電動機控制裝置以及電動機控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及電動機控制裝置以及電動機控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]對工業(yè)用機械裝置的驅(qū)動進行控制的電動機控制系統(tǒng)，通常具有下述部分而構(gòu)成:電動機，其對工業(yè)用機械裝置中的驅(qū)動對象提供動力；電動機控制裝置，其對電動機提供適當(dāng)?shù)碾娏Σ﹄妱訖C的驅(qū)動進行控制；控制器，其生成針對電動機的位置控制指令并輸出至電動機控制裝置；以及檢測器，其對電動機的位置信息進行檢測并發(fā)送至電動機控制裝置。并且，電動機控制裝置基于從控制器和檢測器輸入的信息而對電動機提供適當(dāng)?shù)碾娏?，并對電動機的驅(qū)動進行控制。
[0003]通常，控制器以及電動機控制裝置在上述所示的與電動機的驅(qū)動控制有關(guān)的功能的基礎(chǔ)上，還具有例如對內(nèi)部的控制狀態(tài)進行監(jiān)視的單元、以及對與所連接的儀器之間的通信狀態(tài)的異常狀態(tài)進行檢測的單元。并且，這些單元具有如下保護功能，即，在電動機的驅(qū)動中檢測出異常的發(fā)生的情況下，切斷向電動機的動力，并且產(chǎn)生警報而喚起操作者的注意。
[0004]但是，這種保護功能僅在發(fā)生異常時被執(zhí)行。并且，成為發(fā)生異常的根本原因的發(fā)生源并未被排除，僅能夠進行異常狀態(tài)的解除操作，即按下警報的重置按鈕、重新接通電源等警報狀態(tài)的重置處理。在僅進行警報狀態(tài)的重置處理的情況下，警報的履歷(異常狀態(tài)的發(fā)生履歷)被存儲于控制器以及電動機控制裝置。但是，存在如下問題，即，成為發(fā)生異常的根本原因的發(fā)生源并未被排除，因此在使電動機再次驅(qū)動時有可能發(fā)生與之前解除了警報的異常相同的異常。
[0005]作為發(fā)生異常時的電動機控制裝置的動作，例如提出有如下技術(shù)。例如在專利文獻I中關(guān)于車間監(jiān)視裝置公開有如下技術(shù)，即，對發(fā)現(xiàn)的異常進行等級評定，對緊急性高的異常的對策進行顯示。另外，例如在專利文獻2中關(guān)于移動體控制裝置及其控制方法公開有如下技術(shù)，即，預(yù)先對表示機器人的動作狀態(tài)的代碼進行存儲，在重要的異常代碼的情況下禁止動作并存儲于非易失性存儲器。在該情況下，即使在重置操作之后也與非易失性存儲器中的內(nèi)容相應(yīng)地禁止動作。
[0006]專利文獻1:日本特開平2-17511號公報
[0007]專利文獻2:日本特開平8-339217號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]但是，在上述專利文獻I所公開的技術(shù)中，在異常的等級評定之后，僅對緊急性高的異常顯示對策。因此，針對即使不具有緊急性但重現(xiàn)性較高的異常不顯示對策。因此，在對發(fā)生異常的原因的調(diào)查未完畢的狀態(tài)下，能夠容易地通過電源的重新接通等而僅實施警報狀態(tài)的解除。并且，在對發(fā)生異常的原因的調(diào)查未完畢，成為發(fā)生異常的根本原因的發(fā)生源未被排除的狀態(tài)下，在不慎進行警報狀態(tài)的重置處理并對電動機進行再驅(qū)動的情況下，有可能發(fā)生相同異常、誤動作等。
[0009]另夕卜，在專利文獻2所公開的技術(shù)中，對于重要的異常判斷為禁止恢復(fù)(restorat1n inhibit1n)異常并使機器人停止，對不可恢復(fù)的消息進行顯示并完全忽略恢復(fù)命令等。但是，對于雖然并非重要的異常但重現(xiàn)性較高的異常，在對發(fā)生異常的原因的調(diào)查未完畢的狀態(tài)下，能夠根據(jù)操作人員的指示在向原始狀態(tài)恢復(fù)之后容易地使動作重新開始。并且，在對發(fā)生異常的原因的調(diào)查未完畢，成為發(fā)生異常的根本原因的發(fā)生源并未排除的狀態(tài)下，在不慎進行了異常狀態(tài)的清除處理而對機器人進行了再驅(qū)動的情況下，有可能發(fā)生相同的異常、誤動作等。
[0010]本發(fā)明就是鑒于上述情形而提出的，目的在于獲得一種電動機控制裝置以及電動機控制系統(tǒng)，其能夠預(yù)先防止因針對重現(xiàn)性高的特定異常的輕易的解除處理而發(fā)生同樣的異常。
[0011]為了解決上述課題并實現(xiàn)目的，本發(fā)明所涉及的電動機控制裝置與控制器以及電動機連接，進行所述電動機的驅(qū)動控制，所述電動機控制裝置的特征在于，具有:控制處理部，其基于所述電動機的動作的檢測結(jié)果即檢測信號、和從所述控制器輸入而對所述電動機的動作進行指示的指令信號，對所述電動機的驅(qū)動進行控制；異常判定部，其基于所述指令信號、所述檢測信號以及在所述電動機控制裝置的內(nèi)部生成的控制信號，對所述控制器、所述電動機控制裝置以及所述電動機中的異常進行檢測，基于既定的判定基準，對所述檢測的異常的重現(xiàn)性的高低進行判定；特定異常存儲部，其對基于所述既定的判定基準而判定為重現(xiàn)性高的特定異常的發(fā)生信息進行存儲；以及異常解除部，其基于對所述特定異常的發(fā)生信息的廢棄進行指示的廢棄指令信號，將存儲于所述特定異常存儲部的特定異常的發(fā)生信息廢棄，所述控制處理部在所述特定異常存儲部中存儲有所述特定異常的發(fā)生信息的情況下使所述電動機的驅(qū)動停止，在存儲于所述特定異常存儲部的所述特定異常的發(fā)生信息被所述異常解除部廢棄的情況下能夠進行所述電動機的驅(qū)動。
[0012]發(fā)明的效果
[0013]根據(jù)本發(fā)明，實現(xiàn)能夠獲得如下電動機控制裝置以及電動機控制系統(tǒng)的效果，SP，能夠預(yù)先防止因針對重現(xiàn)性高的特定異常的輕易的解除處理而發(fā)生同樣的異常。
【附圖說明】
[0014]圖1是表示本發(fā)明的實施方式I所涉及的電動機控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0015]圖2是表示本發(fā)明的實施方式I所涉及的電動機控制系統(tǒng)中的、檢測出異常時的警報狀態(tài)的解除處理的流程的流程圖。
[0016]圖3是表示顯示部中的特定異常的發(fā)生信息的顯示(特定警報顯示)的一個例子的圖。
[0017]圖4是表示顯示部中的除了特定異常以外的重現(xiàn)性低的異常的發(fā)生信息的顯示(警報顯示)的一個例子的圖。
[0018]圖5是示意地表示使控制器的特定異常存儲部中的特定異常的發(fā)生信息的存儲狀態(tài)，與電動機控制裝置的特定異常存儲部中的特定異常的發(fā)生信息的存儲狀態(tài)同步的同步處理的圖。
[0019]圖6是示意地表示使電動機控制裝置的特定異常存儲部中的特定異常的發(fā)生信息的存儲狀態(tài)，與控制器的特定異常存儲部中的特定異常的發(fā)生信息的存儲狀態(tài)同步的同步處理的圖。
【具體實施方式】
[0020]下面，基于附圖對本發(fā)明所涉及的電動機控制裝置以及電動機控制系統(tǒng)的實施方式進行詳細說明。此外，本發(fā)明不限定于下面的記述，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)能夠適當(dāng)?shù)剡M行變更。
[0021]實施方式1.
[0022]本實施方式涉及對工作機械等工業(yè)用機械裝置的電動機進行驅(qū)動的電動機控制裝置以及電動機控制系統(tǒng)。圖1是表示實施方式I所涉及的電動機控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的框圖。實施方式I所涉及的電動機控制系統(tǒng)具有控制器1、電動機控制裝置2、電動機3以及檢測器4?？刂破鱅和電動機控制裝置2通過通信網(wǎng)絡(luò)、專用線路等通信線路而以能夠通信的方式連接。同樣地，電動機控制裝置2和檢測器4通過通信網(wǎng)絡(luò)、專用線路等通信線路而以能夠通信的方式連接。
[0023]控制器I生成為了通過電動機控制裝置2使電動機3進行希望的動作所需的針對電動機3的位置控制指令即電動機位置指令信號、以及其他指令信號并發(fā)送至電動機控制裝置2。在后文中對控制器I的詳情進行敘述。
[0024]電動機控制裝置2基于從控制器I輸入的電動機位置指令信號和從檢測器4輸入的電動機3的動作的檢測結(jié)果即檢測信號(旋轉(zhuǎn)角度信息)而進行電動機3的驅(qū)動控制。即，電動機控制裝置2對電動機3供給適當(dāng)?shù)碾娏?，以使得電動機3追隨電動機位置指令信號而進行動作。在后文中對電動機控制裝置2的詳情進行敘述。
[0025]電動機3是將從電動機控制裝置2供給的電力變換為電動機軸的旋轉(zhuǎn)動力的致動器。電動機3使經(jīng)由聯(lián)軸器等連結(jié)機構(gòu)而機械地連結(jié)的機械裝置(機械負荷)的軸進行驅(qū)動。
[0026]檢測器4是如下編碼器，即，與電動機3機械地連結(jié)，對電動機3的動作結(jié)果即電動機3的旋轉(zhuǎn)角度進行檢測并生成電動機3的檢測信號(電動機3的旋轉(zhuǎn)角度信息)，將該檢測信號輸出至電動機控制裝置2。
[0027]接下來，對控制器I的詳情進行說明?？刂破鱅具有輸入部11、指令生成部12、異常判定部13、顯示部14以及通信部15。
[0028]輸入部11是用于操作者對控制器I進行各種信息的輸入及設(shè)定的界面，采用例如包含觸摸面板、鍵盤、指點設(shè)備等在內(nèi)的各種輸入設(shè)備。另外，作為輸入部11，也可以具有從存儲介質(zhì)對信息進行再生的信息再生裝置、能夠通過通信而從外部將信息輸入的通信裝置。操作者利用輸入部11而進行電動機運轉(zhuǎn)條件的輸入和設(shè)定、各種信號的生成程序的創(chuàng)建、輸入等。作為電動機運轉(zhuǎn)條件，例如存在為了通過電動機控制裝置2對電動機3進行控制所需的參數(shù)、電動機3的動作條件等。
[0029]指令生成部12基于從輸入部11輸入的電動機運轉(zhuǎn)條件而生成電動機位置指令信號并輸出至電動機控制裝置2。另外，指令生成部12還將電動機位置指令信號輸出至異常判定部13。
[0030]異常判定部13對從輸入部11輸入的電動機運轉(zhuǎn)條件、從指令生成部12輸入的電動機位置指令信號、在電動機控制裝置內(nèi)部生成的控制信號等觀測信號進行監(jiān)視，根據(jù)通過這些觀測信號獲得的信息而對控制器I中的異常進行檢測。異常判定部13具有如下保護功能，即，在檢測出異常的發(fā)生的情況下，產(chǎn)生警報而喚