(yīng)64個(gè)不同圖案級(jí)別。
控制塊108可包括被配置為可通信地將控制塊108耦合到圖像轉(zhuǎn)移設(shè) 備140的通信接口 136。圖像轉(zhuǎn)移設(shè)備140可包括任何類型的能夠發(fā)送和/ 或接收與IT操作中涉及的圖像有關(guān)的數(shù)據(jù)(例如，圖像數(shù)據(jù))的設(shè)備。圖 像轉(zhuǎn)移設(shè)備140可包括通用計(jì)算設(shè)備，例如臺(tái)式計(jì)算設(shè)備、膝上計(jì)算設(shè) 備、移動(dòng)計(jì)算設(shè)備、個(gè)人數(shù)字助理、蜂窩電話等，或者它可以是被設(shè)計(jì)為 存儲(chǔ)諸如圖像數(shù)據(jù)之類的數(shù)據(jù)的可移除的存儲(chǔ)設(shè)備，例如閃存數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè) 備。若圖像轉(zhuǎn)移設(shè)備140是例如通用串行總線(USB)存儲(chǔ)設(shè)備的可移除 的存儲(chǔ)設(shè)備，則通信接口 136可以耦合到IT設(shè)備104的被設(shè)計(jì)為接收該存 儲(chǔ)設(shè)備的端口，例如USB端口。
通信接口 136可包括無(wú)線接收器和/或發(fā)送器以允許與圖像轉(zhuǎn)移設(shè)備 140的可通信的耦合通過(guò)無(wú)線鏈路發(fā)生。圖像數(shù)據(jù)可以通過(guò)電磁波的調(diào)制在該鏈路上傳送，所述電磁波含有無(wú)線電、紅外或微波譜中的頻率。
無(wú)線鏈路可以貢獻(xiàn)IT設(shè)備104的移動(dòng)性和多功能性。但是，某些實(shí)施 例可以附加地或者選擇性地包括可通信地將圖像轉(zhuǎn)移設(shè)備140耦合到通信 接口 136的有線鏈路。
在某些實(shí)施例中，通信接口 136可以通過(guò)一個(gè)或多個(gè)有線和/或無(wú)線網(wǎng) 絡(luò)來(lái)與圖像轉(zhuǎn)移設(shè)備140通信，所述網(wǎng)絡(luò)包括但不限于個(gè)人區(qū)域網(wǎng)、局域 網(wǎng)、廣域網(wǎng)、城域網(wǎng)等。數(shù)據(jù)傳送可以通過(guò)與若干標(biāo)準(zhǔn)和/或規(guī)范中的任一 個(gè)相兼容的方式來(lái)完成，所述標(biāo)準(zhǔn)和/或規(guī)范包括但不限于802.11 、 802.16、藍(lán)牙、全球移動(dòng)通信系統(tǒng)(GSM)、碼分多址(CDMA)、因特 網(wǎng)等。
當(dāng)IT操作包括打印操作時(shí)，通信接口 136可從圖像轉(zhuǎn)移設(shè)備140接收 圖像數(shù)據(jù)并將收到的圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到板載(onboard)圖像處理模塊144。 圖像處理模塊144可以通過(guò)輔助實(shí)現(xiàn)即將到來(lái)的打印過(guò)程的方式來(lái)處理收 到的圖像數(shù)據(jù)。圖像處理技術(shù)可包括抖動(dòng)、解壓縮、半調(diào)、色盤分離和/或 圖像存儲(chǔ)。在各種實(shí)施例中，這些圖像處理操作的某些或全部可由圖像轉(zhuǎn) 移設(shè)備140或另一設(shè)備來(lái)執(zhí)行。經(jīng)處理的圖像隨后可被發(fā)送到I/O模塊 124，并在那里被緩存以期待打印操作，所述I/0接口在本實(shí)施例中可包括 打印模塊。
一旦1/0模塊124收到經(jīng)處理的圖像，它便隨后以如下方式來(lái)控制I/O 組件112的打印頭，即隨著IT設(shè)備104在表面上移動(dòng)且I/O模塊124從定 位模塊128接收定位信息，將相應(yīng)的圖像打印在相鄰表面上的方式。
打印頭可以是具有被設(shè)計(jì)為噴出液體墨水滴的多個(gè)噴嘴的噴墨打印 頭。包含在多個(gè)罐或盒中的墨水可以是黑色和/或各種若干顏色中的任一 種。常見的全色噴墨打印頭可以具有用于青、紫、黃和黑色墨水的噴嘴。 其他實(shí)施例可以利用其他打印技術(shù)，例如基于色粉的打印機(jī)，如激光或 LED打印機(jī)，固體墨水打印機(jī)、染料升華打印機(jī)、無(wú)墨打印機(jī)等。
在IT操作包括掃描操作的實(shí)施例中，1/0模塊124可以包括圖像捕獲 模塊并且可以可通信地耦合到I/O組件112的一個(gè)或多個(gè)光學(xué)成像傳感 器?？砂ㄈ舾瑟?dú)立傳感器元件的光學(xué)成像傳感器可以被設(shè)計(jì)為捕獲相鄰介質(zhì)的多個(gè)表面圖像。該表面圖像可以單獨(dú)地被稱為組件表面圖像。I/O
模塊124可通過(guò)縫合組件表面圖像來(lái)生成合成圖像。1/0模塊124可從定 位模塊128接收定位信息以輔助實(shí)現(xiàn)將組件表面圖像排列成合成圖像。
在IT設(shè)備104能夠掃描全色圖像的實(shí)施例中，光學(xué)傳感器可具有被設(shè) 計(jì)為掃描不同顏色的傳感器元件。
相對(duì)于成像導(dǎo)航傳感器，光學(xué)成像傳感器可以具有更高的分辨率、更 小的像素尺寸以及/或者更高的光亮要求。成像導(dǎo)航傳感器被配置為捕獲關(guān) 于下層介質(zhì)的結(jié)構(gòu)的細(xì)節(jié)，而光學(xué)成像傳感器可以被配置為捕獲介質(zhì)本身 表面的圖像。
IT設(shè)備104獲取的合成圖像接下來(lái)可以通過(guò)例如電子郵件、傳真、文 件傳輸協(xié)議等來(lái)發(fā)送到圖像轉(zhuǎn)移設(shè)備140。合成圖像可以附加地/選擇性地 由IT設(shè)備104來(lái)進(jìn)行本地存儲(chǔ)以供后續(xù)檢查、傳送、打印等。
在某些實(shí)施例中，獲取的圖像(例如，合成圖像和/或組件表面圖像) 還可以在IT設(shè)備104的定位中使用。獲取的圖像可被用作控制反饋以針對(duì) 累積的定位誤差進(jìn)行調(diào)整。獲取的圖像還可用于針對(duì)特定目的將IT設(shè)備移 動(dòng)到被打印圖像的選定區(qū)域。例如，若相鄰介質(zhì)上的圖像是人像，則IT設(shè) 備104可利用獲取的圖像和推進(jìn)子系統(tǒng)來(lái)移至人眼部位從而執(zhí)行消除紅眼 功能。
在各種實(shí)施例中，圖像轉(zhuǎn)移設(shè)備140 (或者另一遠(yuǎn)程設(shè)備)可提供在 其他情況下被描述為IT設(shè)備104的一部分的各種控制和/或處理功能。例 如，在某些實(shí)施例中，圖像轉(zhuǎn)移設(shè)備140可遠(yuǎn)程傳送定向和/或IT控制。 利用遠(yuǎn)程的定向和/或IT控制的一個(gè)實(shí)施例可以規(guī)定圖像轉(zhuǎn)移設(shè)備140是 寫字板個(gè)人電腦(PC)。用戶可使用書寫工具來(lái)在寫字板PC上進(jìn)行書 寫。這些運(yùn)動(dòng)可以是控制IT設(shè)備104在相鄰介質(zhì)上打印相應(yīng)圖像的基礎(chǔ)。 其他遠(yuǎn)程控制應(yīng)用可以在本發(fā)明的實(shí)施例的范圍之內(nèi)。
IT設(shè)備104可包括耦合到控制±央108的電源150。電源150可以是移 動(dòng)電源，例如電池、充電電池、太陽(yáng)能電源等。在其他實(shí)施例中，電源 150可以附加地或選擇性地調(diào)節(jié)由另一組件(例如，圖像轉(zhuǎn)移設(shè)備140、 耦合到交流電(AC)插座的電源線等)提供的能量。系統(tǒng)100還可具有?？空?54，所述?？空驹贗T設(shè)備104未被使用 時(shí)，通過(guò)可移除的耦合關(guān)系容納該IT設(shè)備。停靠站154可用來(lái)服務(wù)1/0組 件112的打印頭(例如，針對(duì)存儲(chǔ)器進(jìn)行清理和遮蓋)、給電源150充 電，以及保護(hù)IT設(shè)備104。
在某些實(shí)施例中，?？空?54可以耦合到圖像轉(zhuǎn)移設(shè)備140以接收IT 數(shù)據(jù)并在連接了 IT設(shè)備104時(shí)向其傳送IT數(shù)據(jù)。
圖2是根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施例的IT設(shè)備200的底視圖。IT設(shè)備200 可具有由外殼214容納的I/O組件204、推進(jìn)組件208，以及/或者傳感器 212。 IT設(shè)備200可以與IT設(shè)備104類似，相同命名的元件實(shí)際上可互 換。
推進(jìn)組件208各自可以是全向的球體驅(qū)動(dòng)推進(jìn)組件(下文稱"球體驅(qū) 動(dòng)")，其被配置為以可控制的方式來(lái)在相鄰介質(zhì)上推進(jìn)IT設(shè)備200。球 體驅(qū)動(dòng)可包括從IT設(shè)備200的底面延伸以接觸相鄰表面的球體。球體可以 是被設(shè)計(jì)成向相鄰介質(zhì)提供足夠的摩擦力以推進(jìn)IT設(shè)備的橡膠、涂橡膠或 類橡膠球。提供IT設(shè)備200和相鄰介質(zhì)之間的接觸力可以輔助形成足夠的 摩擦力。
當(dāng)介質(zhì)位于水平面時(shí)，接觸力可包括由IT設(shè)備200的重量提供的重力 分量。其他實(shí)施例可通過(guò)其他引力來(lái)取代或增大接觸力的重力分量。例 如，接觸力可以至少部份地通過(guò)提供低壓場(chǎng)來(lái)提供。這可以使用真空型裝 置來(lái)完成。在另一示例中，接觸力可以至少部分地由分子間引力來(lái)提供， 分子間引力也被稱作范德華力。充分的分子間引力可通過(guò)用提供大面積接 觸的合成剛毛(setae)覆蓋球體(或IT設(shè)備200的其他組件)的接觸表面 來(lái)提供。合成剛毛可以由彈性體構(gòu)成。在又一個(gè)實(shí)施例中，接觸力可包括 磁性成分，球體和相鄰表面(或表面底層)由具有互補(bǔ)磁性的材料構(gòu)成。 接觸力的重力分量被其他分力取代和/或增大的實(shí)施例可允許IT設(shè)備200 打印在傾斜表面、垂直表面上，甚至顛倒著打印。
接觸力可由一個(gè)或多個(gè)接觸力組件提供，所述接觸力組件可以是推進(jìn) 組件208的一部分，或與之分開。
IT設(shè)備200還可具有被配置為提供穩(wěn)定平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的滾動(dòng)支撐構(gòu)件
13216，如腳輪。滾動(dòng)支撐構(gòu)件216和推進(jìn)組件208可從IT設(shè)備200的底面 延伸相似的量，以便底面與相鄰介質(zhì)充分平行。
IT設(shè)備200可包括比圖2所示的組件更多或更少的組件。另外，所述 組件可按若干配置中的任一種來(lái)排列。
圖3和圖4分別是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的IT設(shè)備200的IT操作的圖形 化描述以及伴隨的流程圖。在塊404中，IT設(shè)備200可移動(dòng)到初始化方位 300并通過(guò)設(shè)置參考位置來(lái)初始化。在該實(shí)施例中，起始方位可以是打印 介質(zhì)304的左上角。在其他實(shí)施例中，IT設(shè)備200可不移動(dòng)到起始位置， 并且可在收到適當(dāng)命令時(shí)初始化。
在塊408中，IT設(shè)備200可隨后移動(dòng)到起始打印方位308，該位置將 IT設(shè)備200置于第一打印操作的打印部分起點(diǎn)。
在塊412中，IT設(shè)備200可繼續(xù)按順序穿越打印介質(zhì)304的IT部分。 隨著IT設(shè)備200穿越IT部分，定位子系統(tǒng)可基于從傳感器212和/或推進(jìn) 子系統(tǒng)提供的數(shù)據(jù)來(lái)更新定位信息。
在塊416中，IT設(shè)備200可隨著穿越IT部分而平移圖像。如上所 述，隨著IT設(shè)備200穿越IT部分，1/0子系統(tǒng)可以至少部分地基于由定位 子系統(tǒng)提供的定位信息來(lái)平移圖像。
雖然圖3示出作為打印介質(zhì)304上的蜿蜒路徑的IT設(shè)備200的穿越路 徑，但是其他實(shí)施例可包括其他穿越圖案。在某些實(shí)施例中，穿越路徑可 以至少部分地基于圖像的哪些部分尚待打印。因此，若打印介質(zhì)304的一 段沒有被打印圖像的一部分，則它不需被穿越。
圖5示意性地示出根據(jù)各種實(shí)施例能夠?qū)崿F(xiàn)例如控制塊108的控制塊 的計(jì)算設(shè)備500。如所示，對(duì)于這些實(shí)施例，計(jì)算設(shè)備500包括如圖所示 彼此耦合的一個(gè)或多個(gè)處理器504、存儲(chǔ)器508和總線512。另外，如圖 所示，計(jì)算設(shè)備500包括彼此耦合的存儲(chǔ)設(shè)備516和一個(gè)或多個(gè)接口 520，以及早先描述的元件。計(jì)算設(shè)備500的組件可被設(shè)計(jì)為提供本文描 述的IT設(shè)備的控制塊的推進(jìn)和/或IT功能。
存儲(chǔ)器508和存儲(chǔ)設(shè)備516具體而言可分別包括代碼524和數(shù)據(jù)528 的臨時(shí)和永久拷貝。代碼524可包括如下指令，所述指令在被處理器504訪問(wèn)時(shí)致使計(jì)算設(shè)備500執(zhí)行結(jié)合與本發(fā)明的實(shí)施例一致的控制塊的各種
模塊來(lái)描述的操作。數(shù)據(jù)528可包括遵照代碼524的指令運(yùn)作的數(shù)據(jù)。具 體而言，處理器504對(duì)代碼524和數(shù)據(jù)528的訪問(wèn)可輔助本文描述的推進(jìn) 和/或IT操作。
處理器504可包括一個(gè)或多個(gè)單核處理器、多核處理器、控制器、專 用集成電路(ASIC)等。
存儲(chǔ)器508可包括隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、動(dòng)態(tài)RAM (DRAM)、靜態(tài)(SRAM)、同步DRAM (SDRAM)、雙數(shù)據(jù)率RAM (DDRRAM)等。
存儲(chǔ)設(shè)備516可包括集成的和/或外圍存儲(chǔ)設(shè)備，例如但不限于磁盤和 相關(guān)驅(qū)動(dòng)(例如，磁的，光的)，USB存儲(chǔ)設(shè)備及相關(guān)部分，閃存，只讀 存儲(chǔ)器(ROM)，非易失性半導(dǎo)體設(shè)備等。存儲(chǔ)設(shè)備516可以物理上是計(jì) 算設(shè)備500的存儲(chǔ)資源部分，或者它可以但不一定被計(jì)算機(jī)設(shè)備500的一 部分訪問(wèn)。例如，存儲(chǔ)設(shè)備516可由計(jì)算設(shè)備500通過(guò)網(wǎng)絡(luò)來(lái)訪問(wèn)。
接口 520可包括被設(shè)計(jì)為與外圍硬件(例如1/0組件112、傳感器132 等)以及/或者遠(yuǎn)程設(shè)備(例如，圖像轉(zhuǎn)移設(shè)備140等)進(jìn)行通信的接口。
在各種實(shí)施例中，計(jì)算設(shè)備500可具有或多或少的元件以及/或者不同 的結(jié)構(gòu)。
雖然本文示出并描述了具體實(shí)施例，但是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員及他人 將理解，各種各樣的替代和/或等同實(shí)施方式可以替換示出和描述的具體實(shí)
施例而不脫離本發(fā)明的范圍。本申請(qǐng)旨在涵蓋本文討論的實(shí)施例的任何改 寫或變更。因此，表明并規(guī)定本發(fā)明僅被權(quán)利要求及其等同物限制。
權(quán)利要求
1.一種裝置，包括推進(jìn)模塊，配置來(lái)控制一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)組件，以在與所述裝置相鄰的介質(zhì)上自主地推進(jìn)所述裝置；以及輸入/輸出模塊，配置來(lái)隨著所述裝置在所述介質(zhì)上被推進(jìn)，在所述介質(zhì)和所述裝置之間平移圖像。
2. 如權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述輸入/輸出模塊包括配置來(lái)在所 述介質(zhì)上打印圖像的打印模塊。
3. 如權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述輸入/輸出模塊包括配置來(lái)從所 述介質(zhì)獲取圖像的圖像捕獲模塊。
4. 如權(quán)利要求3所述的裝置，其中所述輸入/輸出模塊還包括配置來(lái)在 所述介質(zhì)上打印圖像的打印模塊。
5. 如權(quán)利要求1所述的裝置，還包括定位模塊，配置來(lái)確定所述裝置相對(duì)于參考位置的方位。
6. 如權(quán)利要求5所述的裝置，其中所述定位模塊還配置來(lái)使用一個(gè)或多個(gè)導(dǎo)航傳感器來(lái)確定所述方位。
7. 如權(quán)利要求5所述的裝置，其中所述定位模塊被耦合到所述推進(jìn)模塊。
8. 如權(quán)利要求5所述的裝置，其中所述推進(jìn)模塊還配置來(lái)將所述裝置 推進(jìn)到所述介質(zhì)的邊緣部分，以輔助設(shè)置所述參考位置。
9. 一種方法，包括通過(guò)在與圖像平移設(shè)備相鄰的介質(zhì)上自主地推進(jìn)所述圖像平移設(shè)備的方式，控制所述圖像平移設(shè)備的一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)組件；以及隨著所述圖像平移設(shè)備在所述介質(zhì)上被推進(jìn)，在所述介質(zhì)和所述圖像 平移設(shè)備之間平移圖像。
10. 如權(quán)利要求9所述的方法，還包括設(shè)置參考位置。
11. 如權(quán)利要求9所述的方法，還包括捕獲一個(gè)或多個(gè)傳感器測(cè)量結(jié)果；以及至少部分地基于所捕獲的一個(gè)或多個(gè)傳感器測(cè)量結(jié)果來(lái)確定所述介質(zhì) 的結(jié)構(gòu)和/或組成。
12. 如權(quán)利要求11所述的方法，還包括 將所述圖像平移設(shè)備推進(jìn)到參考位置；以及至少部分地基于所確定的介質(zhì)的結(jié)構(gòu)和/或組成來(lái)找出所述參考位置。
13. 如權(quán)利要求9所述的方法，還包括 經(jīng)由無(wú)線鏈路接收?qǐng)D像平移數(shù)據(jù)。
14. 如權(quán)利要求9所述的方法，還包括經(jīng)由無(wú)線鏈路接收定向和/或圖像平移控制。
15. —種裝置，包括-一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)組件； 一個(gè)或多個(gè)輸入/輸出組件；以及 控制塊，所述控制塊具有推進(jìn)模塊，配置來(lái)控制所述一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)組件，以在所述介質(zhì) 上自主地推進(jìn)所述裝置；以及輸入/輸出模塊，配置來(lái)控制所述輸入/輸出組件隨著所述裝置在 所述介質(zhì)上被推進(jìn)，在所述介質(zhì)和所述裝置之間平移圖像。
16. 如權(quán)利要求15所述的裝置，其中所述一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)組件包括一 個(gè)或多個(gè)球體驅(qū)動(dòng)推進(jìn)組件。
17. 如權(quán)利要求16所述的裝置，其中所述一個(gè)或多個(gè)球體驅(qū)動(dòng)推進(jìn)組 件包括兩個(gè)從所述裝置的表面延伸第一距離的兩個(gè)球體驅(qū)動(dòng)推進(jìn)組件，并且所述裝置還包括一個(gè)或多個(gè)腳輪，配置來(lái)從所述裝置的表面延伸類似于所述第一距離 的第二距離。
18. 如權(quán)利要求15所述的裝置，還包括一個(gè)或多個(gè)接觸力組件，配置來(lái)輔助形成所述裝置和所述介質(zhì)之間的接觸力。
19. 如權(quán)利要求15所述的裝置，還包括外殼，配置來(lái)容納所述一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)組件、所述推進(jìn)模塊以及所述 輸入/輸出模塊，其中所述外殼在所述介質(zhì)上被推進(jìn)。
20. —種系統(tǒng)，包括圖像平移設(shè)備，所述圖像平移設(shè)備具有 一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)組件； 一個(gè)或多個(gè)輸入/輸出組件； 控制塊，所述控制塊具有推進(jìn)模塊，配置來(lái)控制所述一個(gè)或多個(gè)推進(jìn)組件，以在所述 介質(zhì)上自主地推進(jìn)所述裝置，以及輸入/輸出模塊，配置來(lái)控制所述輸入/輸出組件隨著所述裝 置在所述介質(zhì)上被推進(jìn)，在所述介質(zhì)和所述裝置之間平移圖像； 以及?？空荆渲脕?lái)可移除地耦合到所述圖像平移設(shè)備。
21. 如權(quán)利要求20所述的系統(tǒng)，其中所述圖像平移設(shè)備包括電源，并 且所述停靠站配置來(lái)在耦合到所述圖像平移設(shè)備時(shí)給所述電源充電。
22. 如權(quán)利要求20所述的系統(tǒng)，其中所述?？空九渲脕?lái)在耦合到所述 圖像平移設(shè)備時(shí)服務(wù)所述一個(gè)或多個(gè)輸入/輸出組件。
全文摘要
本文描述了用于自推進(jìn)圖像平移設(shè)備的系統(tǒng)、裝置和方法。自推進(jìn)圖像平移設(shè)備可包括推進(jìn)模塊，所述推進(jìn)模塊用于控制推進(jìn)組件以在相鄰介質(zhì)上自主地推進(jìn)圖像平移設(shè)備。自推進(jìn)圖像平移設(shè)備的輸入/輸出模塊可控制輸入/輸出組件來(lái)在所述設(shè)備和相鄰介質(zhì)之間平移圖像。
文檔編號(hào)H04N1/04GK101622856SQ200880005985
公開日2010年1月6日 申請(qǐng)日期2008年2月21日 優(yōu)先權(quán)日2007年2月22日
發(fā)明者帕特里克·A·麥金利, 格雷戈里·F·卡爾森 申請(qǐng)人:馬維爾國(guó)際貿(mào)易有限公司