本實(shí)用新型屬于伺服控制器過(guò)壓保護(hù)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種伺服控制器過(guò)電壓泄放保護(hù)電路。

背景技術(shù)：

伺服控制器是用來(lái)控制伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)高精度定位或跟隨運(yùn)動(dòng)的設(shè)備。目前，主流的伺服控制器都采用微控制器(單片機(jī)、DSP等)作為控制核心實(shí)現(xiàn)完備的控制、監(jiān)測(cè)和保護(hù)功能。

伺服控制器包括控制電路和功率電路。功率電路一般包括整流電路和和逆變電路，整流電路和逆變電路通過(guò)母線(即直流母線)進(jìn)行連接，為防止工作時(shí)出現(xiàn)負(fù)載發(fā)電(如剎車、順載等情況)使直流母線電壓過(guò)高而導(dǎo)致電路損壞，一般可在母線之間跨接由開關(guān)電路構(gòu)成的泄放通道，當(dāng)檢測(cè)到母線電壓過(guò)高后，控制板控制泄放通道導(dǎo)通，對(duì)母線電壓進(jìn)行放電，使得電壓回到常態(tài)值，然后控制板控制泄放通道斷開。

目前的過(guò)壓泄放保護(hù)多采用軟件泄放控制或固定閾值的硬件泄放控制。

軟件泄放控制通過(guò)微控制器程序?qū)Σ蓸雍虯/D轉(zhuǎn)換電路對(duì)直流母線電壓進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，當(dāng)檢測(cè)到直流母線電壓超過(guò)設(shè)定的保護(hù)閾值時(shí)，控制泄放通道進(jìn)行過(guò)壓泄放，達(dá)到保護(hù)系統(tǒng)的目的。但軟件泄放控制有如下不足：(1)相對(duì)于硬件泄放保護(hù)，可靠性低。當(dāng)軟件上出現(xiàn)故障時(shí)，泄放保護(hù)功能喪失；(2)軟件保護(hù)最終還是要通過(guò)硬件動(dòng)作，相對(duì)硬件保護(hù)，實(shí)時(shí)性較差；

固定閾值的硬件泄放控制一般通過(guò)采樣電路采樣直流母線電壓，通過(guò)比較器與基準(zhǔn)電平比較，產(chǎn)生控制泄放通道開關(guān)的控制信號(hào)來(lái)實(shí)現(xiàn)泄放保護(hù)。固定閾值的硬件泄放控制由于比較的基準(zhǔn)電平為固定值，因此泄放開水的電壓值固定，靈活度不夠。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種伺服控制器過(guò)電壓泄放保護(hù)電路，其電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)合理，實(shí)現(xiàn)方便，利用硬件電路實(shí)現(xiàn)直流母線電壓泄放管理，在保證泄放實(shí)時(shí)性的基礎(chǔ)上，增加了泄放保護(hù)閾值電壓設(shè)置的靈活性，同時(shí)增加了過(guò)壓泄放保護(hù)失效監(jiān)控功能，提高了伺服控制器的可靠性，實(shí)用性強(qiáng)，使用效果好，便于推廣使用。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種伺服控制器過(guò)電壓泄放保護(hù)電路，其特征在于：包括微控制器和為裝置中各用電單元供電的電源電路，以及直流母線電壓采集電路、保護(hù)閾值設(shè)定電路和比較電路；所述電源電路與直流母線連接，所述微控制器的輸入端接有A/D轉(zhuǎn)換電路，所述直流母線電壓采集電路的輸入端與直流母線連接，所述直流母線電壓采集電路的輸出端與A/D轉(zhuǎn)換電路的輸入端和比較電路的輸入端均連接，所述比較電路的輸入端還與保護(hù)閾值設(shè)定電路的輸出端連接，所述保護(hù)閾值設(shè)定電路的輸出端還與A/D轉(zhuǎn)換電路的輸入端連接，所述比較電路的輸出端接有過(guò)壓泄放電路，所述過(guò)壓泄放電路與直流母線連接，所述微控制器的輸出端與逆變電路連接，所述逆變電路與直流母線連接；所述微控制器、A/D轉(zhuǎn)換電路、保護(hù)閾值設(shè)定電路和比較電路均與電源電路的輸出端連接。

上述的一種伺服控制器過(guò)電壓泄放保護(hù)電路，其特征在于：所述電源電路包括15V電壓轉(zhuǎn)換電路、5V電壓轉(zhuǎn)換電路、3.3V電壓轉(zhuǎn)換電路和1.8V電壓轉(zhuǎn)換電路，所述15V電壓轉(zhuǎn)換電路包括芯片7815、快恢復(fù)二極管D2和快恢復(fù)二極管D3，所述芯片7815的第1引腳通過(guò)電阻R24與快恢復(fù)二極管D2的陰極連接，且通過(guò)并聯(lián)的非極性電容C4和極性電容C5接地；所述快恢復(fù)二極管D2的陽(yáng)極與直流母線連接，所述快恢復(fù)二極管D2的陰極通過(guò)非極性電容C3接地；所述快恢復(fù)二極管D3的陽(yáng)極與芯片7815的第3引腳連接，所述快恢復(fù)二極管D3的陰極與芯片7815的第1引腳連接，所述芯片7815的第2引腳接地；所述芯片7815的第3引腳為所述15V電壓轉(zhuǎn)換電路的輸出端，且通過(guò)并聯(lián)的非極性電容C8、極性電容C6和極性電容C7接地；所述5V電壓轉(zhuǎn)換電路包括芯片7805和快恢復(fù)二極管D4，所述芯片7805的第1引腳通過(guò)電阻R25與所述15V電壓轉(zhuǎn)換電路的輸出端連接，且通過(guò)并聯(lián)的非極性電容C9和極性電容C10接地；所述快恢復(fù)二極管D4的陽(yáng)極與芯片7805的第3引腳連接，所述快恢復(fù)二極管D4的陰極與芯片7805的第1引腳連接，所述芯片7805的第2引腳接地；所述芯片7805的第3引腳為所述5V電壓轉(zhuǎn)換電路的輸出端，且通過(guò)并聯(lián)的非極性電容C14和極性電容C13接地；所述3.3V電壓轉(zhuǎn)換電路包括芯片PS767D301、電阻R15、極性電容C11和非極性電容C12，所述芯片PS767D301的第1引腳、第5引腳、第6引腳、第11引腳和第12引腳均與所述5V電壓轉(zhuǎn)換電路的輸出端連接，所述芯片PS767D301的第2引腳、第3引腳、第7～10引腳、第13～16引腳、第19～21引腳、第26引腳和第27引腳均接地，所述電阻R15的一端與所述芯片PS767D301的第22引腳和第28引腳連接，所述極性電容C11的負(fù)極和非極性電容C12的一端均接地，所述電阻R15的另一端、極性電容C11的正極和非極性電容C12的另一端相接且為所述3.3V電壓轉(zhuǎn)換電路的輸出端；所述1.8V電壓轉(zhuǎn)換電路包括芯片PS767D301、電阻R16、電阻R23和極性電容C15，所述極性電容C15的正極與所述芯片PS767D301的第23引腳和第24引腳連接，所述電阻R23的一端和電阻R16的一端均與所述芯片PS767D301的第25引腳連接，所述極性電容C15的負(fù)極和電阻R23的另一端均接地，所述極性電容C15的正極和電阻R16的另一端連接且為所述1.8V電壓轉(zhuǎn)換電路的輸出端。

上述的一種伺服控制器過(guò)電壓泄放保護(hù)電路，其特征在于：所述微控制器為DSP數(shù)字信號(hào)處理器TMS320F2808，所述A/D轉(zhuǎn)換電路集成在所述DSP數(shù)字信號(hào)處理器TMS320F2808內(nèi)部。

上述的一種伺服控制器過(guò)電壓泄放保護(hù)電路，其特征在于：所述保護(hù)閾值設(shè)定電路包括多圈精密電位器VR1、精密固定電阻器R13和非極性電容C1，所述多圈精密電位器VR1的一個(gè)固定端與電源電路的輸出端連接，所述多圈精密電位器VR1的另一個(gè)固定端與精密固定電阻器R13的一端連接，所述多圈精密電位器VR1的滑動(dòng)端與非極性電容C1的一端連接且為保護(hù)閾值設(shè)定電路的輸出端VBreakSet，所述精密固定電阻器R13的另一端和非極性電容C1的另一端均接地；所述保護(hù)閾值設(shè)定電路的輸出端VBreakSet與A/D轉(zhuǎn)換電路的輸入端和比較電路的輸入端均連接。

上述的一種伺服控制器過(guò)電壓泄放保護(hù)電路，其特征在于：所述直流母線電壓采集電路包括電阻分壓電路、用于對(duì)直流母線電壓的波動(dòng)上限電壓進(jìn)行調(diào)理的第一信號(hào)調(diào)理電路和對(duì)直流母線電壓的波動(dòng)下限電壓進(jìn)行調(diào)理的第二信號(hào)調(diào)理電路，所述第一信號(hào)調(diào)理電路和第二信號(hào)調(diào)理電路均與電阻分壓電路的輸出端連接。

上述的一種伺服控制器過(guò)電壓泄放保護(hù)電路，其特征在于：所述電阻分壓電路包括串聯(lián)的電阻R2、電阻R3和電阻R4，電阻R2的一端與直流母線連接，電阻R4的一端接地，電阻R3和電阻R4的連接端為所述電阻分壓電路的輸出端；所述第一信號(hào)調(diào)理電路包括芯片TL082中的第一個(gè)運(yùn)算放大器U1A和電阻R12，所述芯片TL082中的第一個(gè)運(yùn)算放大器U1A的同相輸入端通過(guò)電阻R8與所述電阻分壓電路的輸出端連接，且通過(guò)電阻R7接地，所述芯片TL082中的第一個(gè)運(yùn)算放大器U1A的反相輸入端通過(guò)電阻R9接地，所述芯片TL082中的第一個(gè)運(yùn)算放大器U1A的反相輸入端與輸出端之間接有電阻R10，所述芯片TL082中的第一個(gè)運(yùn)算放大器U1A的輸出端與電阻R12的一端連接，所述電阻R12的另一端為所述第一信號(hào)調(diào)理電路的輸出端；所述第二信號(hào)調(diào)理電路包括芯片TL082中的第二個(gè)運(yùn)算放大器U1B和電阻R11，所述芯片TL082中的第二個(gè)運(yùn)算放大器U1B的同相輸入端通過(guò)電阻R5與所述電阻分壓電路的輸出端連接，且通過(guò)電阻R6接地，所述芯片TL082中的第二個(gè)運(yùn)算放大器U1B的反相輸入端通過(guò)電阻R17接地，所述芯片TL082中的第二個(gè)運(yùn)算放大器U1B的反相輸入端與輸出端之間接有電阻R18，所述芯片TL082中的第二個(gè)運(yùn)算放大器U1B的輸出端與電阻R11的一端連接，所述電阻R11的另一端為所述第二信號(hào)調(diào)理電路的輸出端；所述第一信號(hào)調(diào)理電路的輸出端和所述第二信號(hào)調(diào)理電路的輸出端與A/D轉(zhuǎn)換電路的輸入端和比較電路的輸入端均連接。

上述的一種伺服控制器過(guò)電壓泄放保護(hù)電路，其特征在于：所述比較電路包括比較器芯片LM293、電阻R14和三極管Q1，所述比較器芯片LM293中的第一個(gè)比較器U2A的同相輸入端和第二個(gè)比較器U2B的同相輸入端均與保護(hù)閾值設(shè)定電路的輸出端VBreakSet連接，所述比較器芯片LM293中的第一個(gè)比較器U2A的反相輸入端與所述第一信號(hào)調(diào)理電路的輸出端連接，所述比較器芯片LM293中的第二個(gè)比較器U2B的反相輸入端與所述第二信號(hào)調(diào)理電路的輸出端連接，所述電阻R14的一端與所述比較器芯片LM293中的第一個(gè)比較器U2A的同相輸入端和第二個(gè)比較器U2B的同相輸入端均連接，所述電阻R14的另一端與所述比較器芯片LM293中的第一個(gè)比較器U2A的輸出端和第二個(gè)比較器U2B的輸出端均連接，所述三極管Q1的基極與所述比較器芯片LM293中的第一個(gè)比較器U2A的輸出端和第二個(gè)比較器U2B的輸出端均連接，且通過(guò)電阻R1與電源電路的輸出端連接，所述三極管Q1的發(fā)射極接地，所述三極管Q1的集電極為比較電路的輸出端，且通過(guò)電阻19與電源電路的輸出端連接。

上述的一種伺服控制器過(guò)電壓泄放保護(hù)電路，其特征在于：所述過(guò)壓泄放電路包括泄放開關(guān)管Q2、續(xù)流二極管D1和穩(wěn)壓二極管D5，所述泄放開關(guān)管Q2的柵極通過(guò)電阻R21與穩(wěn)壓二極管D5的陰極連接，且通過(guò)電阻R20接地，所述電阻R21與穩(wěn)壓二極管D5的陰極的連接端與比較電路的輸出端連接，所述泄放開關(guān)管Q2的源極和穩(wěn)壓二極管D5的陽(yáng)極均接地，所述泄放開關(guān)管Q2的漏極通過(guò)電阻R23與直流母線連接，且通過(guò)串聯(lián)的電阻R22和非極性電容C2接地，所述續(xù)流二極管D1的陽(yáng)極與泄放開關(guān)管Q2的漏極連接，所述續(xù)流二極管D1的陰極與直流母線連接。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本實(shí)用新型的電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)合理，實(shí)現(xiàn)方便。

2、本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置保護(hù)閾值設(shè)定電路，利用保護(hù)閾值設(shè)定電路中的多圈精密電位器，可根據(jù)伺服控制器應(yīng)用場(chǎng)合設(shè)定泄放保護(hù)閾值電壓，利用硬件電路實(shí)現(xiàn)泄放控制，兼顧靈活性和實(shí)時(shí)性，操作簡(jiǎn)單。

3、本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置微控制器和A/D轉(zhuǎn)換電路，并對(duì)逆變電路進(jìn)行控制，增加對(duì)泄放保護(hù)有效性的監(jiān)控，在泄放保護(hù)失效情況下，斷開輸入和輸出電路，確保系統(tǒng)和安全。

4、本實(shí)用新型對(duì)現(xiàn)有伺服控制器稍加改動(dòng)即可實(shí)現(xiàn)，可實(shí)施性強(qiáng)，且增加成本低。

5、母線電壓會(huì)在保護(hù)閾值電壓附近上下波動(dòng)，本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置由電阻分壓電路、用于對(duì)直流母線電壓的波動(dòng)上限電壓進(jìn)行調(diào)理的第一信號(hào)調(diào)理電路和對(duì)直流母線電壓的波動(dòng)下限電壓進(jìn)行調(diào)理的第二信號(hào)調(diào)理電路構(gòu)成的直流母線電壓采集電路，再設(shè)置滯環(huán)比較電路，能夠消除母線電壓上下波動(dòng)導(dǎo)致的泄放開關(guān)管頻繁開關(guān)的問(wèn)題，能夠延長(zhǎng)泄放開關(guān)管的使用壽命，從而延長(zhǎng)過(guò)壓泄放電路的使用壽命。

6、本實(shí)用新型的實(shí)用性強(qiáng)，使用效果好，便于推廣使用。

綜上所述，本實(shí)用新型的電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)合理，實(shí)現(xiàn)方便，利用硬件電路實(shí)現(xiàn)直流母線電壓泄放管理，在保證泄放實(shí)時(shí)性的基礎(chǔ)上，增加了泄放保護(hù)閾值電壓設(shè)置的靈活性，同時(shí)增加了過(guò)壓泄放保護(hù)失效監(jiān)控功能，提高了伺服控制器的可靠性，實(shí)用性強(qiáng)，使用效果好，便于推廣使用。

下面通過(guò)附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型一種伺服控制器過(guò)電壓泄放保護(hù)電路的電路原理框圖。

圖2為本實(shí)用新型電源電路的電路原理圖。

圖3為本實(shí)用新型微控制器和A/D轉(zhuǎn)換電路的電路原理圖。

圖4為本實(shí)用新型直流母線電壓采集電路的電路原理圖。

圖5為本實(shí)用新型保護(hù)閾值設(shè)定電路的電路原理圖。

圖6為本實(shí)用新型比較電路的電路原理圖。

圖7為本實(shí)用新型過(guò)壓泄放電路的電路原理圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明:

1—電源電路；2—微控制器；3—A/D轉(zhuǎn)換電路；

4—直流母線電壓采集電路；5—保護(hù)閾值設(shè)定電路；6—比較電路；

7—過(guò)壓泄放電路；8—逆變電路；9—直流母線。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，本實(shí)用新型的一種伺服控制器過(guò)電壓泄放保護(hù)電路，包括微控制器2和為裝置中各用電單元供電的電源電路1，以及直流母線電壓采集電路4、保護(hù)閾值設(shè)定電路5和比較電路6；所述電源電路1與直流母線9連接，所述微控制器2的輸入端接有A/D轉(zhuǎn)換電路3，所述直流母線電壓采集電路4的輸入端與直流母線9連接，所述直流母線電壓采集電路4的輸出端與A/D轉(zhuǎn)換電路3的輸入端和比較電路6的輸入端均連接，所述比較電路6的輸入端還與保護(hù)閾值設(shè)定電路5的輸出端連接，所述保護(hù)閾值設(shè)定電路5的輸出端還與A/D轉(zhuǎn)換電路3的輸入端連接，所述比較電路6的輸出端接有過(guò)壓泄放電路7，所述過(guò)壓泄放電路7與直流母線9連接，所述微控制器2的輸出端與逆變電路8連接，所述逆變電路8與直流母線9連接；所述微控制器2、A/D轉(zhuǎn)換電路3、保護(hù)閾值設(shè)定電路5和比較電路6均與電源電路1的輸出端連接。

本實(shí)施例中，如圖2所示，所述電源電路1包括15V電壓轉(zhuǎn)換電路、5V電壓轉(zhuǎn)換電路、3.3V電壓轉(zhuǎn)換電路和1.8V電壓轉(zhuǎn)換電路，所述15V電壓轉(zhuǎn)換電路包括芯片7815、快恢復(fù)二極管D2和快恢復(fù)二極管D3，所述芯片7815的第1引腳通過(guò)電阻R24與快恢復(fù)二極管D2的陰極連接，且通過(guò)并聯(lián)的非極性電容C4和極性電容C5接地；所述快恢復(fù)二極管D2的陽(yáng)極與直流母線9連接，所述快恢復(fù)二極管D2的陰極通過(guò)非極性電容C3接地；所述快恢復(fù)二極管D3的陽(yáng)極與芯片7815的第3引腳連接，所述快恢復(fù)二極管D3的陰極與芯片7815的第1引腳連接，所述芯片7815的第2引腳接地；所述芯片7815的第3引腳為所述15V電壓轉(zhuǎn)換電路的輸出端VDD_15V，且通過(guò)并聯(lián)的非極性電容C8、極性電容C6和極性電容C7接地；所述5V電壓轉(zhuǎn)換電路包括芯片7805和快恢復(fù)二極管D4，所述芯片7805的第1引腳通過(guò)電阻R25與所述15V電壓轉(zhuǎn)換電路的輸出端VDD_15V連接，且通過(guò)并聯(lián)的非極性電容C9和極性電容C10接地；所述快恢復(fù)二極管D4的陽(yáng)極與芯片7805的第3引腳連接，所述快恢復(fù)二極管D4的陰極與芯片7805的第1引腳連接，所述芯片7805的第2引腳接地；所述芯片7805的第3引腳為所述5V電壓轉(zhuǎn)換電路的輸出端VDD_5V，且通過(guò)并聯(lián)的非極性電容C14和極性電容C13接地；所述3.3V電壓轉(zhuǎn)換電路包括芯片PS767D301、電阻R15、極性電容C11和非極性電容C12，所述芯片PS767D301的第1引腳、第5引腳、第6引腳、第11引腳和第12引腳均與所述5V電壓轉(zhuǎn)換電路的輸出端VDD_5V連接，所述芯片PS767D301的第2引腳、第3引腳、第7～10引腳、第13～16引腳、第19～21引腳、第26引腳和第27引腳均接地，所述電阻R15的一端與所述芯片PS767D301的第22引腳和第28引腳連接，所述極性電容C11的負(fù)極和非極性電容C12的一端均接地，所述電阻R15的另一端、極性電容C11的正極和非極性電容C12的另一端相接且為所述3.3V電壓轉(zhuǎn)換電路的輸出端3.3V；所述1.8V電壓轉(zhuǎn)換電路包括芯片PS767D301、電阻R16、電阻R23和極性電容C15，所述極性電容C15的正極與所述芯片PS767D301的第23引腳和第24引腳連接，所述電阻R23的一端和電阻R16的一端均與所述芯片PS767D301的第25引腳連接，所述極性電容C15的負(fù)極和電阻R23的另一端均接地，所述極性電容C15的正極和電阻R16的另一端連接且為所述1.8V電壓轉(zhuǎn)換電路的輸出端1.8V。

本實(shí)施例中，如圖3所示，所述微控制器2為DSP數(shù)字信號(hào)處理器TMS320F2808，所述A/D轉(zhuǎn)換電路3集成在所述DSP數(shù)字信號(hào)處理器TMS320F2808內(nèi)部。具體實(shí)施時(shí)，所述微控制器2和A/D轉(zhuǎn)換電路3均與所述3.3V電壓轉(zhuǎn)換電路的輸出端3.3V連接。

本實(shí)施例中，如圖5所示，所述保護(hù)閾值設(shè)定電路5包括多圈精密電位器VR1、精密固定電阻器R13和非極性電容C1，所述多圈精密電位器VR1的一個(gè)固定端與電源電路1的輸出端連接，所述多圈精密電位器VR1的另一個(gè)固定端與精密固定電阻器R13的一端連接，所述多圈精密電位器VR1的滑動(dòng)端與非極性電容C1的一端連接且為保護(hù)閾值設(shè)定電路5的輸出端VBreakSet，所述精密固定電阻器R13的另一端和非極性電容C1的另一端均接地；所述保護(hù)閾值設(shè)定電路5的輸出端VBreakSet與A/D轉(zhuǎn)換電路3的輸入端和比較電路6的輸入端均連接。具體實(shí)施時(shí)，所述多圈精密電位器VR1的一個(gè)固定端與所述3.3V電壓轉(zhuǎn)換電路的輸出端3.3V連接。

本實(shí)施例中，所述直流母線電壓采集電路4包括電阻分壓電路、用于對(duì)直流母線9電壓的波動(dòng)上限電壓進(jìn)行調(diào)理的第一信號(hào)調(diào)理電路和對(duì)直流母線9電壓的波動(dòng)下限電壓進(jìn)行調(diào)理的第二信號(hào)調(diào)理電路，所述第一信號(hào)調(diào)理電路和第二信號(hào)調(diào)理電路均與電阻分壓電路的輸出端連接。

本實(shí)施例中，如圖4所示，所述電阻分壓電路包括串聯(lián)的電阻R2、電阻R3和電阻R4，電阻R2的一端與直流母線9連接，電阻R4的一端接地，電阻R3和電阻R4的連接端為所述電阻分壓電路的輸出端VBus_Dsp；所述第一信號(hào)調(diào)理電路包括芯片TL082中的第一個(gè)運(yùn)算放大器U1A和電阻R12，所述芯片TL082中的第一個(gè)運(yùn)算放大器U1A的同相輸入端通過(guò)電阻R8與所述電阻分壓電路的輸出端VBus_Dsp連接，且通過(guò)電阻R7接地，所述芯片TL082中的第一個(gè)運(yùn)算放大器U1A的反相輸入端通過(guò)電阻R9接地，所述芯片TL082中的第一個(gè)運(yùn)算放大器U1A的反相輸入端與輸出端之間接有電阻R10，所述芯片TL082中的第一個(gè)運(yùn)算放大器U1A的輸出端與電阻R12的一端連接，所述電阻R12的另一端為所述第一信號(hào)調(diào)理電路的輸出端VBus_Up；所述第二信號(hào)調(diào)理電路包括芯片TL082中的第二個(gè)運(yùn)算放大器U1B和電阻R11，所述芯片TL082中的第二個(gè)運(yùn)算放大器U1B的同相輸入端通過(guò)電阻R5與所述電阻分壓電路的輸出端VBus_Dsp連接，且通過(guò)電阻R6接地，所述芯片TL082中的第二個(gè)運(yùn)算放大器U1B的反相輸入端通過(guò)電阻R17接地，所述芯片TL082中的第二個(gè)運(yùn)算放大器U1B的反相輸入端與輸出端之間接有電阻R18，所述芯片TL082中的第二個(gè)運(yùn)算放大器U1B的輸出端與電阻R11的一端連接，所述電阻R11的另一端為所述第二信號(hào)調(diào)理電路的輸出端VBus_Down；所述第一信號(hào)調(diào)理電路的輸出端VBus_Up和所述第二信號(hào)調(diào)理電路的輸出端VBus_Down與A/D轉(zhuǎn)換電路3的輸入端和比較電路6的輸入端均連接。具體實(shí)施時(shí)，所述電阻R2、電阻R3和電阻R4均為精密電阻，采用電阻R2、電阻R3和電阻R4對(duì)直流母線9電壓進(jìn)行串聯(lián)分壓。第一信號(hào)調(diào)理電路為電壓變比為0.0658的信號(hào)調(diào)理電路，第二信號(hào)調(diào)理電路為電壓變比為0.0694的信號(hào)調(diào)理電路。

本實(shí)施例中，如圖6所示，所述比較電路6包括比較器芯片LM293、電阻R14和三極管Q1，所述比較器芯片LM293中的第一個(gè)比較器U2A的同相輸入端和第二個(gè)比較器U2B的同相輸入端均與保護(hù)閾值設(shè)定電路5的輸出端VBreakSet連接，所述比較器芯片LM293中的第一個(gè)比較器U2A的反相輸入端與所述第一信號(hào)調(diào)理電路的輸出端VBus_Up連接，所述比較器芯片LM293中的第二個(gè)比較器U2B的反相輸入端與所述第二信號(hào)調(diào)理電路的輸出端VBus_Down連接，所述電阻R14的一端與所述比較器芯片LM293中的第一個(gè)比較器U2A的同相輸入端和第二個(gè)比較器U2B的同相輸入端均連接，所述電阻R14的另一端與所述比較器芯片LM293中的第一個(gè)比較器U2A的輸出端和第二個(gè)比較器U2B的輸出端均連接，所述三極管Q1的基極與所述比較器芯片LM293中的第一個(gè)比較器U2A的輸出端和第二個(gè)比較器U2B的輸出端均連接，且通過(guò)電阻R1與電源電路1的輸出端連接，所述三極管Q1的發(fā)射極接地，所述三極管Q1的集電極為比較電路6的輸出端BREAK，且通過(guò)電阻19與電源電路1的輸出端連接。具體實(shí)施時(shí)，所述三極管Q1的基極通過(guò)電阻R1與所述5V電壓轉(zhuǎn)換電路的輸出端VDD_5V連接，所述三極管Q1的集電極通過(guò)電阻19與所述15V電壓轉(zhuǎn)換電路的輸出端VDD_15V連接。所述比較器芯片LM293的第8引腳與所述5V電壓轉(zhuǎn)換電路的輸出端VDD_5V連接，所述比較器芯片LM293的第4引腳接地。

本實(shí)施例中，如圖7所示，所述過(guò)壓泄放電路7包括泄放開關(guān)管Q2、續(xù)流二極管D1和穩(wěn)壓二極管D5，所述泄放開關(guān)管Q2的柵極通過(guò)電阻R21與穩(wěn)壓二極管D5的陰極連接，且通過(guò)電阻R20接地，所述電阻R21與穩(wěn)壓二極管D5的陰極的連接端與比較電路6的輸出端連接，所述泄放開關(guān)管Q2的源極和穩(wěn)壓二極管D5的陽(yáng)極均接地，所述泄放開關(guān)管Q2的漏極通過(guò)電阻R23與直流母線9連接，且通過(guò)串聯(lián)的電阻R22和非極性電容C2接地，所述續(xù)流二極管D1的陽(yáng)極與泄放開關(guān)管Q2的漏極連接，所述續(xù)流二極管D1的陰極與直流母線9連接。

采用本實(shí)用新型進(jìn)行伺服控制器過(guò)電壓泄放保護(hù)時(shí)，包括以下步驟：

步驟一、電源電路1將直流母線9輸出給其的直流母線電壓轉(zhuǎn)換為所述微控制器2、A/D轉(zhuǎn)換電路3、保護(hù)閾值設(shè)定電路5和比較電路6所需的供電電壓，并為微控制器2、A/D轉(zhuǎn)換電路3、保護(hù)閾值設(shè)定電路5和比較電路6供電；

步驟二、操作保護(hù)閾值設(shè)定電路5設(shè)定保護(hù)閾值電壓VBreakSet，保護(hù)閾值設(shè)定電路5將電源電路1輸出給其的電壓調(diào)整到保護(hù)閾值電壓VBreakSet后輸出給比較電路6，同時(shí)，將保護(hù)閾值電壓VBreakSet輸出給A/D轉(zhuǎn)換電路3進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換后輸出給微控制器2；具體實(shí)施時(shí)，是通過(guò)調(diào)節(jié)保護(hù)閾值設(shè)定電路5中的多圈精密電位器VR1來(lái)設(shè)定保護(hù)閾值電壓VBreakSet；

步驟三、直流母線電壓采集電路4中的電阻分壓電路對(duì)直流母線9輸出的直流母線電壓進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，將檢測(cè)到的直流母線電壓實(shí)時(shí)輸出給A/D轉(zhuǎn)換電路3進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換后輸出給微控制器2；同時(shí)，直流母線電壓采集電路4中的電阻分壓電路將檢測(cè)到的直流母線電壓同時(shí)輸出給直流母線電壓采集電路4中的第一信號(hào)調(diào)理電路和第二信號(hào)調(diào)理電路，所述第一信號(hào)調(diào)理電路對(duì)直流母線9電壓的波動(dòng)上限電壓進(jìn)行調(diào)理后輸出直流母線電壓的實(shí)時(shí)采樣值VBus_Up給比較電路6和微控制器2，所述第二信號(hào)調(diào)理電路對(duì)直流母線9電壓的波動(dòng)下限電壓進(jìn)行調(diào)理后輸出直流母線電壓的實(shí)時(shí)采樣值VBus_Down給比較電路6和微控制器2；

步驟四、比較電路6對(duì)直流母線電壓的實(shí)時(shí)采樣值VBus_Up和VBus_Down與保護(hù)閾值電壓VBreakSet進(jìn)行比較，當(dāng)直流母線電壓的實(shí)時(shí)采樣值VBus_Up大于保護(hù)閾值電壓VBreakSet時(shí)，比較電路6產(chǎn)生5V的泄放控制信號(hào)BREAK輸出給過(guò)壓泄放電路7，當(dāng)直流母線電壓的實(shí)時(shí)采樣值VBus_Down小于保護(hù)閾值電壓VBreakSet時(shí)，比較電路6產(chǎn)生0V的輸出信號(hào)輸出給過(guò)壓泄放電路7；

步驟五、當(dāng)比較電路6產(chǎn)生5V的泄放控制信號(hào)BREAK輸出給過(guò)壓泄放電路7時(shí)，過(guò)壓泄放電路7實(shí)現(xiàn)過(guò)壓泄放保護(hù)功能，當(dāng)比較電路6產(chǎn)生0V的輸出信號(hào)輸出給過(guò)壓泄放電路7時(shí)，過(guò)壓泄放電路7不工作；

步驟六、微控制器2對(duì)直流母線電壓的實(shí)時(shí)采樣值VBus_Up和VBus_Down與保護(hù)閾值電壓VBreakSet進(jìn)行比較，當(dāng)在計(jì)算周期T內(nèi)，出現(xiàn)以下兩種工況中的任意一種工況時(shí)，認(rèn)定為過(guò)壓泄放電路7出現(xiàn)了故障，微控制器2控制逆變電路8停止工作；

工況一、保護(hù)閾值電壓VBreakSet比微控制器2對(duì)直流母線電壓的實(shí)時(shí)采樣值VBus_Up低，且微控制器2接收到的直流母線電壓不變或持續(xù)上升；

工況二、保護(hù)閾值電壓VBreakSet比微控制器2對(duì)直流母線電壓的實(shí)時(shí)采樣值VBus_Down高，且微控制器2接收到的直流母線電壓持續(xù)下降。

本實(shí)施例中，步驟六中所述計(jì)算周期T為1ms。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何限制，凡是根據(jù)本實(shí)用新型技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、變更以及等效結(jié)構(gòu)變化，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的保護(hù)范圍內(nèi)。