卷線(xiàn)裝置、卷線(xiàn)方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及能夠在形狀復(fù)雜的卷線(xiàn)框上卷繞線(xiàn)材的卷線(xiàn)裝置及卷繞方法。根據(jù)實(shí)施方式，卷線(xiàn)裝置具備：卷線(xiàn)框；卷芯，固定有上述卷線(xiàn)框；按壓部，將線(xiàn)材按壓至上述卷線(xiàn)框；移動(dòng)機(jī)構(gòu)，分別沿著互相正交的第1～3軸相對(duì)于上述卷芯相對(duì)地移動(dòng)上述按壓部；第1旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，繞著相對(duì)于上述卷芯而設(shè)定的互相正交的第4、5軸，相對(duì)于上述按壓部相對(duì)地旋轉(zhuǎn)上述卷芯；第2旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，繞著第6軸相對(duì)于上述卷芯相對(duì)地旋轉(zhuǎn)上述按壓部，上述卷芯位于上述第4、5軸與上述第1～3軸中的任意2個(gè)軸平行的初始位置時(shí)的、上述第1～3軸中剩余的1個(gè)軸與上述第6軸平行；以及控制部，控制上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作和上述第1、2旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作。
【專(zhuān)利說(shuō)明】卷線(xiàn)裝置、卷線(xiàn)方法
[0001]本申請(qǐng)以日本專(zhuān)利申請(qǐng)2013-205960(申請(qǐng)日:09/30/2013)為基礎(chǔ)，享受來(lái)自該申請(qǐng)的優(yōu)先利益。本申請(qǐng)通過(guò)參照該申請(qǐng),而包含同一申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容。

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明的實(shí)施方式涉及例如將帶形狀的線(xiàn)材卷繞于卷線(xiàn)框(日文原文:卷枠)的卷線(xiàn)裝置。本發(fā)明的實(shí)施方式涉及例如將帶形狀的線(xiàn)材卷繞于卷線(xiàn)框的卷線(xiàn)方法。

【背景技術(shù)】
[0003]以往，提出了通過(guò)將帶形狀的線(xiàn)材卷繞于鞍型的芯的周?chē)鷣?lái)形成鞍型的線(xiàn)圈的卷線(xiàn)裝置。該種卷線(xiàn)裝置具備使鞍型的卷線(xiàn)框旋轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)和沿卷線(xiàn)框的長(zhǎng)度方向移動(dòng)將線(xiàn)材定位于線(xiàn)圈卷線(xiàn)框的頭的機(jī)構(gòu)。這樣，沿著I個(gè)軸移動(dòng)頭，并繞I個(gè)軸旋轉(zhuǎn)卷線(xiàn)框，由此，能夠使頭追隨卷線(xiàn)框的周面。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]需要一種即使針對(duì)復(fù)雜形狀的卷線(xiàn)框也能夠卷繞線(xiàn)材的卷線(xiàn)裝置。
[0005]根據(jù)實(shí)施方式，卷線(xiàn)裝置具備:卷線(xiàn)框；卷芯，固定有上述卷線(xiàn)框；按壓部，在與上述卷線(xiàn)框之間夾持線(xiàn)材；移動(dòng)機(jī)構(gòu),沿著互相正交的第I?3軸分別相對(duì)于上述卷芯相對(duì)地移動(dòng)上述按壓部;第I旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，繞著相對(duì)于上述卷芯設(shè)定的互相正交的第4、5軸，相對(duì)于上述按壓部相對(duì)地旋轉(zhuǎn)上述卷芯；第2旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；控制部。
[0006]上述第2旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)繞著第6軸，相對(duì)于上述卷芯相對(duì)地旋轉(zhuǎn)上述按壓部，上述第6軸與在上述卷芯位于上述第4、5軸與上述第I?3軸的任意2個(gè)平行的初始位置時(shí)的、上述第I?3軸中剩余的I個(gè)軸平行。上述控制部控制上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作和上述第1、2旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作。
[0007]一種卷線(xiàn)裝置，其特征在于，具備:卷線(xiàn)框；卷芯，固定有上述卷線(xiàn)框；按壓部，將線(xiàn)材按壓至上述卷線(xiàn)框；移動(dòng)機(jī)構(gòu)，分別沿著預(yù)先設(shè)定的互相正交的第I?3軸，將相對(duì)于上述卷芯的上述按壓部的位置移動(dòng)至預(yù)先設(shè)定的相對(duì)位置；第I旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，繞著相對(duì)于上述卷線(xiàn)框而預(yù)先設(shè)定的互相正交的第4?6軸中的該第4、5軸，將上述卷線(xiàn)框相對(duì)于上述按壓部的位置旋轉(zhuǎn)至預(yù)先設(shè)定的相對(duì)位置；第2旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，繞著上述第6軸將上述按壓部相對(duì)于上述卷線(xiàn)框的位置旋轉(zhuǎn)至預(yù)先設(shè)定的相對(duì)位置，上述卷線(xiàn)框位于上述第4、5軸與上述第I?3軸中的任意2個(gè)軸平行的初始位置時(shí)的、上述第I?3軸中剩余的I個(gè)軸與上述第6軸平行；以及控制部，控制上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)和上述第1、2旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，以使得上述卷線(xiàn)框與上述按壓部之間的相對(duì)位置對(duì)預(yù)先設(shè)定的上述卷線(xiàn)框的周面形狀以及卷繞于上述卷線(xiàn)框的上述線(xiàn)材的周面形狀進(jìn)行仿形。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0008]圖1為表示第I實(shí)施方式的卷線(xiàn)裝置的立體圖。
[0009]圖2為表示同一卷線(xiàn)裝置的卷線(xiàn)框的立體圖。
[0010]圖3為放大表示同一卷線(xiàn)裝置的卷芯上固定有卷線(xiàn)框的部分以及其周?chē)牧Ⅲw圖。
[0011]圖4為沿著圖3所示的F5 - F5線(xiàn)所示的同一卷芯與卷線(xiàn)框的剖面圖。
[0012]圖5為沿著圖3所示的F4 - F4線(xiàn)所示的同一卷芯與卷線(xiàn)框的剖面圖。
[0013]圖6為表示同一卷線(xiàn)裝置的頭的立體圖。
[0014]圖7為表示同一頭、卷芯和卷線(xiàn)裝置的線(xiàn)材供給裝置的供給輥的示意圖。
[0015]圖8為放大表示圖7所示的范圍F7的示意圖。
[0016]圖9為表示線(xiàn)材通過(guò)同一頭被卷繞于同一卷線(xiàn)框的狀態(tài)的立體圖。
[0017]圖10為表示與圖4同樣地將卷繞了多圈同一線(xiàn)材的狀態(tài)剖切后的狀態(tài)的剖面圖。
[0018]圖11為表示與圖5同樣地將卷繞了多圈同一線(xiàn)材的狀態(tài)剖切后的狀態(tài)的剖面圖。
[0019]圖12為表示與同一卷線(xiàn)框的旋轉(zhuǎn)相應(yīng)地移動(dòng)同一供給輥的狀態(tài)的說(shuō)明圖。
[0020]圖13為表示第2實(shí)施方式的卷線(xiàn)裝置的卷線(xiàn)框位于初始位置的狀態(tài)的俯視圖。
[0021]圖14為沿著第I軸表示同一卷線(xiàn)裝置的卷芯、卷線(xiàn)框和供給輥的圖。
[0022]圖15為與圖13同樣地表示同一卷線(xiàn)框通過(guò)同一卷線(xiàn)裝置的第I旋轉(zhuǎn)裝置而從初始位置繞第2軸旋轉(zhuǎn)的姿勢(shì)的俯視圖。
[0023]圖16為與圖14同樣地表示同一卷線(xiàn)框通過(guò)同一第I旋轉(zhuǎn)裝置而從同一初始位置繞同一第2軸旋轉(zhuǎn)的姿勢(shì)的說(shuō)明圖。
[0024]圖17為與圖13同樣地表示同一卷線(xiàn)框通過(guò)同一第I旋轉(zhuǎn)裝置和第2旋轉(zhuǎn)裝置而從初始位置旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)的俯視圖。
[0025]圖18為表示沿著同一第3軸觀(guān)察的同一卷線(xiàn)框通過(guò)同一第1、2旋轉(zhuǎn)裝置而從初始位置繞同一第2軸旋轉(zhuǎn)，且繞第3軸旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)的說(shuō)明圖。
[0026]圖19為表示頭通過(guò)同一卷線(xiàn)裝置的頭旋轉(zhuǎn)裝置而繞第I軸旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)的立體圖。

【具體實(shí)施方式】
[0027]使用圖1?12對(duì)第I實(shí)施方式的卷線(xiàn)裝置和卷線(xiàn)方法加以說(shuō)明。圖1為表示卷線(xiàn)裝置10的立體圖。如圖1所示，卷線(xiàn)裝置10具備:框體20 ;卷芯30 ;卷線(xiàn)框40 ;頭50 ；頭移動(dòng)裝置(移動(dòng)機(jī)構(gòu))60 ;卷芯旋轉(zhuǎn)裝置135和線(xiàn)材供給裝置160。
[0028]卷線(xiàn)裝置10被形成為能夠在固定于卷芯30的卷線(xiàn)框40的周面卷繞線(xiàn)材5。在此所說(shuō)的卷線(xiàn)是指將線(xiàn)材5卷繞于卷線(xiàn)框40。線(xiàn)材5為帶形狀。圖2為表示卷線(xiàn)框40的立體圖。如圖2所示，卷線(xiàn)框40為彎曲形狀，并形成鞍型。卷線(xiàn)框40為所謂的鞍型卷線(xiàn)框。
[0029]如圖1所示，卷線(xiàn)框40被固定于卷芯30的周面。卷芯30為對(duì)形成為鞍型的卷線(xiàn)框40仿形(日文原文:倣))的圓柱狀。圖3為放大表示卷芯30上固定有卷線(xiàn)框40的部分以及其周?chē)牧Ⅲw圖。
[0030]如圖1、3所示，卷線(xiàn)框40具備在卷芯30的周面上沿著卷芯30的中心軸400延伸的直線(xiàn)部分41和在卷芯30的周面上沿著卷芯30的中心軸的周方向延伸的彎曲部分42。卷線(xiàn)框40的平面形狀為矩形。卷線(xiàn)框40的一對(duì)直線(xiàn)部分41的兩端間由彎曲部分42連結(jié)，由此，卷線(xiàn)框40的平面形狀成為矩形。
[0031]圖4為沿著圖3所示的F5 - F5線(xiàn)所示的卷芯30和卷線(xiàn)框40的剖面圖。圖4表示在彎曲部分42剖切卷線(xiàn)框40和卷芯30后的狀態(tài)。如圖4所示，彎曲部分42的周面以與卷芯30之間的角度成為鈍角的方式，從卷芯30的周面立起。
[0032]圖5為沿著圖3所示的F4 — F4線(xiàn)所示的卷芯30和卷線(xiàn)框40的剖面圖。圖5表示在直線(xiàn)部分41剖切卷芯30和卷線(xiàn)框40后的狀態(tài)。如圖5所示，直線(xiàn)部分41的周面相對(duì)于卷芯30的周面大致垂直地立起。卷線(xiàn)框40的周面以能夠不產(chǎn)生扭曲或折彎地卷繞帶狀線(xiàn)材5的方式被如上所述地形成，因此，形狀復(fù)雜。
[0033]如圖1所示，框體20被形成為可固定后述的頭移動(dòng)裝置60、卷芯旋轉(zhuǎn)裝置135和線(xiàn)材供給裝置160。
[0034]如圖1所示，頭50將線(xiàn)材5定位于卷線(xiàn)框40的周面，并被形成為能夠?qū)⒕€(xiàn)材5按壓至卷線(xiàn)框40的周面。頭50的構(gòu)造將在后面具體說(shuō)明。
[0035]頭移動(dòng)裝置60被形成為能夠使頭50沿著相對(duì)于框體20設(shè)定的第I?3軸110、120、130移動(dòng)，且能夠使頭50繞著第I軸110旋轉(zhuǎn)。第I?3軸110?130互相正交。在本實(shí)施方式中，作為一例，第3軸130為與上下方向平行的方向。頭移動(dòng)裝置60具備:第I移動(dòng)裝置70、第2移動(dòng)裝置80、第3移動(dòng)裝置90和頭旋轉(zhuǎn)裝置(第2旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu))100。
[0036]第I移動(dòng)裝置70具備第I軌道71和第I移動(dòng)部72。第I軌道71固定于框體20。第I軌道71與第I軸110平行延伸。第I移動(dòng)部72被可沿第I軌道71移動(dòng)地組裝于第I軌道71。第I移動(dòng)部72例如具有馬達(dá)等的驅(qū)動(dòng)部。該驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)通過(guò)后述的控制裝置(控制部)200而得到控制。該驅(qū)動(dòng)部被驅(qū)動(dòng)，由此，第I移動(dòng)部72沿著第I軌道71移動(dòng)。
[0037]第2移動(dòng)裝置80具備第2軌道81和第2移動(dòng)部82。第2軌道81固定于第I移動(dòng)部72。第2軌道81與第2軸120平行延伸。第2軌道81與第I移動(dòng)部72—同移動(dòng)。第2的移動(dòng)部82被可沿第2軌道81移動(dòng)地組裝于第2軌道81。第2移動(dòng)部82例如具有馬達(dá)等的驅(qū)動(dòng)部。該驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)通過(guò)后述的控制裝置200而得到控制。該驅(qū)動(dòng)部被驅(qū)動(dòng)，由此，第2移動(dòng)部82沿著第2軌道81移動(dòng)。
[0038]第3移動(dòng)裝置90具備第3軌道91和第3移動(dòng)部92。第3的軌道91被固定于第3移動(dòng)部92。第3軌道91與第3軸130平行延伸。第3移動(dòng)部92被可沿第3軌道91移動(dòng)地組裝于第3軌道91。第3移動(dòng)部92例如具有馬達(dá)等的驅(qū)動(dòng)部。該驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)通過(guò)后述的控制裝置200而得到控制。該驅(qū)動(dòng)部被驅(qū)動(dòng)，由此，第3移動(dòng)部92沿著第3軌道91移動(dòng)。
[0039]頭50介由后述的頭旋轉(zhuǎn)裝置100被固定于第3移動(dòng)部92的下端部。第I移動(dòng)裝置70的第I移動(dòng)部72被移動(dòng)，由此，頭50沿著與第I軸110平行的方向移動(dòng)。第2移動(dòng)裝置80的第2移動(dòng)部82被移動(dòng)，由此，頭50沿著與第2軸120平行的方向移動(dòng)。第3移動(dòng)裝置90的第3移動(dòng)部92被移動(dòng)，由此，頭50沿著與第3軸130平行的方向移動(dòng)。
[0040]圖6為放大表示頭50的立體圖。如圖1、圖6所示，頭旋轉(zhuǎn)裝置100 —體地設(shè)于頭50，將頭50連接于第3移動(dòng)部92。頭旋轉(zhuǎn)裝置100被形成為通過(guò)后述的控制裝置200，可使頭50繞著第I軸110擺動(dòng)。
[0041]卷芯旋轉(zhuǎn)裝置(第I旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu))135沿著第3軸130，相對(duì)于頭50被配置于相對(duì)于頭50的下方的位置。卷芯旋轉(zhuǎn)裝置135具備第I旋轉(zhuǎn)裝置(第I旋轉(zhuǎn)部)140和第2旋轉(zhuǎn)裝置(第2旋轉(zhuǎn)部)150。
[0042]第I旋轉(zhuǎn)裝置140具備一對(duì)旋轉(zhuǎn)軸支撐部141、旋轉(zhuǎn)軸142和第I卷芯旋轉(zhuǎn)裝置用驅(qū)動(dòng)部143。旋轉(zhuǎn)軸142沿著卷芯30的中心軸400設(shè)置。旋轉(zhuǎn)軸142從卷芯30的兩端分別突出，并沿著卷芯30的中心軸400延伸。
[0043]一方的旋轉(zhuǎn)軸支撐部141被形成為可旋轉(zhuǎn)自如地支撐一方的旋轉(zhuǎn)軸142。另一方的旋轉(zhuǎn)軸支撐部141被形成為可旋轉(zhuǎn)自如地支撐另一方的旋轉(zhuǎn)軸142。第I卷芯旋轉(zhuǎn)裝置用驅(qū)動(dòng)部143設(shè)于一方的旋轉(zhuǎn)軸支撐部141。第I卷芯旋轉(zhuǎn)裝置用驅(qū)動(dòng)部143被形成為通過(guò)控制裝置200的控制使旋轉(zhuǎn)軸142可旋轉(zhuǎn)。
[0044]第2旋轉(zhuǎn)裝置150具備固定有兩旋轉(zhuǎn)軸支撐部141的旋轉(zhuǎn)臺(tái)151和第2卷芯旋轉(zhuǎn)裝置用驅(qū)動(dòng)部152。第2卷芯旋轉(zhuǎn)裝置用驅(qū)動(dòng)部152在本實(shí)施方式中被配置于旋轉(zhuǎn)臺(tái)151的下方，因此，在圖1中，用虛線(xiàn)來(lái)表示。第2卷芯旋轉(zhuǎn)裝置用驅(qū)動(dòng)部152被形成為通過(guò)后述的控制裝置200的控制，可使旋轉(zhuǎn)臺(tái)151繞第3軸130旋轉(zhuǎn)。
[0045]在卷芯30通過(guò)第1、2旋轉(zhuǎn)裝置140、150被支撐于框體20的狀態(tài)下，旋轉(zhuǎn)軸142相對(duì)于第3軸130正交。
[0046]線(xiàn)材供給裝置160被形成為可向頭50供給線(xiàn)材5。線(xiàn)材供給裝置160隔著頭50和頭移動(dòng)裝置60，被配置于沿著第2軸120相對(duì)于卷芯30分離的位置。線(xiàn)材供給裝置160具備卷附有線(xiàn)材5的線(xiàn)材儲(chǔ)留輥161、輥驅(qū)動(dòng)部162、多個(gè)輥163和供給位置調(diào)整裝置164。供給位置調(diào)整裝置164具備移動(dòng)軌道165和供給位置移動(dòng)部(線(xiàn)材供給部用移動(dòng)部)166。
[0047]移動(dòng)軌道165設(shè)于沿著第2軸120相對(duì)于頭50分離的位置。移動(dòng)軌道165沿著第I軸110延伸。供給位置移動(dòng)部166被可沿移動(dòng)軌道165移動(dòng)地組裝于移動(dòng)軌道165。供給位置移動(dòng)部166例如具備馬達(dá)等的驅(qū)動(dòng)部。該驅(qū)動(dòng)部通過(guò)后述的控制裝置200的控制，使供給位置移動(dòng)部166沿著移動(dòng)軌道165移動(dòng)。供給位置移動(dòng)部166具備供給輥167 (線(xiàn)材供給部)。供給輥167被形成為可繞第3軸130旋轉(zhuǎn)。
[0048]線(xiàn)材儲(chǔ)留輥161被形成為可繞第3軸130旋轉(zhuǎn)。輥驅(qū)動(dòng)部162被形成為通過(guò)后述的控制裝置200的控制，可使線(xiàn)材儲(chǔ)留輥161旋轉(zhuǎn)。多個(gè)輥163在線(xiàn)材儲(chǔ)留輥161與供給位置調(diào)整裝置164之間，沿著第2軸120所延伸的方向排列配置。
[0049]通過(guò)被卷繞于線(xiàn)材儲(chǔ)留輥161而被儲(chǔ)存的線(xiàn)材5被供給至頭50。在線(xiàn)材5，頭50與線(xiàn)材儲(chǔ)留輥161之間的部分被繞于供給輥167和多個(gè)輥163。
[0050]輥驅(qū)動(dòng)部162以線(xiàn)材儲(chǔ)留輥161向相對(duì)于線(xiàn)材5被放出的方向相反的方向旋轉(zhuǎn)的方式施力，由此，在線(xiàn)材5，形成頭50與線(xiàn)材儲(chǔ)留輥161之間的部分張緊的狀態(tài)，抑制撓曲。另外，如上所述，輥驅(qū)動(dòng)部162為用于抑制線(xiàn)材5的頭50與線(xiàn)材儲(chǔ)留輥161之間的部分撓曲的撓曲抑制機(jī)構(gòu)的一例。另外，輥驅(qū)動(dòng)部162所負(fù)載的線(xiàn)材儲(chǔ)留輥161的上述反方向的施力的大小不能防止線(xiàn)材5從線(xiàn)材儲(chǔ)留棍161放出。
[0051]在此，對(duì)頭50具體地加以說(shuō)明。圖7為表示頭50、卷芯30和供給輥167的示意圖。圖8為放大表示圖7所示的范圍F7的示意圖。如圖6?8所示,頭50具備按壓部51和引導(dǎo)部52。如圖8所示，按壓部51被形成為能夠?qū)⒕€(xiàn)材5按壓于卷線(xiàn)框40的周面。線(xiàn)材5被按壓部51按壓于卷線(xiàn)框40，由此，線(xiàn)材5被夾持于按壓部51和卷線(xiàn)框40之間。在本實(shí)施方式中，按壓部51為被形成為旋轉(zhuǎn)自如的輥。線(xiàn)材5被夾持于卷線(xiàn)框40的周面與按壓部51之間。
[0052]引導(dǎo)部52被設(shè)于相對(duì)于卷芯30的周面隔開(kāi)間隔的位置，該間隔是可在其間夾持線(xiàn)材5的間隔。線(xiàn)材5被夾持于引導(dǎo)部52與卷芯30的周面之間。另外，引導(dǎo)部52與卷芯30的周面之間的間隔被設(shè)定為，通過(guò)線(xiàn)材5與引導(dǎo)部52及卷芯30之間所產(chǎn)生的摩擦，在將線(xiàn)材5卷繞于卷線(xiàn)框40時(shí)，線(xiàn)材5不會(huì)相對(duì)于引導(dǎo)部52和卷芯30滑動(dòng)。
[0053]控制裝置200具有第I?5功能。第I功能為生成卷線(xiàn)框40的周面的各位置的坐標(biāo)信息的功能。在此所說(shuō)的各位置為預(yù)先在卷線(xiàn)框40的周面所設(shè)定的位置，例如，沿著周面等間隔地分開(kāi)設(shè)定的多個(gè)位置。
[0054]對(duì)在此所使用的坐標(biāo)加以說(shuō)明。在此所使用的坐標(biāo)為表示通過(guò)第I?3軸110?130所規(guī)定的坐標(biāo)空間內(nèi)的位置的坐標(biāo)。以X來(lái)表示沿著第I軸110的位置。以y來(lái)表示沿著第2軸120的位置。以z來(lái)表示沿著第3軸130的位置。
[0055]卷線(xiàn)框40的周面的各位置的坐標(biāo)為卷線(xiàn)框40位于通過(guò)第I?3軸110?130所規(guī)定的坐標(biāo)空間內(nèi)的初始位置時(shí)的坐標(biāo)。卷線(xiàn)框40的初始位置為卷線(xiàn)框40被固定于卷芯30的狀態(tài)下，卷芯旋轉(zhuǎn)裝置135位于初始位置的狀態(tài)時(shí)的位置。
[0056]卷芯旋轉(zhuǎn)裝置135的初始位置為第1、2旋轉(zhuǎn)裝置140、150位于初始位置的狀態(tài)，在本實(shí)施方式中，為卷芯30的中心軸與第I軸110平行，且卷線(xiàn)框40的中心沿著第3軸130位于最上位置的位置。
[0057]在本實(shí)施方式中，控制裝置200例如基于形成卷線(xiàn)框40時(shí)的設(shè)計(jì)信息、例如CAD信息，生成卷線(xiàn)框40的坐標(biāo)信息。
[0058]第2功能為生成卷繞于卷線(xiàn)框40的線(xiàn)材5的各層的周面的各位置的坐標(biāo)信息的功能。如圖3、4所示，頭50的按壓部51基于卷線(xiàn)框40的各位置的坐標(biāo)信息，向卷線(xiàn)框40的各位置按壓線(xiàn)材5。圖3、4表示線(xiàn)材5已被卷繞于卷線(xiàn)框40的狀態(tài)。
[0059]圖10、11表示通過(guò)在卷線(xiàn)框40上卷繞多圈線(xiàn)材5，而在卷線(xiàn)框40的周面上層積多層線(xiàn)材5的狀態(tài)。圖10為與圖4同樣地對(duì)卷繞了多圈線(xiàn)材5后的狀態(tài)進(jìn)行剖切后的狀態(tài)的剖面圖。圖11為與圖5同樣地對(duì)卷繞了多圈線(xiàn)材5的狀態(tài)進(jìn)行剖切后的狀態(tài)的剖面圖。
[0060]如圖10、11所示，若在卷線(xiàn)框40卷繞多圈線(xiàn)材5，則頭50的按壓部51并不是向卷線(xiàn)框40的周面按壓線(xiàn)材5，而是向已卷繞有線(xiàn)材5的周面按壓線(xiàn)材5。
[0061]因此，為了使頭50的按壓部51向線(xiàn)材5的下端與卷芯30的表面接觸的狀態(tài)下的，換言之，仿形卷芯30的表面形狀被層積的狀態(tài)下的線(xiàn)材5的周面的適當(dāng)位置按壓線(xiàn)材5，控制裝置200生成卷繞于卷線(xiàn)框40的周面的線(xiàn)材5的周面的各位置的坐標(biāo)信息。
[0062]在卷線(xiàn)框40上卷繞了多圈的情況下的線(xiàn)材5的各層的表面的各位置的坐標(biāo)信息是基于線(xiàn)材5的厚度、卷繞數(shù)和卷芯30的表面形狀的信息算出的。線(xiàn)材5相對(duì)于卷線(xiàn)框40所卷繞的圈數(shù)是預(yù)先決定的。
[0063]控制裝置200基于所算出的卷線(xiàn)框40的周面的各位置的坐標(biāo)信息、線(xiàn)材5的厚度的信息、卷芯30的周面的形狀信息和卷繞數(shù)的信息，生成卷繞于卷線(xiàn)框40的線(xiàn)材5的周面的各位置的坐標(biāo)信息。
[0064]另外，卷繞于卷線(xiàn)框40的線(xiàn)材5的各位置的坐標(biāo)信息以線(xiàn)材5的下端與卷芯30的表面接觸的方式被決定。因此，如圖10、11所示，卷繞多圈的線(xiàn)材5的下端與卷芯30的表面接觸?？刂蒲b置200在卷繞于卷線(xiàn)框40的線(xiàn)材5的各層，生成線(xiàn)材5的周面的各位置的坐標(biāo)信息。
[0065]第3功能為基于所生成的卷線(xiàn)框40的周面的各位置的坐標(biāo)信息和卷繞于卷線(xiàn)框40的線(xiàn)材5的各層的周面的各位置的坐標(biāo)信息，生成控制頭移動(dòng)裝置60和卷芯回轉(zhuǎn)裝置135的動(dòng)作要法的功能。第4功能為按照動(dòng)作要法來(lái)控制頭移動(dòng)裝置60和卷芯旋轉(zhuǎn)裝置135，由此將頭50移動(dòng)至卷線(xiàn)框40的周面的目標(biāo)位置或卷繞于卷線(xiàn)框40的線(xiàn)材5的周面的目標(biāo)位置的功能。
[0066]此時(shí)，控制裝置200在線(xiàn)材5卷于卷線(xiàn)框40的周面的情況下，以使得線(xiàn)材5對(duì)卷線(xiàn)框40的周面進(jìn)行仿形的方式來(lái)控制頭旋轉(zhuǎn)裝置100。同樣，在線(xiàn)材5卷于卷繞在卷線(xiàn)框40的線(xiàn)材5上的情況下，以使得線(xiàn)材5對(duì)卷繞于卷線(xiàn)框40的線(xiàn)材5的周面進(jìn)行仿形的方式來(lái)控制頭旋轉(zhuǎn)裝置100。
[0067]另外，以下，向卷線(xiàn)框40卷繞線(xiàn)材5包含在未卷繞有線(xiàn)材5的卷線(xiàn)框40的表面層積線(xiàn)材5和向已經(jīng)卷繞有線(xiàn)材5的卷線(xiàn)框的線(xiàn)材5上卷繞線(xiàn)材5。此外，對(duì)卷線(xiàn)框40的動(dòng)作同樣包含對(duì)卷繞于卷線(xiàn)框40的線(xiàn)材5的動(dòng)作。此外，卷線(xiàn)框40的目標(biāo)位置同樣包含卷繞于卷線(xiàn)框40的線(xiàn)材5的目標(biāo)位置。此外，卷線(xiàn)框40的各位置同樣包含卷繞于卷線(xiàn)框40的線(xiàn)材5的各位置。
[0068]第5功能為將線(xiàn)材5卷繞于卷線(xiàn)框40時(shí)，對(duì)供給位置調(diào)整裝置164進(jìn)行控制的功能。具體地講，與通過(guò)卷芯旋轉(zhuǎn)裝置135而旋轉(zhuǎn)的卷線(xiàn)框40相對(duì)應(yīng)地移動(dòng)供給位置移動(dòng)部166，以便線(xiàn)材5中按壓部51與供給輥167之間的部分沿著卷線(xiàn)框40上按壓部51所按壓的部分的切線(xiàn)方向。通過(guò)移動(dòng)供給位置移動(dòng)部166，供給輥167被移動(dòng)。
[0069]更具體地講，控制裝置200在線(xiàn)材5被卷繞于卷線(xiàn)框40的彎曲部分42的情況下，進(jìn)行上述動(dòng)作。對(duì)于該動(dòng)作，具體地加以說(shuō)明。
[0070]圖12表示供給輥167隨著卷線(xiàn)框40的旋轉(zhuǎn)而移動(dòng)的狀態(tài)。在此，作為一例，對(duì)卷線(xiàn)框40從以實(shí)線(xiàn)所表示的第I位置Pl旋轉(zhuǎn)至以雙點(diǎn)劃線(xiàn)所表示的第2位置P2的情況加以說(shuō)明。此時(shí)，供給輥167從以實(shí)線(xiàn)所表示的第3位置P3被移動(dòng)至以雙點(diǎn)劃線(xiàn)所表示的第4位置P4。
[0071]第3位置P3為卷線(xiàn)框40位于第I位置Pl時(shí)，線(xiàn)材5上從供給輥167到按壓部51的部分與卷線(xiàn)框40上按壓部51所按壓的的部分的切線(xiàn)方向平行的位置。第4位置P4為卷線(xiàn)框40位于第2位置P2時(shí)，線(xiàn)材5上從供給輥167到按壓部51的部分與卷線(xiàn)框40上按壓部51所按壓的部分的切線(xiàn)方向平行的位置。
[0072]在供給輥167從第3位置P3移動(dòng)至第4位置P4，由此，卷線(xiàn)框40從第I位置Pl旋轉(zhuǎn)至第2位置P2時(shí)，線(xiàn)材5保持與彎曲部分42的切線(xiàn)平行的姿勢(shì)。
[0073]接下來(lái)，對(duì)卷線(xiàn)裝置10的動(dòng)作加以說(shuō)明。首先，通過(guò)操作者等，向控制裝置200輸入卷線(xiàn)框40的形狀的信息，例如卷線(xiàn)框40的CAD數(shù)據(jù)等的設(shè)計(jì)信息。
[0074]若輸入卷線(xiàn)框40的形狀的信息，則控制裝置200生成卷線(xiàn)框40被設(shè)置于初始位置的狀態(tài)下的卷線(xiàn)框40的各位置的坐標(biāo)信息。此外，控制裝置200基于線(xiàn)材5的厚度和對(duì)卷線(xiàn)框40的線(xiàn)材5的卷繞圈數(shù)，換言之,基于對(duì)卷線(xiàn)框40所層積的線(xiàn)材5的層數(shù)，生成線(xiàn)材5的各層的各位置的坐標(biāo)信息。
[0075]接下來(lái)，基于如上所述生成的卷線(xiàn)框40的周面的各位置的坐標(biāo)信息和對(duì)卷線(xiàn)框40所層積的線(xiàn)材5的各層的各位置的坐標(biāo)信息，生成用于使頭移動(dòng)裝置60和卷芯旋轉(zhuǎn)裝置135動(dòng)作的動(dòng)作要法，以便將頭50的按壓部51移動(dòng)至卷線(xiàn)框40的周面的各位置和卷繞于卷線(xiàn)框40的線(xiàn)材5的周面的各位置。
[0076]此外，控制裝置200生成向彎曲部分42卷繞線(xiàn)材5時(shí)的供給位置移動(dòng)部166的動(dòng)作要法。
[0077]若生成頭移動(dòng)裝置60和卷芯旋轉(zhuǎn)裝置135的動(dòng)作要法，則操作者將線(xiàn)材5的前端固定于預(yù)先設(shè)定于卷線(xiàn)框40的固定部。固定部形成為線(xiàn)材5的前端被固定。
[0078]若線(xiàn)材5的前端被固定于卷線(xiàn)框40，則控制裝置200按照所生成的動(dòng)作要法，使頭移動(dòng)裝置60、卷芯旋轉(zhuǎn)裝置135和供給位置移動(dòng)部166動(dòng)作。圖9為表示線(xiàn)材5卷繞于卷線(xiàn)框40的狀態(tài)的立體圖。按照動(dòng)作要法使頭移動(dòng)裝置60和卷芯旋轉(zhuǎn)裝置135動(dòng)作，由此，如圖4、5、10、11所示，線(xiàn)材5在使姿勢(shì)與卷芯30的周面或卷繞于卷線(xiàn)框40的線(xiàn)材5的周面相一致的狀態(tài)下，通過(guò)按壓部51被按壓至周面。
[0079]此外，如圖8所示，線(xiàn)材5被卷繞于卷線(xiàn)框40時(shí)，線(xiàn)材5的上端通過(guò)引導(dǎo)部52被按住，由此，如圖4、5、10、11所示，線(xiàn)材5在下端設(shè)置于卷芯30的周面的狀態(tài)下被卷繞于卷芯30。S卩，線(xiàn)材5對(duì)卷芯30的周面形狀進(jìn)行仿形地被卷繞于卷線(xiàn)框40。
[0080]這樣構(gòu)成的卷線(xiàn)裝置10具備頭移動(dòng)裝置60和卷芯旋轉(zhuǎn)裝置135，由此，能夠通過(guò)6個(gè)軸來(lái)調(diào)整相對(duì)于卷線(xiàn)框40的線(xiàn)材5的相對(duì)位置。具體地講，能夠使相對(duì)于卷線(xiàn)框40的按壓部51的相對(duì)位置繞卷芯30的中心軸和第1、3軸110、130旋轉(zhuǎn)。此外，能夠使線(xiàn)材5相對(duì)于卷線(xiàn)框40沿著第I?3軸110?130移動(dòng)。
[0081]通過(guò)像這樣地通過(guò)6個(gè)軸來(lái)調(diào)整相對(duì)于卷線(xiàn)框40的線(xiàn)材5的相對(duì)位置，能夠在面接觸的狀態(tài)下向具有復(fù)雜形狀的卷線(xiàn)框40的周面卷繞線(xiàn)材5。
[0082]此外，卷芯旋轉(zhuǎn)裝置135具有進(jìn)行按壓部51相對(duì)于卷線(xiàn)框40的繞第3軸130的旋轉(zhuǎn)和進(jìn)行卷芯30的繞中心軸的旋轉(zhuǎn)的功能，頭移動(dòng)裝置60具有進(jìn)行按壓部51相對(duì)于卷線(xiàn)框40的沿著第I?3軸110?130的移動(dòng)和進(jìn)行頭50的按壓部51相對(duì)于卷線(xiàn)框40的繞第I軸110的旋轉(zhuǎn)的機(jī)構(gòu)。
[0083]像這樣，將通過(guò)6個(gè)軸來(lái)調(diào)整相對(duì)于卷線(xiàn)框40的按壓部51的相對(duì)位置的機(jī)構(gòu)分成2個(gè)裝置，由此，能夠使各裝置的構(gòu)造簡(jiǎn)單。
[0084]此外，在向卷線(xiàn)框40的彎曲部分42卷繞線(xiàn)材5時(shí)，移動(dòng)供給位置移動(dòng)部166，由此，能夠抑制線(xiàn)材5從優(yōu)選的卷繞位置偏離。對(duì)于這一點(diǎn)，將具體地加以說(shuō)明。
[0085]在彎曲部分42上按壓部51所按壓的位置的切線(xiàn)方向與線(xiàn)材5上供給輥167與按壓部51之間的部分不平行的情況下，線(xiàn)材5在從按壓部51偏離的位置，與卷線(xiàn)框40或已被卷繞的線(xiàn)材5接觸。該接觸位置有時(shí)與線(xiàn)材5上應(yīng)該卷繞的位置不同。這是因?yàn)榫砭€(xiàn)框40具有復(fù)雜的形狀。
[0086]對(duì)此，在本實(shí)施方式中，供給位置移動(dòng)部166進(jìn)行移動(dòng)，由此，線(xiàn)材5上按壓部51與供給輥167之間的部分，除了被按壓部51按壓的部位以外，不與卷線(xiàn)框40或已被卷繞的線(xiàn)材5接觸。因此，將抑制線(xiàn)材5上供給輥167與按壓部51之間的部分被卷繞于應(yīng)卷繞位置以外的位置的情況。
[0087]接下來(lái)，使用圖13?19，對(duì)第2實(shí)施方式的卷線(xiàn)裝置加以說(shuō)明。另外，具有與第I實(shí)施方式相同的功能的構(gòu)成賦予與第I實(shí)施方式相同的的符號(hào)，并省略說(shuō)明。在本實(shí)施方式中，控制裝置200所具有的功能與第I實(shí)施方式不同。此外，線(xiàn)材供給裝置160不具有供給位置移動(dòng)部166。其他構(gòu)造與第I實(shí)施方式相同。對(duì)于上述不同點(diǎn)，具體地加以說(shuō)明。
[0088]在本實(shí)施方式中，作為第3功能的頭移動(dòng)裝置60的動(dòng)作要法和卷芯旋轉(zhuǎn)裝置135的動(dòng)作要法的生成，是生成控制裝置200不移動(dòng)供給輥167，就能夠?qū)⒕€(xiàn)材5卷繞于卷線(xiàn)框40的周面或已卷繞于卷線(xiàn)框40的線(xiàn)材5的周面的動(dòng)作要法。
[0089]作為第3功能，控制裝置200生成在將卷線(xiàn)框40從初始位置旋轉(zhuǎn)至用于將線(xiàn)材5供給至卷線(xiàn)框40的目標(biāo)位置的卷線(xiàn)框40的最適宜姿勢(shì)的情況下的，卷芯旋轉(zhuǎn)裝置135的第1、2旋轉(zhuǎn)裝置140、150各自的旋轉(zhuǎn)角度信息、該旋轉(zhuǎn)后的目標(biāo)位置的坐標(biāo)信息和用于將線(xiàn)材5按壓至旋轉(zhuǎn)后的目標(biāo)位置的頭旋轉(zhuǎn)裝置100的回轉(zhuǎn)信息。
[0090]卷線(xiàn)框40的目標(biāo)位置如在第I實(shí)施方式中所說(shuō)明的那樣。該目標(biāo)位置為周面上頭50的按壓部51所按壓的位置。
[0091]用于將線(xiàn)材5供給至卷線(xiàn)框40的目標(biāo)位置的卷線(xiàn)框40的最適宜姿姿勢(shì)為周面的目標(biāo)位置的切線(xiàn)方向與從供給輥167到目標(biāo)位置的線(xiàn)材5的延伸方向平行的姿勢(shì)。
[0092]這里，使用圖10?16，對(duì)將卷線(xiàn)框40的各位置之一作為目標(biāo)位置PlO時(shí)，將目標(biāo)位置PlO旋轉(zhuǎn)至最適宜姿勢(shì)的情況下的，第1、2旋轉(zhuǎn)裝置135、150的旋轉(zhuǎn)角度信息Θ y、θ z的生成和旋轉(zhuǎn)后的目標(biāo)位置的坐標(biāo)信息與頭旋轉(zhuǎn)裝置100的旋轉(zhuǎn)角度信息Θ X的生成加以說(shuō)明。將卷線(xiàn)框40的目標(biāo)位置PlO的坐標(biāo)設(shè)為(xl，yl，zl)。另外，卷線(xiàn)框40的目標(biāo)位置為在第I功能的說(shuō)明中所求出的各位置。
[0093]圖13為表示卷線(xiàn)框40位于初始位置的狀態(tài)的俯視圖。在圖13中，示意地示出卷線(xiàn)框40、卷芯30和供給輥167。圖14為沿著第I軸110顯示圖13所示的卷芯30、卷線(xiàn)框40和供給輥167的圖。
[0094]如圖14所示，Θ y為第I旋轉(zhuǎn)裝置140的旋轉(zhuǎn)角度，為繞第2軸120的卷線(xiàn)框40自初始位置的旋轉(zhuǎn)角度。Θ y為目標(biāo)位置PlO沿著第3軸130旋轉(zhuǎn)至最高位置時(shí)的旋轉(zhuǎn)角度。
[0095]圖15為與圖3同樣地表示卷線(xiàn)框40通過(guò)第I旋轉(zhuǎn)裝置140從初始位置繞第2軸120旋轉(zhuǎn)0y后的姿勢(shì)的俯視圖。圖16為與圖14同樣地沿著第2軸120表示卷線(xiàn)框40通過(guò)第I旋轉(zhuǎn)裝置140從初始位置繞第2軸120旋轉(zhuǎn)Θ y的姿勢(shì)的圖。
[0096]卷線(xiàn)框40的周面的各位置繞第2軸120的角度能夠基于各位置的坐標(biāo)信息生成。控制裝置200生成從各位置繞第2軸120的角度位置至各位置沿第3軸130變?yōu)樽罡叩奈恢玫男D(zhuǎn)角度。
[0097]Θ z為第2旋轉(zhuǎn)裝置150的旋轉(zhuǎn)角度，并為繞第3軸130的卷線(xiàn)框40的自初期位置的旋轉(zhuǎn)角度。Θ z為目標(biāo)位置PlO的切線(xiàn)方向300旋轉(zhuǎn)至與從供給輥167到目標(biāo)位置PlO的線(xiàn)材5的延伸方向平行的位置時(shí)的旋轉(zhuǎn)角度。Θ z如圖15所示。
[0098]卷線(xiàn)框40的周面的各位置以及卷繞于卷線(xiàn)框40的線(xiàn)材5的各層的周面的各位置繞第3軸130的角度位置能夠基于各位置的坐標(biāo)信息生成?？刂蒲b置200生成目標(biāo)位置PlO自各位置繞第3軸130的角度位置至目標(biāo)位置PlO的切線(xiàn)方向與從供給輥167至目標(biāo)位置PlO的線(xiàn)材5的延伸方向平行的位置的旋轉(zhuǎn)角度0 Zo
[0099]圖17為與圖13同樣地表示卷線(xiàn)框40通過(guò)第1、2旋轉(zhuǎn)裝置140、150，從初始位置繞第2軸120旋轉(zhuǎn)Θ y,且繞第3軸130旋轉(zhuǎn)Θ z的狀態(tài)的俯視圖。圖18為表示沿著第3軸130觀(guān)察卷線(xiàn)框40通過(guò)第1、2旋轉(zhuǎn)裝置140、150，從初始位置繞第2軸120旋轉(zhuǎn)Θ y，且繞第3軸130旋轉(zhuǎn)Θ z后的狀態(tài)的圖。
[0100]如圖17、18所示，控制裝置200生成卷線(xiàn)框40通過(guò)第1、2旋轉(zhuǎn)裝置140、150，從初始位置繞第2軸120旋轉(zhuǎn)Θ y,且繞第3軸130旋轉(zhuǎn)Θ z后的狀態(tài)的目標(biāo)位置PlO的坐標(biāo)信息。另外，將這里生成的坐標(biāo)信息設(shè)為(x2,y2,z2)。坐標(biāo)位置(x2,y2,z2)為頭50的按壓部51的移動(dòng)目的地的坐標(biāo)信息。
[0101]如圖19所示，頭50的按壓部51的旋轉(zhuǎn)角度θ X為按壓部51的周面上卷線(xiàn)框40側(cè)的部分相對(duì)于目標(biāo)位置P1平行的角度。另外，圖19為表示位于初始位置的卷線(xiàn)框40通過(guò)第1、2旋轉(zhuǎn)裝置140、150以旋轉(zhuǎn)角度Θ y、Θ z旋轉(zhuǎn)，且通過(guò)頭旋轉(zhuǎn)裝置100以旋轉(zhuǎn)角度ΘΧ旋轉(zhuǎn)后的狀態(tài)的立體圖。
[0102]控制裝置200通過(guò)卷線(xiàn)框40的形狀信息、角度信息Θ y、θ ζ和坐標(biāo)(χ2，y2, z2)生成相對(duì)于初始位置繞第2軸120旋轉(zhuǎn)了角度0y，且繞第3軸130旋轉(zhuǎn)了角度ΘΖ的目標(biāo)位置PlO的相對(duì)于第I軸110的角度信息?？刂蒲b置200基于所生成的目標(biāo)位置PlO的相對(duì)于第I軸110的角度信息，生成按壓部51繞第I軸110的旋轉(zhuǎn)角度信息Θ X。
[0103]上述中，對(duì)相對(duì)于目標(biāo)位置PlO的坐標(biāo)信息(xl，yl，zl)的旋轉(zhuǎn)角度Θ X、Θ y、Θ z和移動(dòng)目的地坐標(biāo)信息(x2，y2，z2)的生成進(jìn)行了說(shuō)明。與此相同地，控制裝置200對(duì)于在第I功能中已說(shuō)明的卷線(xiàn)框40的各位置，也同樣地生成旋轉(zhuǎn)角度信息和移動(dòng)目的地坐標(biāo)信息。此外，對(duì)于在第2功能中已說(shuō)明的卷繞于卷線(xiàn)框40的線(xiàn)材5的各層的各位置，也同樣地生成旋轉(zhuǎn)角度信息和移動(dòng)目的地坐標(biāo)信息。
[0104]控制裝置200的第4功能為基于在第3功能中所生成的相對(duì)于各位置的旋轉(zhuǎn)角度信息和移動(dòng)目的地坐標(biāo)信息，生成驅(qū)動(dòng)卷芯旋轉(zhuǎn)裝置135和頭移動(dòng)裝置60的動(dòng)作要法，并按照該動(dòng)作要法對(duì)卷芯旋轉(zhuǎn)裝置135和頭移動(dòng)裝置60進(jìn)行控制的功能。
[0105]接下來(lái)，對(duì)本實(shí)施方式的卷線(xiàn)裝置10的動(dòng)作加以說(shuō)明。首先，通過(guò)操作者等，向控制裝置200輸入卷線(xiàn)框40的形狀信息，例如卷線(xiàn)框40的CAD數(shù)據(jù)等的設(shè)計(jì)信息。
[0106]若輸入了卷線(xiàn)框40的形狀信息，則控制裝置200生成卷線(xiàn)框40被設(shè)置于初始位置的狀態(tài)下的卷線(xiàn)框40的各位置的坐標(biāo)信息。此外，控制裝置200基于線(xiàn)材5的厚度和相對(duì)于卷線(xiàn)框40的線(xiàn)材5的卷繞圈數(shù)，換言之,基于對(duì)卷線(xiàn)框40所層積的線(xiàn)材5的層數(shù)，生成各層的各位置的坐標(biāo)信息。
[0107]接下來(lái)，生成用于使頭移動(dòng)裝置60和卷芯旋轉(zhuǎn)裝置135動(dòng)作的動(dòng)作要法，以便基于如上所述那樣所生成的卷線(xiàn)框40的各位置的坐標(biāo)信息，將頭50的按壓部51移動(dòng)至卷線(xiàn)框40的周面的各位置和卷繞于卷線(xiàn)框40的線(xiàn)材5的周面的各位置。動(dòng)作要法是通過(guò)上述第3功能生成的。
[0108]若生成頭移動(dòng)裝置60和卷芯旋轉(zhuǎn)裝置135的動(dòng)作要法，則操作者將線(xiàn)材5的前端固定于預(yù)先設(shè)定于卷線(xiàn)框40的固定部。固定部被形成為固定線(xiàn)材5的前端。
[0109]若線(xiàn)材5的前端固定于卷線(xiàn)框40，則控制裝置200按照所生成的動(dòng)作要法，使頭移動(dòng)裝置60和卷芯旋轉(zhuǎn)裝置135動(dòng)作。頭移動(dòng)裝置60和卷芯旋轉(zhuǎn)裝置135按照動(dòng)作要法動(dòng)作，由此，如圖4、5、10、11所示地，線(xiàn)材5在使姿勢(shì)與周面配合的狀態(tài)下，通過(guò)按壓部51被按壓于周面。像這樣，頭移動(dòng)裝置60和卷芯旋轉(zhuǎn)裝置135按照動(dòng)作要法動(dòng)作，由此，線(xiàn)材5被卷繞于卷線(xiàn)框40。
[0110]此外，如圖8所示，線(xiàn)材5被卷繞于卷線(xiàn)框40時(shí)，線(xiàn)材5的上端被引導(dǎo)部52壓住，由此，如圖4、5、10、12所示，線(xiàn)材5在線(xiàn)材5的下端與卷芯30的周面接觸的狀態(tài)下，被卷繞于卷線(xiàn)框40。S卩，線(xiàn)材5按照卷芯30的周面形狀被卷繞于卷線(xiàn)框40。
[0111]這樣構(gòu)成的卷線(xiàn)裝置10能夠獲得與第I實(shí)施方式相同的效果。并且，對(duì)頭移動(dòng)裝置60和卷芯旋轉(zhuǎn)裝置135進(jìn)行控制的動(dòng)作要法被形成為線(xiàn)材5上被固定的從供給輥167到按壓部51的部分與在卷線(xiàn)框40上按壓部51所按壓的部分的切線(xiàn)方向平行。
[0112]因此，無(wú)需設(shè)置用于移動(dòng)供給輥167的供給位置移動(dòng)部166，所以，能夠使卷線(xiàn)裝置10的構(gòu)成簡(jiǎn)單。
[0113]對(duì)本發(fā)明的幾個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但這些實(shí)施方式是作為例子公開(kāi)的，其意圖并不在于限定發(fā)明的范圍。這些新穎的實(shí)施方式能夠通過(guò)其他各種方式實(shí)施，在不脫離發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)，能夠進(jìn)行各種省略、置換、變更。這些實(shí)施方式及其變形包含于發(fā)明的范圍和主旨中，也包含于權(quán)利要求書(shū)所述的發(fā)明及其等同的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種卷線(xiàn)裝置，其特征在于，具備: 卷線(xiàn)框； 卷芯，固定有上述卷線(xiàn)框； 按壓部，將線(xiàn)材按壓至上述卷線(xiàn)框； 移動(dòng)機(jī)構(gòu)，分別沿著互相正交的第I?3軸相對(duì)于上述卷芯相對(duì)地移動(dòng)上述按壓部；第I旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，繞著相對(duì)于上述卷芯而設(shè)定的互相正交的第4、5軸，相對(duì)于上述按壓部相對(duì)地旋轉(zhuǎn)上述卷芯； 第2旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，繞著第6軸相對(duì)于上述卷芯相對(duì)地旋轉(zhuǎn)上述按壓部，上述卷芯位于上述第4、5軸與上述第I?3軸中的任意2個(gè)軸平行的初始位置時(shí)的、上述第I?3軸中剩余的I個(gè)軸與上述第6軸平行；以及 控制部，控制上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作和上述第1、2旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的卷線(xiàn)裝置，其特征在于， 上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)具備:第I移動(dòng)部，沿著上述第I軸移動(dòng)上述按壓部；第2移動(dòng)部，沿著上述第2軸移動(dòng)上述按壓部；以及第3移動(dòng)部，沿著第3軸移動(dòng)上述按壓部， 上述第I旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)具備:第I旋轉(zhuǎn)部，繞著上述第4軸旋轉(zhuǎn)上述卷芯；以及第2旋轉(zhuǎn)部，繞著上述第5軸旋轉(zhuǎn)上述卷芯。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的卷線(xiàn)裝置，其特征在于，具備: 引導(dǎo)部，該引導(dǎo)部將上述線(xiàn)材相對(duì)于上述卷芯的上述周面的高度保持在預(yù)先設(shè)定的高度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的卷線(xiàn)裝置，其特征在于，具備: 線(xiàn)材供給部，向上述按壓部供給上述線(xiàn)材；以及 線(xiàn)材供給部用移動(dòng)部，移動(dòng)上述線(xiàn)材供給部， 上述控制部移動(dòng)上述線(xiàn)材供給部用移動(dòng)部，以使從上述線(xiàn)材供給部至上述按壓部延伸的上述線(xiàn)材與上述卷線(xiàn)框上的上述線(xiàn)材被上述按壓部按壓的位置的切線(xiàn)方向平行。
5.—種卷線(xiàn)方法,其特征在于， 通過(guò)調(diào)整按壓部相對(duì)于卷線(xiàn)框的相對(duì)位置，將與卷線(xiàn)框之間夾持線(xiàn)材的按壓部移動(dòng)至設(shè)定于上述卷線(xiàn)框的目標(biāo)位置， 與上述卷線(xiàn)框的目標(biāo)位置的面的傾斜相對(duì)應(yīng)地調(diào)整與上述卷線(xiàn)框之間夾持上述線(xiàn)材的上述按壓部的傾斜。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的卷線(xiàn)方法，其特征在于， 基于上述卷線(xiàn)框的上述目標(biāo)位置的坐標(biāo)信息，沿著第I軸相對(duì)于上述卷線(xiàn)框相對(duì)地移動(dòng)上述按壓部，沿著與上述第I軸正交的第2軸相對(duì)于上述卷線(xiàn)框相對(duì)地移動(dòng)上述按壓部，沿著與上述第1、2軸正交的第3軸相對(duì)于上述卷線(xiàn)框相對(duì)地移動(dòng)上述按壓部，并繞著相對(duì)于上述卷線(xiàn)框而設(shè)定的第4軸相對(duì)于上述按壓部相對(duì)地旋轉(zhuǎn)上述卷線(xiàn)框，繞著與設(shè)定的上述第4軸正交的第5軸相對(duì)于上述按壓部相對(duì)地旋轉(zhuǎn)上述卷線(xiàn)框，由此，將上述按壓部移動(dòng)至上述目標(biāo)位置， 基于上述卷線(xiàn)框的上述目標(biāo)位置的坐標(biāo)信息，繞著第6軸相對(duì)于上述卷線(xiàn)框相對(duì)地旋轉(zhuǎn)上述按壓部，由此，與上述卷線(xiàn)框的目標(biāo)位置的面的傾斜相對(duì)應(yīng)地調(diào)整與上述卷線(xiàn)框之間夾持上述線(xiàn)材的上述按壓部的傾斜，其中，上述卷線(xiàn)框位于上述第4、5軸與上述第I?3軸中的任意2個(gè)軸平行的初始位置時(shí)的、上述第I?3軸中剩余的I個(gè)軸與上述第6軸平行。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的卷線(xiàn)方法，其特征在于， 將上述按壓部按壓至上述卷線(xiàn)框。
8.—種卷線(xiàn)裝置，其特征在于，具備: 卷線(xiàn)框； 卷芯，固定有上述卷線(xiàn)框； 按壓部，將線(xiàn)材按壓至上述卷線(xiàn)框； 移動(dòng)機(jī)構(gòu)，分別沿著預(yù)先設(shè)定的互相正交的第I?3軸，將相對(duì)于上述卷芯的上述按壓部的位置移動(dòng)至預(yù)先設(shè)定的相對(duì)位置； 第I旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，繞著相對(duì)于上述卷線(xiàn)框而預(yù)先設(shè)定的互相正交的第4?6軸中的該第4、5軸，將上述卷線(xiàn)框相對(duì)于上述按壓部的位置旋轉(zhuǎn)至預(yù)先設(shè)定的相對(duì)位置； 第2旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，繞著上述第6軸將上述按壓部相對(duì)于上述卷線(xiàn)框的位置旋轉(zhuǎn)至預(yù)先設(shè)定的相對(duì)位置，上述卷線(xiàn)框位于上述第4、5軸與上述第I?3軸中的任意2個(gè)軸平行的初始位置時(shí)的、上述第I?3軸中剩余的I個(gè)軸與上述第6軸平行；以及 控制部，控制上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)和上述第1、2旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，以使得上述卷線(xiàn)框與上述按壓部之間的相對(duì)位置對(duì)預(yù)先設(shè)定的上述卷線(xiàn)框的周面形狀以及卷繞于上述卷線(xiàn)框的上述線(xiàn)材的周面形狀進(jìn)行仿形。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的卷線(xiàn)裝置，其特征在于， 上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)具備:第I移動(dòng)部，沿著上述第I軸移動(dòng)上述按壓部；第2移動(dòng)部，沿著上述第2軸移動(dòng)上述按壓部；以及第3移動(dòng)部，沿著第3軸移動(dòng)上述按壓部， 上述第I旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)具備:第I旋轉(zhuǎn)部，繞著上述第4軸旋轉(zhuǎn)上述卷芯；以及第2旋轉(zhuǎn)部，繞著上述第5軸旋轉(zhuǎn)上述卷芯。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的卷線(xiàn)裝置，其特征在于，具備: 引導(dǎo)部，該引導(dǎo)部將上述線(xiàn)材相對(duì)于上述卷芯的上述周面的高度保持在預(yù)先設(shè)定的高度。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的卷線(xiàn)裝置，其特征在于，具備: 線(xiàn)材供給部，向上述按壓部供給上述線(xiàn)材；以及 線(xiàn)材供給部用移動(dòng)部，移動(dòng)上述線(xiàn)材供給部， 上述控制部移動(dòng)上述線(xiàn)材供給部用移動(dòng)部，以使從上述線(xiàn)材供給部至上述按壓部延伸的上述線(xiàn)材與上述卷線(xiàn)框上的上述線(xiàn)材被上述按壓部按壓的位置的切線(xiàn)方向平行。
12.—種卷線(xiàn)方法,其特征在于， 通過(guò)調(diào)整按壓部相對(duì)于卷線(xiàn)框的相對(duì)位置，將與卷線(xiàn)框之間夾持線(xiàn)材的上述按壓部移動(dòng)至設(shè)定于上述卷線(xiàn)框的目標(biāo)位置， 與上述卷線(xiàn)框的目標(biāo)位置的面的傾斜相對(duì)應(yīng)地調(diào)整與上述卷線(xiàn)框之間夾持上述線(xiàn)材的上述按壓部的傾斜。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的卷線(xiàn)方法，其特征在于， 基于上述卷線(xiàn)框的上述目標(biāo)位置的坐標(biāo)信息，沿著預(yù)先設(shè)定的相互正交的第I?3軸中的上述第I軸，將上述按壓部相對(duì)于上述卷線(xiàn)框的位置移動(dòng)至預(yù)先設(shè)定的相對(duì)位置，沿著上述第2軸將上述按壓部相對(duì)于上述卷線(xiàn)框的位置移動(dòng)至預(yù)先設(shè)定的相對(duì)位置，沿著上述第3軸將上述按壓部相對(duì)于上述卷線(xiàn)框的位置移動(dòng)至預(yù)先設(shè)定的相對(duì)位置，并繞著相對(duì)于上述卷線(xiàn)框而預(yù)先設(shè)定的相互正交的第4?6軸中的該第4軸，將上述卷線(xiàn)框相對(duì)于上述按壓部的位置旋轉(zhuǎn)至預(yù)先設(shè)定的相對(duì)位置，再繞著上述第5軸將上述卷線(xiàn)框相對(duì)于上述按壓部的位置旋轉(zhuǎn)至預(yù)先設(shè)定的相對(duì)位置，由此，將上述按壓部移動(dòng)至上述目標(biāo)位置， 基于上述卷線(xiàn)框的上述目標(biāo)位置的坐標(biāo)信息，繞著上述第6軸將上述按壓部相對(duì)于上述卷線(xiàn)框的位置旋轉(zhuǎn)至預(yù)先設(shè)定的相對(duì)位置，由此，與上述卷線(xiàn)框的目標(biāo)位置的面的傾斜相對(duì)應(yīng)地調(diào)整與上述卷線(xiàn)框之間夾持上述線(xiàn)材的上述按壓部的傾斜，以使得上述卷線(xiàn)框與上述按壓部之間的相對(duì)位置對(duì)預(yù)先設(shè)定的上述卷線(xiàn)框的周面形狀以及卷繞于上述卷線(xiàn)框的上述線(xiàn)材的周面形狀進(jìn)行仿形，其中，上述卷線(xiàn)框位于上述第4、5軸與上述第I?3軸中的任意2個(gè)軸平行的初始位置時(shí)的、上述第I?3軸中剩余的I個(gè)軸與上述第6軸平行。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的卷線(xiàn)方法，其特征在于， 將上述按壓部按壓至上述卷線(xiàn)框。
【文檔編號(hào)】H01F41/06GK104517721SQ201410450337
【公開(kāi)日】2015年4月15日 申請(qǐng)日期:2014年9月5日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月30日
【發(fā)明者】A·L·羅馬什, 岡本浩典, 林家佑, 清水洋介, 小柳圭 申請(qǐng)人:株式會(huì)社東芝