專利名稱：一種移動式三維空間無線測試網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及人工智能領(lǐng)域中的無線測試與感知技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種應(yīng) 用于三維立體空間測試的移動無線測試系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
無線測試網(wǎng)絡(luò)通常被用來野外不便布線的測試應(yīng)用場合，在油井無線測試 等工業(yè)領(lǐng)域中有著廣泛的應(yīng)用。
傳統(tǒng)的無線測試網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的特征是傳感器位置固定，為提高通訊距離，通常 將天線固定于較高的桿狀物體上進行通訊。傳統(tǒng)的無線測試網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)一般只能 在二維平面內(nèi)布署，若要在三維空間內(nèi)進行測試，只能采用架高傳感器的辦法 實現(xiàn)，且測試點的位置固定，因此不具備測試位置重配置能力和跟隨測試對象
測試的能力。此外，此類無線測試系統(tǒng)以GPRS或CDMA等基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)進行通訊，使 用成本高，且受基礎(chǔ)通訊網(wǎng)絡(luò)覆蓋范圍的限制，不能用于無基礎(chǔ)通訊網(wǎng)絡(luò)的特 殊測試場合。
以有毒氣體測試對象為例，該類測試對象具有隨時間分布擴散、漂移、范圍 廣、受氣象條件影響大等特性。采用傳統(tǒng)的無線測試網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)滿足不了動態(tài)跟 蹤測試的要求，適應(yīng)不了測試對象漂移的特點；受地面支撐物體高度的限制， 在三維測試空間內(nèi)使用時，傳統(tǒng)的無線測試網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的測試空間極為有限，根 本滿足不了測試對象大范圍內(nèi)散布的測試要求。
因此，為了滿足三維立體空間對移動目標(biāo)的跟蹤測試要求和靜止三維空間內(nèi) 大范圍測試場的測試應(yīng)用需求，必須采用具備三維空間測試能力的無線測試系 統(tǒng)來解決。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是為了克服已有的無線測試網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)不能滿足漂移對象測試 的不足和使用基礎(chǔ)設(shè)施進行通訊導(dǎo)致應(yīng)用成本高的問題，提供一種新型的移動 式三維空間無線測試網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。該系統(tǒng)不僅能適應(yīng)固定地點三維空間內(nèi)的傳感
4時空場信息測試，而且能夠滿足對移動測試對象進行測試。 本發(fā)明的目的是通過下述技術(shù)方案實現(xiàn)的。
本發(fā)明的一種移動式三維空間無線測試網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，包括有空中飛行節(jié)點 群、地面移動節(jié)點群、移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)和控制終端。
空中飛行節(jié)點群由多個相同類型的空中飛行節(jié)點組成，節(jié)點數(shù)量根據(jù)測試 任務(wù)由用戶確定。這些空中飛行節(jié)點根據(jù)任務(wù)測試需求進行三維空間的位置部 署，其擴展方向具有三維特性，能夠向空間內(nèi)的任意方向進行擴展。各空中飛 行節(jié)點均具備空中移動和懸停能力，用于空間屮特定位置的傳感信息數(shù)據(jù)采集。
地面移動節(jié)點群由多個相同類型的地面移動節(jié)點組成，節(jié)點數(shù)量根據(jù)測試 任務(wù)由用戶確定。這些地面移動節(jié)點根據(jù)任務(wù)測試需求進行二維面內(nèi)節(jié)點的位 置部署，其擴展方向具有二維特性，可以在地面進行自動擴展。各地面移動節(jié) 點均具備移動能力，用于地面特定位置的傳感信息數(shù)據(jù)采集。
空中飛行節(jié)點群和地面移動節(jié)點群在三維空間底面內(nèi)的投影重合，并通過 無線多跳方式進行通訊，組成一個三維測試網(wǎng)絡(luò)。
移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)用于指令發(fā)送，收集和處理網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點的數(shù)據(jù)。
控制終端用于人機交互控制網(wǎng)絡(luò)，通過移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)發(fā)送指令，由此控制 整個網(wǎng)絡(luò)。
空中飛行節(jié)點由傳感器子系統(tǒng)、飛行控制子系統(tǒng)和通訊子系統(tǒng)組成。 地面移動節(jié)點由傳感器子系統(tǒng)、移動控制子系統(tǒng)和通訊子系統(tǒng)組成。 測試時，空中飛行節(jié)點群和地面移動節(jié)點群進行協(xié)同工作，構(gòu)成三維空間 內(nèi)的無線測試系統(tǒng)。移動式三維空間無線測試網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中的任何一個節(jié)點均可 測試溫度、壓力、粉塵、有毒氣體及輻射等傳感器信息類型。
系統(tǒng)的工作過程如下
步驟l:對各網(wǎng)絡(luò)節(jié)點位置進行部署
對移動式三維空間無線測試網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)進行初始化，經(jīng)任務(wù)分配后，各節(jié)點 按照任務(wù)需求進行三維空間位置部署，為網(wǎng)絡(luò)組網(wǎng)和數(shù)據(jù)采集作好準(zhǔn)備；
首先部署移動終端、移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)和各地面移動節(jié)點，當(dāng)?shù)孛嬉苿庸?jié) 點部署完成之后，再部署空中飛行節(jié)點。
步驟2:網(wǎng)絡(luò)自組織聯(lián)網(wǎng)當(dāng)所有的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點完成部署后，所有節(jié)點均執(zhí)行通訊協(xié)議程序，各節(jié)點間 相互發(fā)送路由信息，自動組建成一個具有多跳屬性的三維空間測試網(wǎng)絡(luò)；
當(dāng)任務(wù)或被測試對象發(fā)生改變時，按照步驟1所述方式進行陣形調(diào)整；
步驟3:控制終端發(fā)送測試指令到移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)，移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)分 析指令后，再將指令無線傳輸給各空中飛行節(jié)點和地面移動節(jié)點的通訊子系統(tǒng)， 各空中飛行節(jié)點和地面移動節(jié)點的通訊子系統(tǒng)接收指令后，對其進行解析并傳 遞給節(jié)點中的控制子系統(tǒng)；傳感器子系統(tǒng)根據(jù)測試指令進行數(shù)據(jù)采集，采集到 測試數(shù)據(jù)后，將數(shù)據(jù)傳遞給通訊子系統(tǒng)，然后通訊子系統(tǒng)將數(shù)據(jù)打包，并發(fā)送 給移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)；
步驟4:移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)將收集到的所有節(jié)點的采集數(shù)據(jù)，按規(guī)定的協(xié)議 進行分析和處理并存儲在移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)中；
步驟5:移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)將處理結(jié)果傳送至控制終端。
有益效果
本發(fā)明的移動式三維空間無線網(wǎng)絡(luò)測試系統(tǒng)，不僅能夠應(yīng)用于固定地點的 測試外，而且能應(yīng)用于移動三維空間動態(tài)測試的特點。該系統(tǒng)具備重配置能力， 能夠?qū)崿F(xiàn)三維空間內(nèi)對靜止目標(biāo)進行信息測試和對移動目標(biāo)進行跟蹤測試。本 系統(tǒng)無需使用現(xiàn)有的基礎(chǔ)無線通訊網(wǎng)絡(luò)，而是采用自組織網(wǎng)絡(luò)方式進行通訊， 使用成本低，擴充性好，其應(yīng)用具有較強的靈活性，具有很高的實用價值。


圖1為空中飛行節(jié)點的結(jié)構(gòu)組成圖2為地面移動節(jié)點的結(jié)構(gòu)組成圖3為本發(fā)明的系統(tǒng)部署流程圖4為網(wǎng)絡(luò)節(jié)點位置部署實現(xiàn)方法流程圖5為本發(fā)明系統(tǒng)的工作流程圖。
具體實施例方式
為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作 進一步的詳細(xì)描述。首先，由于能量的限制導(dǎo)致節(jié)點工作的時長受到限制，應(yīng)當(dāng)先行部署移動 數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)和地面移動節(jié)點群。各地面移動節(jié)點根據(jù)任務(wù)測試需求進行部署， 組成地面移動節(jié)點群。當(dāng)?shù)孛嬉苿庸?jié)點群部署完畢之后，在其基礎(chǔ)上部署空中 飛行節(jié)點群，部署方式是空中飛行節(jié)點群與地面移動節(jié)點群為底的三維空間 內(nèi)的投影重合，從而構(gòu)成一個可移動的三維立體空間內(nèi)的無線測試網(wǎng)絡(luò)。
根據(jù)任務(wù)的需要，控制終端通過移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)向各移動節(jié)點發(fā)送指令。 ffl戶可以通過加入空中飛行節(jié)點或地面移動節(jié)點來擴充測試網(wǎng)絡(luò)的規(guī)模。
圖1為一個空中飛行節(jié)點的內(nèi)部組成，一 空中飛行節(jié)點由傳感器子系統(tǒng)、飛 行控制子系統(tǒng)和通訊子系組成。其中，傳感器子系統(tǒng)用于測試傳感信息；飛行 控制子系統(tǒng)用于控制空中節(jié)點的運動，由此實現(xiàn)空中節(jié)點的位置可控；通訊子 系統(tǒng)用于網(wǎng)絡(luò)自組，使該節(jié)點與其它節(jié)點一同形成一個完整的網(wǎng)絡(luò)。
其工作原理是通訊子系統(tǒng)接收從移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)發(fā)送過來的指令，解 析后傳遞給控制子系統(tǒng)。傳感器子系統(tǒng)根據(jù)測試指令進行數(shù)據(jù)采集，采集到測 試數(shù)據(jù)后，將數(shù)據(jù)傳遞給通訊子系統(tǒng)，然后通訊子系統(tǒng)將數(shù)據(jù)打包，并發(fā)送給 移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)。每個空中飛行節(jié)點通過通訊子系統(tǒng)(具備多跳路由通訊能 力)，能夠同網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的任何其它移動節(jié)點進行通訊。從而實現(xiàn)空屮飛行節(jié)點的控 制、通訊和數(shù)據(jù)采集。
圖2為一個地面移動節(jié)點的組成圖，地面移動節(jié)點由傳感器子系統(tǒng)、移動 控制子系統(tǒng)和通訊子系統(tǒng)。其中，傳感器子系統(tǒng)、通訊子系統(tǒng)和空中飛行節(jié)點 中的傳感器子系統(tǒng)、通訊子系統(tǒng)相同。移動控制子系統(tǒng)負(fù)責(zé)控制地面移動節(jié)點 在地面二維面內(nèi)的移動部署。地面移動節(jié)點的工作原理與空中飛行節(jié)點的工作 原理相同。
本系統(tǒng)的工作過程如圖3所示，具體如下
步驟l:對各網(wǎng)絡(luò)節(jié)點位置進行部署。對移動式三維空間無線測試網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng) 進行初始化，經(jīng)任務(wù)分配后，各節(jié)點按照任務(wù)需求進行三維空間位置部署，為 網(wǎng)絡(luò)組網(wǎng)和數(shù)據(jù)采集作好準(zhǔn)備。由于能量的限制導(dǎo)致節(jié)點工作的時長受到限制， 應(yīng)當(dāng)先行部署移動終端、移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)和各地面移動節(jié)點。當(dāng)?shù)孛嬉苿庸?jié) 點部署完成之后，再部署空中飛行節(jié)點。
歩驟1是系統(tǒng)部署的關(guān)鍵步驟，對布置傳感信息數(shù)據(jù)采集的測試點起到?jīng)Q 定性作用，其具體過程如下步驟一、完成系統(tǒng)測試任務(wù)分配。
首先，由人機交互控制臺制定測試任務(wù)的大小、類型及測試地點，并將制 定好的測試任務(wù)發(fā)送給移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)。之后，移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)接收測試 任務(wù)后，將任務(wù)分解并分配給各參與節(jié)點。最后，移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)以無線通 信的方式向各參與節(jié)點發(fā)布測試任務(wù)指令。
步驟二、規(guī)劃出各節(jié)點的部署最優(yōu)路徑
各節(jié)點接收到測試任務(wù)后，先獲取自身本地GPS信息(節(jié)點當(dāng)前所處位置)， 再根據(jù)目的地GPS信息(任務(wù)中要求到達的位置)進行路徑規(guī)劃。當(dāng)節(jié)點行進 過程中，遇到障礙物或其它節(jié)點時，節(jié)點進行避障處理。
步驟三、部署網(wǎng)絡(luò)測試空間三維陣形
經(jīng)步驟二之后，各節(jié)點均運動到測試地點。各節(jié)點以立體幾何形狀組合成 立體單元基陣，然后，各立體單元基陣再構(gòu)成三維空間測試陣。若任務(wù)發(fā)生變 化或測試對象改變了地點，要求節(jié)點陣形作出調(diào)整時，則各節(jié)點將重新進行三 維空間陣形部署，從而實現(xiàn)動態(tài)部署或跟蹤測試。若任務(wù)發(fā)生變化或測試對象 改變了地點，要求節(jié)點陣形作出調(diào)整時，則各節(jié)點將重新進行三維空間陣形部 署，從而實現(xiàn)動態(tài)部署或跟蹤測試。
步驟三的具體實現(xiàn)過程
首先，進行立體單元基陣計算。根據(jù)節(jié)點部署密度的需求及通訊質(zhì)量狀況， 確定立體單元基陣的類型、大小。然后，采用"吸引-排斥"原子模型，節(jié)點進 行自由組合并得到立體單元基陣。
正多邊形立體的部署算法過程如下
1) 錨節(jié)點及基準(zhǔn)直線的選擇。
任選擇節(jié)點群中的一個節(jié)點作為錨節(jié)點b。，再選擇一個距離錨節(jié)點最近的 節(jié)點作為節(jié)點bp 二者之間確定一條基準(zhǔn)直線//，其余節(jié)點以錨節(jié)點和基準(zhǔn)直 線為部署基準(zhǔn)在二維面內(nèi)進行位置計算。
調(diào)整錨節(jié)點b。和節(jié)點b,的距離，確定多邊形邊長/,。
2) 其余節(jié)點的位置計算。
以邊長/;為基準(zhǔn)直線，選擇距離節(jié)點b,最近的節(jié)點b2。節(jié)點b,和節(jié)點b2 的部署目標(biāo)位置點的連線構(gòu)成一條直線/2，該直線與基準(zhǔn)直線//之間的夾角為正 多邊形的內(nèi)角e，方向按逆時針向為正向進行節(jié)點部署。調(diào)整節(jié)點b,和節(jié)點b2之間的距離，得到正多邊形第二邊/2。
再以同樣的方法可確定正多邊形立體的其余頂點(即節(jié)點)、邊/ 及邊長。 其中，
"=...=," (1)
3) 確定正多邊形立方體的高。
以錨節(jié)點b,為起點以2)所述的多邊形為底面，按"吸引-排斥"原子模型 方法確定上底面的錨節(jié)點t,和下底面錨節(jié)點b,之間的距離A (即正立方體的高 度)。這里，
/2=/尸/產(chǎn)一=4 (2)
4) 立方體單元基陣的部署。
在3)的基礎(chǔ)上，按2)的方法進行上底面內(nèi)的多邊形頂點計算和部署，從 而完成立方體單元基陣的部署。
5) 完整三維空間測試陣的部署D
以4)所得到立方體單元基陣為部署單元，以"吸引-排斥"原子模型方法 進行立方體單元基陣的拼結(jié)，最終完成整個三維空間測試陣的部署。
最后，當(dāng)要進行節(jié)點密度的調(diào)整或有新節(jié)點加入時，空間陣按步驟三的方 法重新進行部署。
當(dāng)任務(wù)或被測試對象發(fā)生改變時，會要求由各節(jié)點組成的測試陣形也必須 做出相應(yīng)的陣形調(diào)整，例如當(dāng)測試空間產(chǎn)生擴張或測試節(jié)點密度要求改變時， 就要求有更多的節(jié)點加入到已有的網(wǎng)絡(luò)中，此時，按照步驟1所述方式進行陣 形調(diào)整。
步驟2:網(wǎng)絡(luò)自組織聯(lián)網(wǎng)。當(dāng)所有的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點完成部署后，所有節(jié)點均執(zhí)行 通訊協(xié)議程序，各節(jié)點間相互發(fā)送路由信息，自動組建成一個具有多跳屬性的 三維空間測試網(wǎng)絡(luò)。步驟2是數(shù)據(jù)傳輸?shù)年P(guān)鍵步驟。
當(dāng)任務(wù)或被測試對象發(fā)生改變時，按照步驟1所述方式進行陣形調(diào)整； 步驟3:控制終端發(fā)送測試指令到移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)，移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)分 析指令后，再將指令無線傳輸給各空中飛行節(jié)點和地面移動節(jié)點的通訊子系統(tǒng)， 各空中飛行節(jié)點和地面移動節(jié)點的通訊子系統(tǒng)接收指令后，對其進行解析并傳 遞給節(jié)點中的控制子系統(tǒng)；傳感器子系統(tǒng)根據(jù)測試指令進行數(shù)據(jù)采集，采集到 測試數(shù)據(jù)后，將數(shù)據(jù)傳遞給通訊子系統(tǒng)，然后通訊子系統(tǒng)將數(shù)據(jù)打包，并發(fā)送給移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)；
歩驟4:移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)將收集到的所有節(jié)點的采集數(shù)據(jù)，按規(guī)定的協(xié)議 進行分析和處理并存儲在移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)中；
步驟5:移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)將處理結(jié)果傳送至控制終端。
權(quán)利要求
1、一種移動式三維空間無線測試網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，其特征在于包括空中飛行節(jié)點群、地面移動節(jié)點群、移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)和控制終端；空中飛行節(jié)點群由多個相同類型的空中飛行節(jié)點組成，節(jié)點數(shù)量根據(jù)測試任務(wù)由用戶確定；空中飛行節(jié)點由傳感器子系統(tǒng)、飛行控制子系統(tǒng)和通訊子系統(tǒng)組成；地面移動節(jié)點群由多個相同類型的地面移動節(jié)點組成，節(jié)點數(shù)量根據(jù)測試任務(wù)由用戶確定；地面移動節(jié)點由傳感器子系統(tǒng)、移動控制子系統(tǒng)和通訊子系統(tǒng)組成；移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)用于指令發(fā)送，收集和處理網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點的數(shù)據(jù)；控制終端用于人機交互控制網(wǎng)絡(luò)，通過移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)發(fā)送指令；系統(tǒng)的工作過程如下步驟1對各網(wǎng)絡(luò)節(jié)點位置進行部署對移動式三維空間無線測試網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)進行初始化，經(jīng)任務(wù)分配后，各節(jié)點按照任務(wù)需求進行三維空間位置部署，為網(wǎng)絡(luò)組網(wǎng)和數(shù)據(jù)采集作好準(zhǔn)備；首先部署移動終端、移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)和各地面移動節(jié)點，當(dāng)?shù)孛嬉苿庸?jié)點部署完成之后，再部署空中飛行節(jié)點；步驟2網(wǎng)絡(luò)自組織聯(lián)網(wǎng)當(dāng)所有的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點完成部署后，所有節(jié)點均執(zhí)行通訊協(xié)議程序，各節(jié)點間相互發(fā)送路由信息，自動組建成一個具有多跳屬性的三維空間測試網(wǎng)絡(luò)；當(dāng)任務(wù)或被測試對象發(fā)生改變時，按照步驟1所述方式進行陣形調(diào)整；步驟3控制終端發(fā)送測試指令到移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)，移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)分析指令后，再將指令無線傳輸給各空中飛行節(jié)點和地面移動節(jié)點的通訊子系統(tǒng)，各空中飛行節(jié)點和地面移動節(jié)點的通訊子系統(tǒng)接收指令后，對其進行解析并傳遞給節(jié)點中的控制子系統(tǒng)；傳感器子系統(tǒng)根據(jù)測試指令進行數(shù)據(jù)采集，采集到測試數(shù)據(jù)后，將數(shù)據(jù)傳遞給通訊子系統(tǒng)，然后通訊子系統(tǒng)將數(shù)據(jù)打包，并發(fā)送給移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)；步驟4移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)將收集到的所有節(jié)點的采集數(shù)據(jù)，按規(guī)定的協(xié)議進行分析和處理并存儲在移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)中；步驟5移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)將處理結(jié)果傳送至控制終端。
2、如權(quán)利要求1所述的一種移動式三維空間無線測試網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，其特征在空中飛行節(jié)點群和地面移動節(jié)點群在三維空間底面內(nèi)的投影重合，并通過 無線多跳方式進行通訊，組成一個三維測試網(wǎng)絡(luò)。
全文摘要
本發(fā)明涉及人工智能領(lǐng)域中的無線測試與感知技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種移動式三維空間無線測試網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。包括空中飛行節(jié)點群、地面移動節(jié)點群、移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)和控制終端。各節(jié)點配備有傳感器，用于特定位置的信息采集；各空中飛行節(jié)點和地面移動節(jié)點通過無線通訊自組織聯(lián)結(jié)成一個三維空間測試網(wǎng)絡(luò)；移動數(shù)據(jù)處理網(wǎng)關(guān)用于指令發(fā)送、收集和處理網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)；控制終端用于人機交互控制網(wǎng)絡(luò)。本發(fā)明系統(tǒng)不僅能夠應(yīng)用于固定地點的測試外，而且能應(yīng)用于移動三維空間動態(tài)測試。系統(tǒng)具備重配置能力，能夠?qū)崿F(xiàn)三維空間內(nèi)對靜止目標(biāo)進行信息測試和對移動目標(biāo)進行跟蹤測試。本系統(tǒng)使用成本低，擴充性好，其應(yīng)用具有較強的靈活性，具有很高的實用價值。
文檔編號H04W84/18GK101448338SQ20081022735
公開日2009年6月3日 申請日期2008年11月27日 優(yōu)先權(quán)日2008年11月27日
發(fā)明者萍 宋, 李科杰, 漆光平 申請人:北京理工大學(xué)