一種高效率無(wú)人機(jī)群電力巡檢系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種高效率無(wú)人機(jī)群電力巡檢系統(tǒng)，特別應(yīng)用于復(fù)雜地面環(huán)境下電力線路的巡檢。系統(tǒng)包括：輕型載人直升機(jī)及多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)群。載人直升機(jī)設(shè)置有巡檢數(shù)據(jù)處理平臺(tái)，多旋翼無(wú)人機(jī)控制平臺(tái)，多旋翼無(wú)人機(jī)群狀態(tài)監(jiān)控平臺(tái)。多旋翼無(wú)人機(jī)設(shè)置有高清監(jiān)控?cái)z像機(jī)，紅外熱成像儀。作為空中移動(dòng)控制指揮平臺(tái)的輕型載人直升機(jī)與多旋翼無(wú)人機(jī)群以一對(duì)多的方式通信?？罩幸苿?dòng)控制指揮平臺(tái)發(fā)布命令，多旋翼無(wú)人機(jī)群分別根據(jù)接收到的指令執(zhí)行巡檢任務(wù)，并實(shí)時(shí)分別將采集到的數(shù)據(jù)發(fā)送至空中移動(dòng)控制指揮平臺(tái)。位于空中移動(dòng)控制指揮平臺(tái)上的巡檢數(shù)據(jù)處理平臺(tái)對(duì)傳回來(lái)的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，按照不同的區(qū)域分類，并標(biāo)記數(shù)據(jù)采集的地理位置。
【專利說(shuō)明】
一種高效率無(wú)人機(jī)群電力巡檢系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于電力系統(tǒng)的運(yùn)行檢修領(lǐng)域，涉及無(wú)人機(jī)輸電線路巡檢領(lǐng)域，尤其是一種高效率無(wú)人機(jī)輸電線路巡檢系統(tǒng)及巡檢方法。
【背景技術(shù)】
[0002]我國(guó)地域遼闊，地形復(fù)雜多變，架空電力線路更是覆蓋范圍廣泛、穿越區(qū)域地形復(fù)雜而且自然環(huán)境惡劣。傳統(tǒng)的人工線路巡檢方法不但勞動(dòng)強(qiáng)度大、耗時(shí)多，而且效率低下不能全面檢查故障。如果遇到跨越高速公路，鐵路，河道及其他帶電線路等復(fù)雜路況，人工巡檢方式因不能全面檢查線路狀況而存在檢查死角，留下安全隱患。近年來(lái)，無(wú)人機(jī)巡檢在電力系統(tǒng)方面得到極大的應(yīng)用，最常見(jiàn)的有載人直升機(jī)巡檢、固定翼無(wú)人機(jī)巡檢和多旋翼無(wú)人機(jī)電力巡檢等。固定翼無(wú)人機(jī)具有速度快、滯空時(shí)間長(zhǎng)、飛行半徑大等優(yōu)勢(shì)，但是固定翼無(wú)人機(jī)無(wú)法在空中懸停因此無(wú)法發(fā)現(xiàn)一些細(xì)小的故障;載人直升機(jī)具有固定翼無(wú)人機(jī)相似的問(wèn)題，雖然無(wú)人直升機(jī)可以做到空中懸停，但是波動(dòng)大、體積大，檢查存在死角。多旋翼無(wú)人機(jī)具有操作簡(jiǎn)單、易于維修、懸停穩(wěn)定等優(yōu)勢(shì)，但是續(xù)航能力不足成為限制多旋翼無(wú)人機(jī)應(yīng)用的最大阻礙。用于電力巡檢的無(wú)人機(jī)除受上面所述的問(wèn)題限制外，還受到通信距離短、抗干擾能力弱、安全性難以保證等難題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型提供了一種高效率無(wú)人機(jī)群電力巡檢系統(tǒng)。用于彌補(bǔ)在現(xiàn)有技術(shù)條件基礎(chǔ)上無(wú)人機(jī)電力線路巡檢的缺陷。
[0004]為解決目前無(wú)人機(jī)巡檢存在的上述問(wèn)題，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是:
[0005]—種高效率無(wú)人機(jī)群電力巡檢系統(tǒng)，包括輕型載人直升機(jī)及多旋翼無(wú)人機(jī)群;所述輕型載人直升機(jī)I搭載有巡檢數(shù)據(jù)處理平臺(tái)2，多旋翼無(wú)人機(jī)群狀態(tài)監(jiān)控平臺(tái)3多旋翼無(wú)人機(jī)控制平臺(tái)4，以及通信系統(tǒng);所述多旋翼無(wú)人機(jī)搭載有紅外熱成像儀13、高清攝像機(jī)14、數(shù)據(jù)傳輸電臺(tái)15、圖像傳輸電臺(tái)16;作為空中移動(dòng)控制指揮平臺(tái)的輕型載人直升機(jī)與多旋翼無(wú)人機(jī)群以一對(duì)多的方式通信；空中移動(dòng)控制指揮平臺(tái)發(fā)布控制指令，多旋翼無(wú)人機(jī)群根據(jù)該控制指令對(duì)所述檢修對(duì)象進(jìn)行多方位協(xié)同巡檢以獲取所述檢修對(duì)象的實(shí)時(shí)圖像數(shù)據(jù)，同時(shí)分別將該實(shí)時(shí)圖像數(shù)據(jù)通過(guò)所述圖像傳輸電臺(tái)發(fā)送至所述空中移動(dòng)控制指揮平臺(tái)。
[0006]每一個(gè)構(gòu)成多旋翼無(wú)人機(jī)群的無(wú)人機(jī)都可以在空中懸停的載人直升機(jī)上面的多旋翼無(wú)人機(jī)操作員區(qū)域5采用多旋翼無(wú)人機(jī)收發(fā)裝置6完成放飛和收回的任務(wù)。
[0007]這樣，空中移動(dòng)控制指揮平臺(tái)和多旋翼無(wú)人機(jī)群保持一定的距離一起飛行，用于監(jiān)控多旋翼無(wú)人機(jī)群的狀態(tài)信息，對(duì)多旋翼無(wú)人機(jī)反饋回來(lái)的巡檢數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，負(fù)責(zé)對(duì)多旋翼無(wú)人機(jī)群的控制。在某個(gè)子多旋翼無(wú)人機(jī)發(fā)生故障或者電力不足時(shí)負(fù)責(zé)收回該多旋翼無(wú)人機(jī)，待故障清除后繼續(xù)當(dāng)前的工作。
[0008]位于載人直升機(jī)上面的控制人員可以通過(guò)兩種方式來(lái)控制無(wú)人機(jī)群:第一種控制方式為:控制人員通過(guò)觀察圖像傳回來(lái)的攝像機(jī)實(shí)時(shí)圖像來(lái)控制無(wú)人機(jī);第二種控制方式為:當(dāng)載人直升機(jī)與多旋翼無(wú)人機(jī)群間的距離比較短時(shí)，位于載人直升機(jī)上面的控制人員可以直接通過(guò)人眼觀察來(lái)控制多旋翼無(wú)人機(jī)經(jīng)行巡檢任務(wù)。
[0009]多旋翼無(wú)人機(jī)群接收空中移動(dòng)控制指揮平臺(tái)的控制指令，負(fù)責(zé)對(duì)輸電線路和桿塔的檢查，用于對(duì)巡檢狀態(tài)信息和巡檢數(shù)據(jù)進(jìn)行本地監(jiān)控，對(duì)巡檢圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理。最后將檢測(cè)到的圖像發(fā)送到空中移動(dòng)控制指揮平臺(tái)。
[0010]空中移動(dòng)控制指揮平臺(tái)包括:輕型載人直升機(jī)，巡檢數(shù)據(jù)處理平臺(tái)，多旋翼無(wú)人機(jī)控制平臺(tái)，多旋翼無(wú)人機(jī)群狀態(tài)監(jiān)控平臺(tái)以及通訊系統(tǒng)。
[0011]多旋翼無(wú)人機(jī)群由多個(gè)相同的帶旋翼保護(hù)罩的四旋翼無(wú)人機(jī)組成，具體數(shù)量視工作需要以及空中移動(dòng)控制指揮平臺(tái)搭載的控制人員的數(shù)量而定。
[0012]輕型載人直升機(jī)為性能穩(wěn)定的貝爾系列輕型直升機(jī)，該輕型載人直升機(jī)沿輸電線路隨多旋翼無(wú)人機(jī)群同時(shí)運(yùn)動(dòng)，負(fù)責(zé)搭載各種控制平臺(tái)和多旋翼無(wú)人機(jī)控制人員。
[0013]巡檢數(shù)據(jù)處理平臺(tái)對(duì)多旋翼無(wú)人機(jī)群中每個(gè)多旋翼無(wú)人機(jī)反饋回來(lái)的攝像機(jī)圖像以及紅外熱成像儀的圖像經(jīng)相應(yīng)的圖像處理算法過(guò)濾后發(fā)現(xiàn)其中存在的故障并標(biāo)記。
[0014]多旋翼無(wú)人機(jī)控制平臺(tái)由無(wú)人機(jī)控制人員通過(guò)飛機(jī)圖傳電臺(tái)傳回來(lái)的實(shí)時(shí)圖像對(duì)多旋翼無(wú)人機(jī)群中的每一個(gè)多旋翼無(wú)人機(jī)經(jīng)行運(yùn)動(dòng)控制。
[0015]多旋翼無(wú)人機(jī)群狀態(tài)監(jiān)控平臺(tái)監(jiān)控顯示正在工作的多旋翼無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)狀態(tài)，包括電量以及各個(gè)模塊的運(yùn)行狀態(tài)。當(dāng)正在工作的某個(gè)多旋翼無(wú)人機(jī)發(fā)生故障或者電量不足時(shí)發(fā)出警報(bào)。
[0016]通信系統(tǒng)負(fù)責(zé)將每個(gè)多旋翼無(wú)人機(jī)傳回來(lái)的數(shù)據(jù)分類顯示，并且向每個(gè)多旋翼無(wú)人機(jī)發(fā)送控制指令。
[0017]帶旋翼保護(hù)罩的多旋翼無(wú)人機(jī)整機(jī)由體積相對(duì)較小的四軸飛行器擔(dān)任，上面能夠同時(shí)掛載高清攝像機(jī)和紅外熱成像儀，而且高清攝像機(jī)是掛載在四軸飛行器下面的云臺(tái)上的。
[0018]高清照相機(jī)主要用于拍攝可視圖像。可視圖像由圖傳電臺(tái)發(fā)送到空中移動(dòng)控制指揮平臺(tái)。紅外熱成像儀則探測(cè)出巡檢線路上的實(shí)時(shí)的溫度數(shù)據(jù)。紅外熱成像儀的圖像由圖傳電臺(tái)發(fā)送到空中移動(dòng)控制指揮平臺(tái)。
[0019]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是:依據(jù)本實(shí)用新型，在多旋翼無(wú)人機(jī)出現(xiàn)電量不足時(shí)，空中移動(dòng)控制指揮平臺(tái)即可收回該多旋翼無(wú)人機(jī)，待更換電量充足的電池后可繼續(xù)經(jīng)行巡檢工作。這種方式在現(xiàn)有電池技術(shù)的瓶頸下，大大地提高了多旋翼無(wú)人機(jī)的續(xù)航能力。
[0020]采用本實(shí)用新型系統(tǒng)，包括多旋翼無(wú)人機(jī)控制人員在內(nèi)的所有各個(gè)系統(tǒng)均在空中運(yùn)動(dòng)。這種巡檢方式突破了傳統(tǒng)的以地面為基站的巡檢方式，也使得執(zhí)行巡檢任務(wù)不再受地形的限制。因此該實(shí)用新型可以執(zhí)行各種復(fù)雜的電力線路的巡檢任務(wù)?？罩幸苿?dòng)控制指揮平臺(tái)隨執(zhí)行巡檢任務(wù)的多旋翼無(wú)人機(jī)群一起運(yùn)動(dòng)，并且空中移動(dòng)控制指揮平臺(tái)與多旋翼無(wú)人機(jī)群間的距離很短。在這個(gè)距離的范圍內(nèi)，位于空中移動(dòng)控制指揮平臺(tái)上的多旋翼控制人員也可以不通過(guò)圖傳電臺(tái)傳回來(lái)的圖像經(jīng)行多旋翼無(wú)人機(jī)的控制，而是通過(guò)人眼觀察直接控制多旋翼無(wú)人機(jī)的巡檢運(yùn)動(dòng)。這樣可以克服攝像機(jī)圖像范圍窄的限制，極大的提高多旋翼無(wú)人機(jī)操控的安全性。
[0021]采用本實(shí)用新型對(duì)電力線路的巡檢，多旋翼無(wú)人機(jī)尺寸小、運(yùn)動(dòng)靈活，而且是多個(gè)多旋翼無(wú)人機(jī)一起協(xié)同檢查，這樣使得巡檢效率提高的同時(shí)，又使得檢查更見(jiàn)全面，發(fā)現(xiàn)故障的可能性更大。載人直升機(jī)和多旋翼無(wú)人機(jī)同時(shí)執(zhí)行電力線路巡檢的工作方式提高了整個(gè)系統(tǒng)的適應(yīng)性，提高了工作效率。
【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1為本實(shí)用新型所述的高效率無(wú)人機(jī)群電力巡檢系統(tǒng)的框圖；
[0023]圖2為多旋翼無(wú)人機(jī)結(jié)構(gòu)框圖
[0024]圖3為本實(shí)用新型所述的高效率無(wú)人機(jī)群電力巡檢系統(tǒng)同時(shí)檢查多個(gè)桿塔的作業(yè)圖；
[0025]圖4為本實(shí)用新型所述的高效率無(wú)人機(jī)群電力巡檢系統(tǒng)電力巡線的作業(yè)圖；
[0026]圖5為本實(shí)用新型所述的高效率無(wú)人機(jī)群電力巡檢系統(tǒng)檢查單個(gè)桿塔的作業(yè)圖。
[0027]其中，1.輕型載人直升機(jī)，2.巡檢數(shù)據(jù)處理平臺(tái)，3.多旋翼無(wú)人機(jī)群狀態(tài)監(jiān)控平臺(tái)，4.多旋翼無(wú)人機(jī)群控制平臺(tái)，5.多旋翼無(wú)人機(jī)操作員區(qū)域，6.多旋翼無(wú)人機(jī)收發(fā)裝置，
7.通信系統(tǒng)，8-10:子多旋翼無(wú)人機(jī)，11.通信裝置，12.四軸飛行器，13.紅外熱成像儀，14.高清攝像機(jī)，15.數(shù)據(jù)傳輸電臺(tái)，16.圖像傳輸電臺(tái)。
【具體實(shí)施方式】
[0028]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，將在下列的描述中提出詳細(xì)的步驟以及詳細(xì)的結(jié)構(gòu)，以便闡釋本實(shí)用新型的技術(shù)方案。
[0029]如圖1所示，本實(shí)用新型提供的高效率無(wú)人機(jī)群電力巡檢系統(tǒng)主要包括:輕型載人直升機(jī)主體I，多個(gè)帶旋翼保護(hù)罩的多旋翼無(wú)人機(jī)整機(jī)8，巡檢數(shù)據(jù)處理平臺(tái)2，多旋翼無(wú)人機(jī)群控制平臺(tái)4，多旋翼無(wú)人機(jī)群狀態(tài)監(jiān)控平臺(tái)。
[0030]如圖2所示，多旋翼無(wú)人機(jī)上設(shè)置有高清監(jiān)控?cái)z像機(jī)14，紅外熱成像儀13，飛機(jī)數(shù)據(jù)傳輸電臺(tái)15，飛機(jī)圖像傳輸電臺(tái)16。
[0031]如圖3所示，為該高效率無(wú)人機(jī)群電力巡檢系統(tǒng)用于同時(shí)巡檢多個(gè)桿塔或目標(biāo)的巡檢方式。對(duì)巡檢目標(biāo)分布密集的區(qū)域可以采取該種巡檢方式。在圖3中畫(huà)出了同時(shí)經(jīng)行4個(gè)目標(biāo)桿塔的巡檢，在實(shí)際中可以根據(jù)具體情況適當(dāng)?shù)脑黾雍蜏p少多旋翼無(wú)人機(jī)的數(shù)量。
[0032]如圖4所示，為該高效率無(wú)人機(jī)群電力巡檢系統(tǒng)在電力線路巡檢中的具體應(yīng)用。在整個(gè)電力線路沿線同時(shí)采取三個(gè)多旋翼無(wú)人機(jī)分別從電力線纜的上部、左部及右部對(duì)同一段電力線路同時(shí)經(jīng)行巡檢任務(wù)?？梢宰龅綗o(wú)死角的巡檢。
[0033]如圖5所示，為該高效率無(wú)人機(jī)群電力巡檢系統(tǒng)對(duì)一個(gè)桿塔巡檢的具體應(yīng)用。在一個(gè)佇立的桿塔四周同時(shí)采用3個(gè)多旋翼無(wú)人機(jī)采取有下到上的巡檢方式。避免同一個(gè)多旋翼無(wú)人機(jī)在危險(xiǎn)區(qū)域停留過(guò)多時(shí)間，減少發(fā)生故障的可能性。
[0034]在該高效率無(wú)人機(jī)群電力巡檢系統(tǒng)中所有的多旋翼無(wú)人機(jī)攜帶的高清攝像機(jī)均搭載在多旋翼無(wú)人機(jī)上面的云臺(tái)上。
[0035]在本實(shí)用新型中，輕型載人直升機(jī)I與多旋翼無(wú)人機(jī)群通信連接。其中，多旋翼無(wú)人機(jī)群根據(jù)數(shù)據(jù)控制指令對(duì)檢修對(duì)象進(jìn)行巡檢拍攝以獲取實(shí)時(shí)圖像數(shù)據(jù)，并將實(shí)時(shí)圖像數(shù)據(jù)通過(guò)圖像傳輸電臺(tái)16發(fā)送至空中移動(dòng)控制指揮平臺(tái)控制終端，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)檢修對(duì)象的巡檢作業(yè)。
[0036]在本實(shí)用新型的實(shí)施例中，輕型載人直升機(jī)懸空在空中，距離多旋翼無(wú)人機(jī)群一定的距離;傳統(tǒng)的巡檢系統(tǒng)中因任務(wù)直升機(jī)主要飛行在多山環(huán)境中，多山的環(huán)境以及復(fù)雜的磁場(chǎng)會(huì)對(duì)地面站和任務(wù)直升機(jī)之間的通訊信號(hào)造成干擾，進(jìn)而制約了傳統(tǒng)巡檢系統(tǒng)的作業(yè)范圍和優(yōu)勢(shì)。本實(shí)施例中，通過(guò)將載人直升機(jī)飛行在空中，并隨多旋翼無(wú)人機(jī)群一起運(yùn)動(dòng)，即空中移動(dòng)控制指揮平臺(tái)與任務(wù)無(wú)人機(jī)直接通訊連接，因此避免了多山環(huán)境對(duì)通訊信號(hào)的阻礙削弱。
[0037]在本實(shí)用新型的實(shí)施例中，輕型載人直升機(jī)與多旋翼無(wú)人機(jī)群的最遠(yuǎn)距離可達(dá)15公里。在實(shí)際巡檢任務(wù)中，一般輕型載人直升機(jī)與待巡檢目標(biāo)間的距離在50米至100米范圍間巡檢效果最理想。
[0038]下面示例一個(gè)所述電力巡線系統(tǒng)進(jìn)行電力線路巡線的具體操作方式:
[0039](1)、輕型載人無(wú)人直升機(jī)I攜帶組成多旋翼無(wú)人機(jī)群的四軸飛行器和無(wú)人機(jī)控制人員飛到距待測(cè)巡檢目標(biāo)100米范圍內(nèi)；
[0040](2)、無(wú)人機(jī)控制人員分別在懸停的載人直升機(jī)上面放飛用于執(zhí)行巡檢任務(wù)的多旋翼無(wú)人機(jī)，至少放飛三架多旋翼無(wú)人機(jī)；
[0041](3)、每個(gè)無(wú)人機(jī)控制人員操作一個(gè)用于執(zhí)行巡檢任務(wù)的無(wú)人機(jī)，在輕型載人直升機(jī)上起飛后飛臨待檢測(cè)線路既定區(qū)域。在待巡檢的電力線纜的上部，左部，右部分別有一架多旋翼無(wú)人機(jī)。使得機(jī)頭朝向和線路方向一致，控制無(wú)人機(jī)懸停;盡量控制三個(gè)多旋翼無(wú)人機(jī)在同一個(gè)垂直的平面上；
[0042](4)、監(jiān)控?cái)z像機(jī)采集監(jiān)控場(chǎng)景畫(huà)面，并通過(guò)圖像傳輸電臺(tái)將監(jiān)控?cái)z像機(jī)采集的畫(huà)面?zhèn)鬏斀o空中移動(dòng)控制指揮平臺(tái)的圖像分析處理器；
[0043](5)、空中移動(dòng)控制指揮平臺(tái)的圖像分析處理器對(duì)接收到的機(jī)載監(jiān)控?cái)z像機(jī)采集的畫(huà)面進(jìn)行操作；
[0044](6)、位于直升機(jī)上面的多旋翼無(wú)人機(jī)控制人員力爭(zhēng)使被控制的多旋翼無(wú)人機(jī)能夠速度一致的向前飛行，并不斷的傳輸采集到的圖像數(shù)據(jù)；
[0045](7)、待巡檢任務(wù)結(jié)束，位于直升機(jī)上面的多旋翼無(wú)人機(jī)控制人員將執(zhí)行完任務(wù)的多旋翼無(wú)人機(jī)依次收回到直升機(jī)上面；
[0046](8)、任務(wù)結(jié)束、直升機(jī)攜帶無(wú)人機(jī)及控制人員返航。
[0047]以上所述為電力巡線系統(tǒng)進(jìn)行電力線路巡線的具體操作方式，如果對(duì)于多個(gè)桿塔或者一個(gè)桿塔的具體巡檢操作可以參考對(duì)電力線路巡檢的操作方式。
[0048]本說(shuō)明書(shū)中未作詳細(xì)描述的內(nèi)容屬于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員公知的現(xiàn)有技術(shù)。上述【具體實(shí)施方式】為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例，并不能對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行限定，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種高效率無(wú)人機(jī)群電力巡檢系統(tǒng)，其特征在于，包括輕型載人直升機(jī)及多旋翼無(wú)人機(jī)群;輕型載人直升機(jī)(I)搭載有巡檢數(shù)據(jù)處理平臺(tái)(2)，多旋翼無(wú)人機(jī)群狀態(tài)監(jiān)控平臺(tái)(3)多旋翼無(wú)人機(jī)控制平臺(tái)(4)以及通信系統(tǒng)；多旋翼無(wú)人機(jī)搭載有紅外熱成像儀(13)、高清攝像機(jī)(14)、數(shù)據(jù)傳輸電臺(tái)(15)、圖像傳輸電臺(tái)(16);作為空中移動(dòng)控制指揮平臺(tái)的輕型載人直升機(jī)與多旋翼無(wú)人機(jī)群以一對(duì)多的方式通信；空中移動(dòng)控制指揮平臺(tái)發(fā)布控制指令，多旋翼無(wú)人機(jī)群根據(jù)該控制指令對(duì)檢修對(duì)象進(jìn)行多方位協(xié)同巡檢以獲取檢修對(duì)象的實(shí)時(shí)圖像數(shù)據(jù)，同時(shí)分別將該實(shí)時(shí)圖像數(shù)據(jù)通過(guò)圖像傳輸電臺(tái)發(fā)送至空中移動(dòng)控制指揮平臺(tái)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高效率無(wú)人機(jī)群電力巡檢系統(tǒng)，其特征在于，多旋翼無(wú)人機(jī)群由多個(gè)相同的帶旋翼保護(hù)罩的四旋翼無(wú)人機(jī)組成。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高效率無(wú)人機(jī)群電力巡檢系統(tǒng)，其特征在于:每一個(gè)構(gòu)成多旋翼無(wú)人機(jī)群的無(wú)人機(jī)都可以在空中懸停的載人直升機(jī)上面的多旋翼無(wú)人機(jī)操作員區(qū)域(5)采用多旋翼無(wú)人機(jī)收發(fā)裝置(6)完成放飛和收回的任務(wù)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高效率無(wú)人機(jī)群電力巡檢系統(tǒng)，其特征在于，位于載人直升機(jī)上面的控制人員可以通過(guò)兩種方式來(lái)控制無(wú)人機(jī)群:第一種控制方式為:控制人員通過(guò)觀察圖像傳回來(lái)的攝像機(jī)實(shí)時(shí)圖像來(lái)控制無(wú)人機(jī);第二種控制方式為:當(dāng)載人直升機(jī)與多旋翼無(wú)人機(jī)群間的距離比較短時(shí)，位于載人直升機(jī)上面的控制人員可以直接通過(guò)人眼觀察來(lái)控制多旋翼無(wú)人機(jī)經(jīng)行巡檢任務(wù)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高效率無(wú)人機(jī)群電力巡檢系統(tǒng)，其特征在于，于載人直升機(jī)上面的控制人員在距離較遠(yuǎn)時(shí)觀察執(zhí)行任務(wù)的無(wú)人機(jī)群時(shí)可以采用防抖望遠(yuǎn)鏡。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高效率無(wú)人機(jī)群電力巡檢系統(tǒng)，其特征在于，多旋翼無(wú)人機(jī)通信系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)傳輸電臺(tái)和圖像傳輸電臺(tái)。
【文檔編號(hào)】H02G1/02GK205543960SQ201620121793
【公開(kāi)日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年2月15日
【發(fā)明人】胡廣地, 李斌斌
【申請(qǐng)人】西南交通大學(xué)