利用斷股補修機器人進行架空線斷股補修的方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種利用斷股補修機器人進行架空線斷股補修的方法，該方法包括：斷股補修機器人沿所述架空線運動；當斷股補修機器人檢測到運動方向前方存在所述架空線斷股時，所述斷股補修機器人停止運動；所述斷股補修機器人沿所述架空線后退第一距離；所述斷股補修機器人帶動閉合的所述捋線工具沿所述架空線繼續(xù)前進，所述捋線工具將所述架空線斷股捋回所述架空線的線槽內；所述斷股補修機器人打開捋線工具，所述斷股補修機器人繼續(xù)運動第二距離，直到所述壓接工具到達所述架空線斷股位置下方；所述斷股補修機器人通過所述壓接工具對所述架空線斷股進行壓接操作。上述方法增強了斷股補修機器人的自主能力，提高了架空線補修過程的自動化程度。
【專利說明】
利用斷股補修機器人進行架空線斷股補修的方法
技術領域
[0001] 本發(fā)明設及機器人在輸電線路維護相關的技術領域，具體而言，設及一種利用斷 股補修機器人進行架空線斷股補修的方法。
【背景技術】
[0002] 輸電線路維護機器人工作在離地面=四十米的架空輸電線路上，通過無線方式與 地面基站進行通訊，采用局部自主與遙控的方式對機器人的運動進行控制。架空線路是一 種介于結構與非結構化之間的環(huán)境，由于機器人自身感知能力不足且周圍環(huán)境因素的不可 建模，使得機器人要進行自主運動是一件非常困難的事。機器人根據自身機械結構特點具 備不同的作業(yè)流程序列，而且序列之間具有嚴格的順序性。目前的機器人控制主要采用人 工方法，但操作序列步驟較多，不方便工人記憶，一旦發(fā)生誤操作，會帶來很嚴重的安全性 問題。
[0003] 針對機器人的自主規(guī)劃研究主要W越障動作為主要對象，加拿大魅北克水電研究 院通過模式操作策略和關節(jié)傳感器信息對LineScout機器人進行規(guī)劃，受到起始和結束時 構型要完全對應的限制，其難點在于既要使手臂框架移動到適當的抓線位置，又要使兩個 手臂同時可靠地抓線。日本化bot公司為了避免復雜的運動學方程，通過讀取各關節(jié)傳感器 信息對E邱liner機器人進行規(guī)劃，其難點在于既要使避障的行走輪能可靠地抬起，又要滿 足單個行走輪在輸電線上時整個機器人的平衡。武漢大學通過電磁傳感器組識別障礙和規(guī) 劃局部的姿態(tài)調整，根據已知的障礙信息建立了機器人避碰模型。
[0004] 上述技術中雖提出機器人的自動規(guī)劃，但具體應用到輸電線路的斷股維護過程中 還是存在一些技術難點使得機器人在自動規(guī)劃過程中存在自主能力不足及架空線的修補 自動化程度不高的缺點。

【發(fā)明內容】

[0005] 有鑒于此，本發(fā)明所要解決的技術問題是提供一種全自動輸電線路的斷股修補方 法。
[0006] 為了實現上述目的，本發(fā)明實施例采用的技術方案如下：
[0007] 本發(fā)明實施例提供一種利用斷股補修機器人進行架空線斷股補修的方法，所述斷 股補修機器人包括移動平臺、壓接工具、相機及持線工具，所述移動平臺包括電氣箱體及輪 臂復合結構，所述輪臂結構包括驅動輪，所述驅動輪作用于所述架空線上用于帶動所述電 氣箱體沿所述架空線運動，所述壓接工具及相機設置在所述電氣箱體上，所述持線工具設 置在所述驅動輪沿所述架空線運動方向的前端，所述方法包括:所述驅動輪帶動所述斷股 補修機器人沿所述架空線運動，在該過程中，所述持線工具打開且所述壓接工具位于所述 電氣箱體的初始位置，所述初始位置為所述壓接工具處于未工作狀態(tài)時相對所述電氣箱體 的位置;在斷股補修機器人沿所述架空線運動的過程中，所述相機檢測架空線是否存在斷 股；當檢測到所述架空線存在斷股時，所述斷股補修機器人停止運動，然后沿所述架空線后 退第一距離;所述斷股補修機器人沿所述架空線后退第一距離，閉合所述持線工具并調整 所述持線工具位置，使所述架空線穿過閉合的所述持線工具;所述斷股補修機器人帶動閉 合的所述持線工具沿所述架空線繼續(xù)前進，所述持線工具將所述架空線斷股持回所述架空 線的線槽內；所述斷股補修機器人打開持線工具，所述斷股補修機器人繼續(xù)運動第二距離， 直到所述壓接工具到達所述架空線斷股位置下方;所述斷股補修機器人通過所述壓接工具 對所述架空線斷股進行壓接操作。
[0008] 在上述架空線斷股補修的方法中，斷股補修機器人通過在分析線路環(huán)境特征的基 礎上，結合斷股補修機器人內外部傳感器信息與斷股補修作業(yè)流程，進行了斷股補修機器 人斷股補修作業(yè)的行為規(guī)劃。使斷股補修機器人能自動發(fā)現并修護架空線上存在的斷股， 增強了斷股補修機器人的自主能力，提高了架空線補修過程的自動化程度。
[0009] 為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合 所附附圖，作詳細說明如下。
【附圖說明】
[0010] 為了更清楚的說明本發(fā)明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現 有技術描述中所需要使用的附圖作簡單的介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本 發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術用戶員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可 W根據運些附圖獲得其他相關的附圖。
[0011] 圖1示出了本發(fā)明具體實施例提供的斷股補修機器人進行架空線斷股補修的結構 示意圖。
[0012] 圖2示出了本發(fā)明具體實施例提供的斷股補修機器人進行架空線斷股補修的方法 流程圖
[001引圖3示出了本發(fā)明具體實施例中狀態(tài)矢量的結構表。
[0014] 圖4示出圖3所述狀態(tài)矢量對應的真值表。
[0015] 圖5-A示出了圖1所示斷股補修機器人進行架空線斷股補修的狀態(tài)示意圖一。
[0016] 圖5-B示出了圖1所示斷股補修機器人進行架空線斷股補修的狀態(tài)示意圖二。
[0017] 圖5-C示出了圖1所示斷股補修機器人進行架空線斷股補修的狀態(tài)示意圖=。
[0018] 圖5-D示出了圖1所示斷股補修機器人進行架空線斷股補修的狀態(tài)示意圖四。
[0019] 圖5-E示出了圖1所示斷股補修機器人進行架空線斷股補修的狀態(tài)示意圖五。
[0020] 圖5-F示出了圖1所示斷股補修機器人進行架空線斷股補修的狀態(tài)示意圖六。
[0021] 圖6示出了圖1所示斷股補修機器人進行架空線斷股補修時各個狀態(tài)矢量間的轉 移關系。
[0022] 主要元件符號說明
[0023]
[

【具體實施方式】
[0025]下面將結合本發(fā)明實施例中附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整 地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在 此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可WW各種不同的配置來布置和設計。因 此，W下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的 范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例?；诒景l(fā)明的實施例，本領域技術人員在沒有做 出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[00%]圖1為本發(fā)明中進行架空線斷股補修所采用斷股補修機器人100在工作狀態(tài)下的 結構示意圖，所述斷股補修機器人100包括移動平臺、壓接工具120、相機130及持線工具 140。所述移動平臺包括電氣箱體114及輪臂復合結構112。所述電氣箱體114用于對所述斷 股補修機器人100上傳感器采集的信息進行處理（比如:對相機130拍攝圖片進行圖像處理） 和對所述斷股補修機器人100的動作進行控制（比如：持線工具140與壓接工具120動作控 制）。所述輪臂結構112包括驅動輪1122。所述驅動輪1122作用于所述架空線200上用于帶動 所述電氣箱體114沿所述架空線200運動。所述壓接工具123及相機130設置在所述電氣箱體 114上。所述持線工具140設置在所述驅動輪112沿所述架空線200運動方向的前端。所述輪 臂結構112還可W包括夾緊輪1124,所述夾緊輪1124設置在所述驅動輪1122與架空線200作 用的一側，用于在大角度線路環(huán)境時閉合W提高驅動輪1122的附著能力。驅動輪1122與夾 緊輪1124的特殊設計可W有效的防止驅動輪112打滑。同時，移動平臺具有跨越防振鍵300 等線路金具障礙的能力。
[0027]圖2為本發(fā)明具體實施例提供的利用圖1所示斷股補修機器人100進行架空線斷股 補修的方法流程圖。如圖2所示，在本實施例中利用斷股補修機器人100進行架空線200斷股 補修方法的流程可W包括W下步驟。
[00%]步驟S110,驅動輪帶動1122所述斷股補修機器人100沿所述架空線200運動，在該 過程中，所述持線工具140打開且所述壓接工具120位于所述電氣箱體114的初始位置，所述 初始位置為所述壓接工具120處于未工作狀態(tài)時相對所述電氣箱體114的位置。
[0029] 在本實施例中，所述斷股補修機器人100通過驅動輪1222沿所述架空線210運動。 在所述斷股補修機器人100的運動過程中，所述相機130不斷對運動前方的架空線200進行 拍照。所述補修機器人100根據所述相機130拍攝的照片進行圖像處理確定所述補修機器人 100的前方是否存在架空線斷股210。當不存在架空線斷股210時，所述持線工具140處于被 打開狀態(tài)。同時，所述壓接工具120位于所述電氣箱體114的初始位置，其中，所述初始位置 為所述壓接工具120處于未工作狀態(tài)時相對所述電氣箱體114的位置。
[0030] 所述斷股補修機器人100通過狀態(tài)矢量表征所述架空線補修機器人100在架空線 200的補修過程中狀態(tài)。在本實施例中，所述狀態(tài)矢量是由7個狀態(tài)量組成的8位二進制數 列，7個狀態(tài)量分別是壓接工具距離調節(jié)狀態(tài)、持線工具距離調節(jié)狀態(tài)、斷股補修機器人正 常行走狀態(tài)、壓接工具壓接位移狀態(tài)、壓接工具高度狀態(tài)、持線工具閉合狀態(tài)及架空線斷股 的檢測結果。參照圖3,8位二進制數列第6~7位表示斷股檢測狀態(tài)，由所述相機130檢測獲 取，其中，00表示正常線路，Ol表示斷股線路。8位二進制數列第3-5位為斷股補修作業(yè)工具 狀態(tài)，第5位表示持線工具140閉合狀態(tài)，0表示持線工具140打開，1表示持線工具140閉合； 第4位表示壓接工具120高度狀態(tài)，0表示壓接工具120未升高(處于初始位置），1表示壓接工 具120升至與架空線等高;第3位表示壓接工具120壓接位移狀態(tài)，0表示壓接關節(jié)打開，1表 示壓接關節(jié)閉合。上述持線工具140上安裝有行程開關用于檢測持線工具140的開閉狀態(tài)。 壓接工具120安裝有位移傳感器與行程開關來獲取壓接工具120的升高高度及壓接開關的 開閉狀態(tài)。8位二進制數列第0-2位為斷股補修機器人100的行走狀態(tài)，由驅動輪電機碼盤獲 得。其中，第0-1位是斷股補修機器人100在執(zhí)行架空線斷股210補修時所行走的第一距離11 與第二距離12。
[0031] 圖4所示表中列出在架空線斷股210修補過程中各個狀態(tài)矢量及狀態(tài)矢量對應的 十六進制數值。當不存在架空線斷股210時，狀態(tài)矢量為00000100(對應十六進制0X04)，所 述斷股補修機器人100的狀態(tài)矢量為Sl。
[0032] 步驟S120,在所述斷股補修機器人100沿所述架空線200運動的過程中，所述相機 130檢測所述架空線200是否存在斷股。
[0033] 在本實施例中，所述相機130在所述斷股補修機器人100運動過程中時刻拍攝運動 方向前方的架空線200,所述電氣箱體114通過對所述相機130拍攝的圖片進行處理判斷所 述架空線200是否存在斷股。
[0034] 步驟S130,當檢測到所述架空線200存在斷股時，所述斷股補修機器人100停止運 動，然后沿所述架空線200后退第一距離。
[0035] 參照圖5-A，在所述斷股補修機器人100檢測到運動方向前方存在所述架空線斷股 210的時刻，所述補修機器人100還在運動，對應狀態(tài)矢量為01000100(對應十六進制0X44)， 所述斷股補修機器人100的狀態(tài)矢量為S2。當所述補修機器人100停止運動，狀態(tài)矢量變?yōu)?01000000(對應十六進制0X40)，所述斷股補修機器人100的狀態(tài)矢量為S3。
[0036] 參照圖5-B，所述斷股補修機器人100后退的過程，狀態(tài)矢量為00000000(對應十六 進制0X00)，所述斷股補修機器人100的狀態(tài)矢量為S4。當后退距離達到第一距離時，狀態(tài)矢 量變?yōu)?0000010(對應十六進制0X02)，所述斷股補修機器人100的狀態(tài)矢量為S5。其中第一 距離為所述架空線斷股210處沿所述架空線200方向到所述相機130的距離與所述持線工具 140沿所述架空線200方向到所述相機130的距離之差，所述斷股補修機器人100對所述相機 130拍攝的圖片進行圖像處理計算得到所述架空線斷股210處沿所述架空線200方向到所述 相機130的距離。后退上述第一距離可W保證所述持線工具140在閉合并調整位置后，所述 持線工具140剛好能位于所述架空線斷股210的根部方便對其進行持線操作。所述斷股補修 機器人100的后退的實際距離由所述驅動輪電機碼盤測算得到，當后退實際距離等于第一 距離時，所述斷股補修機器人100停止后退。
[0037] 步驟S140,閉合所述持線工具140并調整所述持線工具140位置，使所述架空線200 穿過閉合的所述持線工具140。所述斷股補修機器人100帶動閉合的所述持線工具140沿所 述架空線200繼續(xù)前進，所述持線工具140將所述架空線斷股210持回所述架空線200的線槽 內。
[0038] 參照圖5-C，閉合所述持線工具140并調整所述持線工具140位置，由于斷股補修機 器人100上部件(如:持線工具140)的遮擋，所述相機130無法拍攝到架空線斷股210,所述相 機130拍攝的照片顯示此時為正常線路，此時狀態(tài)矢量為00100010(對應十六進制0X22)，所 述斷股補修機器人100的狀態(tài)矢量為S6,其中，所述持線工具140的閉合動作由安裝于所述 持線工具140中的行程開關檢測。
[0039] 所述斷股補修機器人100帶動閉合的所述持線工具140沿所述架空線200繼續(xù)前 進。所述持線工具140將架空線斷股210復位，由于斷股補修機器人100上部件(如:持線工具 140)的遮擋，所述相機130拍攝的照片顯示此時為正常線路，此時對應的狀態(tài)矢量為 00100110(對應十六進制0X26)，所述斷股補修機器人100的狀態(tài)矢量為S7。
[0040] 當所述持線工具140經過所述架空線斷股210后，所述相機130拍攝的照片再次拍 攝到架空線斷股210,所述斷股補修機器人100繼續(xù)向前行走，此時狀態(tài)矢量為01100110(對 應十六進制0X66)，所述斷股補修機器人100的狀態(tài)矢量為S8。
[0041] 步驟S150,所述斷股補修機器人100打開持線工具140,所述斷股補修機器人100向 前繼續(xù)運動第二距離，直到所述壓接工具120到達所述架空線斷股210位置下方。
[0042] 參照圖5-D及圖5-E，所述斷股補修機器人100停止運動，此時，狀態(tài)矢量為 01100010(對應十六進制0X62)，所述斷股補修機器人100的狀態(tài)矢量為S9。
[0043] 完成上述過程持線過程結束，將所述持線工具140打開，對應狀態(tài)矢量是01000010 (對應十六進制0X62)，所述斷股補修機器人100的狀態(tài)矢量為SlO，所述持線工具140打開動 作由安裝于所述持線工具140的行程開關檢測。
[0044] 在所述斷股補修機器人100停止時，所述斷股補修機器人100對所述相機130拍攝 的圖片進行圖像處理計算得到所述架空線斷股210處沿所述架空線200方向到所述相機130 的距離。
[0045] 所述斷股補修機器人100向前繼續(xù)運動第二距離，直到所述壓接工具120到達所述 架空線斷股210位置下方。本實施例中，所述壓接工具120設置在所述相機130的后方，此時 架空線斷股210位于所述相機130的后上方，因所述相機130只能拍攝到其前方的架空線，所 述相機130拍攝的照片顯示此時為正常線路，對應的狀態(tài)矢量是00000011(對應十六進制 0X03)，所述斷股補修機器人100的狀態(tài)矢量為Sll。
[0046] 步驟S160,所述斷股補修機器人100通過所述壓接工具120對所述架空線斷股210 進行壓接操作。
[0047] 參照圖5-F，所述斷股補修機器人100停止在所述架空線斷股210的正下方，所述壓 接工具120上升，所述壓接工具120通過位移傳感器對上升距離進行確認，當所述壓接工具 120與所述架空線210等高時對應狀態(tài)矢量是00010011(對應十六進制0X13)，所述斷股補修 機器人100的狀態(tài)矢量為S12。
[0048] 所述壓接工具120與所述架空線210等高后，所述壓接工具120閉合壓接關節(jié)，在本 實施例中通過壓接夾將所述架空線斷股210進行壓接。壓接關節(jié)的閉合操作由安裝于所述 壓接工具120上的行程開關檢測得到，當行程開關檢測到壓接關節(jié)閉合時，表明壓接作業(yè)完 畢。此時，對應狀態(tài)矢量是00011011 (對應十六進制OXlD)，所述斷股補修機器人100的狀態(tài) 矢量為S13。
[0049] 經過上述過程的介紹，所述斷股補修機器人100在進行架空線斷股補修過程中的 各個關鍵狀態(tài)都對應有相應的狀態(tài)矢量表示。為使斷股補修機器人100能自動進行上述過 程，采用狀態(tài)矢量轉移的方式對所述斷股補修機器人100的運行路徑及動作進行規(guī)劃使其 自動完成相應的動作及路徑。
[0050] 在本實施例中，狀態(tài)矢量轉移由狀態(tài)矢量轉移函數表征，所述狀態(tài)矢量轉移函數 包括持線工具位置調節(jié)函數、持線作業(yè)函數、壓接工具位置調節(jié)函數及壓接作業(yè)函數。
[0051] 參照圖6,所述持線工具位置調節(jié)函數的起始狀態(tài)矢量為SI,目標狀態(tài)矢量為S5， 狀態(tài)轉移參數為第一距離11，輸出狀態(tài)矢量鏈Sl S2S3S4S5。
[0052] TA_Pos(Sl,S5,ll)^SlS2S3S4S5
[0053] 所述持線作業(yè)函數的起始狀態(tài)矢量為S5,目標狀態(tài)矢量為SlO，輸出狀態(tài)轉移鏈 S5S6S7S8S9S10。
[0054] TA_Work(S5，S10)一S5S6S7S8S9S10
[0055] 所述壓接工具位置調節(jié)函數的起始狀態(tài)矢量為SlO，目標狀態(tài)矢量為Sll，狀態(tài)轉 移參數12,輸出狀態(tài)轉移鏈SlOSll。
[0056] TA_Pos(S10，Sll，12)一SlOSll
[0057] 所述壓接作業(yè)函數由兩個子函數組成，其中，第一個子函數用于采用壓接工具120 安裝壓接夾，第二個子函數用于壓接完畢后，壓接工具120歸位至初始位置。二者的起始與 目標狀態(tài)相反，分別為Sll，Sl3:
[005引 TB_Work_SubA(Sll，S13)^SllS12S13 [0化9 ] TB-Work-SubB(S13，S11)一S13S12S11
[0060] 所述斷股補修機器人100采用上述狀態(tài)矢量轉移函數將架空線斷股補修流程串聯 成一個完整的操作序列，不同狀態(tài)的明確定義使得所述斷股補修機器人100按照嚴格的操 作序列進行防止誤操作。
[0061] 綜上所述，通過狀態(tài)矢量表征斷股補修機器人在架空線斷股補修過程中的各個狀 態(tài)，斷股補修機器人通過在分析線路環(huán)境特征的基礎上，結合斷股補修機器人內外部傳感 器信息及狀態(tài)矢量轉移函數，進行了斷股補修機器人斷股補修作業(yè)的行為規(guī)劃。使斷股補 修機器人能自動發(fā)現并修護架空線上存在的斷股，增強了斷股補修機器人的自主能力，提 高了架空線補修過程的自動化程度。
[0062] 需要說明的是，本說明書中的各個實施例均采用遞進的方式描述，每個實施例重 點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可。
[0063] 另外，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據本發(fā)明的多個實施例的系統、方法和計 算機程序產品的可能實現的體系架構、功能和操作。在運點上，流程圖或框圖中的每個方框 可W代表一個模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個或 多個用于實現規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應當注意，在有些作為替換的實現中，方框 中所標注的功能也可WW不同于附圖中所標注的順序發(fā)生。例如，兩個連續(xù)的方框實際上 可W基本并行地執(zhí)行，它們有時也可W按相反的順序執(zhí)行，運依所設及的功能而定。也要注 意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、W及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可W用執(zhí) 行規(guī)定的功能或動作的專用的基于硬件的系統來實現，或者可W用專用硬件與計算機指令 的組合來實現。
[0064] 需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實 體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示運些實體或操作之間存 在任何運種實際的關系或者順序。而且，術語"包括"、"包含"或者其任何其他變體意在涵蓋 非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要 素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為運種過程、方法、物品或者設備 所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句"包括一個……"限定的要素，并不排除在 包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。
[0065] W上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領域的技 術人員來說，本發(fā)明可W有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內，所作的任何修 改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。應注意到:相似的標號和字母在 下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需 要對其進行進一步定義和解釋。
【主權項】
1. 一種利用斷股補修機器人進行架空線斷股補修的方法，其特征在于，所述斷股補修 機器人包括移動平臺、壓接工具、相機及捋線工具，所述移動平臺包括電氣箱體及輪臂復合 結構，所述輪臂結構包括驅動輪，所述驅動輪作用于所述架空線上用于帶動所述電氣箱體 沿所述架空線運動，所述壓接工具及相機設置在所述電氣箱體上，所述捋線工具設置在所 述驅動輪沿所述架空線運動方向的前端，所述方法包括： 所述驅動輪帶動所述斷股補修機器人沿所述架空線運動，在補修過程中，所述捋線工 具打開且所述壓接工具位于所述電氣箱體的初始位置，所述初始位置為所述壓接工具處于 未工作狀態(tài)時相對所述電氣箱體的位置； 在所述斷股補修機器人沿所述架空線運動的過程中，所述相機檢測架空線是否存在斷 股； 當檢測到所述架空線存在斷股時，所述斷股補修機器人停止運動，然后沿所述架空線 后退第一距離； 閉合所述捋線工具并調整所述捋線工具位置，使所述架空線穿過閉合的所述捋線工 具，所述斷股補修機器人帶動閉合的所述捋線工具沿所述架空線繼續(xù)前進，所述捋線工具 將所述架空線斷股捋回所述架空線的線槽內； 所述斷股補修機器人打開捋線工具，所述斷股補修機器人繼續(xù)運動第二距離，直到所 述壓接工具到達所述架空線斷股位置下方;所述斷股補修機器人通過所述壓接工具對所述 架空線斷股進行壓接操作。2. 如權利要求1所述利用斷股補修機器人進行架空線斷股補修的方法，其特征在于： 所述斷股補修機器人采用狀態(tài)矢量來表示所述架空線斷股補修過程中的狀態(tài)，所述狀 態(tài)矢量由七個狀態(tài)量組成，所述七個狀態(tài)量分別表征壓接工具距離調節(jié)狀態(tài)、捋線工具距 離調節(jié)狀態(tài)、斷股補修機器人正常行走狀態(tài)、壓接工具壓接位移狀態(tài)、壓接工具高度狀態(tài)、 捋線工具閉合狀態(tài)及架空線斷股的檢測結果。3. 如權利要求2所述利用斷股補修機器人進行架空線斷股補修的方法，其特征在于： 所述斷股補修機器人采用狀態(tài)矢量轉移的方式對所述斷股補修機器人的運行路徑及 動作進行規(guī)劃，所述狀態(tài)矢量轉移由狀態(tài)矢量轉移函數表征，所述狀態(tài)矢量轉移函數包括 捋線工具位置調節(jié)函數、捋線作業(yè)函數、壓接工具位置調節(jié)函數及壓接作業(yè)函數。4. 如權利要求1所述利用斷股補修機器人進行架空線斷股補修的方法，其特征在于： 所述第一距離為所述架空線斷股處沿所述架空線方向到所述相機的距離與所述捋線 工具沿所述架空線方向到所述相機的距離之差。5. 如權利要求1所述利用斷股補修機器人進行架空線斷股補修的方法，其特征在于： 所述第二距離為所述架空線斷股處沿所述架空線方向到所述相機的距離與所述壓接 工具沿所述架空線方向到所述相機的距離之和。6. 如權利要求4或5所述利用斷股補修機器人進行架空線斷股補修的方法，其特征在 于： 所述斷股補修機器人通過對所述相機拍攝圖片進行圖像處理計算得到所述架空線斷 股處沿所述架空線方向到所述相機的距離。7. 如權利要求1所述利用斷股補修機器人進行架空線斷股補修的方法，其特征在于： 所述斷股補修機器人在所述架空線上的運行距離由驅動輪電機碼盤獲得。8. 如權利要求1所述利用斷股補修機器人進行架空線斷股補修的方法，其特征在于： 所述壓接工具通過采用壓接夾對所述斷股進行壓接。9. 如權利要求1所述利用斷股補修機器人進行架空線斷股補修的方法，其特征在于： 所述架空線斷股處沿所述架空線方向到所述相機的距離由所述斷股補修機器人通過 對所述相機拍攝圖像進行圖像處理計算得到。10. 如權利要求1所述利用斷股補修機器人進行架空線斷股補修的方法，其特征在于， 所述方法還包括： 當所述斷股補修機器人通過所述壓接工具對所述架空線的斷股進行壓接操作之后，所 述壓接工具恢復到初始位置處。
【文檔編號】H02G1/02GK106099746SQ201610460674
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月23日
【發(fā)明人】李紹榮, 馬慶龍, 艾上美, 段軍鵬, 徐真
【申請人】云南電網有限責任公司楚雄供電局