一種弱磁控制方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本申請(qǐng)?jiān)O(shè)及汽車(chē)控制領(lǐng)域，尤其設(shè)及一種弱磁控制方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向巧lectricPowersteering,EP巧系統(tǒng)根據(jù)實(shí)時(shí)車(chē)速W及方向盤(pán)轉(zhuǎn) 矩信號(hào)，對(duì)電機(jī)進(jìn)行電流閉環(huán)控制，輸出助力力矩，從而輔助駕駛員轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)。作為EPS 系統(tǒng)的執(zhí)行器，助力電機(jī)的控制性能在很大程度上決定了EPS系統(tǒng)的性能。為保證電機(jī)在 高速運(yùn)行的情況下，能夠輸出較大的扭矩，通常采用弱磁控制算法對(duì)助力電機(jī)進(jìn)行控制。
[0003] 目前，弱磁控制算法采用查表的方式實(shí)現(xiàn)，即當(dāng)電機(jī)運(yùn)行于弱磁區(qū)間時(shí)，根據(jù)電機(jī) 當(dāng)前的轉(zhuǎn)速W及目標(biāo)力矩，查詢(xún)二維表格得到當(dāng)前電機(jī)電流的直軸分量（id)與交軸分量 (iq)的目標(biāo)值，在二維表中，直軸分量（id)及交軸分量（iq)的目標(biāo)值與轉(zhuǎn)速相對(duì)應(yīng)，因?yàn)?考慮到存儲(chǔ)空間的限制，二維表不可能窮盡記錄所有轉(zhuǎn)速（和/或目標(biāo)力矩），所W，在二維 表中，W范圍記錄轉(zhuǎn)速（和/或目標(biāo)力矩），即一個(gè)范圍內(nèi)的轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)一個(gè)轉(zhuǎn)速（和/或目 標(biāo)力矩），例如轉(zhuǎn)速101至200對(duì)應(yīng)idl及iql，轉(zhuǎn)速201至300對(duì)應(yīng)id2及iq2。
[0004] 在此情況下，當(dāng)轉(zhuǎn)速恰好從一個(gè)范圍的上限變化到與此范圍相鄰的下一個(gè)范圍的 下限時(shí)，雖然轉(zhuǎn)速的變化量不大，但是直軸分量（id)及交軸分量（iq)的目標(biāo)值會(huì)發(fā)生較 大的變化，例如，轉(zhuǎn)速?gòu)?00變化到201時(shí)，直軸分量目標(biāo)值從idl變化為id2,交軸分量 從iql變化為iq2,雖然轉(zhuǎn)速幾乎沒(méi)有變化，但是直軸分量及交軸分量的目標(biāo)值的變化量較 大，與轉(zhuǎn)速的變化量不匹配，可見(jiàn)，現(xiàn)有的弱磁控制方法，可能導(dǎo)致直軸分量（id)與交軸分 量（iq)的目標(biāo)值的波動(dòng)，而難W實(shí)現(xiàn)平滑過(guò)渡。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種弱磁控制方法及裝置，目的在于解決現(xiàn)有的弱磁控制方 法，可能導(dǎo)致的直軸分量（id)與交軸分量（iq)的目標(biāo)值的波動(dòng)，而難W實(shí)現(xiàn)平滑過(guò)渡的問(wèn) 題。
[0006] 為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了W下技術(shù)方案：
[0007] 一種弱磁控制方法，包括：
[000引當(dāng)電機(jī)運(yùn)行在弱磁區(qū)間時(shí)，計(jì)算當(dāng)前輸入所述電機(jī)的電流的交軸分量的第一實(shí)測(cè) 值與電流的交軸分量的第一目標(biāo)值的差值，所述電流的交軸分量的第一目標(biāo)值依據(jù)第一相 位超前角值確定；
[0009] 依據(jù)所述差值，確定第二相位超前角值；
[0010] 利用所述第二相位超前角值，計(jì)算輸入所述電機(jī)的電流的交軸分量的第二目標(biāo)值 及直軸分量的第二目標(biāo)值，所述電流的交軸分量的第二目標(biāo)值和直軸分量的第二目標(biāo)值用 于對(duì)所述電機(jī)在所述弱磁區(qū)間進(jìn)行控制。
[0011] 可選地，確定所述電機(jī)運(yùn)行在弱磁區(qū)間的方法包括：
[0012] 判斷所述電機(jī)的直流側(cè)電壓是否大于預(yù)設(shè)的數(shù)值，如果是，則確定所述電機(jī)運(yùn)行 在弱磁區(qū)間，所述預(yù)設(shè)的數(shù)值為X*Uiim，其中，Ulim為所述電機(jī)的直流側(cè)電壓的極限值，X的取 值范圍為（〇，1]。
[0013] 可選地，獲取所述電機(jī)的直流側(cè)電壓的方法包括：
[0014] 使用PID控制算法，獲取在第一差值趨近于零的情況下的、所述電機(jī)的直流側(cè)電 壓的交軸分量的第一目標(biāo)值，所述第一差值為所述電流的交軸分量的第一實(shí)測(cè)值與電流的 交軸分量的第一目標(biāo)值的差值；
[0015] 使用PID控制算法，獲取在第二差值趨近于零的情況下的、所述電機(jī)的直流側(cè)電 壓的直軸分量的第一目標(biāo)值，所述第二差值為所述電流的直軸分量的第一實(shí)測(cè)值與電流的 直軸分量的第一目標(biāo)值的差值，所述電流的直軸分量的第一目標(biāo)值依據(jù)所述第一相位超前 角值確定；
[0016] 所述電機(jī)的直流側(cè)電壓為所述直流側(cè)電壓的直軸電壓分量的第一目標(biāo)值與所述 電壓的交軸分量的第一目標(biāo)值的平方和。
[0017] 可選地，所述利用所述第二相位超前角值，計(jì)算輸入所述電機(jī)的電流的交軸分量 的第二目標(biāo)值及直軸分量的第二目標(biāo)值包括：
[001引利用公式i/=i, ?sine，計(jì)算輸入所述電機(jī)的電流的直軸分量的第二目標(biāo)值，其 中，i/為輸入所述電機(jī)的電流的直軸分量的第二目標(biāo)值，i,為當(dāng)前輸入所述電機(jī)的電流值， 0為第二相位超前角值；
[0019] 利用公式iqt=i,，COS0，計(jì)算輸入所述電機(jī)的電流的交軸分量的第二目標(biāo)值，其 中，iqt為輸入所述電機(jī)的電流的直軸分量的第二目標(biāo)值，i,為當(dāng)前輸入所述電機(jī)的電流值， 0為第二相位超前角值。
[0020] 可選地，在所述計(jì)算輸入所述電機(jī)的電流的交軸分量的第二目標(biāo)值及直軸分量的 第二目標(biāo)值之后，還包括：
[0021] 使用PID控制算法，獲取在第S差值趨近于零的情況下的、所述電機(jī)的直流側(cè)電 壓的交軸分量的第二目標(biāo)值，所述第=差值為所述電流的交軸分量的第二實(shí)測(cè)值與電流的 交軸分量的第二目標(biāo)值的差值；
[0022] 使用PID控制算法，獲取在第四差值趨近于零的情況下的、所述電機(jī)的直流側(cè)電 壓的直軸分量的第二目標(biāo)值，所述第四差值為所述電流的直軸分量的第二實(shí)測(cè)值與電流的 直軸分量的第二目標(biāo)值的差值；
[0023] 通過(guò)將所述電機(jī)的直流側(cè)電壓的交軸分量的第二目標(biāo)值與所述電機(jī)的直流側(cè)電 壓的直軸分量的第二目標(biāo)值輸入所述電機(jī)的方式，對(duì)所述電機(jī)在所述弱磁區(qū)間進(jìn)行控制。
[0024] 一種弱磁控制裝置，包括；
[0025] 第一計(jì)算模塊，用于當(dāng)電機(jī)運(yùn)行在弱磁區(qū)間時(shí)，計(jì)算當(dāng)前輸入所述電機(jī)的電流的 交軸分量的第一實(shí)測(cè)值與電流的交軸分量的第一目標(biāo)值的差值，所述電流的交軸分量的第 一目標(biāo)值依據(jù)第一相位超前角值確定；
[0026] 第一確定模塊，用于依據(jù)所述差值，確定第二相位超前角值；
[0027] 第二計(jì)算模塊，用于利用所述第二相位超前角值，計(jì)算輸入所述電機(jī)的電流的交 軸分量的第二目標(biāo)值及直軸分量的第二目標(biāo)值，所述電流的交軸分量的第二目標(biāo)值和直軸 分量的第二目標(biāo)值用于對(duì)所述電機(jī)在所述弱磁區(qū)間進(jìn)行控制。
[002引可選地，還包括：
[0029] 第二確定模塊，用于判斷所述電機(jī)的直流側(cè)電壓是否大于預(yù)設(shè)的數(shù)值，如果是，貝U確定所述電機(jī)運(yùn)行在弱磁區(qū)間，所述預(yù)設(shè)的數(shù)值為巧U。。，其中，U。。為所述電機(jī)的直流側(cè)電 壓的極限值，X的取值范圍為（0,1]。
[0030] 可選地，所述第二確定模塊還用于：
[0031] 使用PID控制算法，獲取在第一差值趨近于零的情況下的、所述電機(jī)的直流側(cè)電 壓的交軸分量的第一目標(biāo)值，所述第一差值為所述電流的交軸分量的第一實(shí)測(cè)值與電流的 交軸分量的第一目標(biāo)值的差值；
[0032] 使用PID控制算法，獲取在第二差值趨近于零的情況下的、所述電機(jī)的直流側(cè)電 壓的直軸分量的第一目標(biāo)值，所述第二差值為所述電流的直軸分量的第一實(shí)測(cè)值與電流的 直軸分量的第一目標(biāo)值的差值，所述電流的直軸分量的第一目標(biāo)值依據(jù)所述第一相位超前 角值確定；
[0033] 所述電機(jī)的直流側(cè)電壓為所述直流側(cè)電壓的直軸電壓分量的第一目標(biāo)值與所述 電壓的交軸分量的第一目標(biāo)值的平方和。
[0034] 可選地，所述第二計(jì)算模塊用于利用所述第二相位超前角值，計(jì)算輸入所述電機(jī) 的電流的交軸分量的第二目標(biāo)值及直軸分量的第二目標(biāo)值，包括：
[0035] 所述第二計(jì)算模塊具體用于，利用公式i/=i, ?sine，計(jì)算輸入所述電機(jī)的電流 的直軸分量的第二目標(biāo)值，其中，i/為輸入所述電機(jī)的電流的直軸分量的第二目標(biāo)值，i為 當(dāng)前輸入所述電機(jī)的電流值，0為第二相位超前角值，利用公式i<；=iS?COS0，計(jì)算輸入 所述電機(jī)的電流的交軸分量的第二目標(biāo)值，其中，iqt為輸入所述電機(jī)的電流的直軸分量的 第二目標(biāo)值，為當(dāng)前輸入所述電機(jī)的電流值，0為第二相位超前角值。
[0036] 可選地，還包括；
[0037] 獲取模塊，用于在所述計(jì)算輸入所述電機(jī)的電流的交軸分量的第二目標(biāo)值及直軸 分量的第二目標(biāo)值之后，使用PID控制算法，獲取在第=差值趨近于零的情況下的、所述電 機(jī)的直流側(cè)電壓的交軸分量的第二目標(biāo)值，所述第=差值為所述電流的交軸分量的第二實(shí) 測(cè)值與電流的交軸分量的第二目標(biāo)值的差值；
[003引使用PID控制算法，獲取在第四差值趨近于零的情況下的、所述電機(jī)的直流側(cè)電 壓的直軸分量的第二目標(biāo)值，所述第四差值為所述電流的直軸分量的第二實(shí)測(cè)值與電流的 直軸分量的第二目標(biāo)值的差值；
[0039] 通過(guò)將所述電機(jī)的直流側(cè)電壓的交軸分量的第二目標(biāo)值與所述電機(jī)的直流側(cè)電 壓的直軸分量的第二目標(biāo)值輸入所述電機(jī)的方式，對(duì)所述電機(jī)在所述弱磁區(qū)間進(jìn)行控制。
[0040] 本申請(qǐng)實(shí)施例公開(kāi)的弱磁控制方法及裝置，當(dāng)電機(jī)運(yùn)行在弱磁區(qū)間時(shí)，計(jì)算當(dāng)前 輸入所述電機(jī)的電流的交軸分量的第一實(shí)測(cè)值與電流的交軸分量的第一目標(biāo)值的差值，其 中，電流的交軸分量的第一目標(biāo)值依據(jù)第一相位超前角值確定，再依據(jù)所述差值確定第二 相位超前角值，利用第二相位超前角值，計(jì)算輸入電機(jī)的電流的交軸分量的第二目標(biāo)值及 直軸分量的第二目