一種車載全景系統(tǒng)有色標(biāo)定模板的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及汽車電子領(lǐng)域，具體地說是一種車載全景系統(tǒng)有色標(biāo)定模板及標(biāo)定現(xiàn)場建設(shè)方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著電子技術(shù)和人工智能的發(fā)展，圖像采集的地位逐步提高。圖像采集的常用工具為攝像頭，而由于攝像頭生產(chǎn)技術(shù)的限制，在使用其數(shù)據(jù)之前一般需要進行標(biāo)定。一般鏡頭常用的標(biāo)定方法，有張正友標(biāo)定法等。
[0003]隨著汽車電子的發(fā)展，車載全景成像系統(tǒng)技術(shù)也在迅速發(fā)展。車載全景成像系統(tǒng)采用的圖像采集設(shè)備一般為廣角鏡頭，并且要求基于標(biāo)定結(jié)果，對嚴重畸變的圖像進行校正，一般的標(biāo)定模板和標(biāo)定方法已無法完成標(biāo)定任務(wù)。
[0004]現(xiàn)在已經(jīng)提出的車載全景成像系統(tǒng)標(biāo)定現(xiàn)場存在建造復(fù)雜，無法克服強光和陰影的影響，以及無法使用事先設(shè)定的計算機程序自動進行標(biāo)定，而需要進行人工在圖像上指定目標(biāo)特征點等問題。同時由于標(biāo)定模板較復(fù)雜，導(dǎo)致建設(shè)標(biāo)定現(xiàn)場的靈活度下降，增加了建設(shè)者的操作難度。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]為了解決現(xiàn)有方法的不足，本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種車載全景系統(tǒng)有色標(biāo)定模板。
[0006]為解決上述問題，本實用新型技術(shù)方案是:
[0007]—種車載全景系統(tǒng)有色標(biāo)定模板，所述車載全景系統(tǒng)包括分別安裝于汽車的車頭、車尾、左側(cè)和右側(cè)的廣角攝像頭；所述有色標(biāo)定模板包括分別位于汽車左前方、右前方，左后方和右后方的四個模板；所述有色標(biāo)定模板外圍設(shè)置單色邊框，所述有色標(biāo)定模板的顏色為單色，以提高模板特征識別的準(zhǔn)確性。
[0008]優(yōu)選的，所述有色標(biāo)定模板的顏色為紅色。
[0009]優(yōu)選的，所述有色標(biāo)定模板的顏色為藍色。
[0010]優(yōu)選的，所述單色邊框的顏色與模板顏色及環(huán)境背景色不同，以提高模板特征識別的準(zhǔn)確性。
[0011]使用上述有色標(biāo)定模板進行車載全景系統(tǒng)的標(biāo)定現(xiàn)場建設(shè)時，根據(jù)車載全景系統(tǒng)選用的廣角攝像頭的視角寬度，估計其理想安裝時的視域邊界線；將上述的四個有色標(biāo)定模板，分別放置在相鄰廣角攝像頭的理想視域重疊區(qū)域中；在車頭、車尾、車左側(cè)和車右側(cè)四個攝像頭圖像中識別出預(yù)先選定的模板特征；建立車載全景系統(tǒng)世界坐標(biāo)系與上述四個攝像頭圖像像素間映射關(guān)系；世界坐標(biāo)系與攝像頭圖像像素間映射關(guān)系是指，攝像頭圖像中每一個像素點都有一個世界坐標(biāo)系中的像素與其對應(yīng)；進行車載全景系統(tǒng)的圖像校正和拼接。模板特征采用所述有色標(biāo)定模板的頂點或邊。
[0012]本實用新型提供了可用于車載全景系統(tǒng)拼接的有色標(biāo)定模板，使用四個有色標(biāo)定模板，根據(jù)車載全景系統(tǒng)的四個廣角攝像頭在理想安裝時的視域邊界線進行現(xiàn)場擺放，不僅簡化了標(biāo)定模板，也可簡化原有標(biāo)定現(xiàn)場建設(shè)方法，提高可操作性，且便于系統(tǒng)識別，進一步實現(xiàn)高魯棒性的車載全景系統(tǒng)自動標(biāo)定。
【附圖說明】
[0013]圖1為車載全景系統(tǒng)紅色白邊正方形標(biāo)定模板及基于此模板擺放的標(biāo)定現(xiàn)場建設(shè)示意圖。
[0014]圖2為基于紅色白邊四邊形標(biāo)定模板的車載全景系統(tǒng)世界坐標(biāo)系與右側(cè)攝像頭圖像像素間映射關(guān)系示意圖。
【具體實施方式】
[0015]為了讓本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本實用新型的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步闡述。
[0016]如圖1所示，本實施例提供了一種車載全景系統(tǒng)有色標(biāo)定模板的示例。
[0017]在此示例中，選用了紅色白邊四邊形模板，一共有四塊模板，分別是位于汽車左前方的E4、右前方的E1、左后方的E3和右后方的E2。在圖1中的車載全景系統(tǒng)使用的是四個視角為170度的廣角攝像頭，分別是安裝在車的車頭、車尾、車左側(cè)及車右側(cè)。圖中給出了車載全景系統(tǒng)的四個攝像頭的理想安裝時的視域。其中LI為安裝在車頭處的攝像頭的理想視域邊界線，其圖中視域為LI向左。L2為安裝在車尾處的攝像頭的理想視域邊界線，其圖中視域為L2向右。L3為安裝在車身右側(cè)后視鏡處的攝像頭的理想視域邊界線，其圖中視域為L3向上。L4為安裝在車身左側(cè)后視鏡處的攝像頭的理想視域邊界線，其圖中視域為L4向下。
[0018]在對模板進行擺放的時候要注意要將模板擺放到相鄰攝像頭的重疊視域中盡可能靠近車體的位置，如El在LI左側(cè)和L3上方，E2在L2右側(cè)和L3上方，E3在L4下方和L2右側(cè)，E4在L4下方和LI左側(cè)。
[0019]模板擺放完畢后，在車頭、車尾、車左側(cè)和車右側(cè)四個攝像頭圖像中識別出預(yù)先選定的模板特征，根據(jù)該模板特征在上述四個攝像頭圖像中的位置及該模板特征在車載全景系統(tǒng)世界坐標(biāo)系中預(yù)先設(shè)定的坐標(biāo)，估算出該模板特征在世界坐標(biāo)系與上述四個攝像頭圖像像素間的映射關(guān)系，在根據(jù)魚眼畸變模型建立車載全景系統(tǒng)世界坐標(biāo)系與上述四個攝像頭圖像每一個像素間的映射關(guān)系，如圖2所示，是車載全景系統(tǒng)世界坐標(biāo)系與右側(cè)攝像頭圖像像素間映射關(guān)系示意圖。最后進行車載全景系統(tǒng)的圖像校正和拼接。在本例中，由于采用四個正方形模板，識別的模板特征可以是所述正方形模板的四個頂點或正方形模板的四條邊。
[0020]以上所述為本實用新型的較佳實施方式，并非對本實用新型作任何形式上的限制。需要說明的是，在不背離本實用新型精神及其實質(zhì)的情況下，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員當(dāng)可根據(jù)本實用新型作出各種相應(yīng)的改變和變形，但這些改變和變形都應(yīng)屬于本實用新型所附的權(quán)利要求的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種車載全景系統(tǒng)有色標(biāo)定模板，所述車載全景系統(tǒng)包括分別安裝于汽車的車頭、車尾、左側(cè)和右側(cè)的廣角攝像頭；所述有色標(biāo)定模板包括分別位于汽車左前方、右前方，左后方和右后方的四個模板；所述有色標(biāo)定模板外圍設(shè)置單色邊框，其特征在于:四個有色標(biāo)定模板均采用同一種顏色的單色模板以提高模板特征識別的準(zhǔn)確性，四個有色標(biāo)定模板分別放置在相鄰廣角攝像頭的理想視域重疊區(qū)域中。
2.依據(jù)權(quán)利要求1所述車載全景系統(tǒng)有色標(biāo)定模板，其特征在于:所述有色標(biāo)定模板的顏色為紅色。
3.依據(jù)權(quán)利要求1所述車載全景系統(tǒng)有色標(biāo)定模板，其特征在于:所述有色標(biāo)定模板的顏色為藍色。
4.依據(jù)權(quán)利要求1所述車載全景系統(tǒng)有色標(biāo)定模板，其特征在于:所述單色邊框的顏色與模板顏色及環(huán)境背景色不同以提高模板特征識別的準(zhǔn)確性。
【專利摘要】本實用新型涉及一種車載全景系統(tǒng)有色標(biāo)定模板，標(biāo)定模板包括分別位于汽車左前方、右前方，左后方和右后方的四個有色模板，模板的顏色為單色，模板外圍設(shè)置單色邊框，提高模板特征識別的準(zhǔn)確性。使用四個有色標(biāo)定模板，根據(jù)車載全景系統(tǒng)的四個廣角攝像頭在理想安裝時的視域邊界線進行現(xiàn)場擺放，不僅簡化了標(biāo)定模板，還可以簡化原有標(biāo)定現(xiàn)場建設(shè)方法，提高了可操作性，且便于系統(tǒng)識別，進一步實現(xiàn)高魯棒性的車載全景系統(tǒng)自動標(biāo)定。
【IPC分類】G06T7-00
【公開號】CN204496571
【申請?zhí)枴緾N201520159055
【發(fā)明人】劉建, 楊博, 劉偉恒, 戈志偉, 鐘晨, 陳杰, 張荃
【申請人】深圳市德賽微電子技術(shù)有限公司
【公開日】2015年7月22日
【申請日】2015年3月20日