專利名稱：雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)最優(yōu)控制器的設(shè)計方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)最優(yōu)控制器的設(shè)計方法。
背景技術(shù)：
雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的傳統(tǒng)設(shè)計方法有兩種一是采用伯德圖法；二是采用工程計算方法。但這兩種方法均有缺點。采用伯德圖法設(shè)計控制器時，需要先求出所設(shè)計閉環(huán)的原始系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)頻率特性，再根據(jù)性能指標(biāo)確定校正后系統(tǒng)的預(yù)期特性，經(jīng)過反復(fù)試湊， 才能確定控制器的特性，并計算其參數(shù)。這種反復(fù)試湊的過程需要熟練的設(shè)計技巧，并伴隨大量的運算。采用工程計算方法是把實際系統(tǒng)校正或簡化成典型系統(tǒng)后，利用現(xiàn)成的公式和圖表來進行參數(shù)計算，設(shè)計過程相對簡單。但它只有參數(shù)計算公式，在調(diào)試系統(tǒng)時，如果系統(tǒng)性能不夠滿意，不能明確調(diào)整參數(shù)的方向；而且在公式和圖表的形成過程中忽略了次要因素而進行一些近似和簡化，使得計算結(jié)果存在有一定誤差。對于復(fù)雜的不能簡化成典型系統(tǒng)的情況，工程計算方法就無能為力了。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)最優(yōu)控制器的設(shè)計方法，以采用 ITAE準(zhǔn)則設(shè)計出適合雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的最優(yōu)控制器。通過最優(yōu)控制器進而實現(xiàn)系統(tǒng)的最優(yōu)控制，使系統(tǒng)盡快進入穩(wěn)態(tài)，具有小超調(diào)量、短調(diào)節(jié)時間，精確的跟蹤性能；消除傳統(tǒng)設(shè)計方法的缺陷，使得控制器的設(shè)計思路更為簡潔、計算更為準(zhǔn)確、執(zhí)行更為便捷。本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的本發(fā)明的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)最優(yōu)控制器的設(shè)計方法，其特征在于包括下述步驟1)首先確定雙閉環(huán)系統(tǒng)中除控制器外各環(huán)節(jié)的時間常數(shù)(1)整流裝置滯后時間常數(shù)Ts，對于三相橋式整流裝置，所述的整流裝置滯后時間常數(shù)的平均滯后時間Ts = 0. 0017s,(2)電流濾波時間常數(shù)Tm對于交流側(cè)為工頻的三相橋式電路，所述的電流濾波時間常數(shù)T。i，每個波頭的時間是3. 33ms [Is/ (50*6) = 3. 33ms)]，為了基本濾平波頭，應(yīng)有 (1 2)倍的 Toi = 3. 33ms,因此取 Toi = 2ms = 0. 002s，(3)速度濾波時間常數(shù)T。n，根據(jù)所用測速發(fā)電機紋波情況，所述的速度濾波時間常數(shù) T。n = 0.01s，2)選擇電流控制器結(jié)構(gòu)從穩(wěn)態(tài)要求上看，希望電流無靜差，從動態(tài)性能看，不允許電樞電流在突加控制作用時有太大的超調(diào)，以保證電流在起動過程中不超過允許值，因此，電流環(huán)應(yīng)以跟隨性能為主，即選用典型I型系統(tǒng)，又由于電流環(huán)的控制對象是雙慣性型的，要校正成典型I型系統(tǒng)，采用PI型電流控制器，3)選擇速度控制器結(jié)構(gòu)為實現(xiàn)速度無靜差，在負載擾動點前面必須有一個積分環(huán)節(jié)，它包含在速度控制器中，現(xiàn)在擾動點后已經(jīng)有了一個積分環(huán)節(jié)，即速度環(huán)開環(huán)傳遞函數(shù)共有兩個積分環(huán)節(jié)，所以設(shè)計成典型Π型系統(tǒng)，同時也能滿足動態(tài)抗擾性能好的要求， 由此速度控制器也采用PI控制器，4)建立系統(tǒng)仿真模型將前面的分析結(jié)果和已知條件填入雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖，就可以建立系統(tǒng)仿真模型，在該模型中定義了 4個待定參數(shù)，Kpl, Kil, Kp2，Ki2，并定義了誤差的ITAE指標(biāo)，輸出到第一輸出端子上，5)啟動OCD即Optimal Controller Designer最優(yōu)控制器設(shè)計程序，直接得出 ITAE指標(biāo)最優(yōu)化下的兩控制器設(shè)計參數(shù)，6)觀察系統(tǒng)輸出，得出結(jié)論。所述的啟動最優(yōu)控制器設(shè)計程序直接得出ITAE指標(biāo)最優(yōu)化下的控制器設(shè)計參數(shù)為 Kpl = 50. 7748,Kil = 1. 7050,Kp2 = 8. 9919,Ki2 = 10. 776，即速度環(huán)控制器 Gcl (s)= 50. 7748+1. 7050/s,電流控制器 Gc2 (s) = 8. 9919+10. 776/s。所述的系統(tǒng)仿真模型由兩部分組成第一部分通過第一輸出端輸出最優(yōu)指標(biāo)值，該部分由偏差信號e(t)取絕對值后與時間信號time相乘，再經(jīng)過積分環(huán)節(jié)Ι/s后得到Jitae指標(biāo)=Jitae = /°°0t e (t) dt，用于實現(xiàn)系統(tǒng)的最優(yōu)控制，這里采用ITAE作為最優(yōu)控制的準(zhǔn)則，是因為時間time比較大時，為保證1端輸出的指標(biāo)值小，可使穩(wěn)態(tài)誤差迅速變小，從而讓系統(tǒng)快速進入穩(wěn)態(tài)區(qū)域。第二部分為一典型雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，通過第二輸出端輸出系統(tǒng)的速度響應(yīng)值，由依次連接的給定的階躍信號M印環(huán)節(jié)、速度外環(huán)的濾波環(huán)節(jié)Filterl、速度外環(huán) PI控制器Outer PI Controller、帶有濾波的速度外環(huán)反饋環(huán)節(jié)Speed with filter、電流內(nèi)環(huán)濾波環(huán)節(jié)Filter、電流內(nèi)環(huán)PI控制器hner PI Controller、三相橋式整流電路
1 /i
Thyrister、他勵直流電動機的電樞電壓——電樞電流變換環(huán)節(jié)UdO——Id即^~-、帶
有濾波的電流內(nèi)環(huán)反饋環(huán)節(jié)Current with filter、電動機的電樞電流-電動勢變換環(huán)節(jié) R
Id——E即7帶有濾波的速度外環(huán)反饋環(huán)節(jié)Speed with filter、電動機的電動勢——速 TmS
度換環(huán)節(jié)1/C；，電動機的三個環(huán)節(jié)共同組成電動機整體數(shù)學(xué)模型，實現(xiàn)電樞電壓一速度的變換。所述的電動機的電磁時間常數(shù)1\ = 0. 03s，機電時間常數(shù)Tm = 0. 18s,電樞回路總電阻 R = 0. 5 Ω，結(jié)構(gòu)常數(shù) Ce = 0. 132V · min/r。所述的三相橋式整流電路的放大系數(shù)Ks = 40。所述的電流內(nèi)環(huán)反饋環(huán)節(jié)、速度外環(huán)反饋環(huán)節(jié)的電流反饋系數(shù)β = 0.05V/A，速度反饋系數(shù)α = 0. 007V · min/r。按照本發(fā)明的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)最優(yōu)控制器的設(shè)計方法，首先確定控制器以外其它各環(huán)節(jié)的時間常數(shù)，然后選定控制器的結(jié)構(gòu)；再通過計算機輔助設(shè)計技術(shù)，采用 OCD(Optimal Controller Designer)程序可以同時設(shè)計雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的兩個串級控制器，并通過程序的執(zhí)行直接得出控制器的參數(shù)。此方法超越了傳統(tǒng)的必須在內(nèi)環(huán)參數(shù)基礎(chǔ)上設(shè)計外環(huán)的做法，使得設(shè)計思路更為簡潔；且程序執(zhí)行方便快捷；同時，由于減少了系統(tǒng)模型推導(dǎo)中的簡化和近似，使得系統(tǒng)的計算誤差減小，結(jié)果更為準(zhǔn)確。采用ITAE準(zhǔn)則后，J E = Z00Ot e(t) I dt，對時間大時加權(quán)大，迫使響應(yīng)誤差盡快趨近于0，使系統(tǒng)很快進入穩(wěn)態(tài)，很適用于控制系統(tǒng)最優(yōu)設(shè)計時使用。當(dāng)系統(tǒng)工作時，最優(yōu)控制器設(shè)計程序啟動運行，可以直接得出Jitae指標(biāo)最優(yōu)化情況下內(nèi)、外環(huán)控制器的參數(shù)。這樣在電流、速度雙閉環(huán)的結(jié)構(gòu)下由兩控制器通過對電動機電樞電流和速度信號的連續(xù)反饋控制，就可以很好地實現(xiàn)電動機的調(diào)速。本發(fā)明的優(yōu)點是1)此方法可以直接得出兩個控制器的設(shè)計參數(shù)，超越了傳統(tǒng)的必須在內(nèi)環(huán)參數(shù)基礎(chǔ)上設(shè)計外環(huán)的做法，使得設(shè)計思路更為簡潔，且程序執(zhí)行方便快捷；2)在設(shè)計過程中減少了系統(tǒng)模型推導(dǎo)中的簡化和近似，使得系統(tǒng)的計算誤差減小，結(jié)果更為準(zhǔn)確。3)通過最優(yōu)控制使系統(tǒng)能夠快速跟蹤，盡快進入穩(wěn)態(tài)，具有小超調(diào)量、短調(diào)節(jié)時間，精確的跟蹤性能。


圖1雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)最優(yōu)控制器設(shè)計步驟流程2雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)最優(yōu)控制器設(shè)計仿真3雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)最優(yōu)控制的階躍響應(yīng)圖
具體實施例方式下面結(jié)合附圖進一步說明本發(fā)明的的具體實施方式
。如圖1所示，本發(fā)明的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)最優(yōu)控制器的設(shè)計方法，其特征在于包括下述步驟1)首先確定雙閉環(huán)系統(tǒng)中除控制器外各環(huán)節(jié)的時間常數(shù)(1)整流裝置滯后時間常數(shù)Ts，對于三相橋式整流裝置，所述的整流裝置滯后時間常數(shù)的平均滯后時間Ts = 0. 0017s,(2)電流濾波時間常數(shù)Ttji，對于交流側(cè)為工頻的三相橋式電路，所述的電流濾波時間常數(shù)Ttji，每個波頭的時間是3. 33ms [ls/(50*6) = 3. 3:3ms)]，為了基本濾平波頭，應(yīng)有 (1 2)倍的 Toi = 3. 33ms,因此取 Toi = 2ms = 0. 002s，(3)速度濾波時間常數(shù)T。n，根據(jù)所用測速發(fā)電機紋波情況，所述的速度濾波時間常數(shù) T。n = 0.01s，2)選擇電流控制器結(jié)構(gòu)從穩(wěn)態(tài)要求上看，希望電流無靜差，從動態(tài)性能看，不允許電樞電流在突加控制作用時有太大的超調(diào)，以保證電流在起動過程中不超過允許值，因此，電流環(huán)應(yīng)以跟隨性能為主，即選用典型I型系統(tǒng)，又由于電流環(huán)的控制對象是雙慣性型的，要校正成典型I型系統(tǒng)，采用PI型電流控制器，3)選擇速度控制器結(jié)構(gòu)為實現(xiàn)速度無靜差，在負載擾動點前面必須有一個積分環(huán)節(jié)，它包含在速度控制器中，現(xiàn)在擾動點后已經(jīng)有了一個積分環(huán)節(jié)，即速度環(huán)開環(huán)傳遞函數(shù)共有兩個積分環(huán)節(jié)，所以設(shè)計成典型II型系統(tǒng)，同時也能滿足動態(tài)抗擾性能好的要求， 由此速度控制器也采用PI控制器，4)建立系統(tǒng)仿真模型將前面的分析結(jié)果和已知條件填入雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖，就可以建立系統(tǒng)仿真模型，在該模型中定義了 4個待定參數(shù)，Kpl, Kil, Kp2，Ki2，并定義了誤差的ITAE指標(biāo)，輸出到第一輸出端子上，幻啟動OCD即Optimal Controller Designer最優(yōu)控制器設(shè)計程序，直接得出 ITAE指標(biāo)最優(yōu)化下的兩控制器設(shè)計參數(shù)，6)觀察系統(tǒng)輸出，得出結(jié)論。所述的啟動最優(yōu)控制器設(shè)計程序直接得出ITAE指標(biāo)最優(yōu)化下的控制器設(shè)計參數(shù)為 Kpl = 50. 7748,Kil = 1. 7050,Kp2 = 8. 9919,Ki2 = 10. 776，即速度環(huán)控制器 Gcl (s)= 50. 7748+1. 7050/s,電流控制器 Gc2 (s) = 8. 9919+10. 776/s。如圖2所示所述的系統(tǒng)仿真模型由兩部分組成第一部分通過第一輸出端輸出最優(yōu)指標(biāo)值，該部分由偏差信號e(t)取絕對值后與時間信號time相乘，再經(jīng)過積分環(huán)節(jié)Ι/s后得到Jitae指標(biāo)=Jitae = / °°0t I e (t) dt，用于實現(xiàn)系統(tǒng)的最優(yōu)控制，這里采用ITAE作為最優(yōu)控制的準(zhǔn)則，是因為時間time比較大時，為保證1端輸出的指標(biāo)值小，可使穩(wěn)態(tài)誤差迅速變小，從而讓系統(tǒng)快速進入穩(wěn)態(tài)區(qū)域。第二部分為一典型雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，通過第二輸出端輸出系統(tǒng)的速度響應(yīng)值，由依次連接的給定的階躍信號M印環(huán)節(jié)、速度外環(huán)的濾波環(huán)節(jié)Filterl、速度外環(huán) PI控制器Outer PI Controller、帶有濾波的速度外環(huán)反饋環(huán)節(jié)Speed with filter、電流內(nèi)環(huán)濾波環(huán)節(jié)Filter、電流內(nèi)環(huán)PI控制器hner PI Controller、三相橋式整流電路
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Thyrister、他勵直流電動機的電樞電壓——電樞電流變換環(huán)節(jié)UdO——Id即^^ 帶有
濾波的電流內(nèi)環(huán)反饋環(huán)節(jié)Current with filter、電動機的電樞電流——電動勢變換環(huán)節(jié) R
Id——E即7帶有濾波的速度外環(huán)反饋環(huán)節(jié)Speed withf ilter、電動機的電動勢——速度
變換環(huán)節(jié)1/C；，電動機的三個環(huán)節(jié)共同組成電動機整體數(shù)學(xué)模型，實現(xiàn)電樞電壓一速度的變換。所述的電動機的電磁時間常數(shù)T1 = 0. 03s，機電時間常數(shù)Tm = 0. 18s,電樞回路總電阻 R = 0. 5 Ω，結(jié)構(gòu)常數(shù) Ce = 0. 132V · min/r。所述的三相橋式整流電路的放大系數(shù)Ks = 40。所述的電流內(nèi)環(huán)反饋環(huán)節(jié)、速度外環(huán)反饋環(huán)節(jié)的電流反饋系數(shù)β = 0.05V/A，速度反饋系數(shù)α = 0. 007V · min/r。圖3示出了本發(fā)明的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)最優(yōu)控制的階躍響應(yīng)圖。本發(fā)明的優(yōu)點是1)此方法可以直接得出兩個控制器的設(shè)計參數(shù)，超越了傳統(tǒng)的必須在內(nèi)環(huán)參數(shù)基礎(chǔ)上設(shè)計外環(huán)的做法，使得設(shè)計思路更為簡潔，且程序執(zhí)行方便快捷；2)在設(shè)計過程中減少了系統(tǒng)模型推導(dǎo)中的簡化和近似，使得系統(tǒng)的計算誤差減小，結(jié)果更為準(zhǔn)確。3)通過最優(yōu)控制使系統(tǒng)能夠快速跟蹤，盡快進入穩(wěn)態(tài)，具有小超調(diào)量、短調(diào)節(jié)時間，精確的跟蹤性能。系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線如圖3所示，可見在采用了最優(yōu)控制方法所得到的控制器后，系統(tǒng)的響應(yīng)還是很理想的。
權(quán)利要求
1.一種雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)最優(yōu)控制器的設(shè)計方法，其特征在于包括下述步驟1)首先確定雙閉環(huán)系統(tǒng)中除控制器外各環(huán)節(jié)的時間常數(shù)(1)整流裝置滯后時間常數(shù)Ts，對于三相橋式整流裝置，所述的整流裝置滯后時間常數(shù)的平均滯后時間Ts = 0. 0017s,(2)電流濾波時間常數(shù)Ttji，對于交流側(cè)為工頻的三相橋式電路，所述的電流濾波時間常數(shù)Ttji，每個波頭的時間是3. 33ms [ls/(50*6) = 3. 33ms)]，為了基本濾平波頭，應(yīng)有(1_2) 倍的 TQi = 3. 33ms,因此取 TQi = 2ms = 0. 002s，(3)速度濾波時間常數(shù)T。n，根據(jù)所用測速發(fā)電機紋波情況，所述的速度濾波時間常數(shù) Ton = 0. Ols,2)選擇電流控制器結(jié)構(gòu)從穩(wěn)態(tài)要求上看，希望電流無靜差，從動態(tài)性能看，不允許電樞電流在突加控制作用時有太大的超調(diào)，以保證電流在起動過程中不超過允許值，因此，電流環(huán)應(yīng)以跟隨性能為主，即選用典型I型系統(tǒng)，又由于電流環(huán)的控制對象是雙慣性型的，要校正成典型I型系統(tǒng)，采用PI型電流控制器，3)選擇速度控制器結(jié)構(gòu)為實現(xiàn)速度無靜差，在負載擾動點前面必須有一個積分環(huán)節(jié)，它包含在速度控制器中，現(xiàn)在擾動點后已經(jīng)有了一個積分環(huán)節(jié)，即速度環(huán)開環(huán)傳遞函數(shù)共有兩個積分環(huán)節(jié)，所以設(shè)計成典型Π型系統(tǒng)，同時也能滿足動態(tài)抗擾性能好的要求，由此速度控制器也采用PI控制器，4)建立系統(tǒng)仿真模型將前面的分析結(jié)果和已知條件填入雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖，就可以建立系統(tǒng)仿真模型，在該模型中定義了 4個待定參數(shù)，Kpl, Kil, Κρ2， Ki2，并定義了誤差的ITAE指標(biāo)，輸出到第一輸出端子上，5)啟動OCD即OptimalController Designer最優(yōu)控制器設(shè)計程序，直接得出ITAE指標(biāo)最優(yōu)化下的兩控制器設(shè)計參數(shù)，6)觀察系統(tǒng)輸出，得出結(jié)論。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)最優(yōu)控制器的設(shè)計方法，其特征在于所述的啟動最優(yōu)控制器設(shè)計程序直接得出ITAE指標(biāo)最優(yōu)化下的控制器設(shè)計參數(shù)為 Kpl = 50. 7748，Kil = 1. 7050，Kp2 = 8. 9919，Ki2 = 10. 776，即速度環(huán)控制器 Gcl (s)= 50. 7748+1. 7050/s,電流控制器 Gc2 (s) = 8. 9919+10. 776/s。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)最優(yōu)控制器的設(shè)計方法，其特征在于所述的系統(tǒng)仿真模型由兩部分組成第一部分通過第一輸出端輸出最優(yōu)指標(biāo)值，該部分由偏差信號e(t)取絕對值后與時間信號time相乘，再經(jīng)過積分環(huán)節(jié)1/s后得到Jitae指標(biāo)=Jitae = / °°0t e (t) dt，用于實現(xiàn)系統(tǒng)的最優(yōu)控制，這里采用ITAE作為最優(yōu)控制的準(zhǔn)則，是因為時間time比較大時，為保證 1端輸出的指標(biāo)值小，可使穩(wěn)態(tài)誤差迅速變小，從而讓系統(tǒng)快速進入穩(wěn)態(tài)區(qū)域。第二部分為一典型雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，通過第二輸出端輸出系統(tǒng)的速度響應(yīng)值，由依次連接的給定的階躍信號乂印環(huán)節(jié)、速度外環(huán)的濾波環(huán)節(jié)Filterl、速度外環(huán)PI控制器 Outer PI Controller、帶有濾波的速度外環(huán)反饋環(huán)節(jié)Speed with filter、電流內(nèi)環(huán)濾波環(huán)節(jié)Filter、電流內(nèi)環(huán)PI控制器hner PI Controller、三相橋式整流電路Thyrister、他勵直流電動機的電樞電壓一電樞電流變換環(huán)節(jié)UdO—Id即
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)最優(yōu)控制器的設(shè)計方法，其特征在于所述的電動機的電磁時間常數(shù)T1 = 0. 03s，機電時間常數(shù)Tm = 0. 18s,電樞回路總電阻R = 0. 5 Ω，結(jié)構(gòu)常數(shù) Ce = 0. 132V · min/r。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)最優(yōu)控制器的設(shè)計方法，其特征在于所述的三相橋式整流電路的放大系數(shù)Ks = 40。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)最優(yōu)控制器的設(shè)計方法，其特征在于所述的電流內(nèi)環(huán)反饋環(huán)節(jié)、速度外環(huán)反饋環(huán)節(jié)的電流反饋系數(shù)β =0.05V/A，速度反饋系數(shù) α = 0.007V · min/r。
全文摘要
本發(fā)明屬于雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)最優(yōu)控制器的設(shè)計方法，首先確定控制器以外其它各環(huán)節(jié)的時間常數(shù)，然后選定控制器的結(jié)構(gòu)；再通過計算機輔助設(shè)計技術(shù)，采用OCD程序可以同時設(shè)計雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的兩個串級控制器，并通過程序的執(zhí)行直接得出控制器的參數(shù)。系統(tǒng)工作時，最優(yōu)控制器設(shè)計程序啟動運行，直接得出JITAE指標(biāo)最優(yōu)化情況下內(nèi)、外環(huán)控制器的參數(shù)。在電流、速度雙閉環(huán)的結(jié)構(gòu)下由兩控制器通過對電動機電樞電流和速度信號的連續(xù)反饋控制，很好地實現(xiàn)電動機的調(diào)速。此方法超越了傳統(tǒng)的必須在內(nèi)環(huán)參數(shù)基礎(chǔ)上設(shè)計外環(huán)的做法，設(shè)計思路更為簡潔且程序執(zhí)行方便快捷；同時由于減少了系統(tǒng)模型推導(dǎo)中的簡化和近似，使得系統(tǒng)的計算誤差減小，結(jié)果更為準(zhǔn)確。
文檔編號H02P7/06GK102231617SQ201010221749
公開日2011年11月2日 申請日期2010年7月9日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月9日
發(fā)明者蒼晴, 高景俊 申請人:鞍鋼集團礦業(yè)公司