本實(shí)用新型涉及全自動(dòng)化肥售賣(mài)機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種存取與售賣(mài)粉末或顆粒狀袋裝類(lèi)物料的裝置。

背景技術(shù)：

全自動(dòng)存取售賣(mài)機(jī)是一種全新領(lǐng)域自動(dòng)售賣(mài)設(shè)備，售賣(mài)物品包含各種粉末、顆粒的袋裝物料，具有使用方便、自動(dòng)化程度高和可靠性好的特點(diǎn)。設(shè)備主要由鋼構(gòu)總成、機(jī)架總成、橫向組件、出料口裝置、控制系統(tǒng)、調(diào)度系統(tǒng)、結(jié)算系統(tǒng)組成。實(shí)現(xiàn)粉末、顆粒狀袋裝類(lèi)物料的拾取、搬運(yùn)、傳送、出料、售賣(mài)一體化的全自動(dòng)售賣(mài)流程。

由于當(dāng)前農(nóng)村技術(shù)落后，自動(dòng)化設(shè)備使用很不普遍，在一些特定售賣(mài)領(lǐng)域還未形成體系。本設(shè)計(jì)的全自動(dòng)存取售賣(mài)機(jī)是一種全新領(lǐng)域自動(dòng)售賣(mài)設(shè)備可以應(yīng)用于化肥售賣(mài)領(lǐng)域，而且其自動(dòng)化程度非常高，可以實(shí)現(xiàn)搬、運(yùn)、售、結(jié)算于一體的全自動(dòng)化，大幅提高售賣(mài)效率、智能化程度。本設(shè)計(jì)自動(dòng)存取售賣(mài)化肥機(jī)是一種全新領(lǐng)域自動(dòng)售賣(mài)設(shè)備，可以實(shí)現(xiàn)化肥存取、化肥搬運(yùn)、自動(dòng)出貨、售賣(mài)結(jié)算于一體。該機(jī)構(gòu)是農(nóng)村自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)裝備的普及，將會(huì)給未來(lái)欠發(fā)達(dá)領(lǐng)域的智能化的一次普及的探索，具有廣闊的發(fā)展前景。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種存取與售賣(mài)粉末或顆粒狀袋裝類(lèi)物料的裝置，通過(guò)控制系統(tǒng)的有效控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)粉末、顆粒狀袋裝類(lèi)物料的售賣(mài)。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為：一種存取與售賣(mài)粉末或顆粒狀袋裝類(lèi)物料的裝置，包括承重機(jī)構(gòu)、軌道、機(jī)架、縱向移動(dòng)裝置、橫向移動(dòng)裝置、升降裝置、取料裝置、出料機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)；

所述的縱向移動(dòng)裝置設(shè)置于機(jī)架的兩側(cè)，帶動(dòng)機(jī)架沿機(jī)架兩側(cè)的導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)；所述的橫向移動(dòng)裝置安裝于機(jī)架上，能夠在機(jī)架上橫向移動(dòng)；所述的升降裝置安裝于所述橫向移動(dòng)裝置下方；所述的取料裝置安裝于所述的升降裝置的下方；所述的出料裝置將取料裝置取出的物料運(yùn)輸至出料口，出料裝置設(shè)置結(jié)算系統(tǒng)；所述的控制系統(tǒng)能夠控制縱向移動(dòng)裝置、橫向移動(dòng)裝置和升降裝置，抓取任意位置的貨物并在貨物到達(dá)指定位置后將貨物放下。

進(jìn)一步地，所述的縱向移動(dòng)裝置和橫向移動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)相同；所述的縱向移動(dòng)裝置包括縱向行走箱和伺服總成；所述的伺服總成安裝于縱向行走箱上，包括齒條A、主動(dòng)齒輪A、伺服電機(jī)A和減速機(jī)A；所述的齒條A固定在導(dǎo)軌的兩側(cè)；所述的主動(dòng)齒輪A與齒條A嚙合，主動(dòng)齒輪A安裝于減速機(jī)A的輸出軸上，伺服電機(jī)A的輸出軸連接減速機(jī)A；所述的橫向移動(dòng)裝置包括橫向行走箱和安裝在橫向行走箱上的伺服驅(qū)動(dòng)組件，伺服驅(qū)動(dòng)組件包括齒條B、主動(dòng)齒輪B、伺服電機(jī)B和減速機(jī)B；所述的齒條B固定在機(jī)架的兩側(cè)；所述的主動(dòng)齒輪B與齒條B嚙合，主動(dòng)齒輪B安裝于減速機(jī)B的輸出軸上，伺服電機(jī)B的輸出軸連接減速機(jī)B。

進(jìn)一步地，所述的縱向移動(dòng)裝置上設(shè)置有導(dǎo)向組件；所述的導(dǎo)向組件包括行走輪和導(dǎo)向輪；行走輪安裝于縱向行走箱內(nèi)，沿導(dǎo)軌表面行走；導(dǎo)向輪兩兩為一組設(shè)置于縱向行走箱上，每組的兩個(gè)導(dǎo)向輪分別緊壓導(dǎo)軌的兩側(cè)。

進(jìn)一步地，所述的橫向移動(dòng)裝置上設(shè)置有防碰撞組件；所述的防碰撞組件包括4個(gè)水平導(dǎo)向輪、8個(gè)垂直導(dǎo)向輪和導(dǎo)向輪軌道；所述的導(dǎo)向輪軌道設(shè)置于機(jī)架的兩側(cè)；所述的水平導(dǎo)向輪緊壓導(dǎo)向輪軌道的側(cè)邊；所述的垂直導(dǎo)向輪兩兩為一組分別壓緊導(dǎo)向輪軌道的上表面和下表面；橫向行走箱的前端和后端的兩側(cè)分別設(shè)置一個(gè)水平導(dǎo)向輪和一組垂直導(dǎo)向輪。

進(jìn)一步地，所述的縱向行走箱的前后兩端以及橫向行走箱的左右兩端設(shè)置有聚氨酯緩沖器和接近開(kāi)關(guān)，縱向移動(dòng)裝置前進(jìn)方向的導(dǎo)軌末端設(shè)置有接近開(kāi)關(guān)感應(yīng)板，導(dǎo)軌兩端設(shè)置有擋板，所述機(jī)架的兩側(cè)還設(shè)置有接近開(kāi)關(guān)感應(yīng)板。

進(jìn)一步地，所述的升降裝置通過(guò)頂面安裝板安裝于橫向移動(dòng)裝置上，升降裝置下方設(shè)置底面安裝板，升降裝置包括驅(qū)動(dòng)裝置和剪叉裝置，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)剪叉伸縮；剪叉裝置包括相對(duì)設(shè)置的2組剪叉和連桿；所述的2組剪叉通過(guò)連桿連接，2組剪叉分別設(shè)置在連桿的兩端；驅(qū)動(dòng)裝置包括伺服電機(jī)C、絲杠和齒輪；所述的伺服電機(jī)C通過(guò)伺服電機(jī)C安裝架安裝于距離頂面安裝板最近的連桿上，所述絲杠的絲桿軸安裝于伺服電機(jī)C上，所述絲杠的絲桿螺母安裝于與安裝伺服電機(jī)C的連桿相對(duì)應(yīng)的另一連桿上；每個(gè)剪叉的頂部和底部的叉臂上連接有齒輪，頂面安裝板和底面安裝板設(shè)置有座軸承，相對(duì)應(yīng)的2個(gè)座軸承上安裝連接桿，所述的齒輪和剪叉套設(shè)在連接桿上，齒輪和剪叉通過(guò)平鍵與連接桿固定連接。

進(jìn)一步地，所述的取料裝置通過(guò)底面安裝板與升降裝置連接；取料裝置包括吸盤(pán)、鼓風(fēng)機(jī)和吸管，鼓風(fēng)機(jī)通過(guò)吸管與吸盤(pán)連接為吸盤(pán)提供負(fù)壓。

進(jìn)一步地，所述的該裝置還包括緩沖裝置，該緩沖裝置包括第一壓簧、第二壓簧、導(dǎo)向桿和導(dǎo)套；所述的第一壓簧、第二壓簧通過(guò)導(dǎo)套固定在底面安裝板上；所述的導(dǎo)向桿一端固定在吸盤(pán)上，另一端穿過(guò)導(dǎo)套，第一壓簧、第二壓簧均套設(shè)在導(dǎo)向桿外周，第一壓簧、第二壓簧的頂部分別設(shè)置有第一緩沖圈和第二緩沖圈，第一緩沖圈和第二緩沖圈固定在導(dǎo)向桿的頂部。

進(jìn)一步地，所述的第一緩沖圈的頂部設(shè)置有接近開(kāi)關(guān)感應(yīng)板；用于連接橫向移動(dòng)裝置和升降裝置的頂面安裝板上設(shè)置有第一接近開(kāi)關(guān)安裝板，第一接近開(kāi)關(guān)安裝板上安裝第一接近開(kāi)關(guān)；底面安裝板上在第一壓簧一側(cè)設(shè)置有與底面安裝板垂直的第二接近開(kāi)關(guān)安裝板，第二接近開(kāi)關(guān)安裝板上設(shè)置有第二接近開(kāi)關(guān)和第三接近開(kāi)關(guān)，所述的第二接近開(kāi)關(guān)設(shè)置于接近開(kāi)關(guān)感應(yīng)板一側(cè)，所述的第三接近開(kāi)關(guān)設(shè)置于所述第二接近開(kāi)關(guān)的下方并且卡在第一壓簧上；所述的第二緩沖圈上設(shè)置有用于保護(hù)接近開(kāi)關(guān)感應(yīng)板擋片。

進(jìn)一步地，所述的出料機(jī)構(gòu)包括傳送帶、出料口和結(jié)算系統(tǒng)；傳送帶將物料傳送至出料口；結(jié)算系統(tǒng)可以完成在客戶購(gòu)買(mǎi)過(guò)程中的收錢(qián)、賬務(wù)結(jié)算、顧客找零的動(dòng)作，完成交易現(xiàn)金支付過(guò)程，同時(shí)也可以實(shí)現(xiàn)網(wǎng)上支付。

本實(shí)用新型的有益效果：本實(shí)用新型通過(guò)感應(yīng)測(cè)量系統(tǒng)及控制系統(tǒng)對(duì)縱向移動(dòng)裝置、橫向移動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)升降機(jī)構(gòu)在導(dǎo)軌方向上的前后移動(dòng)和機(jī)架上的左右移動(dòng)，可以完成空間內(nèi)任意位置的貨物提取、轉(zhuǎn)移、出料，全自動(dòng)化的存取與售賣(mài)粉末、顆粒狀袋裝類(lèi)物料設(shè)備，具有高自動(dòng)化，使用方便、運(yùn)行可靠、效率高的特點(diǎn)，在售賣(mài)粉末、顆粒狀袋裝類(lèi)物料領(lǐng)域具有突出的貢獻(xiàn)。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為縱向移動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為橫向移動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為升降裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為取料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為緩沖裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為B的局部放大圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作詳細(xì)說(shuō)明。

如圖1-7所示，為本實(shí)用新型的一種存取與售賣(mài)粉末或顆粒狀袋裝類(lèi)物料的裝置，包括承重機(jī)構(gòu)、軌道100、機(jī)架200、縱向移動(dòng)裝置300、橫向移動(dòng)裝置400、升降裝置500、取料裝置600、出料機(jī)構(gòu)700和控制系統(tǒng)；縱向移動(dòng)裝置300設(shè)置于機(jī)架200的兩側(cè)，帶動(dòng)機(jī)架200沿機(jī)架兩側(cè)的導(dǎo)軌100運(yùn)動(dòng)；橫向移動(dòng)裝置400安裝于機(jī)架200上，能夠在機(jī)架200上橫向移動(dòng)；升降裝置500安裝于橫向移動(dòng)裝置400下方；取料裝置600安裝于升降裝置500的下方；出料裝置700將取料裝置600取出的物料運(yùn)輸至出料口；出料裝置700設(shè)置結(jié)算系統(tǒng)；所述的控制系統(tǒng)能夠控制縱向移動(dòng)裝置、橫向移動(dòng)裝置和升降裝置，抓取任意位置的貨物并在貨物到達(dá)指定位置后將貨物放下。

承重機(jī)構(gòu)包括H型立柱910和H型橫梁920，通過(guò)加裝立柱拉桿930提高結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性。

本實(shí)施方式中的縱向移動(dòng)裝置300和橫向移動(dòng)裝置400的結(jié)構(gòu)相同；縱向移動(dòng)裝置300包括縱向行走箱310和伺服總成；伺服總成安裝于縱向行走箱310上，包括齒條A321、主動(dòng)齒輪A322、伺服電機(jī)323A和減速機(jī)A；齒條A321固定在導(dǎo)軌100的兩側(cè)；主動(dòng)齒輪A322與齒條A321嚙合，主動(dòng)齒輪A322安裝于減速機(jī)A的輸出軸上，伺服電機(jī)A323的輸出軸連接減速機(jī)A。通過(guò)伺服電機(jī)A323和減速機(jī)A連接主動(dòng)齒輪A322并與導(dǎo)軌100上的主動(dòng)齒輪A322相嚙合，提供機(jī)架移動(dòng)的行走驅(qū)動(dòng)力，進(jìn)而帶動(dòng)機(jī)架200運(yùn)動(dòng)。

橫向移動(dòng)裝置400包括橫向行走箱410和安裝在橫向行走箱410上的伺服驅(qū)動(dòng)組件，伺服驅(qū)動(dòng)組件包括齒條B421、主動(dòng)齒輪B422、伺服電機(jī)B423和減速機(jī)B424；所述的齒條B421固定在機(jī)架200的兩側(cè)；主動(dòng)齒輪B422與齒條B421嚙合，主動(dòng)齒輪B422安裝于減速機(jī)B424的輸出軸上，伺服電機(jī)B423的輸出軸連接減速機(jī)B424。通過(guò)伺服電機(jī)B423和減速機(jī)B424連接主動(dòng)齒輪B422并與機(jī)架上的齒條B421相嚙合，提供橫向移動(dòng)裝置400的行走驅(qū)動(dòng)力，進(jìn)而帶動(dòng)橫向移動(dòng)裝置400運(yùn)動(dòng)。

縱向移動(dòng)裝置300上設(shè)置有導(dǎo)向組件；導(dǎo)向組件包括行走輪330和導(dǎo)向輪340；行走輪330安裝于縱向行走箱310內(nèi)，沿導(dǎo)軌100表面行走；導(dǎo)向輪340兩兩為一組設(shè)置于縱向行走箱310上，每組的兩個(gè)導(dǎo)向輪340分別緊壓導(dǎo)軌100的兩側(cè)。導(dǎo)向輪340附著在導(dǎo)軌100表面上移動(dòng)，與導(dǎo)軌100之間摩擦力小，提高運(yùn)動(dòng)效率，導(dǎo)向輪340設(shè)置于導(dǎo)軌兩側(cè)，完成導(dǎo)向工作。

橫向移動(dòng)裝置400上設(shè)置有防碰撞組件；所述的防碰撞組件包括4個(gè)水平導(dǎo)向輪430、8個(gè)垂直導(dǎo)向輪440和導(dǎo)向輪軌道450；導(dǎo)向輪軌道450設(shè)置于機(jī)架200的兩側(cè)；水平導(dǎo)向輪430緊壓導(dǎo)向輪軌道450的側(cè)邊；垂直導(dǎo)向輪440兩兩為一組分別壓緊導(dǎo)向輪軌道450的上表面和下表面；橫向行走箱410的前端和后端的兩側(cè)分別設(shè)置一個(gè)水平導(dǎo)向輪430和一組垂直導(dǎo)向輪440。四個(gè)水平導(dǎo)向輪430將橫向行走箱410和機(jī)架200之間保持一定的間隙，避免橫向行走箱410和機(jī)架200發(fā)生碰撞，八個(gè)垂直導(dǎo)向輪440，兩兩隔著導(dǎo)向輪軌道450上下搭配，使得橫向行走箱410和機(jī)架200之間在豎直方向保持一定的間隙，避免橫向行走箱410和機(jī)架200發(fā)生碰撞。

縱向行走箱310的前后兩端以及橫向行走箱410的左右兩端設(shè)置有聚氨酯緩沖器350和第四接近開(kāi)關(guān)360，縱向移動(dòng)裝置310前進(jìn)方向的導(dǎo)軌100末端設(shè)置有第二接近開(kāi)關(guān)感應(yīng)板370，導(dǎo)軌100兩端設(shè)置有擋板380，機(jī)架的兩側(cè)還設(shè)置有接近開(kāi)關(guān)感應(yīng)板。聚氨酯緩沖器350在橫向移動(dòng)裝置接近或接觸行動(dòng)兩側(cè)導(dǎo)軌100時(shí)，或者縱向移動(dòng)裝置接近或接觸導(dǎo)軌兩端擋板時(shí)，達(dá)到對(duì)機(jī)構(gòu)撞擊能量的吸收與緩沖的目的，能夠減震消音，延長(zhǎng)了機(jī)械的使用壽命。接近開(kāi)關(guān)通過(guò)感應(yīng)第二接近開(kāi)關(guān)感應(yīng)板控制行動(dòng)小車(chē)和行動(dòng)大車(chē)的制動(dòng)與啟動(dòng)。

本實(shí)施方式中的緩沖裝置采用THQ-A-1聚氨脂緩沖器，反彈小，耐沖擊，抗壓性能好，緩沖過(guò)程無(wú)噪音，無(wú)火花，特別適合防爆場(chǎng)合，增加了機(jī)房的安全性。

升降裝置500通過(guò)頂面安裝板501安裝于橫向移動(dòng)裝置400上，升降裝置500下方設(shè)置底面安裝板502，升降裝置500包括升降組件包括驅(qū)動(dòng)裝置和剪叉裝置，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)剪叉伸縮；剪叉裝置包括相對(duì)設(shè)置的2組剪叉510和連桿520；所述的2組剪叉510通過(guò)連桿520連接，2組剪叉510分別設(shè)置在連桿520的兩端；驅(qū)動(dòng)裝置包括伺服電機(jī)C530、絲杠540和齒輪550；伺服電機(jī)C530通過(guò)伺服電機(jī)安裝架安裝于距離頂面安裝板501最近的連桿520上，絲杠540的絲桿軸安裝于伺服電機(jī)C530上，絲杠540的絲桿螺母安裝于與安裝伺服電機(jī)的連桿相對(duì)應(yīng)的另一連桿520上；每個(gè)剪叉的頂部和底部的叉臂上連接有齒輪550，頂面安裝板502和底面安裝板502設(shè)置有座軸承503，相對(duì)應(yīng)的2個(gè)座軸承503上安裝連接桿，齒輪550和剪叉510套設(shè)在連接桿上，齒輪550和剪叉510通過(guò)平鍵與連接桿固定連接。伺服電機(jī)C530的啟動(dòng)而帶動(dòng)安裝在伺服電機(jī)上的絲杠540轉(zhuǎn)動(dòng)，完成剪叉510的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)上下四對(duì)齒輪550的外嚙合完成剪叉式升降機(jī)構(gòu)的收縮與拉伸運(yùn)動(dòng)，控制采用平行四邊形原理鉸接的剪叉裝置，完成取料裝置的上下大位移距離的移動(dòng)，機(jī)構(gòu)伸縮運(yùn)動(dòng)靈活并、承重能力強(qiáng)和行程大。

取料裝置600通過(guò)底面安裝板502與升降裝置500連接；取料裝置包括吸盤(pán)610、鼓風(fēng)機(jī)和吸管620，鼓風(fēng)機(jī)通過(guò)吸管620與吸盤(pán)610連接，為吸,610提供負(fù)壓。吸盤(pán)610采用長(zhǎng)方體機(jī)構(gòu)，吸盤(pán)610上的吸管620與鼓風(fēng)機(jī)連接，在大動(dòng)力鼓風(fēng)機(jī)的作用下，使得吸盤(pán)610產(chǎn)生大負(fù)壓，并牢牢吸住化肥袋，并轉(zhuǎn)送到出料口，完成化肥出售方式。在大流量吸盤(pán)的作用下，抓取顆粒狀袋裝或是粉末狀袋裝品時(shí)，移送平穩(wěn)，吸附牢靠，抓取力度大，運(yùn)送過(guò)程中不會(huì)出現(xiàn)抓取不牢、掉落等問(wèn)題。

本實(shí)用新型的裝置還包括緩沖裝置，該緩沖裝置包括第一壓簧801、第二壓簧802、導(dǎo)向桿803和導(dǎo)套804；第一壓簧801、第二壓簧802通過(guò)導(dǎo)套804固定在底面安裝板502上；導(dǎo)向桿803一端固定在吸盤(pán)上，另一端穿過(guò)導(dǎo)套804，第一壓簧801、第二壓簧802均套設(shè)在導(dǎo)向桿803外周，第一壓簧801、第二壓簧802的頂部分別設(shè)置有第一緩沖圈805和第二緩沖圈806，第一緩沖圈805和第二緩沖圈806固定在導(dǎo)向桿803的頂部。第一緩沖圈805的頂部設(shè)置有接近開(kāi)關(guān)感應(yīng)板807；頂面安裝板501上設(shè)置有第一接近開(kāi)關(guān)安裝板808，第一接近開(kāi)關(guān)安裝板808上安裝第一接近開(kāi)關(guān)809；底面安裝板502上在第一壓簧801一側(cè)設(shè)置有與底面安裝板502垂直的第二接近開(kāi)關(guān)安裝板810，第二接近開(kāi)關(guān)安裝板810上設(shè)置有第二接近開(kāi)關(guān)811和第三接近開(kāi)關(guān)812，第二接近開(kāi)關(guān)811設(shè)置于接近開(kāi)關(guān)感應(yīng)板807一側(cè)，第三接近開(kāi)關(guān)812設(shè)置于第二接近開(kāi)關(guān)811的下方并且卡在第一壓簧801上；第一接近開(kāi)關(guān)809以及第三接近開(kāi)關(guān)812控制剪叉式機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)定位，第二接近開(kāi)關(guān)811則控制剪叉式機(jī)構(gòu)的伸縮距離，也就是頂面安裝板與底面安裝板之間的距離。第二緩沖圈806上設(shè)置有用于保護(hù)接近開(kāi)關(guān)感應(yīng)板807擋片813。

出料機(jī)構(gòu)700包括傳送帶710、出料口720和結(jié)算系統(tǒng)；傳送帶將物料傳送至出料口720；結(jié)算系統(tǒng)可以完成在客戶購(gòu)買(mǎi)過(guò)程中的收錢(qián)、賬務(wù)結(jié)算、顧客找零的動(dòng)作，完成交易現(xiàn)金支付過(guò)程，同時(shí)也可以實(shí)現(xiàn)網(wǎng)上支付。使用方便快捷及零故障運(yùn)行。

上面所述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對(duì)本實(shí)用新型的構(gòu)思和范圍進(jìn)行限定，在不脫離本實(shí)用新型設(shè)計(jì)構(gòu)思的前提下，本領(lǐng)域中普通工程技術(shù)人員對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作出的各種變型和改進(jìn)均應(yīng)落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，本實(shí)用新型的請(qǐng)求保護(hù)的技術(shù)內(nèi)容，已經(jīng)全部記載在技術(shù)要求書(shū)中。