確定對象的方法及三維傳感器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明實施例提供了一種確定對象的方法，包括：三維傳感器獲取第一信息，所述第一信息是第一空間中的至少一個對象的圖像以及所述圖像中的每個像素的深度；所述三維傳感器根據(jù)所述第一信息確定所述至少一個對象的第一部分是一個凸包；所述三維傳感器根據(jù)所述第一信息確定第一距離的值是第一閾值中的值；所述三維傳感器根據(jù)所述第一信息確定所述至少一個對象的位置發(fā)生了變化；所述三維傳感器確定所述至少一個對象是至少一個人。此外，還提供了三維傳感器。上述技術方案有助于降低對特定空間中的對象進行識別的成本。
【專利說明】確定對象的方法及三維傳感器
【技術領域】
[0001 ] 本發(fā)明實施例涉及電子【技術領域】，尤其涉及確定對象的方法及三維傳感器。
【背景技術】
[0002]特定的空間可以容納多個人。該空間容納的人的數(shù)量可能隨著時刻的變化而變化。例如，教室、教堂、超市、機場、火車站、地鐵站、公司的辦公樓都可以容納多個人。時刻變化時，人的數(shù)量可能變化。例如，周末超市容納的人數(shù)量可能大于工作日該超市容納的人的數(shù)量。
[0003]現(xiàn)有技術中，可以對空間中的人進行識別。進而對該空間中的人的數(shù)量進行統(tǒng)計。例如，公司的辦公樓的入口和出口可以設置門禁系統(tǒng)。門禁系統(tǒng)和多個卡關聯(lián)。所述多個卡分別對應該公司的多個雇員。希望進入辦公樓的人都需要進行刷卡，從而進入辦公樓。希望離開辦公樓的人都需要進行刷卡，從而離開辦公樓。通常情況下，通過刷卡進入或者離開辦公樓的對象都是該公司的雇員。因此，上述方案實現(xiàn)了對進行辦公樓的對象的識別。另外，門禁系統(tǒng)可以分別對進入辦公樓和離開辦公樓的人的數(shù)量進行統(tǒng)計，從而確定某一時刻辦公樓中的人的數(shù)量。
[0004]上 述技術方案中，為實現(xiàn)對特定的空間中的對象的識別，進入該空間的人需要攜帶并使用與門禁系統(tǒng)綁定的卡，成本比較高。

【發(fā)明內容】

[0005]本發(fā)明實施例提供了確定對象的方法以及三維傳感器，有助于降低對特定空間中的對象進行識別的成本。
[0006]本發(fā)明實施例提供了一種確定對象的方法，包括:
[0007]三維傳感器獲取第一信息，所述第一信息是第一空間中的至少一個對象的圖像以及所述圖像中的每個像素的深度；
[0008]所述三維傳感器根據(jù)所述第一信息確定所述至少一個對象的第一部分是一個凸包，所述第一部分是所述第一對象中距離地面最遠的一部分；
[0009]所述三維傳感器根據(jù)所述第一信息確定第一距離的值是第一閾值中的值，所述第一距離是所述第一部分與所述地面的距離；
[0010]所述三維傳感器根據(jù)所述第一信息確定所述至少一個對象的位置發(fā)生了變化；和
[0011]所述三維傳感器確定所述至少一個對象是至少一個人，所述至少一個對象和所述
至少一個人--對應。
[0012]可選地，上述技術方案中，所述方法還包括:
[0013]所述三維傳感器確定所述第一空間中人的數(shù)量是N，N等于所述至少一個對象的數(shù)量。
[0014]可選地，上述技術方案中，所述三維傳感器獲取第一信息包括:
[0015]所述三維傳感器在第一時間間隔中獲取多個子信息，所述第一信息包括所述多個子信息，所述多個子信息與多個時刻對應，所述多個時刻是所述第一時間間隔中的時亥IJ，所述多個子信息中每個子信息包括所述至少一個對象的子圖像以及所述子圖像中每個像素的深度，所述多個子信息包括第一子信息和第二子信息，所述第一子信息對應的時刻是第一時刻，所述第一時刻是所述多個時刻中最早的時刻，所述第二子信息對應的時刻是第二時刻，所述第二時刻是所述多個時刻中最晚的時刻；
[0016]所述方法還包括:
[0017]所述三維傳感器根據(jù)所述第一信息確定第二距離，所述第二距離是所述至少一個對象在所述第一時刻的位置與所述至少一個對象在所述第二時刻的位置的距離；和
[0018]所述三維傳感器確定所述至少一個對象的速度等于第一速度，所述第一速度等于所述第二距離除以所述第一時間間隔。
[0019]可選地，上述技術方案中，
[0020]所述三維傳感器獲取第一信息包括:所述三維傳感器在第一時間間隔中獲取多個子信息，所述第一信息包括所述多個子信息，所述多個子信息與多個時刻一一對應，所述多個時刻是所述第一時間間隔中的時刻，所述多個子信息中每個子信息包括所述至少一個對象的子圖像以及所述子圖像中每個像素的深度，所述多個子信息包括第一子信息和第二子信息，所述第一子信息對應的時刻是第一時刻，所述第一時刻是所述多個時刻中最早的時刻，所述第二子信息對應的時刻是第二時刻，所述第二時刻是所述多個時刻中最晚的時刻；
[0021]所述方法還 包括:
[0022]所述三維傳感器根據(jù)所述第一信息確定第二距離，所述第二距離是N-1個距離的和，所述N-1個距離包括所述至少一個對象在所述多個時刻中任意兩個相鄰的時刻的位置的距離；和
[0023]所述三維傳感器確定所述至少一個對象的速度等于第一速度，所述第一速度等于所述第二距離除以所述第一時間間隔。
[0024]可選地，上述技術方案中，
[0025]所述第一部分是所述至少一個人的頭部或者所述至少一個人的頭部以及肩膀。
[0026]本發(fā)明實施例提供了一種三維傳感器，包括:
[0027]第一獲取單元，用于獲取第一信息，所述第一信息是第一空間中的至少一個對象的圖像以及所述圖像中的每個像素的深度；
[0028]第一確定單元，用于根據(jù)所述第一信息確定所述至少一個對象的第一部分是一個凸包，所述第一部分是所述第一對象中距離地面最遠的一部分；
[0029]第二確定單元，用于根據(jù)所述第一信息確定第一距離的值是第一閾值中的值，所述第一距離是所述第一部分與所述地面的距離；
[0030]第三確定單元，用于根據(jù)所述第一信息確定所述至少一個對象的位置發(fā)生了變化；和
[0031]第四確定單元，用于確定所述至少一個對象是至少一個人，所述至少一個對象和所述至少一個人--對應。
[0032]可選地，上述技術方案中，還包括:
[0033]第五確定單元，用于確定所述第一空間中人的數(shù)量是N，N等于所述至少一個對象的數(shù)量。
[0034]可選地，上述技術方案中，所述第一獲取單元具體用于:
[0035]在第一時間間隔中獲取多個子信息，所述第一信息包括所述多個子信息，所述多個子信息與多個時刻 對應，所述多個時刻是所述第一時間間隔中的時刻，所述多個子信息中每個子信息包括所述至少一個對象的子圖像以及所述子圖像中每個像素的深度，所述多個子信息包括第一子信息和第二子信息，所述第一子信息對應的時刻是第一時刻，所述第一時刻是所述多個時刻中最早的時刻，所述第二子信息對應的時刻是第二時刻，所述第二時刻是所述多個時刻中最晚的時刻；
[0036]所述三維傳感器還包括:
[0037]第六確定單元，用于根據(jù)所述第一信息確定第二距離，所述第二距離是所述至少一個對象在所述第一時刻的位置與所述至少一個對象在所述第二時刻的位置的距離；和
[0038]第七確定單元，用于確定所述至少一個對象的速度等于第一速度，所述第一速度等于所述第二距離除以所述第一時間間隔。
[0039]可選地，上述技術方案中，所述第一獲取單元具體用于:
[0040]在第一時間間隔中獲取多個子信息，所述第一信息包括所述多個子信息，所述多個子信息與多個時刻 對應，所述多個時刻是所述第一時間間隔中的時刻，所述多個子信息中每個子信息包括所述至少一個對象的子圖像以及所述子圖像中每個像素的深度，所述多個子信息包括第一子信息和第二子信息，所述第一子信息對應的時刻是第一時刻，所述第一時刻是所述多個時刻中最早的時刻，所述第二子信息對應的時刻是第二時刻，所述第二時刻是所述多個時刻中最晚的時刻；
[0041 ] 所述三維傳感器還包括:
[0042]第六確定單元，用于根據(jù)所述第一信息確定第二距離，所述第二距離是N-1個距離的和，所述N-1個距離包括所述至少一個對象在所述多個時刻中任意兩個相鄰的時刻的位置的距離；和
[0043]第七確定單元，用于確定所述至少一個對象的速度等于第一速度，所述第一速度等于所述第二距離除以所述第一時間間隔。
[0044]可選地，上述技術方案中，
[0045]所述第一部分是所述至少一個人的頭部或者所述至少一個人的頭部以及肩膀。
[0046]上述技術方案中，所述三維傳感器確定所述至少一個對象的第一部分是一個凸包。對于站立在地面的人，從上向下看，所述三維傳感器能夠感知到該人的頭部和肩膀。并且，該人的頭部和肩膀對應一個凸包。因此，所述至少一個對象與站立在地面的人的情況是一致的。另外，所述三維傳感器根據(jù)所述第一信息確定所述至少一個對象的位置發(fā)生了變化。對于站立在地面的人，通常會發(fā)生移動。因此，所述至少一個對象與站立在地面的人的情況是一致的。因此，上述技術方案有助于降低對特定的空間中的對象進行識別的成本。另外，有助于提高識別的準確性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0047]圖1為本發(fā)明實施例提供的一種確定對象的方法的流程示意圖；
[0048]圖2為本發(fā)明實施例提供的一種三維傳感器的結構示意圖；[0049]
[0050]【具體實施方式】
[0051]圖1為本發(fā)明實施例提供的一種確定對象的方法的流程示意圖。參見圖1，所述方法包括:
[0052]S101、三維傳感器獲取第一信息，所述第一信息是第一空間中的至少一個對象的圖像以及所述圖像中的每個像素的深度。
[0053]舉例來說，所述三維傳感器可以包括圖像傳感器以及深度傳感器。所述圖像傳感器可以是視頻攝像機(video camera)。所述深度傳感器可以是深度感知攝像機(depth-sensing camera)。
[0054]S102、所述三維傳感器根據(jù)所述第一信息確定所述至少一個對象的第一部分是一個凸包，所述第一部分是所述第一對象中距離地面最遠的一部分。
[0055]舉例來說，所述地面是所述第一空間的邊界。
[0056]舉例來說,所述三維傳感器可以包括預先定義的對象(predefined object)。所述預先定義的對象可以存儲在對象庫(object library)。所述預先定義的對象可以包括凸包。所述凸包與從上向下看，三維傳感器能夠感知到人的頭部以及肩膀對應的形狀一致。所述三維傳感器可以通過將所述三維傳感器檢測的至少一個對象的信息與所述對象庫中的所述預先定義的對象進行比較，從而識別所述至少一個對象與所述凸包一致。
[0057]S103、所述三維傳感器根據(jù)所述第一信息確定第一距離的值是第一閾值中的值，所述第一距離是所述第一部分與所述地面的距離。
[0058]舉例來說，所述第一距離可以包括:
[0059]所述三維傳感器獲取所述三維傳感器與所述第一部分的距離。
[0060]所述三維傳感器獲取所述三維傳感器與所述地面的距離。
[0061]所述三維傳感器獲取所述第一距離，所述第一距離是所述三維傳感器與所述第一部分的距離與所述三維傳感器與所述地面的距離的差的絕對值。
[0062]舉例來說，所述三維傳感器獲取所述三維傳感器與所述第一部分的距離可以通過如下處理實現(xiàn):
[0063]所述三維傳感器可以向所述第一部分發(fā)送紅外線并接收來自所述第一部分的表面的反向散射的光(backscattered light)。所述三維傳感器可以通過測量發(fā)送紅外線的時刻與接收反向散射的光的時刻之間的時間間隔(time interval)確定所述三維傳感器與所述第一部分的表面的物理距離。
[0064]舉例來說，所述三維傳感器獲取所述三維傳感器與所述地面的距離可以通過如下處理實現(xiàn):
[0065]所述三維傳感器可以向所述地面發(fā)送紅外線并接收來自所述地面的反向散射的光。所述三維傳感器可以通過測量發(fā)送紅外線的時刻與接收反向散射的光的時刻之間的時間間隔確定所述三維傳感器與所述地面的物理距離。
[0066]舉例來說，所述第一閾值可以是1.3米至2.2米。所述第一閾值可以是1.5米至
2.0 米。
[0067]S104、所述三維傳感器根據(jù)所述第一信息確定所述至少一個對象的位置發(fā)生了變化。[0068]舉例來說，所述深度傳感器可以確定所述至少一個對象的深度發(fā)生變化，從而確定所述至少一個對象的位置發(fā)生了變化。例如，所述至少一個對象在第一時刻的深度不等于所述至少一個對象在第二時刻的深度。具體來說，所述深度傳感器可以確定所述至少一個對象的圖像的某個像素的深度發(fā)生變化，從而確定所述至少一個對象的位置發(fā)生了變化。
[0069]S105、所述三維傳感器確定所述至少一個對象是至少一個人，所述至少一個對象和所述至少一個人--對應。
[0070]舉例來說，所述至少一個人可以是只有一個人，也可以是多個人。
[0071]上述技術方案中，所述三維傳感器確定所述至少一個對象的第一部分是一個凸包。對于站立在地面的人，從上向下看，所述三維傳感器能夠感知到該人的頭部和肩膀。并且，該人的頭部和肩膀對應一個凸包。因此，所述至少一個對象與站立在地面的人的情況是一致的。另外，所述三維傳感器根據(jù)所述第一信息確定所述至少一個對象的位置發(fā)生了變化。對于站立在地面的人，通常會發(fā)生移動。因此，所述至少一個對象與站立在地面的人的情況是一致的。因此，上述技術方案有助于降低對特定的空間的對象進行識別的成本。另外，有助于提高識別的準確性。
[0072]可選地，圖1所示的方法中，所述方法還包括:
[0073]所述三維傳感器確定所述第一空間中人的數(shù)量是N，N等于所述至少一個對象的數(shù)量。
[0074]上述技術方案有助于實現(xiàn)對所述第一空間中的人的數(shù)量的統(tǒng)計。
[0075]可選地，上述技術方案中，所述三維傳感器獲取第一信息包括:
[0076]所述三維傳感器在`第一時間間隔中獲取多個子信息，所述第一信息包括所述多個子信息，所述多個子信息與多個時刻對應，所述多個時刻是所述第一時間間隔中的時亥IJ，所述多個子信息中每個子信息包括所述至少一個對象的子圖像以及所述子圖像中每個像素的深度，所述多個子信息包括第一子信息和第二子信息，所述第一子信息對應的時刻是第一時刻，所述第一時刻是所述多個時刻中最早的時刻，所述第二子信息對應的時刻是第二時刻，所述第二時刻是所述多個時刻中最晚的時刻；
[0077]所述方法還包括:
[0078]所述三維傳感器根據(jù)所述第一信息確定第二距離，所述第二距離是所述至少一個對象在所述第一時刻的位置與所述至少一個對象在所述第二時刻的位置的距離；和
[0079]所述三維傳感器確定所述至少一個對象的速度等于第一速度，所述第一速度等于所述第二距離除以所述第一時間間隔。
[0080]所述至少一個對象穿過所述第一空間時，所述至少一個對象在所述第一空間中的軌跡可能是直線。上述技術方案有助于實現(xiàn)對所述至少一個對象的速度進行測量。
[0081]可選地，上述技術方案中，
[0082]所述三維傳感器獲取第一信息包括:所述三維傳感器在第一時間間隔中獲取多個子信息，所述第一信息包括所述多個子信息，所述多個子信息與多個時刻一一對應，所述多個時刻是所述第一時間間隔中的時刻，所述多個子信息中每個子信息包括所述至少一個對象的子圖像以及所述子圖像中每個像素的深度，所述多個子信息包括第一子信息和第二子信息，所述第一子信息對應的時刻是第一時刻，所述第一時刻是所述多個時刻中最早的時刻，所述第二子信息對應的時刻是第二時刻，所述第二時刻是所述多個時刻中最晚的時刻；
[0083]所述方法還包括:
[0084]所述三維傳感器根據(jù)所述第一信息確定第二距離，所述第二距離是N-1個距離的和，所述N-1個距離包括所述至少一個對象在所述多個時刻中任意兩個相鄰的時刻的位置的距離；和
[0085]所述三維傳感器確定所述至少一個對象的速度等于第一速度，所述第一速度等于所述第二距離除以所述第一時間間隔。
[0086]所述至少一個對象穿過所述第一空間時，所述至少一個對象在所述第一空間中的軌跡可能不是直線。例如所述軌跡可能是曲線或者折線。上述技術方案有助于實現(xiàn)對所述至少一個對象的速度進行測量。
[0087]可選地，上述技術方案中，
[0088]所述第一部分是所述至少一個人的頭部或者所述至少一個人的頭部以及肩膀。
[0089]圖2是本發(fā)明實施例提供了一種三維傳感器的結構示意圖。所述三維傳感器可以用于執(zhí)行圖1所示的方法。參見圖2，所述三維傳感器包括:
[0090]第一獲取單元201，用于獲取第一信息，所述第一信息是第一空間中的至少一個對象的圖像以及所述圖像中的每個像素的深度。
[0091]舉例來說，所述三維傳感器可以包括圖像傳感器以及深度傳感器。所述圖像傳感器可以是視頻攝像機。所述深度傳感器可以是深度感知攝像機。
[0092]舉例來說，所述第一獲取單元201可以是所述圖像傳感器以及所述深度傳感器。
[0093]第一確定單元202，用于根據(jù)所述第一信息確定所述至少一個對象的第一部分是一個凸包，所述第一部分是所述第一對象中距離地面最遠的一部分。
[0094]舉例來說，所述地面是所述第一空間的邊界。
[0095]舉例來說，所述三維傳感器可以包括預先定義的對象。所述預先定義的對象可以存儲在對象庫。所述預先定義的對象可以包括凸包。所述凸包與從上向下看，三維傳感器能夠感知到人的頭部以及肩膀對應的形狀一致。所述三維傳感器可以通過將所述三維傳感器檢測的至少一個對象的信息與所述對象庫中的所述預先定義的對象進行比較，從而識別所述至少一個對象與所述凸包一致。
[0096]舉例來說，所述第一確定單元202可以是處理器。所述處理器可以是CPU或者ASIC0
[0097]第二確定單元203，用于根據(jù)所述第一信息確定第一距離的值是第一閾值中的值，所述第一距離是所述第一部分與所述地面的距離。
[0098]舉例來說，所述第一距離可以包括:
[0099]所述三維傳感器獲取所述三維傳感器與所述第一部分的距離。
[0100]所述三維傳感器獲取所述三維傳感器與所述地面的距離。
[0101]所述三維傳感器獲取所述第一距離，所述第一距離是所述三維傳感器與所述第一部分的距離與所述三維傳感器與所述地面的距離的差的絕對值。
[0102]舉例來說，所述三維傳感器獲取所述三維傳感器與所述第一部分的距離可以通過如下處理實現(xiàn):[0103]所述三維傳感器可以向所述第一部分發(fā)送紅外線并接收來自所述第一部分的表面的反向散射的光。所述三維傳感器可以通過測量發(fā)送紅外線的時刻與接收反向散射的光的時刻之間的時間間隔確定所述三維傳感器與所述第一部分的表面的物理距離。
[0104]舉例來說，所述三維傳感器獲取所述三維傳感器與所述地面的距離可以通過如下處理實現(xiàn):
[0105]所述三維傳感器可以向所述地面發(fā)送紅外線并接收來自所述地面的反向散射的光。所述三維傳感器可以通過測量發(fā)送紅外線的時刻與接收反向散射的光的時刻之間的時間間隔確定所述三維傳感器與所述地面的物理距離。
[0106]舉例來說，所述第一閾值可以是1.3米至2.2米。所述第一閾值可以是1.5米至
2.0 米。
[0107]舉例來說，所述第二確定單元203可以是所述處理器。
[0108]第三確定單元204，用于根據(jù)所述第一信息確定所述至少一個對象的位置發(fā)生了變化。
[0109]舉例來說，所述深度傳感器可以確定所述至少一個對象的深度發(fā)生變化，從而確定所述至少一個對象的位置發(fā)生了變化。例如，所述至少一個對象在第一時刻的深度不等于所述至少一個對象在第二時刻的深度。具體來說，所述深度傳感器可以確定所述至少一個對象的圖像的某個像素的深度發(fā)生變化，從而確定所述至少一個對象的位置發(fā)生了變化。
[0110]舉例來說，所述第三確定單元204可以是所述處理器。
[0111]第四確定單元205,用于確定所述至少一個對象是至少一個人,所述至少一個對象和所述至少一個人--對應。
[0112]舉例來說，所述至少一個人可以是只有一個人，也可以是多個人。
[0113]舉例來說，所述第四確定單元205可以是所述處理器。
[0114]上述技術方案中，所述三維傳感器確定所述至少一個對象的第一部分是一個凸包。對于站立在地面的人，從上向下看，所述三維傳感器能夠感知到該人的頭部和肩膀。并且，該人的頭部和肩膀對應一個凸包。因此，所述至少一個對象與站立在地面的人的情況是一致的。另外，所述三維傳感器根據(jù)所述第一信息確定所述至少一個對象的位置發(fā)生了變化。對于站立在地面的人，通常會發(fā)生移動。因此，所述至少一個對象與站立在地面的人的情況是一致的。因此，上述技術方案有助于降低對特定的空間的對象進行識別的成本。另外，有助于提高識別的準確性。
[0115]可選地，圖2所示的三維處理器還包括:
[0116]第五確定單元，用于確定所述第一空間中人的數(shù)量是N，N等于所述至少一個對象的數(shù)量。
[0117]可選地，上述技術方案中，所述第一獲取單元具體用于:
[0118]在第一時間間隔中獲取多個子信息，所述第一信息包括所述多個子信息，所述多個子信息與多個時刻對應，所述多個時刻是所述第一時間間隔中的時刻，所述多個子信息中每個子信息包括所述至少一個對象的子圖像以及所述子圖像中每個像素的深度，所述多個子信息包括第一子信息和第二子信息，所述第一子信息對應的時刻是第一時刻，所述第一時刻是所述多個時刻中最早的時刻，所述第二子信息對應的時刻是第二時刻，所述第二時刻是所述多個時刻中最晚的時刻；
[0119]所述三維傳感器還包括:
[0120]第六確定單元，用于根據(jù)所述第一信息確定第二距離，所述第二距離是所述至少一個對象在所述第一時刻的位置與所述至少一個對象在所述第二時刻的位置的距離；和
[0121]第七確定單元，用于確定所述至少一個對象的速度等于第一速度，所述第一速度等于所述第二距離除以所述第一時間間隔。
[0122]可選地，上述技術方案中，所述第一獲取單元具體用于:
[0123]在第一時間間隔中獲取多個子信息，所述第一信息包括所述多個子信息，所述多個子信息與多個時刻 對應，所述多個時刻是所述第一時間間隔中的時刻，所述多個子信息中每個子信息包括所述至少一個對象的子圖像以及所述子圖像中每個像素的深度，所述多個子信息包括第一子信息和第二子信息，所述第一子信息對應的時刻是第一時刻，所述第一時刻是所述多個時刻中最早的時刻，所述第二子信息對應的時刻是第二時刻，所述第二時刻是所述多個時刻中最晚的時刻；
[0124]所述三維傳感器還包括:
[0125]第六確定單元，用于根據(jù)所述第一信息確定第二距離，所述第二距離是N-1個距離的和，所述N-1個距離包括所述至少一個對象在所述多個時刻中任意兩個相鄰的時刻的位置的距離；和
[0126]第七確定單元，用于確定所述至少一個對象的速度等于第一速度，所述第一速度等于所述第二距離除以所述第一時間間隔。
[0127]可選地，上述技術方案中，
[0128]所述第一部分是所述至少一個人的頭部或者所述至少一個人的頭部以及肩膀。
[0129]本發(fā)明實施例提供的技術方案和/或技術方案的一部分可以通過硬件或者計算機程序與硬件的組合實現(xiàn)。所述硬件可以是處理器。所述計算機程序可以存儲在非轉瞬即逝存儲介質(non-transitory storage medium)中。所述處理器可以通過訪問存儲在所述非轉瞬即逝存儲介質中的所述計算機程序，執(zhí)行本發(fā)明實施例提供的技術方案和/或技術方案的一部分。所述非轉瞬即逝存儲介質可以是DVD、⑶、硬盤或者Flash。所述處理器可以是 CPU、ASIC 或者 FPGA。
[0130]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本【技術領域】的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發(fā)明的保護范圍。
【權利要求】
1.一種確定對象的方法，其特征在于，包括: 三維傳感器獲取第一信息，所述第一信息是第一空間中的至少一個對象的圖像以及所述圖像中的每個像素的深度； 所述三維傳感器根據(jù)所述第一信息確定所述至少一個對象的第一部分是一個凸包，所述第一部分是所述第一對象中距離地面最遠的一部分； 所述三維傳感器根據(jù)所述第一信息確定第一距離的值是第一閾值中的值，所述第一距離是所述第一部分與所述地面的距離； 所述三維傳感器根據(jù)所述第一信息確定所述至少一個對象的位置發(fā)生了變化；和所述三維傳感器確定所述至少一個對象是至少一個人，所述至少一個對象和所述至少一個人--對應。
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 所述三維傳感器確定所述第一空間中人的數(shù)量是N，N等于所述至少一個對象的數(shù)量。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述三維傳感器獲取第一信息包括: 所述三維傳感器在第一時間間隔中獲取多個子信息，所述第一信息包括所述多個子信息，所述多個子信息與多個時刻對應，所述多個時刻是所述第一時間間隔中的時刻，所述多個子信息中每個子信息包括所述至少一個對象的子圖像以及所述子圖像中每個像素的深度，所述多個子信息包括第一子信息和第二子信息，所述第一子信息對應的時刻是第一時刻，所述第一時刻是所述多個時刻中最早的時刻，所述第二子信息對應的時刻是第二時刻，所述第二時刻是所述多個時刻中最晚的時刻； 所述方法還包括: 所述三維傳感器根據(jù)所述第一信息確定第二距離，所述第二距離是所述至少一個對象在所述第一時刻的位置與所述至少一個對象在所述第二時刻的位置的距離；和 所述三維傳感器確定所述至少一個對象的速度等于第一速度，所述第一速度等于所述第二距離除以所述第一時間間隔。
4.根據(jù)權利要求1或2所述的方法，其特征在于， 所述三維傳感器獲取第一信息包括:所述三維傳感器在第一時間間隔中獲取多個子信息，所述第一信息包括所述多個子信息，所述多個子信息與多個時刻一一對應，所述多個時刻是所述第一時間間隔中的時刻，所述多個子信息中每個子信息包括所述至少一個對象的子圖像以及所述子圖像中每個像素的深度，所述多個子信息包括第一子信息和第二子信息，所述第一子信息對應的時刻是第一時刻，所述第一時刻是所述多個時刻中最早的時刻，所述第二子信息對應的時刻是第二時刻，所述第二時刻是所述多個時刻中最晚的時刻； 所述方法還包括: 所述三維傳感器根據(jù)所述第一信息確定第二距離，所述第二距離是N-1個距離的和，所述N-1個距離包括所述至少一個對象在所述多個時刻中任意兩個相鄰的時刻的位置的距離；和 所述三維傳感器確定所述至少一個對象的速度等于第一速度，所述第一速度等于所述第二距離除以所述第一時間間隔。
5.根據(jù)權利要求1至4中任一所述的方法，其特征在于， 所述第一部分是所述至少一個人的頭部或者所述至少一個人的頭部以及肩膀。
6.—種三維傳感器,其特征在于,包括: 第一獲取單元，用于獲取第一信息，所述第一信息是第一空間中的至少一個對象的圖像以及所述圖像中的每個像素的深度； 第一確定單元，用于根據(jù)所述第一信息確定所述至少一個對象的第一部分是一個凸包，所述第一部分是所述第一對象中距離地面最遠的一部分； 第二確定單元，用于根據(jù)所述第一信息確定第一距離的值是第一閾值中的值，所述第一距離是所述第一部分與所述地面的距離； 第三確定單元，用于根據(jù)所述第一信息確定所述至少一個對象的位置發(fā)生了變化；和第四確定單元，用于確定所述至少一個對象是至少一個人，所述至少一個對象和所述至少一個人--對應。
7.根據(jù)權利要求6所述的三維傳感器，其特征在于，還包括: 第五確定單元，用于確定所述第一空間中人的數(shù)量是N，N等于所述至少一個對象的數(shù)量。
8.根據(jù)權利要求6或7所述的三維傳感器，其特征在于，所述第一獲取單元具體用于: 在第一時間間隔中獲取多個子信息，所述第一信息包括所述多個子信息，所述多個子信息與多個時刻對應，所述多個時刻是所述第一時間間隔中的時刻，所述多個子信息中每個子信息包括所述至少一個對象的子圖像以及所述子圖像中每個像素的深度，所述多個子信息包括第一子信息和第二子信息，所述第一子信息對應的時刻是第一時刻，所述第一時刻是所述多個時刻中最早的時刻，所述第二子信息對應的時刻是第二時刻，所述第二時刻是所述多個時刻中最晚的`時刻； 所述三維傳感器還包括: 第六確定單元，用于根據(jù)所述第一信息確定第二距離，所述第二距離是所述至少一個對象在所述第一時刻的位置與所述至少一個對象在所述第二時刻的位置的距離；和 第七確定單元，用于確定所述至少一個對象的速度等于第一速度，所述第一速度等于所述第二距離除以所述第一時間間隔。
9.根據(jù)權利要求6或7所述的三維傳感器，其特征在于，所述第一獲取單元具體用于: 在第一時間間隔中獲取多個子信息，所述第一信息包括所述多個子信息，所述多個子信息與多個時刻對應，所述多個時刻是所述第一時間間隔中的時刻，所述多個子信息中每個子信息包括所述至少一個對象的子圖像以及所述子圖像中每個像素的深度，所述多個子信息包括第一子信息和第二子信息，所述第一子信息對應的時刻是第一時刻，所述第一時刻是所述多個時刻中最早的時刻，所述第二子信息對應的時刻是第二時刻，所述第二時刻是所述多個時刻中最晚的時刻； 所述三維傳感器還包括: 第六確定單元，用于根據(jù)所述第一信息確定第二距離，所述第二距離是N-1個距離的和，所述N-1個距離包括所述至少一個對象在所述多個時刻中任意兩個相鄰的時刻的位置的距離；和 第七確定單元，用于確定所述至少一個對象的速度等于第一速度，所述第一速度等于所述第二距離除以所述第一時間間隔。
10.根據(jù)權利要求6至9中任一所述的三維傳感器，其特征在于，所述第一部分是所述至少 一個人的頭部或者所述至少一個人的頭部以及肩膀。
【文檔編號】G07C9/00GK103700163SQ201310635024
【公開日】2014年4月2日 申請日期:2013年12月3日 優(yōu)先權日:2013年12月3日
【發(fā)明者】不公告發(fā)明人 申請人:北京悅動雙成科技有限公司