專利名稱:一種拾取放置機(jī)器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及在部件承載帶上檢測(cè)拼接連接，如在電子部件拾取放置機(jī)器上的部件承載帶上。
背景技術(shù)：
通常使用拾取放置機(jī)器組裝電路板和其它模塊，該拾取放置機(jī)器包括多個(gè)帶供給器，每一個(gè)帶供給器具有部件，該部件被安裝到卷繞圍繞卷軸的部件承載帶。當(dāng)拾取放置機(jī)器使用部件及騰空帶時(shí)，部件承載帶展開。在騰空帶以前，新的帶可以拼接在帶上。這避免了從機(jī)器移除供給器以裝載部件的新的卷軸到用盡部件的供給器。
該拼接操作遇到的問(wèn)題是錯(cuò)誤的卷軸(S卩，具有錯(cuò)誤部件標(biāo)號(hào)的卷軸)可以容易地拼接在現(xiàn)有卷軸上。通常，新的卷軸部件標(biāo)號(hào)的條形碼掃描會(huì)防止錯(cuò)誤，但是不能保證當(dāng)拼接時(shí)，機(jī)器操作者會(huì)遵循指示并且正確地掃描每一個(gè)新的部件卷軸。
一個(gè)解決方法是使用拼接傳感器檢測(cè)拼接。該部件承載帶通常與小的金屬帶拼接，如銅帶，以加強(qiáng)該帶以使得其在供給器內(nèi)不會(huì)卡住。一些現(xiàn)有系統(tǒng)包括智能供給器，其在供給器前面具有感應(yīng)式傳感器且線連接傳感器與機(jī)器。該感應(yīng)式傳感器檢測(cè)金屬帶以及預(yù)警部件承載帶拼接機(jī)器。也可以使用定位在供給器上的電極檢測(cè)金屬帶。當(dāng)金屬帶滑動(dòng)穿過(guò)電極，金屬帶與電極接觸，產(chǎn)生了閉合的回路電路以指示存在拼接。其它系統(tǒng)具有光學(xué)傳感器，該光學(xué)傳感器與供給器連接并定位在部件承載帶的鏈輪孔位置。傳感器適于測(cè)量通過(guò)部件承載帶的鏈輪孔的光傳輸。使用粘結(jié)拼接帶，拼接產(chǎn)生，以使得在部件承載帶的頂側(cè)使用的帶的寬度比在部件承載帶的底側(cè)上的拼接帶寬。更寬的粘結(jié)帶覆蓋了在部件承載帶中的鏈輪孔且防止了通過(guò)該孔的光傳輸。在部件承載帶底部上的正常寬度粘結(jié)帶留下暴露的鏈輪孔，通過(guò)供給器上的鏈輪，允許了部件承載帶前進(jìn)。在部件承載帶頂側(cè)上使用的粘結(jié)帶足夠厚，以使得不允許任何光穿過(guò)鏈輪孔。因此，當(dāng)光學(xué)傳感器不能檢測(cè)通過(guò)鏈輪孔的預(yù)期的光信號(hào)時(shí)，檢測(cè)到拼接。
智能供給器廣泛地可得到且通常比它們的非智能的對(duì)應(yīng)物更昂貴。由于通常所需的徹底地改進(jìn)，以及非常昂貴，使用感應(yīng)式傳感器系統(tǒng)改進(jìn)現(xiàn)有的非智能系統(tǒng)將是困難的。例如，100供給器槽機(jī)器通常具有大約200個(gè)供給器以支撐裝配件。
可替換的解決方案在本人的美國(guó)專利號(hào)6，817，216中記載，為了所有目的，其全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用的方式結(jié)合于此。美國(guó)專利號(hào)6，817，216中的系統(tǒng)包括應(yīng)用設(shè)置在機(jī)器的拾取頭上的顏色感光性的光學(xué)傳感器的例子。在這種情況中，光學(xué)傳感器用于檢測(cè)與拼接連接關(guān)聯(lián)的顏色。該方案避免了需要智能供給器或者多個(gè)供給器的改進(jìn)，僅需要改進(jìn)機(jī)器拾取頭。然而，因?yàn)槭叭☆^頻繁地以高速運(yùn)動(dòng)，操作者和拾取放置機(jī)器提供者優(yōu)選避免這種類型的改進(jìn)，因?yàn)樗鼤?huì)影響拾取頭的動(dòng)態(tài)運(yùn)行。
因此，當(dāng)提供可靠的運(yùn)行時(shí)，所需的是更好的拼接和拼接檢測(cè)方法，其允許不打斷拾取放置機(jī)器的運(yùn)行。也需要的是下述系統(tǒng)，該系統(tǒng)允許改進(jìn)拾取放置機(jī)器以及它們的控制系統(tǒng)以具有拼接檢測(cè)的能力，而不需要完全改進(jìn)帶供給器或者機(jī)器。
實(shí)用新型內(nèi)容

在一個(gè)方面，沿著從具有拾取頭的拾取放置機(jī)器上的供給器槽中的部件承載帶供給器延伸的部件承載帶檢測(cè)拼接連接，通過(guò)采用傳感器掃描部件承載帶的一部分得以實(shí)現(xiàn)，該傳感器與拾取放置機(jī)器連接且定位在部件承載帶的路徑上方或者下方，且使用傳感器檢測(cè)拼接連接，傳感器響應(yīng)于檢測(cè)拼接連接而產(chǎn)生信號(hào)以使得拼接連接的檢測(cè)指示部件承載帶拼接以及以使得安裝傳感器使得傳感器關(guān)于部件承載帶路徑的相對(duì)位置不被從供給器槽移除部件承載帶供給器或者拾取頭的運(yùn)動(dòng)影響。
在一些情況中，這通過(guò)沿著傳感器和控制器之間的連接進(jìn)一步傳輸信號(hào)和響應(yīng)的接收信號(hào)得以實(shí)現(xiàn)，控制器識(shí)別與檢測(cè)拼接連接的傳感器關(guān)聯(lián)的供給器槽，預(yù)警操作者。在一些例子中，識(shí)別與檢測(cè)拼接連接的傳感器關(guān)聯(lián)的供給器槽，是基于傳感器和供給器槽之間的一對(duì)一關(guān)聯(lián)。在一些實(shí)施方式中，信號(hào)包括與其中檢測(cè)拼接連接的供給器槽相對(duì)應(yīng)的供給器槽標(biāo)識(shí)符。在一些情況中，掃描具有傳感器的部件承載帶的部分通過(guò)向著部件承載帶上發(fā)射光及測(cè)量光反射得以實(shí)現(xiàn)。
在一些例子中，傳感器是一個(gè)與處理器連接的影像照相機(jī)，處理器設(shè)定程序以檢測(cè)與拼接連接關(guān)聯(lián)的顏色。在一些例子中，處理器設(shè)定程序以識(shí)別在其中檢測(cè)拼接連接的供給器槽。在一些例子中，傳感器是與控制器的處理器連接的影像照相機(jī)，以及處理器與存儲(chǔ)指令的存儲(chǔ)器耦合，存儲(chǔ)指令通過(guò)處理器可執(zhí)行以檢測(cè)與拼接連接關(guān)聯(lián)的顏色以及識(shí)別在其中檢測(cè)拼接連接的供給器槽。在一些情況中，顏色是熒光加強(qiáng)的顏色。在其它例子中，傳感器是顏色傳感器以及在一些例子中，顏色傳感器包括光學(xué)透鏡。
在另一個(gè)方面，改進(jìn)具有拼接檢測(cè)系統(tǒng)的拾取放置機(jī)器通過(guò)連接拼接檢測(cè)傳感器到拾取放置機(jī)器在部件承載帶路徑的上方或者下方，連接傳感器到控制器，以及構(gòu)型控制器以響應(yīng)由響應(yīng)于檢測(cè)拼接連接的傳感器傳輸?shù)男盘?hào)得以實(shí)現(xiàn)。傳感器與機(jī)器連接，以使得拾取放置機(jī)器的拾取頭的運(yùn)動(dòng)以及部件承載帶從其延伸的供給器的更換不影響傳感器關(guān)于部件承載帶路徑的位置，以及以使得響應(yīng)于傳輸信號(hào)，控制器識(shí)別對(duì)應(yīng)于與傳感器關(guān)聯(lián)的供給器槽的位置。
在一些例子中，傳感器是顏色傳感器且包括光學(xué)透鏡。在其它一些例子中，傳感器是與處理器連接的影像照相機(jī)，處理器設(shè)定程序以檢測(cè)與拼接連接關(guān)聯(lián)的顏色。在一些實(shí)施例中，處理器設(shè)定程序以識(shí)別在其中檢測(cè)拼接連接的供給器槽。在一些實(shí)施方式中，處理器是控制器的中央處理器單元以及包括可執(zhí)行指令以執(zhí)行拼接連接檢測(cè)和信號(hào)傳輸，其中控制器響應(yīng)由傳感器傳輸?shù)男盘?hào)包括預(yù)警操作者。在一些情況中，顏色是熒光增強(qiáng)顏色。
在一些實(shí)施方式中，改進(jìn)具有拼接檢測(cè)系統(tǒng)的拾取放置機(jī)器通過(guò)進(jìn)一步關(guān)聯(lián)傳感器與對(duì)應(yīng)的供給器槽得以實(shí)現(xiàn)。在一些例子中，關(guān)聯(lián)是一對(duì)一和/或位置是供給器槽標(biāo)號(hào)。進(jìn)一步，在一些例子中，信號(hào)包括與供給器槽標(biāo)號(hào)關(guān)聯(lián)的標(biāo)識(shí)符。
在另一個(gè)方面，拾取放置機(jī)器包括拾取頭，其可移動(dòng)以從部件承載帶拾取電子部件，該部件承載帶延伸自安裝在機(jī)器的分別的供給器槽中的供給器，以及部件帶拼接傳感器與機(jī)器連接且定位在分別的帶路徑的上方或者下方。傳感器每一個(gè)適于在它們各自的路徑掃描部件承載帶以及產(chǎn)生響應(yīng)于檢測(cè)拼接連接的拼接檢測(cè)信號(hào)。機(jī)器也包括控制器，控制器與傳感器連接并構(gòu)型為接收拼接檢測(cè)信號(hào)和響應(yīng)于接收的拼接檢測(cè)信號(hào)，識(shí)別與檢測(cè)的拼接連接關(guān)聯(lián)的分別的供給器槽。進(jìn)一步，傳感器被安裝使得每個(gè)傳感器關(guān)于它的各自的部件承載帶路徑的相對(duì)位置不被關(guān)聯(lián)的供給器的更換或者拾取頭的移動(dòng)影響。
在一些實(shí)施方式中，傳感器包括與處理器連接的影像照相機(jī)，處理器設(shè)定程序以檢測(cè)與拼接連接關(guān)聯(lián)的顏色。在一些實(shí)施方式中，處理器設(shè)定程序以確定在其中檢測(cè)拼接連接的供給器槽。在一些例子中，處理器是控制器的中央處理器單元以及包括可執(zhí)行指令以執(zhí)行拼接連接的檢測(cè)以及拼接檢測(cè)信號(hào)的傳輸。在一些例子中，拼接檢測(cè)信號(hào)是軟件編碼標(biāo)記和/或在處理器的存儲(chǔ)寄存器中的位設(shè)置。在一些例子中，傳感器包括與控制器的處理器連接的影像照相機(jī)，與存儲(chǔ)指令的存儲(chǔ)器耦合的處理器，該存儲(chǔ)指令通過(guò)處理器可執(zhí)行以檢測(cè)與拼接連接相關(guān)聯(lián)的顏色以及確定在其中檢測(cè)拼接連接的供給器槽。在一些實(shí)施方式中，連接是處理器的內(nèi)部數(shù)據(jù)總線。在一些例子中，傳感器是顏色傳感器以及，在一些例子中，顏色傳感器包括光學(xué)透鏡。在一些例子中，傳感器適于測(cè)量向著部件承載帶上發(fā)射的光的反射。在一些實(shí)施方式中，傳感器與對(duì)應(yīng)的傳感器槽相關(guān)聯(lián)。在一些例子中，該關(guān)聯(lián)是一對(duì)一。在一些實(shí)施方式中，拼接檢測(cè)信號(hào)包括標(biāo)識(shí)符，標(biāo)識(shí)符包括與在其中檢測(cè)拼接連接的供給器槽相關(guān)聯(lián)的供給器槽標(biāo)號(hào)。
由于設(shè)備容量更少的改建以及更多的有效利用，在此公開的特征和技術(shù)可以提供降低制造成本的附加的益處。此外，成本可以通過(guò)消除連接兩個(gè)部件承載帶的銅帶的使用而減少。更進(jìn)一步，如上所述，因?yàn)樵诿總€(gè)供給器上安裝傳感器不僅昂貴，又由于允許“智能”供給器和機(jī)器之間的連接的所必需的布線，而且復(fù)雜，本特征和技術(shù)可以對(duì)一些該改進(jìn)和/或一些裝備的更換提供選擇。
本實(shí)用新型的一個(gè)或者多個(gè)實(shí)施例的細(xì)節(jié)出現(xiàn)在附圖和下面的說(shuō)明中。本實(shí)用新型的其它特征、目的和優(yōu)勢(shì)將從說(shuō)明書、附圖，以及權(quán)利要求
明顯。


圖1是部件承載帶供給器的說(shuō)明；
圖2A和2B分別說(shuō)明了部件承載帶的剖視正視圖以及部件承載帶的平面視圖；
圖3是系統(tǒng)方框圖；
圖4A和4B說(shuō)明了具有拼接檢測(cè)器的拾取放置機(jī)器；
在不同附圖中相同的附圖標(biāo)記表示相同的元件。
具體實(shí)施方式
圖1示出示例性部件供給器110的圖100。通常，部件供給器110用于由自動(dòng)拾取放置機(jī)器保持所使用的部件供給，拾取放置機(jī)器如通常用于組裝表面安裝電子組件的機(jī)器。供應(yīng)器110包括卷軸120以及帶130。在一些實(shí)施方式中，帶130保持由拾取放置機(jī)器使用的電子部件(例如，集成電路、電阻器、電容器、感應(yīng)器)供給。帶130圍繞卷軸120卷繞，以及供給器110的以右手描述的端部插入拾取放置機(jī)器上的槽中，帶供給進(jìn)入機(jī)器上的接收組件。
在操作中，一個(gè)或者更多個(gè)供給器110被安裝在拾取放置機(jī)器中以供給機(jī)器一個(gè)或者更多個(gè)電子部件類型。當(dāng)電子部件消耗掉，帶130從輪120松開。在優(yōu)選實(shí)施方式中，使用系統(tǒng)控制計(jì)算機(jī)的技術(shù)員監(jiān)視仍在帶130上的電子部件的數(shù)量。最后，部件帶130會(huì)被基本上消耗掉。當(dāng)在供給器上的卷軸大約用完部件時(shí)，操作者拼接新的帶到剩余的帶，優(yōu)選從供給器的后面(其從機(jī)器的外部可接近)操作，而機(jī)器在運(yùn)行。操作者移除卷軸120并解開在卷軸上的剩余的帶，然后從新的卷軸120拼接相同部件數(shù)量的新的帶130到舊的帶的端部上。操作者卷繞帶回到單個(gè)卷軸并然后放置其回到供給器110。在該優(yōu)選實(shí)施例中，因?yàn)楣┙o器不曾從機(jī)器移除，所以機(jī)器絕不會(huì)必須停止。在一些實(shí)施方式中，拾取放置機(jī)器可以被停止以允許技術(shù)員使用具有新的帶130卷繞其上的另一個(gè)卷軸120更換空的卷軸 120。
圖1也示出在部件承載帶路徑的上方或者下方與拾取放置機(jī)器(未示出)連接的拼接檢測(cè)器150。通常，拼接檢測(cè)器150檢測(cè)兩個(gè)電子部件帶130、131之間的拼接。在一些實(shí)施方式中，拼接檢測(cè)可以允許拾取放置機(jī)器自動(dòng)地啟動(dòng)操作以適應(yīng)新的帶的起動(dòng)(例如，重設(shè)仍然在帶上的部件的數(shù)量的總數(shù))。在一些實(shí)施方式中，拼接的檢測(cè)可以允許技術(shù)員手工驗(yàn)證新的帶包含電子部件的正確類型。
圖2A和2B說(shuō)明了具有第一長(zhǎng)度的部件承載帶130，與具有第二長(zhǎng)度的部件承載帶131通過(guò)拼接連接206連接。部件承載帶包括供給帶部分208，其具有沿著承載帶的長(zhǎng)度定位的多個(gè)袋狀件210。每個(gè)袋狀件210可以包括用于隨后定位在目標(biāo)電路板上的電子部件222?？梢瞥母采w帶部分212通過(guò)粘結(jié)材料214固定在供給帶部分208以蓋住每個(gè)袋狀件 210。
拼接連接206通常包括粘結(jié)材料，粘結(jié)材料如粘結(jié)帶，拼接連接206可以具有由拼接檢測(cè)器150可檢測(cè)的特定特征。例如，拼接連接206可以顯示特別的顏色、反射率和/或熒光性。優(yōu)選地，拼接連接206包括拼接材料，在拼接位置，拼接材料延伸大致圍繞部件承載帶的周圍。然而，作為最小，拼接連接206應(yīng)當(dāng)包括至少一個(gè)頂部分216，頂部分216連接第一部件承載帶130的覆蓋帶部分212與第二部件承載帶131的覆蓋帶部分212，以及底部分218，底部分218連接第一部件承載帶130的供給帶部分208與第二部件承載帶131的供給帶部分208。供給帶部分208通常或者是紙或者是模制塑料，覆蓋帶部分212通常是聚脂薄膜材料，但是其它材料也可以是適合的。大量帶孔220以大致相等的間隔沿著部件承載帶130、131的長(zhǎng)度定位，從而與承載帶驅(qū)動(dòng)單元配合。
現(xiàn)在參照?qǐng)D3的框圖，電子部件供給器110與拾取放置機(jī)器300連接。然而，在某個(gè)實(shí)施方式中，控制器114可以位于遠(yuǎn)離拾取放置機(jī)器300的位置。拼接檢測(cè)器150與控制器114連接，例如通過(guò)有線通信連接或者無(wú)線通信連接。此外，控制器包括與處理器116連接的存儲(chǔ)器存儲(chǔ)單元118。處理器116可以是包括中央處理單元、數(shù)字信號(hào)處理器等的通常的或者特別目的的處理器。
數(shù)據(jù)輸入裝置302與控制器114連接。數(shù)據(jù)輸入裝置302使得能夠輸入與每個(gè)部件承載帶及位于其上的部件關(guān)聯(lián)的識(shí)別數(shù)據(jù)，用于存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器存儲(chǔ)單元118中。數(shù)據(jù)輸入裝置也使得能夠輸入與由拾取放置機(jī)器操作的電路板關(guān)聯(lián)的識(shí)別數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)輸入裝置302可以是，例如，鍵盤、手持掃描器或者一些其它自動(dòng)數(shù)據(jù)輸入設(shè)備。識(shí)別數(shù)據(jù)可以以條形碼帶的形式應(yīng)用到部件的卷軸，例如，在美國(guó)專利號(hào)6，027，019中討論的條形碼標(biāo)簽，在此通過(guò)引用結(jié)合其全部。如果條形碼帶或者標(biāo)簽粘在卷軸，數(shù)據(jù)輸入單元302可以設(shè)計(jì)為條形碼閱讀器。
當(dāng)部件承載帶的第一卷軸時(shí),例如卷軸120,與供給器連接,例如供給器110,與卷軸120以及安裝在其上的部件關(guān)聯(lián)的識(shí)別數(shù)據(jù)可以通過(guò)數(shù)據(jù)輸入單元302輸入進(jìn)入存儲(chǔ)器存儲(chǔ)單元118。當(dāng)部件承載帶130前進(jìn)，部件傳輸至拾取位置，在那里拾取頭可以隨后拾取所需的部件，為了隨后放置在目標(biāo)電路板上。
當(dāng)拾取放置機(jī)器300持續(xù)操作時(shí)，最后，在第一部件承載帶130上的可得到的部件的數(shù)量可能顯著地減少。如果這種狀況發(fā)生，那么操作者可以決定或者被提醒在關(guān)聯(lián)的供給器位置重新安裝部件。操作者可以通過(guò)拼接第二部件承載帶131至第一部件承載帶130而不用關(guān)閉拾取放置機(jī)器300而完成這一操作。為了這一操作，操作者從供給器110移除部件承載帶的第一卷軸120。操作者然后從卷軸120展開第一部件承載帶130的剩余部分以暴露牽引端部176。接下來(lái)，操作者使用拼接連接206將第二卷軸121的第二部件承載帶131的引導(dǎo)端部174連接至暴露的牽引端部176。隨后操作者從卷軸121通過(guò)數(shù)據(jù)輸入裝置302輸入與第二部件承載帶131關(guān)聯(lián)的識(shí)別數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器存儲(chǔ)單元118中。操作者隨后連接第二卷軸121與安裝在拾取放置機(jī)器300的原來(lái)的供給器110。這可以全部是有益的，同時(shí)不必不得不打斷進(jìn)行中的放置過(guò)程。
當(dāng)?shù)谝徊考休d帶130的剩余部分以及連接的部件承載帶131 —起前進(jìn)穿過(guò)機(jī)器300，拾取頭順序地從在第一部件承載帶130的剩余部分上的每個(gè)袋狀件210移除部件。當(dāng)帶前進(jìn)時(shí)，最后，拼接檢測(cè)器150檢測(cè)拼接連接206。
拼接檢測(cè)器150包括在部件承載帶路徑上方與拾取放置機(jī)器連接的傳感器。在一些實(shí)施方式中，傳感器可替換地設(shè)置在部件承載帶下方。傳感器掃描部件承載帶130的部分，直到它檢測(cè)到拼接連接206。當(dāng)檢測(cè)到拼接連接206時(shí)，傳感器產(chǎn)生和通過(guò)有線或者無(wú)線連接向控制器114傳輸拼接檢測(cè)信號(hào)，指示部件承載帶拼接。
在檢測(cè)拼接連接206之后，控制器114確定移除的剩余的數(shù)量，直到拾取頭到達(dá)第二部件承載帶131上的部件222。這可以是必需的，如果，例如，拼接檢測(cè)器150定位以掃描位于距拾取位置一定距離的第一部件承載帶130的部分。移除剩余的數(shù)量可以是固定數(shù)量。然而，其不可能總是這種情況并且確定可能需要考慮多種因素，包括，例如，在第一部件承載帶130上的部件222之間的距離和/或那些部件222的尺寸。
現(xiàn)有的拾取放置機(jī)器300可以使用拼接檢測(cè)器150通過(guò)直接連接傳感器至拾取放置機(jī)器被改進(jìn)。以這種方式，供給器110可以使用其它供給器110交替或者更換而不需要各供給器來(lái)包括單獨(dú)的傳感器。此外，通過(guò)避免傳感器與拾取頭的接觸，拾取頭的動(dòng)態(tài)平衡不被影響(例如，拾取頭的移動(dòng)不受傳感器妨礙，傳感器位置獨(dú)立于拾取頭的任何運(yùn)動(dòng)，)。連接拼接檢測(cè)器150至拾取放置機(jī)器300避免了成本以及需要改進(jìn)每個(gè)支持供給器以及需要為了從拾取放置機(jī)器供給器接收增添設(shè)備的同意。
在一些實(shí)施方式中，傳感器與拾取放置機(jī)器的一個(gè)或者更多個(gè)供給器槽關(guān)聯(lián)。因此，當(dāng)拼接檢測(cè)信號(hào)通過(guò)傳感器產(chǎn)生時(shí)，為了驗(yàn)證或者檢測(cè)，對(duì)應(yīng)的供給器槽可以被識(shí)別。例如，控制器可以構(gòu)型為通知檢測(cè)部件承載拼接的操作者且當(dāng)從傳感器接收拼接檢測(cè)信號(hào)時(shí)，識(shí)別供給器槽。優(yōu)選地，拼接檢測(cè)信號(hào)包括與供給器槽關(guān)聯(lián)的標(biāo)識(shí)符(例如，供給器槽標(biāo)號(hào))。
使用固定至拾取放置機(jī)器的拼接檢測(cè)器150檢測(cè)拼接連接206可以觸發(fā)和啟用若干功能。例如，如果拼接檢測(cè)器150檢測(cè)第一部件承載帶130和第二部件承載帶131之間的拼接連接206，與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器存儲(chǔ)單元118中的帶的每個(gè)長(zhǎng)度關(guān)聯(lián)的識(shí)別數(shù)據(jù)可以因此通過(guò)處理器116讀出以及隨后彼此比較。如果以預(yù)定的方式發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)一致，其保證拼接的第二部件承載帶131對(duì)于特別的應(yīng)用是正確的，與第二部件承載帶131關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)可以由拾取放置機(jī)器300釋放以使用，第二部件承載帶131的操作可以被允許進(jìn)行。如果發(fā)現(xiàn)缺乏一致，該缺乏一致可以被發(fā)信號(hào)至操作者作為警告以及進(jìn)一步的第二部件承載帶131的操作可以被中斷。以這種方式，重新安裝正確的部件可以被保證而不用降低生產(chǎn)效率。
在另一個(gè)例子中，如果拼接檢測(cè)器150檢測(cè)第一部件承載帶130和第二部件承載帶131之間的拼接連接206，而沒(méi)有與第二部件承載帶131關(guān)聯(lián)的識(shí)別數(shù)據(jù)存在于存儲(chǔ)器存儲(chǔ)單元118中(例如，如果操作者沒(méi)有通過(guò)數(shù)據(jù)輸入裝置302輸入識(shí)別數(shù)據(jù))，數(shù)據(jù)的缺乏可以被發(fā)信號(hào)至操作者作為警告以及進(jìn)一步的第二部件承載帶131的操作可以被中斷。
拼接檢測(cè)器150可以使用經(jīng)濟(jì)的可得到的部件而實(shí)現(xiàn)。例如，拼接檢測(cè)器150可以包括顏色傳感器。光學(xué)透鏡可以被用于提高檢測(cè)器的可靠性，檢測(cè)器以特定距離處于部件承載帶的掃描部分上方或者下方。優(yōu)選地，拼接檢測(cè)器150被導(dǎo)向以掃描部件承載帶130的面積，例如，在大致10-15毫米內(nèi)。在掃描部件承載帶中，光被發(fā)射到帶的上方(例如，通過(guò)使用光發(fā)射二極管)，顏色傳感器用于測(cè)量光反射(例如，通過(guò)使用光電二極管)。可以選擇光源以提高拼接的熒光特性，例如，黑色的光。在這樣的情況中，拼接檢測(cè)器150可以響應(yīng)拼接的熒光性。
拼接檢測(cè)器150定位在部件承載帶130路徑的上方或者下方，以使得光反射或者拼接熒光性的任何改變可以被檢測(cè)，對(duì)應(yīng)的電信號(hào)可以產(chǎn)生并可用于進(jìn)一步的處理。如上所述，信號(hào)優(yōu)選地包括與供給器槽關(guān)聯(lián)的標(biāo)識(shí)符(例如，供給器槽標(biāo)號(hào))。在一些實(shí)施方式中，如圖4A所說(shuō)明的，拼接檢測(cè)器150與提供一對(duì)一關(guān)聯(lián)的單個(gè)供給器槽關(guān)聯(lián)。在該例子中，拼接檢測(cè)器150是顏色傳感器。多個(gè)拼接檢測(cè)器150被連接到支座或者印刷電路板410以及定位在多個(gè)電子部件供給器的部件承載帶路徑的上方，每一個(gè)插入在拾取放置機(jī)器的各自的供給器槽(未示出)中。如這樣，每個(gè)拼接檢測(cè)器150監(jiān)視一個(gè)單獨(dú)的供給器。在這種情況中，與供給器槽關(guān)聯(lián)的標(biāo)識(shí)符可以是拼接檢測(cè)器的標(biāo)識(shí)符。在一些情況中，拼接檢測(cè)器150的標(biāo)識(shí)符是檢測(cè)器的物理位置。可替換地，傳感器和控制器之間的連接可以用于識(shí)別拼接檢測(cè)器，拼接檢測(cè)器的位置，和/或?qū)?yīng)的供給器槽(例如，預(yù)定的在數(shù)據(jù)總線上的位線(bit line)或者在信號(hào)中的時(shí)間間隙)。
如圖4B所示，拼接檢測(cè)器150可包括，或者采用影像照相機(jī)的形式。在這一實(shí)例中，影像照相機(jī)420牢固地固緊至拾取放置機(jī)器300 (未示出)。該影像照相機(jī)420布置成使得其功能性導(dǎo)引朝向選定供給器(例如，IlOa0 110b, IlOc...，和IlOk)。影像照相機(jī)420如圖所示導(dǎo)向成使得其能夠掃描拾取位置上游的部件承載帶130的面積。該影像照相機(jī)420能夠經(jīng)由連接件而與控制器114通信，連接件可包括例如，硬連接或者無(wú)線通信連接。
影像照相機(jī)可以與處理器連接，處理器設(shè)定程序以檢測(cè)與拼接連接關(guān)聯(lián)的顏色和/或以識(shí)別在其中檢測(cè)拼接連接的供給器槽。例如，影像照相機(jī)420可以包括由處理器執(zhí)行的圖像捕捉和分析軟件以基于與拼接連接關(guān)聯(lián)的顏色識(shí)別檢測(cè)拼接連接以及以產(chǎn)生拼接檢測(cè)信號(hào)。處理器也可以構(gòu)型為識(shí)別在其中檢測(cè)拼接連接的供給器槽。例如，存儲(chǔ)在與處理器連接的存儲(chǔ)器上的軟件或固件包括可由處理器執(zhí)行的指令以檢測(cè)捕捉的圖像或視頻在空間區(qū)域(例如，由像素坐標(biāo)限定的區(qū)域)中像素顏色的改變。該空間區(qū)域與對(duì)應(yīng)的供給器槽關(guān)聯(lián)，以使得多個(gè)供給器槽可以從單個(gè)影像照相機(jī)監(jiān)視。該關(guān)聯(lián)優(yōu)選一對(duì)一以使得在其中一個(gè)空間區(qū)域中的像素顏色的改變的檢測(cè)使得處理器能夠確定具體的在其中檢測(cè)拼接連接的供給器槽。在優(yōu)選實(shí)施方式中，存儲(chǔ)在與處理器連接的存儲(chǔ)器上的軟件或固件包括由處理器可執(zhí)行的指令以檢測(cè)在捕捉的圖像或視頻的空間區(qū)域中的熒光顏色?？臻g區(qū)域與對(duì)應(yīng)的供給器槽關(guān)聯(lián)，以使得每一個(gè)空間區(qū)域映射于各自的供給器槽(即，一對(duì)一關(guān)聯(lián))以及以使得在其中一個(gè)空間區(qū)域中的熒光顏色的檢測(cè)使得處理器能夠確定具體的在其中檢測(cè)拼接連接的供給器槽。在一些實(shí)施方式中，供給器槽的識(shí)別特征被包括在拼接檢測(cè)信號(hào)。在一些實(shí)施方式中，供給器槽的識(shí)別特征是拼接檢測(cè)信號(hào)。拼接檢測(cè)信號(hào)可以作為軟件編碼標(biāo)記被完成(例如，通過(guò)設(shè)定監(jiān)視的變量至預(yù)定值，或者調(diào)用預(yù)定的子程序)。該拼接檢測(cè)信號(hào)也可以作為硬件標(biāo)志而實(shí)現(xiàn)，如通過(guò)在處理器的存儲(chǔ)寄存器中設(shè)定位。
上述的技術(shù)也可以使用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器存儲(chǔ)單元118上的圖像捕捉和分析軟件而實(shí)現(xiàn)在控制器114的處理器116中。在這樣的例子中，拼接檢測(cè)器420和控制器114之間的聯(lián)系可以如上所述或者使用處理器內(nèi)部的數(shù)據(jù)總線實(shí)現(xiàn)。
在此說(shuō)明的許多技術(shù)可以合并為管理拾取放置機(jī)器運(yùn)行的拾取放置機(jī)器的運(yùn)行程序。這些技術(shù)的各種特征可以使用硬件、軟件或者使用硬件和軟件的結(jié)合完成。例如，一些方面可以在可編程計(jì)算機(jī)上執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序中而實(shí)現(xiàn)。每個(gè)程序可以以與計(jì)算機(jī)系統(tǒng)通信的高級(jí)程序或者面向?qū)ο蟮木幊陶Z(yǔ)言而實(shí)現(xiàn)。此外，每一個(gè)該計(jì)算機(jī)程序可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)上，如通過(guò)通常的或者專門目的的可編程計(jì)算機(jī)可讀的只讀存儲(chǔ)器(ROM)，當(dāng)存儲(chǔ)介質(zhì)通過(guò)計(jì)算機(jī)讀取時(shí)，用于構(gòu)型和運(yùn)行計(jì)算機(jī)和對(duì)應(yīng)的拾取放置機(jī)器以執(zhí)行上述的功倉(cāng)泛。
雖然上面的說(shuō)明和附隨的權(quán)利要求
公開了一些例子、但是其它可替換的方面被公開在接下來(lái)的進(jìn)一步的例子中。
例子I
一種沿著從具有拾取頭的拾取放置機(jī)器上的供給器槽中的部件承載帶供給器延伸的部件承載帶檢測(cè)拼接連接的方法，該方法包括:采用傳感器掃描部件承載帶的一部分，該傳感器與拾取放置機(jī)器連接且定位在部件承載帶的路徑上方或者下方；使用傳感器檢測(cè)拼接連接，傳感器響應(yīng)于檢測(cè)拼接連接產(chǎn)生信號(hào)；其中拼接連接的檢測(cè)指示部件承載帶拼接；其中，安裝傳感器使得傳感器關(guān)于部件承載帶路徑的相對(duì)位置不被從供給器槽移除部件承載帶供給器或者拾取頭的運(yùn)動(dòng)影響。
例子2
例子I的方法進(jìn)一步包括:沿著傳感器和控制器之間的連接傳輸信號(hào)；以及響應(yīng)于接收信號(hào)，控制器識(shí)別與傳感器關(guān)聯(lián)的供給器槽，該傳感器檢測(cè)拼接連接，預(yù)警操作者。
例子3
例子2的方法，其中識(shí)別與檢測(cè)拼接連接的傳感器關(guān)聯(lián)的供給器槽，是基于傳感器和供給器槽之間的一對(duì)一關(guān)聯(lián)的。
例子4
例子2的方法，其中信號(hào)包括對(duì)應(yīng)于在其中檢測(cè)拼接連接的供給器槽的供給器槽標(biāo)識(shí)符。
例子5
例子I的方法，其中傳感器是與處理器連接的影像照相機(jī)，處理器設(shè)定程序以檢測(cè)與拼接連接關(guān)聯(lián)的顏色。[0057]例子6
例子5的方法，其中處理器設(shè)定程序以識(shí)別在其中檢測(cè)拼接連接的供給器槽。
例子I
例子2的方法，其中傳感器是與控制器的處理器連接的影像照相機(jī)，處理器與存儲(chǔ)指令的存儲(chǔ)器耦合，存儲(chǔ)指令通過(guò)處理器可執(zhí)行以檢測(cè)與拼接連接關(guān)聯(lián)的顏色以及識(shí)別在其中檢測(cè)拼接連接的供給器槽。
例子8
例子7的方法，其中顏色是熒光加強(qiáng)的顏色。
例子9
例子I的方法，其中傳感器是顏色傳感器。
例子10
例子9的方法，其中顏色傳感器包括光學(xué)透鏡。
例子11
例子I的方法，其中使用傳感器掃描部件承載帶的部分包括:發(fā)射光到部件承載帶上；以及測(cè)量光反射。
例子12
一種改進(jìn)具有拼接檢測(cè)系統(tǒng)的拾取放置機(jī)器的方法，該方法包括:連接拼接檢測(cè)傳感器到在部件承載帶路徑的上方或者下方的拾取放置機(jī)器；連接傳感器到控制器；以及構(gòu)型控制器以響應(yīng)由響應(yīng)于檢測(cè)拼接連接的傳感器傳輸?shù)男盘?hào)；其中傳感器與機(jī)器連接，以使得拾取放置機(jī)器的拾取頭的運(yùn)動(dòng)以及部件承載帶從其延伸的供給器的更換不影響傳感器關(guān)于部件承載帶路徑的位置；以及
其中響應(yīng)于傳輸信號(hào)，控制器識(shí)別對(duì)應(yīng)于與傳感器關(guān)聯(lián)的供給器槽的位置。
例子13a
例子12的方法，其中傳感器是顏色傳感器。
例子13b
例子12的方法，其中傳感器是顏色傳感器且包括光學(xué)透鏡。
例子14
例子12的方法，其中傳感器是與處理器連接的影像照相機(jī)，處理器設(shè)定程序以檢測(cè)與拼接連接關(guān)聯(lián)的顏色。
例子15
例子14的方法，其中顏色是熒光增強(qiáng)顏色。
例子16
例子14的方法，其中處理器設(shè)定程序以識(shí)別在其中檢測(cè)拼接連接的供給器槽。
例子17
例子14的方法，其中處理器是控制器的中央處理器單元，包括可執(zhí)行指令以執(zhí)行拼接連接檢測(cè)和信號(hào)傳輸，其中控制器響應(yīng)由傳感器傳輸?shù)男盘?hào)包括預(yù)警操作者。
例子18
例子12的方法，進(jìn)一步包括:關(guān)聯(lián)傳感器與對(duì)應(yīng)的供給器槽。
例子19[0087]例子18的方法，其中關(guān)聯(lián)是一對(duì)一的。
例子20
例子12的方法，其中位置是供給器槽標(biāo)號(hào)。
例子21
例子20的方法，其中信號(hào)包括與供給器槽標(biāo)號(hào)關(guān)聯(lián)的標(biāo)識(shí)符。
例子22
一種拾取放置機(jī)器包括:可移動(dòng)的拾取頭以從部件承載帶拾取電子部件，該部件承載帶延伸自安裝在機(jī)器的相應(yīng)的供給器槽中的供給器；部件帶拼接傳感器與機(jī)器連接且定位在相應(yīng)的帶路徑的上方或者下方，傳感器每一個(gè)適于在它們各自的路徑掃描部件承載帶以及響應(yīng)于檢測(cè)拼接連接產(chǎn)生拼接檢測(cè)信號(hào)；控制器與傳感器連接并構(gòu)型為接收拼接檢測(cè)信號(hào)并響應(yīng)于接收的拼接檢測(cè)信號(hào)，識(shí)別與檢測(cè)的拼接連接關(guān)聯(lián)的相應(yīng)的供給器槽；其中，傳感器安裝成使得每個(gè)傳感器關(guān)于其相應(yīng)的部件承載帶路徑的相對(duì)位置不被關(guān)聯(lián)的供給器的更換或者拾取頭的移動(dòng)影響。
例子23a
例子22的機(jī)器，其中傳感器包括與處理器連接的影像照相機(jī)，處理器設(shè)定程序以檢測(cè)與拼接連接關(guān)聯(lián)的顏色。
例子23b
例子22的機(jī)器，其中傳感器包括與處理器連接的影像照相機(jī)，處理器設(shè)定程序以檢測(cè)與拼接連接關(guān)聯(lián)的顏色并且確定在其中檢測(cè)拼接連接的供給器槽。
例子24
例子23的機(jī)器，其中處理器設(shè)定程序以確定在其中檢測(cè)拼接連接的供給器槽。
例子25
例子23的機(jī)器，其中處理器是控制器的中央處理器單元并且包括可執(zhí)行指令以執(zhí)行拼接連接的檢測(cè)以及拼接檢測(cè)信號(hào)的傳輸。
例子26
例子25的機(jī)器，其中拼接檢測(cè)信號(hào)是軟件編碼標(biāo)記。
例子27
例子25的機(jī)器，其中拼接檢測(cè)信號(hào)是在處理器的存儲(chǔ)寄存器中的位設(shè)置。
例子28
例子22的機(jī)器，其中傳感器包括與控制器的處理器連接的影像照相機(jī)，與存儲(chǔ)器存儲(chǔ)指令耦合的處理器，該存儲(chǔ)指令通過(guò)處理器可執(zhí)行以檢測(cè)與拼接連接相關(guān)聯(lián)的顏色并確定在其中檢測(cè)拼接連接的供給器槽。
例子29
例子28的機(jī)器，其中拼接檢測(cè)信號(hào)是軟件編碼標(biāo)記。
例子30
例子28的機(jī)器，其中拼接檢測(cè)信號(hào)是在處理器的存儲(chǔ)寄存器中的位設(shè)置。
例子31
例子30的機(jī)器，其中連接是處理器的內(nèi)部數(shù)據(jù)總線。
例子32[0115]例子22的機(jī)器，其中傳感器是顏色傳感器。
例子33
例子32的機(jī)器，其中顏色傳感器包括光學(xué)透鏡。
例子34
例子32的機(jī)器，其中傳感器適于測(cè)量向著部件承載帶上發(fā)射的光的反射。
例子35
例子22的機(jī)器，其中傳感器與對(duì)應(yīng)的傳感器槽相關(guān)聯(lián)。
例子36
例子35的機(jī)器，其中關(guān)聯(lián)是一對(duì)一的。
例子37
例子35的機(jī)器，其中拼接檢測(cè)信號(hào)包括標(biāo)識(shí)符，標(biāo)識(shí)符與在其中檢測(cè)拼接連接的供給器槽相關(guān)聯(lián)。
例子38
例子37的機(jī)器，其中標(biāo)識(shí)符是供給器槽標(biāo)號(hào)。
已經(jīng)說(shuō)明本實(shí)用新型的多個(gè)實(shí)施例。然而，應(yīng)理解為可以進(jìn)行各種改進(jìn)而不偏離本實(shí)用新型的精神和范圍。
權(quán)利要求
1.一種拾取放置機(jī)器(300)包括: 拾取頭，可移動(dòng)以從部件承載帶(130、131)拾取電子部件(222)，所述部件承載帶(130、131)延伸自安裝在所述機(jī)器(300 )的相應(yīng)供給器槽中的供給器(110、I IOa-1 IOk); 部件帶拼接傳感器(150)，與所述機(jī)器(300)連接且定位在分別的帶路徑的上方或者下方，所述傳感器(150)每一個(gè)適于在它們各自的路徑中掃描部件承載帶(130、131)以及響應(yīng)于檢測(cè)拼接連接(206)產(chǎn)生拼接檢測(cè)信號(hào)；以及 控制器(114)，與所述傳感器(150)連接并構(gòu)型為接收拼接檢測(cè)信號(hào)，響應(yīng)于接收的拼接檢測(cè)信號(hào)，識(shí)別與所述檢測(cè)的拼接連接(206)關(guān)聯(lián)的相應(yīng)的供給器槽； 其特征在于，所述傳感器(150)安裝成使得每個(gè)傳感器(150)關(guān)于其相應(yīng)的部件承載帶路徑的相對(duì)位置不被所述關(guān)聯(lián)的供給器(110、110a-110k)的更換或者所述拾取頭的移動(dòng)影響。
2.根據(jù)權(quán)利要求
1所述的機(jī)器，其特征在于:所述傳感器(150)包括與處理器(116)連接的影像照相機(jī)(420)。
3.根據(jù)權(quán)利要求
2所述的機(jī)器，其特征在于:所述處理器(116)是所述控制器(114)的中央處理器單元。
4.根據(jù)權(quán)利要求
3所述的機(jī)器，其特征在于:所述拼接檢測(cè)信號(hào)是在所述處理器(116)的存儲(chǔ)寄存器中的位設(shè)置。
5.根據(jù)權(quán)利要求
1-4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器，其特征在于:所述傳感器(150)是顏色傳感器。
6.根據(jù)權(quán)利要求
5所述的機(jī)器，其特征在于:所述顏色傳感器包括光學(xué)透鏡。
7.根據(jù)權(quán)利要求
6所述的機(jī)器，其特征在于:所述傳感器(150)適于測(cè)量向著所述部件承載帶(130、131)上發(fā)射的光的反射。
8.根據(jù)權(quán)利要求
1所述的機(jī)器，其特征在于:所述傳感器(150)與對(duì)應(yīng)的傳感器槽相關(guān)聯(lián)。
9.根據(jù)權(quán)利要求
8所述的機(jī)器，其特征在于:所述關(guān)聯(lián)是一對(duì)一的。
10.根據(jù)權(quán)利要求
8或9所述的機(jī)器，其特征在于:所述拼接檢測(cè)信號(hào)包括標(biāo)識(shí)符，所述標(biāo)識(shí)符與在其中檢測(cè)所述拼接連接(206)的供給器槽相關(guān)聯(lián)。
11.根據(jù)權(quán)利要求
10所述的機(jī)器，其特征在于:所述標(biāo)識(shí)符是供給器槽標(biāo)號(hào)。
專利摘要
本實(shí)用新型提供了一種拾取放置機(jī)器(300)，其包括拾取頭，與所述機(jī)器(300)連接且定位在分別的帶路徑的上方或者下方的部件帶拼接傳感器(150)，與所述傳感器(150)連接的控制器(114)，所述傳感器(150)安裝成使得每個(gè)傳感器(150)關(guān)于其相應(yīng)的部件承載帶路徑的相對(duì)位置不被所述關(guān)聯(lián)的供給器(110、110a-110k)的更換或者所述拾取頭的移動(dòng)影響。該拾取放置機(jī)器(300)具有其每個(gè)傳感器(150)關(guān)于其相應(yīng)的部件承載帶路徑的相對(duì)位置不被所述關(guān)聯(lián)的供給器(110、110a-110k)的更換或者所述拾取頭的移動(dòng)影響的優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)H05K13/02GKCN202931739SQ201090001006
公開日2013年5月8日 申請(qǐng)日期2010年5月12日
發(fā)明者Y-F.M.考 申請(qǐng)人:亞橋精準(zhǔn)裝配股份有限公司導(dǎo)出引文BiBTeX, EndNote, RefMan