本發(fā)明涉及太陽能光伏板技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，涉及一種光伏陣列跨板清洗方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著環(huán)保的要求和可持續(xù)能源需求的提升，清潔能源的比重占總能源的比例逐年提升，光伏板陣列的清洗需求在目前市場上正在逐步升溫。

光伏陣列需要清洗的原因主要有兩個(gè)：一、污垢會導(dǎo)致光伏板表面產(chǎn)生導(dǎo)熱差異，最終造成“熱斑”，損壞光伏組件；二、污垢導(dǎo)致光伏板表面透射率降低，從而影響光伏板組件陣列的光熱轉(zhuǎn)化率，即降低發(fā)電效率。因此為了保證發(fā)電效率不下降，避免光伏組件損壞，光伏板清洗是必須的。

目前，現(xiàn)有的光伏陣列清洗方法包括幾種典型類別：第一、用高壓水車沖洗，第二、用干刷清洗器在光伏板板上清洗，第三、用地面運(yùn)動(dòng)底盤機(jī)械臂滾刷清洗車。但上述方式都存在問題：第一種方式中，高壓水沖洗方案極其耗水；第二個(gè)方案中，光伏板板上干刷方案的單位清洗面積需要投入的設(shè)備數(shù)量多，且清洗效果不理想；第三個(gè)方案中，地面運(yùn)動(dòng)底盤機(jī)械臂滾刷清洗車的可靠性低，操作難度大，還容易損壞光伏板，易造成浪費(fèi)資源、損壞清洗對象問題。

綜上所述，如何提供一種效率高、智能化的清洗技術(shù)，是目前本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的是提供一種光伏陣列跨板清洗方法，該方法能夠使光伏陣列的清洗更加簡便、高效，且智能化操作更加合理和穩(wěn)定。

本發(fā)明的另一目的是提供一種用于實(shí)現(xiàn)上述光伏陣列跨板清洗方法的光伏陣列跨板清洗裝置，該裝置用于將上述方法實(shí)現(xiàn)，能夠使得光伏板的清洗工作更簡便，并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化清洗。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種光伏陣列跨板清洗方法，適用于具有搬運(yùn)器、板上清洗機(jī)、移動(dòng)器和控制系統(tǒng)的清洗裝置，該方法包括：

S1：所述控制系統(tǒng)控制所述搬運(yùn)器調(diào)整姿態(tài)與所述板上清洗機(jī)連接，并控制所述搬運(yùn)器帶動(dòng)所述板上清洗機(jī)離開光伏板；

S2：所述控制系統(tǒng)控制所述移動(dòng)器帶動(dòng)搬運(yùn)器運(yùn)動(dòng)，并在所述移動(dòng)器運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)光伏板的區(qū)域時(shí)，控制所述移動(dòng)器采取相應(yīng)動(dòng)作；

S3：所述控制系統(tǒng)調(diào)整所述搬運(yùn)器與所述目標(biāo)光伏板的相對位置，并控制所述搬運(yùn)器將所述板上清洗機(jī)放置在所述目標(biāo)光伏板上；

S4：所述控制系統(tǒng)控制所述板上清洗機(jī)在所述目標(biāo)光伏板上進(jìn)行移動(dòng)清洗。

優(yōu)選地，方法還包括：

當(dāng)包含一個(gè)所述板上清洗機(jī)時(shí)，所述控制系統(tǒng)控制所述板上清洗機(jī)在所述目標(biāo)光伏板上進(jìn)行移動(dòng)清洗時(shí)，所述控制系統(tǒng)控制所述移動(dòng)器跟隨所述板上清洗機(jī)進(jìn)行移動(dòng)，當(dāng)清洗完成后，所述控制系統(tǒng)控制所述移動(dòng)器和所述板上清洗機(jī)采取相應(yīng)動(dòng)作，并返回執(zhí)行所述S1；

當(dāng)包含多個(gè)所述板上清洗機(jī)時(shí)，所述控制系統(tǒng)控制所述板上清洗機(jī)啟動(dòng)時(shí)，所述控制系統(tǒng)控制所述搬運(yùn)器與所述板上清洗機(jī)解除連接，所述控制系統(tǒng)控制所述移動(dòng)器向任一完成對應(yīng)的所述目標(biāo)光伏板清洗的所述板上清洗機(jī)移動(dòng)，或者控制所述移動(dòng)器向初始位置移動(dòng)，并返回執(zhí)行所述S1。

優(yōu)選地，所述S1包括：

所述控制系統(tǒng)控制所述搬運(yùn)器獲取所述板上清洗機(jī)的位置信息，并將所述位置信息發(fā)送至所述控制系統(tǒng)；

所述控制系統(tǒng)基于所述位置信息進(jìn)行計(jì)算，獲取所述搬運(yùn)器搬運(yùn)所述板上清洗機(jī)的搬運(yùn)信息；

所述控制系統(tǒng)基于所述搬運(yùn)信息控制所述搬運(yùn)器調(diào)整姿態(tài)，并與所述板上清洗機(jī)連接；

所述控制系統(tǒng)控制所述搬運(yùn)器啟動(dòng)對所述板上清洗機(jī)的抓取操作，使所述板上清洗機(jī)離開光伏板。

優(yōu)選地，所述S2包括：

所述控制系統(tǒng)控制所述移動(dòng)器帶動(dòng)所述搬運(yùn)器運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述控制系統(tǒng)獲取與所述目標(biāo)光伏板的到位標(biāo)志的距離信息；

當(dāng)所述距離信息小于或等于預(yù)設(shè)距離信息時(shí)，所述控制系統(tǒng)控制所述移動(dòng)器調(diào)整與所述邊緣的位置關(guān)系，當(dāng)所述位置關(guān)系滿足預(yù)設(shè)位置關(guān)系時(shí)，所述移動(dòng)器采取相應(yīng)動(dòng)作。

優(yōu)選地，所述S3包括：

S31：所述控制系統(tǒng)控制所述搬運(yùn)器獲取所述目標(biāo)光伏板的位置信息，所述控制系統(tǒng)控制所述搬運(yùn)器根據(jù)所述目標(biāo)光伏板的位置信息調(diào)整搬運(yùn)器抓取著的板上清洗機(jī)的姿態(tài)或調(diào)整所述板上清洗機(jī)的姿態(tài)后，所述控制系統(tǒng)控制所述搬運(yùn)器將所述板上清洗機(jī)放置在所述目標(biāo)光伏板上；

S32：所述控制系統(tǒng)檢測所述板上清洗機(jī)與所述目標(biāo)光伏板的位置關(guān)系是否到位；若為是，則繼續(xù)執(zhí)行S4，若為否，則返回執(zhí)行S31。

優(yōu)選地，所述S4包括：

所述控制系統(tǒng)控制所述板上清洗機(jī)在所述目標(biāo)光伏板上進(jìn)行移動(dòng)清洗的同時(shí)，所述控制系統(tǒng)檢測所述板上清洗機(jī)距所述目標(biāo)光伏板的到位標(biāo)志的距離，當(dāng)檢測到所述距離小于或等于預(yù)設(shè)最小距離時(shí)，所述控制系統(tǒng)向所述移動(dòng)器發(fā)送清洗完成的信號。

一種光伏陣列跨板清洗裝置，包括：

用于在光伏板上移動(dòng)清洗所述光伏板的板上清洗機(jī)；

用于帶動(dòng)搬運(yùn)器運(yùn)動(dòng)、且移動(dòng)至目標(biāo)光伏板區(qū)域后采取相應(yīng)動(dòng)作的移動(dòng)器；

用于調(diào)整姿態(tài)與所述板上清洗機(jī)連接，帶動(dòng)所述板上清洗機(jī)離開光伏板并將所述板上清洗機(jī)放置在所述目標(biāo)光伏板上的搬運(yùn)器；

分別與所述板上清洗機(jī)、所述移動(dòng)器及所述搬運(yùn)器連接，用于控制和檢測所述板上清洗機(jī)、所述移動(dòng)器及所述搬運(yùn)器進(jìn)行對應(yīng)操作的控制系統(tǒng)。

優(yōu)選地，所述控制系統(tǒng)包括：

控制系統(tǒng)本體，用于對所述搬運(yùn)器、所述板上清洗機(jī)和所述移動(dòng)器進(jìn)行運(yùn)算和控制，所述控制系統(tǒng)本體控制連接所述搬運(yùn)器、所述板上清洗機(jī)和所述移動(dòng)器；

用于檢測對象位置的位置檢測傳感器，所述位置檢測傳感器設(shè)置于所述搬運(yùn)器上，并與所述控制系統(tǒng)本體連接；

和/或用于獲取與所述目標(biāo)光伏板的到位標(biāo)志的距離傳感器，所述傳感器設(shè)置于所述移動(dòng)器或所述搬運(yùn)器上，并與所述控制系統(tǒng)本體連接；

和/或用于感應(yīng)所述板上清洗機(jī)是否放置在所述目標(biāo)光伏板上的到位傳感器，所述到位傳感器設(shè)置于所述板上清洗機(jī)上，并與所述控制系統(tǒng)本體連接；

和/或用于當(dāng)所述板上清洗機(jī)清洗所述目標(biāo)光伏板時(shí)、檢測所述板上清洗機(jī)與所述目標(biāo)光伏板的到位標(biāo)志的測距傳感器，所述清洗傳感器設(shè)置于所述板上清洗機(jī)上，并與所述控制系統(tǒng)本體連接。

優(yōu)選地，所述板上清洗機(jī)包括板上清洗機(jī)主體和設(shè)置于所述板上清洗機(jī)主體上的板上清洗裝置，所述板上清洗機(jī)材包括刷輥、和/或液壓噴頭、和/或刮板刮條、和/或吸塵器；

和/或所述搬運(yùn)器包括機(jī)械臂或具有多自由度的機(jī)械臂；

和/或所述移動(dòng)器包括移動(dòng)部件和設(shè)置于所述移動(dòng)部件上的導(dǎo)航系統(tǒng)，所述導(dǎo)航系統(tǒng)包括GPS導(dǎo)航器、激光導(dǎo)航器、二維碼掃描導(dǎo)航器或磁條導(dǎo)航器。

優(yōu)選地，所述移動(dòng)器控制連接至少兩個(gè)所述板上清洗機(jī)；或所述控制系統(tǒng)連接至少兩個(gè)所述移動(dòng)器，至少兩個(gè)所述移動(dòng)器交叉控制連接多個(gè)所述板上清洗機(jī)。

本發(fā)明所提供的光伏陣列跨板清洗方法中，由板上清洗機(jī)、搬運(yùn)器、移動(dòng)器三個(gè)功能裝置完成對光伏板的移動(dòng)清洗，通過控制系統(tǒng)對上述三個(gè)裝置的操作執(zhí)行控制，實(shí)現(xiàn)了對光伏板的清洗操作，并且實(shí)現(xiàn)了板上清洗機(jī)在不同的光伏板之間的移動(dòng)和轉(zhuǎn)換。智能控制的光伏陣列跨板清洗方法，能夠極大地降低人工駕駛類清潔設(shè)備清洗光伏板的復(fù)雜度，可以提升清洗效率，并延長光伏板的使用壽命。采用上述裝置進(jìn)行清洗，相比起現(xiàn)有技術(shù)中的清潔設(shè)備而言，成本投入較低，并能夠延長清洗設(shè)備的使用時(shí)間，對光伏板的發(fā)電效率和利用率的提升方面均具有較高的貢獻(xiàn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明所提供的光伏陣列跨板清洗方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明所提供的光伏陣列跨板清洗裝置具體實(shí)施例一的示意圖；

圖3為本發(fā)明所提供的光伏陣列跨板清洗裝置具體實(shí)施例二的示意圖；

圖4為本發(fā)明所提供的光伏陣列跨板清洗裝置具體實(shí)施例三的示意圖；

圖5為本發(fā)明所提供的光伏陣列跨板清洗裝置具體實(shí)施例四的示意圖。

上圖1-5中：

1為板上清洗機(jī)、2為搬運(yùn)器、3為移動(dòng)器、4為光伏板。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明的核心是提供一種光伏陣列跨板清洗方法，該方法能夠使光伏陣列板的清洗更加簡便、高效，且智能化操作更加合理和穩(wěn)定。

本發(fā)明的另一核心是提供一種用于實(shí)現(xiàn)上述光伏陣列跨板清洗方法的光伏陣列跨板清洗裝置，該裝置用于將上述方法實(shí)現(xiàn)，能夠使得光伏板的清洗工作更簡便，并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化清洗。

請參考圖1至圖5，圖1為本發(fā)明所提供的光伏陣列跨板清洗方法的流程圖；圖2至圖5分別為本發(fā)明所提供的光伏陣列跨板清洗裝置具體實(shí)施例一至具體實(shí)施例四的示意圖。

本發(fā)明所提供的一種光伏陣列跨板清洗方法，主要用于對光伏板串之間和光伏板行之間進(jìn)行光伏板的清洗，主要適用于具有搬運(yùn)器、板上清洗機(jī)、移動(dòng)器和控制系統(tǒng)的清洗裝置，該方法具體包括以下步驟：

步驟S1：控制系統(tǒng)控制搬運(yùn)器調(diào)整姿態(tài)與板上清洗機(jī)連接，并控制搬運(yùn)器帶動(dòng)板上清洗機(jī)離開光伏板。

步驟S2：控制系統(tǒng)控制移動(dòng)器帶動(dòng)搬運(yùn)器運(yùn)動(dòng)，并在移動(dòng)器運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)光伏板的區(qū)域時(shí)，控制移動(dòng)器采取相應(yīng)動(dòng)作。

步驟S3：控制系統(tǒng)調(diào)整搬運(yùn)器與目標(biāo)光伏板的相對位置，并控制搬運(yùn)器將板上清洗機(jī)放置在目標(biāo)光伏板上。

步驟S4：控制系統(tǒng)控制板上清洗機(jī)在目標(biāo)光伏板上進(jìn)行移動(dòng)清洗。

需要說明的是，上述步驟S1中搬運(yùn)器調(diào)整姿態(tài)用于適應(yīng)與板上清洗機(jī)的連接，板上清洗機(jī)通常設(shè)置在初始位置，初始位置通常為設(shè)置在光伏板上，搬運(yùn)器在連接板上清洗機(jī)之前，需要調(diào)整與板上清洗機(jī)的連接姿態(tài)，以便可以對板上清洗機(jī)進(jìn)行拾取。搬運(yùn)器與板上清洗機(jī)的連接可以理解為搬運(yùn)器與板上清洗機(jī)進(jìn)行了剛性或者柔性的連接，以便搬運(yùn)器通過自身移動(dòng)帶動(dòng)板上清洗機(jī)移動(dòng)。以搬運(yùn)器為機(jī)械臂為例，搬運(yùn)器與板上清洗機(jī)的連接即為機(jī)械臂對板上清洗機(jī)的掌控：對板上清洗機(jī)的拾取、夾取、吸附、托載、吊裝等?？刂葡到y(tǒng)控制搬運(yùn)器帶動(dòng)板上清洗機(jī)離開光伏板，指的是搬運(yùn)器在控制系統(tǒng)的控制下進(jìn)行移動(dòng)，以帶動(dòng)板上清洗機(jī)離開初始位置或離開所在的光伏板。在步驟S1中，并不限定搬運(yùn)器帶動(dòng)板上清洗機(jī)移動(dòng)到何處，在實(shí)際使用時(shí)，通常為搬運(yùn)器將板上清洗機(jī)拾起或挪開，使得板上清洗機(jī)與原位置脫離。上述搬運(yùn)器可以為具有機(jī)械臂的夾取工裝，或者為其他用于控制板上清洗機(jī)移動(dòng)的工裝。本步驟完成了搬運(yùn)器對板上清洗機(jī)的拾取，以便后續(xù)操作中搬運(yùn)器帶動(dòng)板上清洗機(jī)的移動(dòng)。

上述步驟S2中，控制系統(tǒng)為執(zhí)行操作的主體，控制系統(tǒng)控制移動(dòng)器移動(dòng)，由于搬運(yùn)器與移動(dòng)器連接，所以移動(dòng)器的移動(dòng)帶動(dòng)搬運(yùn)器移動(dòng)。該移動(dòng)過程是不斷向目標(biāo)光伏板的區(qū)域進(jìn)行的。當(dāng)移動(dòng)器運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)光伏板區(qū)域時(shí)，控制系統(tǒng)控制移動(dòng)器采取相應(yīng)動(dòng)作。一個(gè)較為可靠的實(shí)施例中，控制系統(tǒng)向移動(dòng)器發(fā)出移動(dòng)指令，移動(dòng)指令可以包含目標(biāo)光伏板區(qū)域的位置信息，移動(dòng)器可以通過內(nèi)置的導(dǎo)航設(shè)備向目標(biāo)光伏板區(qū)域移動(dòng)?？蛇x的，上述采取相應(yīng)動(dòng)作可以為停止移動(dòng)。

上述步驟S3中，控制系統(tǒng)為執(zhí)行操作的主體，控制系統(tǒng)調(diào)整搬運(yùn)器的位置，以便調(diào)整搬運(yùn)器與目標(biāo)光伏板的相對位置，由于搬運(yùn)器與板上清洗機(jī)為連接狀態(tài)，調(diào)節(jié)搬運(yùn)器與目標(biāo)光伏板的相對位置，可以調(diào)整板上清洗機(jī)與目標(biāo)光伏板的相對位置，使得板上清洗機(jī)與目標(biāo)光伏板的相對位置更便于板上清洗機(jī)的放置?？刂葡到y(tǒng)控制搬運(yùn)器將板上清洗機(jī)放置在目標(biāo)光伏板上，指的是將板上清洗機(jī)放置在目標(biāo)光伏板上，且板上清洗機(jī)通過自調(diào)整的方式能夠到達(dá)的即將開始的移動(dòng)并清洗的預(yù)備位置。

上述步驟S4中，控制系統(tǒng)為執(zhí)行操作的主體，控制系統(tǒng)控制板上清洗機(jī)啟動(dòng)，板上清洗機(jī)是可以在光伏板上移動(dòng)并對光伏板進(jìn)行清洗的裝置，所以當(dāng)啟動(dòng)后，板上清洗機(jī)會在光伏板上進(jìn)行移動(dòng)清洗。

本發(fā)明所提供的光伏陣列跨板清洗方法中，由板上清洗機(jī)、搬運(yùn)器、移動(dòng)器三個(gè)功能裝置完成對光伏板的移動(dòng)清洗，通過控制系統(tǒng)對上述三個(gè)裝置的操作執(zhí)行控制，實(shí)現(xiàn)了對光伏板的清洗操作，并且實(shí)現(xiàn)了板上清洗機(jī)在不同的光伏板之間的移動(dòng)和轉(zhuǎn)換。智能控制的光伏陣列跨板清洗方法，極大地降低人工駕駛類清潔設(shè)備清洗光伏板的復(fù)雜度，可以提升清洗效率，并延長光伏板的使用壽命。采用上述裝置進(jìn)行清洗，相比起現(xiàn)有技術(shù)中的清潔設(shè)備而言，成本投入較低，并能夠延長清洗設(shè)備的使用時(shí)間，對光伏板的發(fā)電效率和利用率的提升方面均具有較高的貢獻(xiàn)。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，針對步驟S4中，控制系統(tǒng)控制板上清洗機(jī)在目標(biāo)光伏板上進(jìn)行移動(dòng)清洗的步驟，本實(shí)施例所提供的方案中還包括以下步驟：

當(dāng)包含一個(gè)板上清洗機(jī)時(shí)，控制系統(tǒng)控制板上清洗機(jī)在目標(biāo)光伏板上進(jìn)行移動(dòng)清洗時(shí)，控制系統(tǒng)控制移動(dòng)器跟隨板上清洗機(jī)進(jìn)行移動(dòng)，當(dāng)清洗完成后，控制系統(tǒng)控制移動(dòng)器和板上清洗機(jī)采取相應(yīng)動(dòng)作，并返回執(zhí)行S1?？蛇x的，上述采取相應(yīng)動(dòng)作可以為停止移動(dòng)。

當(dāng)包含多個(gè)板上清洗機(jī)時(shí)，控制系統(tǒng)控制板上清洗機(jī)啟動(dòng)時(shí)，控制系統(tǒng)控制搬運(yùn)器與板上清洗機(jī)解除連接，控制系統(tǒng)控制移動(dòng)器向任一完成對應(yīng)的目標(biāo)光伏板清洗的板上清洗機(jī)移動(dòng)，或者控制移動(dòng)器向初始位置移動(dòng)，并返回執(zhí)行S1。

需要說明的是，包含板上清洗機(jī)的個(gè)數(shù)表示的是移動(dòng)器與板上清洗機(jī)的配合關(guān)系，上述兩種情況分別說明的是移動(dòng)器與板上清洗機(jī)為1對1和1對多的情況。

1對1的情況中，控制系統(tǒng)控制移動(dòng)器跟隨板上清洗機(jī)進(jìn)行移動(dòng)，移動(dòng)器可以通過板上清洗機(jī)反饋的移動(dòng)速度、以及自身對板上清洗機(jī)的位置檢測調(diào)整自身移動(dòng)的速度，并使得自身速度與板上清洗機(jī)的速度相匹配。而當(dāng)1對多的情況中，移動(dòng)器將不再跟隨板上清洗機(jī)的移動(dòng)，板上清洗機(jī)的清洗過程中，移動(dòng)器可以在與其他板上清洗機(jī)結(jié)合進(jìn)行換板操作，或者回到初始位置待命，等待接收換板指令。

在上述任意一個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，上述步驟S1可以具體包括：

控制系統(tǒng)控制搬運(yùn)器獲取板上清洗機(jī)的位置信息，并將位置信息發(fā)送至控制系統(tǒng)。

控制系統(tǒng)基于位置信息進(jìn)行計(jì)算，獲取搬運(yùn)器搬運(yùn)板上清洗機(jī)的搬運(yùn)信息。

控制系統(tǒng)基于搬運(yùn)信息控制搬運(yùn)器調(diào)整姿態(tài)與板上清洗機(jī)連接。

控制系統(tǒng)控制搬運(yùn)器啟動(dòng)對板上清洗機(jī)的抓取操作，使板上清洗機(jī)離開光伏板。

需要說明的是，上述步驟中搬運(yùn)器獲取的板上清洗機(jī)的位置信息為板上清洗機(jī)的位置?？刂葡到y(tǒng)基于位置進(jìn)行的計(jì)算主要是對搬運(yùn)器到達(dá)合適的抓取板上清洗機(jī)的位置的計(jì)算，因此搬運(yùn)信息即為計(jì)算的到的結(jié)果。

需要說明的是，本發(fā)明中所有用于獲取位置、獲取位置信息、獲取相對位置關(guān)系的操作均可以由傳感器、監(jiān)測器等裝置完成，而這些裝置均屬于控制系統(tǒng)，可以與控制系統(tǒng)本體進(jìn)行數(shù)據(jù)的交互和控制操作的傳遞。由于傳感器、監(jiān)測器等的使用特點(diǎn)和需要，需要將其安裝在對應(yīng)的部件上，例如對應(yīng)安裝在搬運(yùn)器或板上清洗機(jī)上，但它們?nèi)詰?yīng)當(dāng)是控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)上的一部分。

具體地，在一個(gè)具體實(shí)施例中，上述過程中搬運(yùn)器通過傳感器檢測光伏板上板上清洗機(jī)的位置，并且根據(jù)板上清洗機(jī)的位置，經(jīng)控制系統(tǒng)內(nèi)部系統(tǒng)計(jì)算，調(diào)整搬運(yùn)器的姿態(tài)與之匹配。當(dāng)匹配上以后，搬運(yùn)器或板上清洗機(jī)上有相應(yīng)的傳感器反饋到位信號，如果接收不到到位信號，搬運(yùn)器就繼續(xù)檢測、調(diào)整姿態(tài)，直至調(diào)整至能夠接收到到位信號。

可選的，還有一種調(diào)整方式中，采用的是控制系統(tǒng)控制搬運(yùn)器的姿態(tài)與放置板上清洗機(jī)的光伏板姿態(tài)相匹配。上述控制系統(tǒng)控制搬運(yùn)器啟動(dòng)對板上清洗機(jī)的抓取操作，在宏觀上的狀態(tài)是板上清洗機(jī)在搬運(yùn)器的帶動(dòng)下離開了原光伏板或離開了原設(shè)置位置，這種分離方式可以是搬運(yùn)器通過吸附、抓取、夾持等機(jī)械方式實(shí)現(xiàn)板上清洗機(jī)空間位置的改變。當(dāng)然，也可以是搬運(yùn)器作為橋梁式作用的結(jié)構(gòu)存在，板上清洗機(jī)主動(dòng)移動(dòng)到搬運(yùn)器上，在空間允許的情況下，可以利用搬運(yùn)器搭起的空中橋梁或軌道，板上清洗機(jī)直接完成相鄰光伏板串間的跨越。如果空間不夠，板上清洗機(jī)就停留在搬運(yùn)器上，將搬運(yùn)器作為一個(gè)類似渡船一樣的中間過渡性質(zhì)的平臺。搬運(yùn)器調(diào)整到位后，搬運(yùn)器上的傳感器同樣反饋到位信號，這種調(diào)整方式主要應(yīng)對當(dāng)采用橋梁式、軌道式或渡船式搬運(yùn)器，具體請參考圖5。

在上述任意一個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，上述步驟S2可以具體包括：

控制系統(tǒng)控制移動(dòng)器帶動(dòng)搬運(yùn)器運(yùn)動(dòng)時(shí)，控制系統(tǒng)獲取與目標(biāo)光伏板的到位標(biāo)志的距離信息。當(dāng)距離信息小于或等于預(yù)設(shè)距離信息時(shí)，控制系統(tǒng)控制移動(dòng)器減速并調(diào)整與到位標(biāo)志的位置關(guān)系，當(dāng)位置關(guān)系滿足預(yù)設(shè)位置關(guān)系時(shí)，移動(dòng)器采取相應(yīng)動(dòng)作。可選的，上述采取相應(yīng)動(dòng)作可以為停止移動(dòng)等。

需要說明的是，控制系統(tǒng)控制移動(dòng)器帶動(dòng)搬運(yùn)器運(yùn)動(dòng)就是控制移動(dòng)器向目標(biāo)位置、目標(biāo)光伏板移動(dòng)。

具體地，板上清洗機(jī)在搬運(yùn)器上就位以后，控制系統(tǒng)收到傳感器的到位反饋，控制系統(tǒng)控制移動(dòng)器開始移動(dòng)，移動(dòng)的方向由移動(dòng)器內(nèi)部的導(dǎo)航系統(tǒng)提供。需要說明的是，移動(dòng)器內(nèi)部的導(dǎo)航系統(tǒng)在邏輯上可以理解為控制系統(tǒng)的一部分，也可以理解為使移動(dòng)器的一部分，也就是說，移動(dòng)器的移動(dòng)可以是控制系統(tǒng)控制得到的，也可以通過其自身完成。

在移動(dòng)器的移動(dòng)過程中，搬運(yùn)器上的傳感器能夠檢查到下一個(gè)光伏板串的到位標(biāo)志，一旦檢測到這個(gè)到位標(biāo)志，移動(dòng)器開始減速并調(diào)整自身相對于該到位標(biāo)志的位置關(guān)系，這一過程中，搬運(yùn)器上的傳感器一直在反饋移動(dòng)器與光伏板到位標(biāo)志的位置關(guān)系，直到移動(dòng)器調(diào)整到系統(tǒng)設(shè)定的位置，并采取相應(yīng)動(dòng)作。當(dāng)然，這個(gè)檢測對象位置的傳感器也可以安裝在移動(dòng)器上，不影響整個(gè)清洗工藝以及板上清洗機(jī)轉(zhuǎn)移的實(shí)現(xiàn)，區(qū)別只在于系統(tǒng)內(nèi)部計(jì)算時(shí)的參考系不同。需要說明的是，上述傳感器等均需要與控制系統(tǒng)本體連接，將感應(yīng)到的位置信息等發(fā)送給控制系統(tǒng)?？蛇x的，上述采取相應(yīng)動(dòng)作可以為停止移動(dòng)等。

在上述任意一個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，上述步驟S3可以具體包括：

步驟S31：控制系統(tǒng)控制搬運(yùn)器獲取目標(biāo)光伏板的位置信息，控制系統(tǒng)控制搬運(yùn)器根據(jù)目標(biāo)光伏板的位置信息調(diào)整自身的姿態(tài)或調(diào)整板上清洗機(jī)的姿態(tài)后，控制系統(tǒng)控制搬運(yùn)器將板上清洗機(jī)放置在目標(biāo)光伏板上。

步驟S32：控制系統(tǒng)檢測板上清洗機(jī)與目標(biāo)光伏板的位置關(guān)系是否到位；若為是，則繼續(xù)執(zhí)行下一步驟，若為否，則返回執(zhí)行S31。

需要說明的是，上述步驟S2中移動(dòng)器到位停止后，控制系統(tǒng)控制搬運(yùn)器檢測目標(biāo)光伏板位置，并調(diào)整板上清洗機(jī)姿態(tài)，將板上清洗機(jī)放置在目標(biāo)光伏板上。在前序步驟的搬運(yùn)器帶動(dòng)板上清洗機(jī)離開光伏板后，搬運(yùn)器相對于移動(dòng)器的姿態(tài)是不變化的、鎖定的，如果地面沒有地形變化，光伏板組件沒有變化，那么板上清洗機(jī)相對于目標(biāo)光伏板的位置與前序步驟中應(yīng)當(dāng)時(shí)沒有變化的。所以，板上清洗機(jī)可以直接放置到目標(biāo)光伏板上，但為了避免誤差或特殊情況的發(fā)生，在上述方法中設(shè)置了應(yīng)對特殊情況的操作，即步驟S31，板上清洗機(jī)的姿態(tài)此時(shí)與搬運(yùn)器關(guān)聯(lián)，調(diào)整完畢后，則繼續(xù)執(zhí)行下一步，或者通過傳感器反饋到位信號。

可選的，如果板上清洗機(jī)的轉(zhuǎn)移方式不同，如通過橋梁式的搬運(yùn)器進(jìn)行轉(zhuǎn)移，則上述步驟中調(diào)整的應(yīng)該是搬運(yùn)器的姿態(tài)與光伏板匹配，同樣匹配成功后傳感器反饋到位信號。

步驟S31中到位檢測完成，確定到位后，板上清洗機(jī)由搬運(yùn)器控制進(jìn)行放置。步驟S32中板上清洗機(jī)上的傳感器進(jìn)行到位檢測，確認(rèn)到位后反饋信號，否則繼續(xù)姿態(tài)調(diào)整，直到收到板上清洗機(jī)的到位信號。

在上述任意一個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，步驟S4可以具體包括：控制系統(tǒng)控制板上清洗機(jī)在目標(biāo)光伏板上進(jìn)行移動(dòng)清洗的同時(shí)，控制系統(tǒng)檢測板上清洗機(jī)距目標(biāo)光伏板的到位標(biāo)志的距離，當(dāng)檢測到距離小于或等于預(yù)設(shè)最小距離時(shí)，控制系統(tǒng)向移動(dòng)器發(fā)送清洗完成的信號。

具體地，清洗機(jī)到位后，傳感器反饋到位信號，搬運(yùn)器收到該信號后解除與板上清洗機(jī)之間的剛性連接。解除完畢后搬運(yùn)器反饋信號給板上清洗機(jī)和移動(dòng)器，板上清洗機(jī)和移動(dòng)器收到該信號，各自啟動(dòng)。板上清洗機(jī)啟動(dòng)清洗程序，并且開始在光伏板面移動(dòng)；同一時(shí)間移動(dòng)器開始移動(dòng)，保持對板上清洗機(jī)的位置跟蹤和速度跟蹤。這兩者數(shù)據(jù)都有相應(yīng)的傳感器采集反饋給控制系統(tǒng)。在之后的移動(dòng)過程中，對板上清洗機(jī)和移動(dòng)器的速度和位置的檢測一直進(jìn)行，并且反饋給系統(tǒng)做實(shí)時(shí)的調(diào)整。

另外，還有對光伏板的到位標(biāo)志檢測也是隨著移動(dòng)器和板上清洗機(jī)的移動(dòng)同步進(jìn)行中的。檢測到光伏板的到位標(biāo)志后，移動(dòng)器和板上清洗機(jī)停止，可選的，可以開啟下一次的換板清洗方法。

有關(guān)移動(dòng)器和板上清洗機(jī)的1對1和1對多的具體說明如下：“1對多”的模式特點(diǎn)是一臺移動(dòng)器服務(wù)多臺板上清洗機(jī)，輔助這些板上清洗機(jī)的換板操作。N的數(shù)量受移動(dòng)器、板上清洗機(jī)的移動(dòng)速度，光伏板串長度影響。，

“1對多”模式與“1對1”模式有所區(qū)別：移動(dòng)器與板上清洗機(jī)徹底分離，斷開了所有的機(jī)械連接。傳感器反饋搬運(yùn)器脫開動(dòng)作完成后，板上清洗機(jī)啟動(dòng)，開始清洗并沿光伏板板面，自主獨(dú)立地移動(dòng)。在移動(dòng)過程中，板上清洗機(jī)上的傳感器一直保持對光伏板到位標(biāo)志的檢測，直到清洗移動(dòng)到光伏板串清洗任務(wù)結(jié)束位置，傳感器檢測到該位置，于是板上清洗機(jī)采取相應(yīng)動(dòng)作，此時(shí)板上清洗機(jī)通過無線通訊，向移動(dòng)器發(fā)送換板輔助指令，召喚移動(dòng)器向自己靠攏。需要說明的是，上述控制過程的控制主體均為控制系統(tǒng)?？蛇x的，上述采取相應(yīng)動(dòng)作可以為停止移動(dòng)等。

除了上述實(shí)施例所提供的光伏陣列跨板清洗方法，本發(fā)明還提供一種用于實(shí)現(xiàn)上述光伏陣列跨板清洗方法的光伏陣列跨板清洗裝置。該裝置包括：

用于在光伏板4上移動(dòng)清洗光伏板4的板上清洗機(jī)1；

用于帶動(dòng)搬運(yùn)器2運(yùn)動(dòng)、且移動(dòng)至目標(biāo)光伏板4區(qū)域后采取相應(yīng)動(dòng)作的移動(dòng)器3；

用于調(diào)整姿態(tài)與板上清洗機(jī)1連接，帶動(dòng)板上清洗機(jī)1離開光伏板并將板上清洗機(jī)1放置在目標(biāo)光伏板4上的搬運(yùn)器2；

分別與板上清洗機(jī)1、移動(dòng)器3及搬運(yùn)器2連接，用于檢測和控制板上清洗機(jī)1、移動(dòng)器3及搬運(yùn)器2進(jìn)行對應(yīng)操作的控制系統(tǒng)。

需要說明的是，本發(fā)明中的板上清洗機(jī)1的特征是一個(gè)能在光伏板4表面移動(dòng)，在移動(dòng)的過程中對光伏板4面進(jìn)行清洗的裝置。板上清洗機(jī)1的結(jié)構(gòu)特征是帶有清洗機(jī)構(gòu)和移動(dòng)機(jī)構(gòu)，以及用于檢測光伏板4到位標(biāo)志的傳感器。搬運(yùn)器2的特征是一個(gè)在轉(zhuǎn)移板上清洗機(jī)1時(shí)與板上清洗機(jī)1存在機(jī)械上的直接連接，這種連接可以是柔性的也可以是剛性的；這個(gè)連接可以一直保持，也可以在轉(zhuǎn)移板上清洗機(jī)1的操作完成后解除的裝置。該裝置還配有用于檢測板上清洗機(jī)1及其他裝置位置的傳感器。移動(dòng)器3的特征是自身具備主動(dòng)移動(dòng)能力，并與搬運(yùn)器2存在機(jī)械上的直接連接關(guān)系，而且這種連接在整個(gè)光伏板4清洗過程中都不解除。在板上清洗機(jī)1跨越相鄰光伏板4串或光伏板4行時(shí)，必然是在移動(dòng)器3的搬運(yùn)/牽引/承載等操作的協(xié)助之下完成。該裝置帶有導(dǎo)航系統(tǒng)及其他判斷到位情況的傳感器。

需要說明的是，在板上清洗機(jī)1與移動(dòng)器3的關(guān)系為一對一的實(shí)施例中，板上清洗機(jī)1是可以在光伏表面移動(dòng)的清洗裝置，搬運(yùn)器2與移動(dòng)器3跟隨板上清洗機(jī)1在其附近移動(dòng)，板上清洗機(jī)1與搬運(yùn)器2、移動(dòng)器3之間存在有線連接，這種連接既可以是柔性的，也可以是剛性的。一臺移動(dòng)器3只服務(wù)一臺板上清洗機(jī)1。在板上清洗機(jī)1與移動(dòng)器3的關(guān)系為多對一的實(shí)施例中，板上清洗機(jī)1在光伏板4面自主移動(dòng)，板上清洗機(jī)1與搬運(yùn)器2、與移動(dòng)器3之間無連接。一臺移動(dòng)器3可以服務(wù)幾臺板上清洗機(jī)1。

可選的，板上清洗機(jī)1與移動(dòng)器3之間的連接可以有以下多種情況：

請參考圖2，圖2中的板上清洗機(jī)1與移動(dòng)器3之間有機(jī)械連接，這個(gè)連接裝置就是搬運(yùn)器2，可以是柔性的，也可以是剛性的。移動(dòng)器3可以是在地面行走的移動(dòng)裝備。

請參考圖3，圖3中的板上清洗機(jī)1與移動(dòng)器3之間有機(jī)械連接，這個(gè)連接裝置就是搬運(yùn)器2，可以是柔性的，也可以是剛性的。移動(dòng)器3是在空中飛行的飛行裝備。

請參考圖4，圖4中的板上清洗機(jī)1與移動(dòng)器3之間有機(jī)械連接，這個(gè)連接裝置就是搬運(yùn)器2，可以是柔性的，也可以是剛性的。移動(dòng)器3是在空中飛行的，而且移動(dòng)器3配置了地面移動(dòng)輔助裝置。

請參考圖5，圖5中的板上清洗機(jī)1與移動(dòng)器3之間沒有機(jī)械連接，搬運(yùn)器2可以是柔性的，也可以是剛性的，類似橋梁、軌道的形式。移動(dòng)器3是在地面行走的移動(dòng)裝備。

本發(fā)明所提供的光伏陣列跨板清洗裝置的使用方法可以參見上述光伏陣列跨板清洗方法。

在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，控制系統(tǒng)包括：

控制系統(tǒng)本體；

用于檢測對象位置的位置檢測傳感器，位置檢測傳感器設(shè)置于搬運(yùn)器2上，并與控制系統(tǒng)本體連接；

和/或用于獲取與目標(biāo)光伏板4邊緣距離的距離傳感器，傳感器設(shè)置于移動(dòng)器3或搬運(yùn)器2上，并與控制系統(tǒng)本體連接；

和/或用于感應(yīng)板上清洗機(jī)1是否放置在目標(biāo)光伏板4上的到位傳感器，到位傳感器設(shè)置于板上清洗機(jī)1上，并與控制系統(tǒng)本體連接；

和/或用于當(dāng)板上清洗機(jī)1清洗目標(biāo)光伏板4時(shí)、檢測板上清洗機(jī)1與目標(biāo)光伏板4的到位標(biāo)志的距離的清洗傳感器，清洗傳感器設(shè)置于板上清洗機(jī)1上，并與控制系統(tǒng)本體連接。

上述各個(gè)傳感器的使用方式和信號傳遞方式可以參見說明書中對于光伏陣列跨板清洗方法的介紹。

在上述任意一個(gè)實(shí)施例的基礎(chǔ)之上，板上清洗機(jī)1包括板上清洗機(jī)主體和設(shè)置于板上清洗機(jī)主體上的板上清洗裝置，板上清洗裝置包括刷輥、和/或液壓噴頭、和/或刮板刮條、和/或吸塵器?？梢允巧鲜鋈我庖粋€(gè)板上清洗裝置，或者為上述任意兩個(gè)或者多個(gè)板上清洗裝置的組合。

可選的，搬運(yùn)器2的種類可有多種選擇，可以為機(jī)械臂或具有多自由度的機(jī)械臂、連桿機(jī)構(gòu)，采用機(jī)械臂作為搬運(yùn)器2可以使得板上清洗機(jī)1的搬運(yùn)過程更方便，控制更多樣化。

可選的，移動(dòng)器3包括移動(dòng)部件、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、供給系統(tǒng)等多個(gè)模塊組成的移動(dòng)設(shè)備，其中導(dǎo)航系統(tǒng)包括GPS導(dǎo)航器、激光導(dǎo)航器、二維碼掃描導(dǎo)航器或磁條導(dǎo)航器?？蛇x的，移動(dòng)器3可以為上述任意一個(gè)導(dǎo)航器，或者為上述若干個(gè)導(dǎo)航器的組合。

本發(fā)明提供了關(guān)于移動(dòng)器和板上清洗機(jī)的對應(yīng)方式，包括1對1和1對多，本實(shí)施例中將提供相應(yīng)的1對多的裝置。本發(fā)明所提供的一個(gè)具體實(shí)施例中，基于上述任意一個(gè)實(shí)施例，移動(dòng)器3可以控制連接至少兩個(gè)板上清洗機(jī)1。也就是說，當(dāng)由移動(dòng)器3控制連接至少兩個(gè)板上清洗機(jī)時(shí)，即為1對多的控制。需要說明的是，上述控制連接指的是移動(dòng)器可選擇的、可通斷的對至少兩個(gè)板上清洗機(jī)的控制連接。對當(dāng)前不進(jìn)行控制的板上清洗機(jī)而言，移動(dòng)器需要與其斷開連接。

或者，在1對多的基礎(chǔ)之上，還可以進(jìn)行多對多的控制系統(tǒng)連接至少兩個(gè)移動(dòng)器3，至少兩個(gè)移動(dòng)器3交叉控制連接多個(gè)板上清洗機(jī)1。

針對1對多的使用方式可以參見上述光伏陣列跨板清洗方法，進(jìn)一步地，控制系統(tǒng)連接至少兩個(gè)移動(dòng)器3，至少兩個(gè)移動(dòng)器3交叉控制連接多個(gè)板上清洗機(jī)的設(shè)置方式使針對N對N的控制方式的，這種控制方式可以由1對N的方式進(jìn)行推導(dǎo)。

需要說明的是，本發(fā)明所提供的控制系統(tǒng)包括作為控制中樞的控制系統(tǒng)本體和用于設(shè)置在功能部件上的傳感裝置?？刂葡到y(tǒng)連接兩個(gè)移動(dòng)器3說明的是控制系統(tǒng)與移動(dòng)器3連接關(guān)系，是控制系統(tǒng)本體以及傳感器均與移動(dòng)器相連，有關(guān)設(shè)置在功能部件上的傳感器也屬于控制系統(tǒng)的說明，請參考上文。

除了上述實(shí)施例所提供的光伏陣列跨板清洗裝置的主要部分，該的其他各部分的結(jié)構(gòu)請參考現(xiàn)有技術(shù)，本文不再贅述。

本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。

以上對本發(fā)明所提供的光伏陣列跨板清洗方法及裝置進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對本發(fā)明進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。