高精地圖生成方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本申請(qǐng)公開了高精地圖生成方法和裝置。所述方法的一【具體實(shí)施方式】包括：獲取用于生成高精地圖的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息；確定所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在所述網(wǎng)格地圖中的位置信息；對(duì)所述網(wǎng)格地圖中的每個(gè)像素點(diǎn)，使用所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中相應(yīng)的三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的反射值渲染該像素點(diǎn)，從而生成所述網(wǎng)格地圖中的各個(gè)網(wǎng)格圖像；采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，對(duì)所述網(wǎng)格地圖中的每個(gè)網(wǎng)格圖像，識(shí)別該網(wǎng)格圖像中的交通信息；對(duì)所述網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像的交通信息聚類，得到所述網(wǎng)格地圖的交通信息；將所述網(wǎng)格地圖的交通信息加載到所述網(wǎng)格地圖中以生成高精地圖。該實(shí)施方式實(shí)現(xiàn)了高精度、多維度的高精地圖生成。
【專利說(shuō)明】
高精地圖生成方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本申請(qǐng)涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及電子地圖領(lǐng)域，尤其涉及高精地圖生成方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展，電子地圖的應(yīng)用已經(jīng)越來(lái)越普遍。一方面，人們可以使用電子地圖進(jìn)行導(dǎo)航來(lái)幫助人們出行;另外，隨著無(wú)人駕駛車輛的興起，無(wú)人駕駛車輛可以利用電子地圖來(lái)對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行認(rèn)知，從而控制等無(wú)人駕駛車輛的轉(zhuǎn)向、加速或減速等行為。
[0003]現(xiàn)有電子地圖數(shù)據(jù)普遍采用衛(wèi)星地圖測(cè)繪得到粗略地圖，再人工定期進(jìn)行導(dǎo)航地圖信息的更新，存在的問(wèn)題是:精度不高，通常是米級(jí)甚至幾十米的誤差;數(shù)據(jù)維度不夠，例如沒有道路車道線信息、高度信息、道路形狀信息、道路坡度信息、道路曲率信息、道路方向信息、車道寬度信息、防撞護(hù)欄信息、道路邊緣信息等各種維度的信息;數(shù)據(jù)生產(chǎn)效率低，需要大量人工操作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本申請(qǐng)的目的在于提出一種改進(jìn)的高精地圖生成方法和裝置，來(lái)解決以上【背景技術(shù)】部分提到的技術(shù)問(wèn)題。
[0005]第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N高精地圖生成方法，所述方法包括:獲取用于生成高精地圖的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及用于生成高精地圖的網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息，其中，所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括至少一個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)，所述三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)包括三維坐標(biāo)和反射值，所述網(wǎng)格地圖由M行N列的大小相同的網(wǎng)格圖像組成，所述M和N均為正整數(shù)，所述網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息包括:所述網(wǎng)格地圖的行數(shù)和列數(shù)，所述網(wǎng)格地圖的單位像素長(zhǎng)度，所述網(wǎng)格地圖中每個(gè)網(wǎng)格圖像的橫向像素?cái)?shù)和縱向像素?cái)?shù)，其中，所述網(wǎng)格圖像的單位像素長(zhǎng)度用于表征所述網(wǎng)格地圖中一個(gè)像素所代表的物理長(zhǎng)度;對(duì)所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)，根據(jù)該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)和所述網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息，確定該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在所述網(wǎng)格地圖中的位置信息，其中，所述位置信息包括該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)所在網(wǎng)格圖像在所述網(wǎng)格地圖中的行號(hào)和列號(hào)以及該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在所述網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo);對(duì)所述網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)，使用所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中在所述網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo)與該像素點(diǎn)的坐標(biāo)相同的三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的反射值渲染該像素點(diǎn)，從而生成所述網(wǎng)格地圖中的各個(gè)網(wǎng)格圖像;采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，對(duì)所述網(wǎng)格地圖中的每個(gè)網(wǎng)格圖像，識(shí)別該網(wǎng)格圖像中的交通信息，所述交通信息包括以下至少一項(xiàng):道路形狀信息、道路坡度信息、道路曲率信息、道路方向信息、車道寬度信息、防撞護(hù)欄信息、道路邊緣信息、車道線信息、導(dǎo)流線信息;采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，利用所述網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像間的位置關(guān)系對(duì)所述網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像的交通信息進(jìn)行聚類，得到所述網(wǎng)格地圖的交通信息;將所述網(wǎng)格地圖的交通信息加載到所述網(wǎng)格地圖中以生成高精地圖。
[0006]第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N高精地圖生成裝置，所述裝置包括:獲取單元，配置用于獲取用于生成高精地圖的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及用于生成高精地圖的網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息，其中，所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括至少一個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)，所述三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)包括三維坐標(biāo)和反射值，所述網(wǎng)格地圖由M行N列的大小相同的網(wǎng)格圖像組成，所述M和N均為正整數(shù)，所述網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息包括:所述網(wǎng)格地圖的行數(shù)和列數(shù)，所述網(wǎng)格地圖的單位像素長(zhǎng)度，所述網(wǎng)格地圖中每個(gè)網(wǎng)格圖像的橫向像素?cái)?shù)和縱向像素?cái)?shù)，其中，所述網(wǎng)格圖像的單位像素長(zhǎng)度用于表征所述網(wǎng)格地圖中一個(gè)像素所代表的物理長(zhǎng)度;確定單元，配置用于對(duì)所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)，根據(jù)該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)和所述網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息，確定該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在所述網(wǎng)格地圖中的位置信息，其中，所述位置信息包括該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)所在網(wǎng)格圖像在所述網(wǎng)格地圖中的行號(hào)和列號(hào)以及該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在所述網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo);渲染單元，配置用于對(duì)所述網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)，使用所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中在所述網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo)與該像素點(diǎn)的坐標(biāo)相同的三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的反射值渲染該像素點(diǎn)，從而生成所述網(wǎng)格地圖中的各個(gè)網(wǎng)格圖像;識(shí)別單元，配置用于采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，對(duì)所述網(wǎng)格地圖中的每個(gè)網(wǎng)格圖像，識(shí)別該網(wǎng)格圖像中的交通信息，所述交通信息包括以下至少一項(xiàng):道路形狀信息、道路坡度信息、道路曲率信息、道路方向信息、車道寬度信息、防撞護(hù)欄信息、道路邊緣信息、車道線信息、導(dǎo)流線信息；聚類單元，配置用于采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，利用所述網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像間的位置關(guān)系對(duì)所述網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像的交通信息進(jìn)行聚類，得到所述網(wǎng)格地圖的交通信息；生成單元，配置用于將所述網(wǎng)格地圖的交通信息加載到所述網(wǎng)格地圖中以生成高精地圖。
[0007]本申請(qǐng)?zhí)峁┑母呔貓D生成方法和裝置，通過(guò)獲取三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為輸入，而后將三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)到網(wǎng)格地圖的各個(gè)網(wǎng)格圖像中，接著使用三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中各個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的反射值渲染對(duì)應(yīng)的網(wǎng)格地圖的網(wǎng)格圖像中的相應(yīng)像素點(diǎn)，之后提取各個(gè)網(wǎng)格圖像中的交通信息并聚類得到網(wǎng)格地圖的交通信息，最后把交通信息加載到網(wǎng)格地圖中以生成高精地圖。從而實(shí)現(xiàn)了高精度的多維度高精地圖生成。
【附圖說(shuō)明】
[0008]通過(guò)閱讀參照以下附圖所作的對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本申請(qǐng)的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯:
[0009]圖1是根據(jù)本申請(qǐng)的高精地圖生成方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖；
[0010]圖2是根據(jù)本申請(qǐng)的高精地圖生成方法的又一個(gè)實(shí)施例的流程圖；
[0011 ]圖3a_3b示出了交通信息聚類結(jié)果的效果示意圖；
[0012]圖4是根據(jù)本申請(qǐng)的高精地圖生成裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖5是適于用來(lái)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的終端設(shè)備的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明?？梢岳斫獾氖牵颂幩枋龅木唧w實(shí)施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對(duì)該發(fā)明的限定。另外還需要說(shuō)明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。
[0015]需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本申請(qǐng)。
[0016]請(qǐng)參考圖1，其示出了根據(jù)本申請(qǐng)的高精地圖生成方法的一個(gè)實(shí)施例的流程100。所述的高精地圖生成方法，包括以下步驟:
[0017]步驟101，獲取用于生成高精地圖的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及用于生成高精地圖的網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息。
[0018]在本實(shí)施例中，用于生成高精地圖的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)可以通過(guò)激光掃描儀來(lái)采集并處理后存儲(chǔ)于高精地圖生成方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備本地，也可以存儲(chǔ)于與上述電子設(shè)備相連接的其他電子設(shè)備中，這樣上述電子設(shè)備可以本地或者遠(yuǎn)程地獲取用于生成高精地圖的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。這里，三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括至少一個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)，三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)包括三維坐標(biāo)和反射值。
[0019]在本實(shí)施例中，用于生成高精地圖的網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息可以存儲(chǔ)于高精地圖生成方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備本地，也可以存儲(chǔ)于與上述電子設(shè)備相連接的其他電子設(shè)備中，這樣上述電子設(shè)備可以本地或者遠(yuǎn)程地獲取用于生成高精地圖的網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息。這里，網(wǎng)格地圖由M行N列的大小相同的網(wǎng)格圖像組成，其中，M和N均為正整數(shù)；網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息包括:網(wǎng)格地圖的行數(shù)和列數(shù)，網(wǎng)格地圖的單位像素長(zhǎng)度，網(wǎng)格地圖中每個(gè)網(wǎng)格圖像的橫向像素?cái)?shù)和縱向像素?cái)?shù)，其中，網(wǎng)格地圖的單位像素長(zhǎng)度用于表征網(wǎng)格地圖中一個(gè)像素所代表的物理長(zhǎng)度，例如，網(wǎng)格地圖的單位像素長(zhǎng)度3厘米的涵義就是在網(wǎng)格地圖中每個(gè)像素所代表的物理長(zhǎng)度是3厘米。理論上，網(wǎng)格地圖的單位像素長(zhǎng)度越小，所生成的高精地圖的精度越高，但單位像素長(zhǎng)度過(guò)小會(huì)導(dǎo)致計(jì)算數(shù)據(jù)量增多。
[0020]步驟102，對(duì)三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)，根據(jù)該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)和網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息，確定該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在網(wǎng)格地圖中的位置信息。
[0021]在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以對(duì)三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)，根據(jù)該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)和步驟101中獲取的網(wǎng)格地圖的行數(shù)和列數(shù)、網(wǎng)格地圖的單位像素長(zhǎng)度以及網(wǎng)格地圖中每個(gè)網(wǎng)格圖像的橫向像素?cái)?shù)和縱向像素?cái)?shù)，確定該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在網(wǎng)格地圖中的位置信息。其中，三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在網(wǎng)格地圖中的位置信息包括三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)所在網(wǎng)格圖像在上述網(wǎng)格地圖中的行號(hào)和列號(hào)以及三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在上述網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo)。
[0022]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述電子設(shè)備可以在步驟101之前建立世界坐標(biāo)系，并且上述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)、上述網(wǎng)格地圖的坐標(biāo)以及待生成的高精地圖的坐標(biāo)均是基于該世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)。這樣，上述電子設(shè)備可以首先獲取上述世界坐標(biāo)系原點(diǎn)的坐標(biāo)，然后對(duì)上述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)按照如下公式，確定該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在上述網(wǎng)格地圖中的位置信息:
[0023]r= [ (y-yorigin) + (disPixXhPix) ]+1
[0024]C= [ (X-Xorigin) + ( di Spix X Wpix) ] + 1
[0025]i = [ (x-xorigin) ^-dispix]+l
[0026]j = [(y-y0rigin)+disPix]+l
[0027]u = i % Wpix
[0028]v = hpix-j%hpix
[0029]其中，X和y分別是該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)中的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，r和C分別是計(jì)算所得的該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)所在網(wǎng)格圖像在上述網(wǎng)格地圖中的行號(hào)和列號(hào)，i和j分別是計(jì)算所得的該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在上述網(wǎng)格地圖中的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，u和V分別是計(jì)算所得的上述網(wǎng)格地圖中坐標(biāo)(i，j)對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)在r行c列所指示的網(wǎng)格圖像中的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，x、y、r、c、1、j、u、v均為正整數(shù)，u的取值范圍為I到wPix之間的正整數(shù)，￥的取值范圍為I到hpix之間的正整數(shù)，其中，網(wǎng)格圖像的坐標(biāo)原點(diǎn)為網(wǎng)格圖像的左上角，上述網(wǎng)格地圖的坐標(biāo)原點(diǎn)為左下角，Xorigin和yorigin分別是上述世界坐標(biāo)系原點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，Wpix和hpix分別是上述網(wǎng)格地圖中網(wǎng)格圖像的橫向像素?cái)?shù)和縱向像素?cái)?shù)，diSplx是上述網(wǎng)格地圖的單位像素長(zhǎng)度。
[0030]在本申請(qǐng)中，[(y-yorigin)+ (dispix X hpix)]表示的是:對(duì)(y-yorigin)除以(di Spix Xhpix)所得的結(jié)果向下取整，[(X-Xorigin) + (dispix X Wpix)]表示的是:對(duì)(X-Xorigin)除以(dispix X Wpix)所得的結(jié)果向下取整，[(X-Xorigin) + dispix]表示的是:對(duì)(X-Xorigin)除以dispix所得的結(jié)果向下取整，[(y-yorigin)+dispix]表示的是:對(duì)(y-yorigin)除以dispix所得的結(jié)果向下取整，i % Wpix表示的是:1除以Wpix的余數(shù)，j % hpix表示的是:j除以hpix的余數(shù)。
[0031]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述世界坐標(biāo)系可以為UTM(UniVersalTransverse Mercartor，通用橫墨卡托)世界坐標(biāo)系。
[0032]步驟103，對(duì)網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)，使用三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中在網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo)與該像素點(diǎn)的坐標(biāo)相同的三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的反射值渲染該像素點(diǎn)，從而生成網(wǎng)格地圖中的各個(gè)網(wǎng)格圖像。
[0033]在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以對(duì)網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)，使用三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中在網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo)與該像素點(diǎn)的坐標(biāo)相同的三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的反射值渲染該像素點(diǎn)，從而生成網(wǎng)格地圖中的各個(gè)網(wǎng)格圖像。這里，對(duì)網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)，當(dāng)三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中在網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo)與該像素點(diǎn)的坐標(biāo)相同的三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)是一個(gè)的時(shí)候，直接使用該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的反射值渲染該像素點(diǎn)；當(dāng)三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中在網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo)與該像素點(diǎn)的坐標(biāo)相同的三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)多于一個(gè)的時(shí)候可以采用各種方法計(jì)算出渲染該像素點(diǎn)的反射值，例如可以采用三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中在網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo)與該像素點(diǎn)的坐標(biāo)相同的多個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)中的各個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的反射值的平均值來(lái)作為渲染該像素點(diǎn)的反射值，或者可以對(duì)三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中在網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo)與該像素點(diǎn)的坐標(biāo)相同的多個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行噪聲濾波，去除噪聲三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)，使用去除噪聲后的上述多個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)中各個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的反射值的平均值來(lái)作為渲染該像素點(diǎn)的反射值。
[0034]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述反射值可以是顏色值和/或亮度值。例如，反射值可以是RGB(Red Green Blue，紅綠藍(lán))色彩模式的三原色:紅色、綠色和藍(lán)色的亮度值;反射值還可以是HSV(Hue Saturat1n Value，色調(diào)飽和度明度)色彩模式的色調(diào)值、飽和度值和明度值;反射值也可以是HSL(Hue Saturat1n Lightness，色調(diào)飽和度明度)色彩模式的色調(diào)值、飽和度值和明度值。
[0035]步驟104，采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，對(duì)網(wǎng)格地圖中的每個(gè)網(wǎng)格圖像，識(shí)別該網(wǎng)格圖像中的交通信息。
[0036]在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，對(duì)網(wǎng)格地圖中的每個(gè)網(wǎng)格圖像，識(shí)別該網(wǎng)格圖像中的交通信息。這里，交通信息包括以下至少一項(xiàng):道路形狀信息、道路坡度信息、道路曲率信息、道路方向信息、車道寬度信息、防撞護(hù)欄信息、道路邊緣信息、車道線信息、導(dǎo)流線信息。
[0037]在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以采用樣本網(wǎng)格圖像對(duì)交通信息識(shí)別的模型進(jìn)行訓(xùn)練，得到識(shí)別模型的參數(shù)和輸出。在識(shí)別時(shí)將步驟103渲染后的網(wǎng)格地圖中的每個(gè)網(wǎng)格圖像輸入該模型中，并輸出相應(yīng)的交通信息識(shí)別結(jié)果。作為示例，對(duì)識(shí)別交通信息中的車道線而言，可以采用Hough變換(霍夫變換)來(lái)識(shí)別網(wǎng)格圖像中的長(zhǎng)直線。Hough變換是一種基于投票機(jī)制的參數(shù)確定方法。首先采用邊緣提取方法將圖像中的邊緣特征的點(diǎn)提取出來(lái)，然后確定直線的參數(shù)從而提取出網(wǎng)格圖像中的多條直線。之后，可以將直線的長(zhǎng)度、直線間的距離與車身寬度的關(guān)系、以及車道線的寬度等作為特征，訓(xùn)練識(shí)別模型。
[0038]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述機(jī)器學(xué)習(xí)算法可以為全卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法。
[0039]步驟105，采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，利用網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像間的位置關(guān)系對(duì)網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像的交通信息進(jìn)行聚類，得到網(wǎng)格地圖的交通信息。
[0040]在本實(shí)施例中，由于步驟104得出的僅僅是每個(gè)網(wǎng)格圖像局部的交通信息，因此上述電子設(shè)備可以在步驟104識(shí)別得出的網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像的交通信息的基礎(chǔ)上，采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，利用各個(gè)網(wǎng)格圖像間的位置關(guān)系對(duì)各個(gè)網(wǎng)格圖像的交通信息進(jìn)行聚類，得到網(wǎng)格地圖的交通信息。上述各個(gè)網(wǎng)格圖像間的位置關(guān)系是指根據(jù)各個(gè)網(wǎng)格圖像的行號(hào)和列號(hào)可以確定的位置關(guān)系，例如，對(duì)于行號(hào)相鄰的兩個(gè)網(wǎng)格圖像的位置關(guān)系為上下相鄰，對(duì)于列號(hào)相鄰的兩個(gè)網(wǎng)格圖像的位置關(guān)系為左右相鄰，而對(duì)于四個(gè)行號(hào)列號(hào)為:(r，c)、(r，0+1)、(^1，(3)、(^1，0+1)的網(wǎng)格圖像，則可以組成左上角行號(hào)列號(hào)為&+1，(:)，右上角為&+ 1，(3+1)、左下角行號(hào)列號(hào)為(^(3)、右下角行號(hào)列號(hào)為(^(3+1)的四個(gè)網(wǎng)格圖像組成的長(zhǎng)方形的更大的網(wǎng)格圖像。其中r和c均為正整數(shù)，r和r+Ι均表示網(wǎng)格圖像的行號(hào)，c和c+1均表示網(wǎng)格圖像的列號(hào)。上述聚類的算法可以是各種聚類算法，例如，K-MEANS算法、K-MED0IDS算法、CLARANS算法、BIRCH算法、CURE算法、CHAMELEON算法、DBSCAN算法、OPTI CS算法、DENCLUE算法、STING算法、CLIQUE算法、WA VE-CLUSTER算法以及基于模型的方法(如，統(tǒng)計(jì)的方法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法)等。
[0041]步驟106，將網(wǎng)格地圖的交通信息加載到網(wǎng)格地圖中以生成高精地圖。
[0042]在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以將步驟105中得到的網(wǎng)格地圖的交通信息加載到網(wǎng)格地圖中以生成高精地圖。
[0043 ]本申請(qǐng)的上述實(shí)施例提供的方法，通過(guò)將三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)映射到網(wǎng)格地圖的各個(gè)網(wǎng)格圖像中，并提取網(wǎng)格地圖中的交通信息，最后把交通信息加載到網(wǎng)格地圖中以生成高精地圖。從而實(shí)現(xiàn)了高精度的多維度高精地圖生成。
[0044]進(jìn)一步參考圖2，其示出了高精地圖生成方法的又一個(gè)實(shí)施例的流程200。該高精地圖生成方法的流程200，包括以下步驟:
[0045]步驟201，獲取用于生成高精地圖的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及用于生成高精地圖的網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息。
[0046]在本實(shí)施例中，用于生成高精地圖的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)可以通過(guò)激光掃描儀來(lái)采集并處理后存儲(chǔ)于高精地圖生成方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備本地，也可以存儲(chǔ)于與上述電子設(shè)備相連接的其他電子設(shè)備中，這樣上述電子設(shè)備可以本地或者遠(yuǎn)程地獲取用于生成高精地圖的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。這里，三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括至少一個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)，三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)包括三維坐標(biāo)和反射值。
[0047]在本實(shí)施例中，用于生成高精地圖的網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息可以存儲(chǔ)于高精地圖生成方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備本地，也可以存儲(chǔ)于與上述電子設(shè)備相連接的其他電子設(shè)備中，這樣上述電子設(shè)備可以本地或者遠(yuǎn)程地獲取用于生成高精地圖的網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息。這里，網(wǎng)格地圖由M行N列的大小相同的網(wǎng)格圖像組成，其中，M和N均為正整數(shù)；網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息包括:網(wǎng)格地圖的行數(shù)和列數(shù)，網(wǎng)格地圖的單位像素長(zhǎng)度，網(wǎng)格地圖中每個(gè)網(wǎng)格圖像的橫向像素?cái)?shù)和縱向像素?cái)?shù)，其中，網(wǎng)格地圖的單位像素長(zhǎng)度用于表征網(wǎng)格地圖中一個(gè)像素所代表的物理長(zhǎng)度。
[0048]步驟202，對(duì)三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)，根據(jù)該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)和網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息，確定該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在網(wǎng)格地圖中的位置信息。
[0049]在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以對(duì)三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)，根據(jù)該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)和步驟201中獲取的網(wǎng)格地圖的行數(shù)和列數(shù)、網(wǎng)格地圖的單位像素長(zhǎng)度以及網(wǎng)格地圖中每個(gè)網(wǎng)格圖像的橫向像素?cái)?shù)和縱向像素?cái)?shù)，確定該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在網(wǎng)格地圖中的位置信息。其中，三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在網(wǎng)格地圖中的位置信息包括三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)所在網(wǎng)格圖像在上述網(wǎng)格地圖中的行號(hào)和列號(hào)以及三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在上述網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo)。
[0050]步驟203，對(duì)網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)，使用三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中在網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo)與該像素點(diǎn)的坐標(biāo)相同的三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的反射值渲染該像素點(diǎn)，從而生成網(wǎng)格地圖中的各個(gè)網(wǎng)格圖像。
[0051 ]在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以對(duì)網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)，使用三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中在網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo)與該像素點(diǎn)的坐標(biāo)相同的三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的反射值渲染該像素點(diǎn)，從而生成網(wǎng)格地圖中的各個(gè)網(wǎng)格圖像。這里，對(duì)網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)，當(dāng)三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中在網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo)與該像素點(diǎn)的坐標(biāo)相同的三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)是一個(gè)的時(shí)候，直接使用該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的反射值渲染該像素點(diǎn)；當(dāng)三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中在網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo)與該像素點(diǎn)的坐標(biāo)相同的三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)多于一個(gè)的時(shí)候可以采用各種方法計(jì)算出渲染該像素點(diǎn)的反射值。
[0052]步驟204，采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，對(duì)網(wǎng)格地圖中的每個(gè)網(wǎng)格圖像，識(shí)別該網(wǎng)格圖像中的交通信息。
[0053]在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，對(duì)網(wǎng)格地圖中的每個(gè)網(wǎng)格圖像，識(shí)別該網(wǎng)格圖像中的交通信息。這里，交通信息包括以下至少一項(xiàng):道路形狀信息、道路坡度信息、道路曲率信息、道路方向信息、車道寬度信息、防撞護(hù)欄信息、道路邊緣信息、車道線信息、導(dǎo)流線信息。
[0054]在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以采用樣本網(wǎng)格圖像對(duì)交通信息識(shí)別的模型進(jìn)行訓(xùn)練，得到識(shí)別模型的參數(shù)和輸出。在識(shí)別時(shí)將步驟203渲染后的網(wǎng)格地圖中的每個(gè)網(wǎng)格圖像輸入該模型中，并輸出相應(yīng)的交通信息識(shí)別結(jié)果。
[0055]步驟205，為網(wǎng)格地圖設(shè)置至少一個(gè)不同的單位像素長(zhǎng)度，從而生成至少一個(gè)不同單位像素長(zhǎng)度的網(wǎng)格地圖。
[0056]在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以為上述網(wǎng)格地圖設(shè)置至少一個(gè)不同的單位像素長(zhǎng)度，從而生成至少一個(gè)不同單位像素長(zhǎng)度的網(wǎng)格地圖。作為示例，原網(wǎng)格地圖由10行10列的網(wǎng)格圖像組成，每個(gè)網(wǎng)格圖像由100* 100的像素組成，單位像素長(zhǎng)度為0.1米，每個(gè)網(wǎng)格圖像能表示的范圍是10米*10米，為該網(wǎng)格地圖設(shè)置新的單位像素長(zhǎng)度為0.2米，這樣就得到新的網(wǎng)格單位像素長(zhǎng)度為0.2米的網(wǎng)格地圖，新的網(wǎng)格地圖的單位像素長(zhǎng)度是原來(lái)的2倍，從而新的網(wǎng)格地圖中每個(gè)網(wǎng)格圖像所能表示的物理長(zhǎng)度是原來(lái)的2倍。
[0057]步驟206，采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，對(duì)至少一個(gè)不同單位像素長(zhǎng)度的網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像的交通信息，利用各個(gè)網(wǎng)格圖像間的位置關(guān)系，對(duì)各個(gè)網(wǎng)格圖像的交通信息進(jìn)行聚類，得到網(wǎng)格地圖的交通信息以及交通信息中的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
[0058]在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，對(duì)步驟205中生成的至少一個(gè)不同單位像素長(zhǎng)度的網(wǎng)格地圖中每個(gè)網(wǎng)格地圖，利用該網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像間的位置關(guān)系，對(duì)該網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像的交通信息進(jìn)行聚類，得到該網(wǎng)格地圖的交通信息；再利用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，對(duì)上述至少一個(gè)不同單位像素長(zhǎng)度的網(wǎng)格地圖中每個(gè)網(wǎng)格地圖的交通信息進(jìn)行聚類，就可以得到最終的網(wǎng)格地圖的交通信息。上述聚類的算法可以是各種聚類算法。
[0059]由于上述至少一個(gè)不同單位像素長(zhǎng)度的網(wǎng)格地圖中的各個(gè)網(wǎng)格圖像的單位像素長(zhǎng)度不同，因而每個(gè)像素所能表達(dá)的物理長(zhǎng)度不同，從而導(dǎo)致不同單位像素長(zhǎng)度的網(wǎng)格地圖中單個(gè)網(wǎng)格圖像所能表達(dá)的物理長(zhǎng)度也會(huì)不同，這樣就可能造成分布在一個(gè)網(wǎng)格地圖中處于不同的網(wǎng)格圖像中的交通信息在另外一個(gè)網(wǎng)格地圖中可能處于同一個(gè)網(wǎng)格圖像中，從而可以對(duì)處于不同的網(wǎng)格圖像中的交通信息進(jìn)行聚類，得到新的交通信息。
[0060]步驟207，將網(wǎng)格地圖的交通信息加載到網(wǎng)格地圖中以生成高精地圖。
[0061]在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以將步驟206中得到的網(wǎng)格地圖的交通信息加載到網(wǎng)格地圖中以生成高精地圖。
[0062]從圖2中可以看出，與圖1對(duì)應(yīng)的實(shí)施例相比，本實(shí)施例中的高精地圖生成方法的流程200突出了對(duì)網(wǎng)格地圖設(shè)置不同的單位像素長(zhǎng)度的步驟。由此，本實(shí)施例描述的方案可以引入更多尺度的網(wǎng)格地圖，從而實(shí)現(xiàn)更高精度的高精地圖生成。
[0063]進(jìn)一步參考圖3a_3b，其示出了本申請(qǐng)上述步驟205-206的處理效果的示意圖。圖3a中，圖標(biāo)301、302和303是三個(gè)空間連續(xù)的網(wǎng)格圖像，其中301、302和303上貫穿了同一根車道線，但是在步驟204的識(shí)別結(jié)果中只有網(wǎng)格圖像301中識(shí)別出了車道線304，網(wǎng)格圖像303中識(shí)別出了車道線305，而在網(wǎng)格圖像302中沒有識(shí)別出車道線。通過(guò)步驟205以及步驟206的聚類處理后，將車道線304和車道線305合并，得到如圖3b所示的新的更長(zhǎng)的車道線306。
[0064]繼續(xù)參考圖4，作為對(duì)上述各圖所示方法的實(shí)現(xiàn)，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N高精地圖生成裝置的一個(gè)實(shí)施例，該裝置實(shí)施例與圖2所示的方法實(shí)施例相對(duì)應(yīng)，該裝置具體可以應(yīng)用于各種電子設(shè)備中。
[0065]如圖4所示，本實(shí)施例所述的高精地圖生成裝置400包括:獲取單元401、確定單元402、渲染單元403、識(shí)別單元404、聚類單元405和生成單元406。其中，獲取單元401，配置用于獲取用于生成高精地圖的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及用于生成高精地圖的網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息，其中，上述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括至少一個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)，上述三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)包括三維坐標(biāo)和反射值，上述網(wǎng)格地圖由M行N列的大小相同的網(wǎng)格圖像組成，上述M和N均為正整數(shù)，上述網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息包括:上述網(wǎng)格地圖的行數(shù)和列數(shù)，上述網(wǎng)格地圖的單位像素長(zhǎng)度，上述網(wǎng)格地圖中每個(gè)網(wǎng)格圖像的橫向像素?cái)?shù)和縱向像素?cái)?shù)，其中，上述網(wǎng)格圖像的單位像素長(zhǎng)度用于表征上述網(wǎng)格地圖中一個(gè)像素所代表的物理長(zhǎng)度;確定單元402，配置用于對(duì)上述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)，根據(jù)該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)和上述網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息，確定該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在上述網(wǎng)格地圖中的位置信息，其中，上述位置信息包括該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)所在網(wǎng)格圖像在上述網(wǎng)格地圖中的行號(hào)和列號(hào)以及該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在上述網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo);渲染單元403，配置用于對(duì)上述網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)，使用上述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中在上述網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo)與該像素點(diǎn)的坐標(biāo)相同的三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的反射值渲染該像素點(diǎn)，從而生成上述網(wǎng)格地圖中的各個(gè)網(wǎng)格圖像；識(shí)別單元404，配置用于采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，對(duì)上述網(wǎng)格地圖中的每個(gè)網(wǎng)格圖像，識(shí)別該網(wǎng)格圖像中的交通信息，上述交通信息包括以下至少一項(xiàng):道路形狀信息、道路坡度信息、道路曲率信息、道路方向信息、車道寬度信息、防撞護(hù)欄信息、道路邊緣信息、車道線信息、導(dǎo)流線信息;聚類單元405，配置用于采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，利用上述網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像間的位置關(guān)系對(duì)上述網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像的交通信息進(jìn)行聚類，得到上述網(wǎng)格地圖的交通信息；生成單元406，配置用于將上述網(wǎng)格地圖的交通信息加載到上述網(wǎng)格地圖中以生成高精地圖。
[0066]在本實(shí)施例中，用于生成高精地圖的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)可以通過(guò)激光掃描儀來(lái)采集并處理后存儲(chǔ)于上述高精地圖生成裝置400應(yīng)用于其上的電子設(shè)備本地，也可以存儲(chǔ)于與上述電子設(shè)備相連接的其他電子設(shè)備中，這樣上述獲取單元401可以本地或者遠(yuǎn)程地獲取用于生成高精地圖的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)。這里，三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括至少一個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)，三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)包括三維坐標(biāo)和反射值。
[0067]在本實(shí)施例中，用于生成高精地圖的網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息可以存儲(chǔ)于上述高精地圖生成裝置400應(yīng)用于其上的電子設(shè)備本地，也可以存儲(chǔ)于與上述電子設(shè)備相連接的其他電子設(shè)備中，這樣上述獲取單元401可以本地或者遠(yuǎn)程地獲取用于生成高精地圖的網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息。這里，網(wǎng)格地圖由M行N列的大小相同的網(wǎng)格圖像組成，其中，M和N均為正整數(shù)；網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息包括:網(wǎng)格地圖的行數(shù)和列數(shù)，網(wǎng)格地圖的單位像素長(zhǎng)度，網(wǎng)格地圖中每個(gè)網(wǎng)格圖像的橫向像素?cái)?shù)和縱向像素?cái)?shù)，其中，網(wǎng)格地圖的單位像素長(zhǎng)度用于表征網(wǎng)格地圖中一個(gè)像素所代表的物理長(zhǎng)度，例如，網(wǎng)格地圖的單位像素長(zhǎng)度3厘米的涵義就是在網(wǎng)格地圖中每個(gè)像素所代表的真實(shí)事件的長(zhǎng)度是3厘米。理論上，網(wǎng)格地圖的單位像素長(zhǎng)度越小，所生成的高精地圖的精度越高，但單位像素長(zhǎng)度過(guò)小會(huì)導(dǎo)致計(jì)算數(shù)據(jù)量增多。
[0068]在本實(shí)施例中，上述確定單元402可以對(duì)三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)，根據(jù)該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)和獲取單元401中獲取的網(wǎng)格地圖的行數(shù)和列數(shù)、網(wǎng)格地圖的單位像素長(zhǎng)度以及網(wǎng)格地圖中每個(gè)網(wǎng)格圖像的橫向像素?cái)?shù)和縱向像素?cái)?shù)，確定該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在網(wǎng)格地圖中的位置信息。其中，三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在網(wǎng)格地圖中的位置信息包括三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)所在網(wǎng)格圖像在上述網(wǎng)格地圖中的行號(hào)和列號(hào)以及三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在上述網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo)。
[0069]在本實(shí)施例中，高精地圖生成裝置400的渲染單元403可以對(duì)網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)，使用三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中在網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo)與該像素點(diǎn)的坐標(biāo)相同的三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的反射值渲染該像素點(diǎn)，從而生成網(wǎng)格地圖中的各個(gè)網(wǎng)格圖像。這里，對(duì)網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)，當(dāng)三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中在網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo)與該像素點(diǎn)的坐標(biāo)相同的三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)是一個(gè)的時(shí)候，直接使用該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的反射值渲染該像素點(diǎn)；當(dāng)三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中在網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo)與該像素點(diǎn)的坐標(biāo)相同的三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)多于一個(gè)的時(shí)候可以采用各種方法計(jì)算出渲染該像素點(diǎn)的反射值。
[0070]在本實(shí)施例中，上述識(shí)別單元404可以采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，對(duì)上述網(wǎng)格地圖中的每個(gè)網(wǎng)格圖像，識(shí)別該網(wǎng)格圖像中的交通信息。這里，交通信息包括以下至少一項(xiàng):道路形狀信息、道路坡度信息、道路曲率信息、道路方向信息、車道寬度信息、防撞護(hù)欄信息、道路邊緣信息、車道線信息、導(dǎo)流線信息。
[0071]在本實(shí)施例中，上述識(shí)別單元404可以采用樣本網(wǎng)格圖像對(duì)交通信息識(shí)別的模型進(jìn)行訓(xùn)練，得到識(shí)別模型的參數(shù)和輸出。在識(shí)別時(shí)將渲染單元403渲染后的網(wǎng)格地圖中的每個(gè)網(wǎng)格圖像輸入該模型中，并輸出相應(yīng)的交通信息識(shí)別結(jié)果。
[0072]在本實(shí)施例中，基于識(shí)別單元404的識(shí)別結(jié)果，上述聚類單元405可以采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，利用各個(gè)網(wǎng)格圖像間的位置關(guān)系對(duì)各個(gè)網(wǎng)格圖像的交通信息進(jìn)行聚類，得到網(wǎng)格地圖的交通信息。上述各個(gè)網(wǎng)格圖像間的位置關(guān)系是指根據(jù)各個(gè)網(wǎng)格圖像的行號(hào)和列號(hào)可以確定的位置關(guān)系。
[0073]在本實(shí)施例中，上述生成單元406可以將聚類單元405得到的上述網(wǎng)格地圖的交通信息加載到上述網(wǎng)格地圖中以生成高精地圖。
[0074]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述高精地圖生成裝置400還可以包括:建立單元407，配置用于建立世界坐標(biāo)系。
[0075]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)、上述網(wǎng)格地圖的坐標(biāo)以及上述高精地圖的坐標(biāo)均是基于上述世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)。
[0076]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述確定單元402進(jìn)一步配置用于:獲取上述世界坐標(biāo)系原點(diǎn)的坐標(biāo)；對(duì)上述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)按照如下公式，確定該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在上述網(wǎng)格地圖中的位置信息:
[0077]r= [ (y-yorigin) + (disPixXhPix) ]+1
[0078]C= [ (X-Xorigin) + ( di Spix X Wpix) ] + 1
[0079]i = [ (x-xorigin) ^-dispix]+l
[0080]j = [ (y-yorigin)+disPix]+l
[0081]u = i % Wpix
[0082]v = hpix-j%hpix
[0083]其中，X和y分別是該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)中的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，r和C分別是計(jì)算所得的該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)所在網(wǎng)格圖像在上述網(wǎng)格地圖中的行號(hào)和列號(hào)，i和j分別是計(jì)算所得的該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在上述網(wǎng)格地圖中的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，u和V分別是計(jì)算所得的上述網(wǎng)格地圖中坐標(biāo)(i，j)對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)在r行c列所指示的網(wǎng)格圖像中的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，x、y、r、c、1、j、u、v均為正整數(shù)，u的取值范圍為I到wPix之間的正整數(shù)，￥的取值范圍為I到hpix之間的正整數(shù)，其中，網(wǎng)格圖像的坐標(biāo)原點(diǎn)為網(wǎng)格圖像的左上角，上述網(wǎng)格地圖的坐標(biāo)原點(diǎn)為左下角，Xorigin和yorigin分別是上述世界坐標(biāo)系原點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，Wpix和hpix分別是上述網(wǎng)格地圖中網(wǎng)格圖像的橫向像素?cái)?shù)和縱向像素?cái)?shù)，diSplx是上述網(wǎng)格地圖的單位像素長(zhǎng)度。
[0084]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述聚類單元405進(jìn)一步配置用于:為上述網(wǎng)格地圖設(shè)置至少一個(gè)不同的單位像素長(zhǎng)度，從而生成至少一個(gè)不同單位像素長(zhǎng)度的網(wǎng)格地圖；采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，利用上述至少一個(gè)不同像素長(zhǎng)度的網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像間的位置關(guān)系對(duì)上述至少一個(gè)不同像素長(zhǎng)度的網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像的交通信息進(jìn)行聚類，得到上述網(wǎng)格地圖的交通信息以及交通信息中的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。
[0085]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述機(jī)器學(xué)習(xí)算法為全卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法。
[0086]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的反射值為顏色值和/或亮度值。
[0087]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述世界坐標(biāo)系為通用橫墨卡托UTM世界坐標(biāo)系。
[0088]下面參考圖5，其示出了適于用來(lái)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的終端設(shè)備的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0089]如圖5所示，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500包括中央處理單元(CPU)501，其可以根據(jù)存儲(chǔ)在只讀存儲(chǔ)器(R0M)502中的程序或者從存儲(chǔ)部分508加載到隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器(RAM)503中的程序而執(zhí)行各種適當(dāng)?shù)膭?dòng)作和處理。在RAM 503中，還存儲(chǔ)有系統(tǒng)500操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。CPU 50KROM 502以及RAM 503通過(guò)總線504彼此相連。輸入/輸出(I/O)接口505也連接至總線 504。
[0090]以下部件連接至I/O接口505:包括鍵盤、鼠標(biāo)等的輸入部分506 ；包括諸如陰極射線管(CRT)、液晶顯示器(LCD)等以及揚(yáng)聲器等的輸出部分507;包括硬盤等的存儲(chǔ)部分508;以及包括諸如LAN卡、調(diào)制解調(diào)器等的網(wǎng)絡(luò)接口卡的通信部分509。通信部分509經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行通信處理。驅(qū)動(dòng)器510也根據(jù)需要連接至I/O接口 505。可拆卸介質(zhì)511，諸如磁盤、光盤、磁光盤、半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等等，根據(jù)需要安裝在驅(qū)動(dòng)器510上，以便于從其上讀出的計(jì)算機(jī)程序根據(jù)需要被安裝入存儲(chǔ)部分508。
[0091]特別地，根據(jù)本公開的實(shí)施例，上文參考流程圖描述的過(guò)程可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)軟件程序。例如，本公開的實(shí)施例包括一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括有形地包含在機(jī)器可讀介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實(shí)施例中，該計(jì)算機(jī)程序可以通過(guò)通信部分509從網(wǎng)絡(luò)上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質(zhì)511被安裝。在該計(jì)算機(jī)程序被中央處理單元(CPU) 501執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行本申請(qǐng)的方法中限定的上述功能。
[0092]附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請(qǐng)各種實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段、或代碼的一部分，所述模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)接連地表示的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0093]描述于本申請(qǐng)實(shí)施例中所涉及到的單元可以通過(guò)軟件的方式實(shí)現(xiàn)，也可以通過(guò)硬件的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。所描述的單元也可以設(shè)置在處理器中，例如，可以描述為:一種處理器包括獲取單元、確定單元、清染單元、識(shí)別單元、聚類單元和生成單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構(gòu)成對(duì)該單元本身的限定，例如，生成單元還可以被描述為“生成高精地圖的單元”。
[0094]作為另一方面，本申請(qǐng)還提供了一種非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，該非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)可以是上述實(shí)施例中所述裝置中所包含的非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì);也可以是單獨(dú)存在，未裝配入終端中的非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。上述非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有一個(gè)或者多個(gè)程序，當(dāng)所述一個(gè)或者多個(gè)程序被一個(gè)設(shè)備執(zhí)行時(shí)，使得所述設(shè)備:獲取用于生成高精地圖的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及用于生成高精地圖的網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息，其中，上述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括至少一個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)，上述三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)包括三維坐標(biāo)和反射值，上述網(wǎng)格地圖由M行N列的大小相同的網(wǎng)格圖像組成，上述M和N均為正整數(shù)，上述網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息包括:上述網(wǎng)格地圖的行數(shù)和列數(shù)，上述網(wǎng)格地圖的單位像素長(zhǎng)度，上述網(wǎng)格地圖中每個(gè)網(wǎng)格圖像的橫向像素?cái)?shù)和縱向像素?cái)?shù)，其中，上述網(wǎng)格圖像的單位像素長(zhǎng)度用于表征上述網(wǎng)格地圖中一個(gè)像素所代表的物理長(zhǎng)度;對(duì)上述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)，根據(jù)該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)和上述網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息，確定該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在上述網(wǎng)格地圖中的位置信息，其中，上述位置信息包括該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)所在網(wǎng)格圖像在上述網(wǎng)格地圖中的行號(hào)和列號(hào)以及該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在上述網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo);對(duì)上述網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)，使用上述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中在上述網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo)與該像素點(diǎn)的坐標(biāo)相同的三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的反射值渲染該像素點(diǎn)，從而生成上述網(wǎng)格地圖中的各個(gè)網(wǎng)格圖像;采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，對(duì)上述網(wǎng)格地圖中的每個(gè)網(wǎng)格圖像，識(shí)別該網(wǎng)格圖像中的交通信息，上述交通信息包括以下至少一項(xiàng):道路形狀信息、道路坡度信息、道路曲率信息、道路方向信息、車道寬度信息、防撞護(hù)欄信息、道路邊緣信息、車道線信息、導(dǎo)流線信息;采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，利用上述網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像間的位置關(guān)系對(duì)上述網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像的交通信息進(jìn)行聚類，得到上述網(wǎng)格地圖的交通信息;將上述網(wǎng)格地圖的交通信息加載到上述網(wǎng)格地圖中以生成高精地圖。
[0095]以上描述僅為本申請(qǐng)的較佳實(shí)施例以及對(duì)所運(yùn)用技術(shù)原理的說(shuō)明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請(qǐng)中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時(shí)也應(yīng)涵蓋在不脫離所述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請(qǐng)中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種高精地圖生成方法，其特征在于，所述方法包括: 獲取用于生成高精地圖的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及用于生成高精地圖的網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息，其中，所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括至少一個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)，所述三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)包括三維坐標(biāo)和反射值，所述網(wǎng)格地圖由M行N列的大小相同的網(wǎng)格圖像組成，所述M和N均為正整數(shù)，所述網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息包括:所述網(wǎng)格地圖的行數(shù)和列數(shù)，所述網(wǎng)格地圖的單位像素長(zhǎng)度，所述網(wǎng)格地圖中每個(gè)網(wǎng)格圖像的橫向像素?cái)?shù)和縱向像素?cái)?shù)，其中，所述網(wǎng)格圖像的單位像素長(zhǎng)度用于表征所述網(wǎng)格地圖中一個(gè)像素所代表的物理長(zhǎng)度； 對(duì)所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)，根據(jù)該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)和所述網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息，確定該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在所述網(wǎng)格地圖中的位置信息，其中，所述位置信息包括該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)所在網(wǎng)格圖像在所述網(wǎng)格地圖中的行號(hào)和列號(hào)以及該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在所述網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo)； 對(duì)所述網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)，使用所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中在所述網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo)與該像素點(diǎn)的坐標(biāo)相同的三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的反射值渲染該像素點(diǎn)，從而生成所述網(wǎng)格地圖中的各個(gè)網(wǎng)格圖像； 采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，對(duì)所述網(wǎng)格地圖中的每個(gè)網(wǎng)格圖像，識(shí)別該網(wǎng)格圖像中的交通信息，所述交通信息包括以下至少一項(xiàng):道路形狀信息、道路坡度信息、道路曲率信息、道路方向信息、車道寬度信息、防撞護(hù)欄信息、道路邊緣信息、車道線信息、導(dǎo)流線信息； 采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，利用所述網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像間的位置關(guān)系對(duì)所述網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像的交通信息進(jìn)行聚類，得到所述網(wǎng)格地圖的交通信息； 將所述網(wǎng)格地圖的交通信息加載到所述網(wǎng)格地圖中以生成高精地圖。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精地圖生成方法，其特征在于，所述獲取用于生成高精地圖的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及用于生成高精地圖的網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息之前，所述方法還包括: 建立世界坐標(biāo)系。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的高精地圖生成方法，其特征在于，所述三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)、所述網(wǎng)格地圖的坐標(biāo)以及所述高精地圖的坐標(biāo)均是基于所述世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的高精地圖生成方法，其特征在于，所述對(duì)所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)，根據(jù)該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)和所述網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息，確定該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在所述網(wǎng)格地圖中的位置信息，包括: 獲取所述世界坐標(biāo)系原點(diǎn)的坐標(biāo)； 對(duì)所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)按照如下公式，確定該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在所述網(wǎng)格地圖中的位置信息:T — [ (y_yorigin) ~ (dl Spix X hpix) ] + 1C — [ (X-Xorigin) ~ (dl Spix X Wpix) ] + 1I — [ (X-Xorigin) ~dlSpix] + 1j = [ (y_yorigin) ~diSpix] + lU=i%WpixV= hpix—j %hpix 其中，X和y分別是該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)中的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，r和c分別是計(jì)算所得的該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)所在網(wǎng)格圖像在所述網(wǎng)格地圖中的行號(hào)和列號(hào)，i和j分別是計(jì)算所得的該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在所述網(wǎng)格地圖中的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，U和V分別是計(jì)算所得的所述網(wǎng)格地圖中坐標(biāo)(i，j)對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)在:T行C列所指示的網(wǎng)格圖像中的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，x、y、r、c、1、j、u、v均為正整數(shù)，u的取值范圍為I到Wpix之間的正整數(shù)，V的取值范圍為I到hpix之間的正整數(shù)，其中，網(wǎng)格圖像的坐標(biāo)原點(diǎn)為網(wǎng)格圖像的左上角，所述網(wǎng)格地圖的坐標(biāo)原點(diǎn)為左下角，Xorigin和yorigin分別是所述世界坐標(biāo)系原點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，Wpix和hpix分別是所述網(wǎng)格地圖中網(wǎng)格圖像的橫向像素?cái)?shù)和縱向像素?cái)?shù)，diSplx是所述網(wǎng)格地圖的單位像素長(zhǎng)度。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精地圖生成方法，其特征在于，所述采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，利用所述網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像間的位置關(guān)系對(duì)所述網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像的交通信息進(jìn)行聚類，得到所述網(wǎng)格地圖的交通信息，包括: 為所述網(wǎng)格地圖設(shè)置至少一個(gè)不同的單位像素長(zhǎng)度，從而生成至少一個(gè)不同單位像素長(zhǎng)度的網(wǎng)格地圖； 采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，利用所述至少一個(gè)不同像素長(zhǎng)度的網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像間的位置關(guān)系對(duì)所述至少一個(gè)不同像素長(zhǎng)度的網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像的交通信息進(jìn)行聚類，得到所述網(wǎng)格地圖的交通信息以及交通信息中的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精地圖生成方法，其特征在于，所述機(jī)器學(xué)習(xí)算法為全卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的高精地圖生成方法，其特征在于，所述反射值為顏色值和/或亮度值。8.根據(jù)權(quán)利要求2-4中任一項(xiàng)所述的高精地圖生成方法，其特征在于，所述世界坐標(biāo)系為通用橫墨卡托UTM世界坐標(biāo)系。9.一種高精地圖生成裝置，其特征在于，所述裝置包括: 獲取單元，配置用于獲取用于生成高精地圖的三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及用于生成高精地圖的網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息，其中，所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括至少一個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)，所述三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)包括三維坐標(biāo)和反射值，所述網(wǎng)格地圖由M行N列的大小相同的網(wǎng)格圖像組成，所述均為正整數(shù)，所述網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息包括:所述網(wǎng)格地圖的行數(shù)和列數(shù)，所述網(wǎng)格地圖的單位像素長(zhǎng)度，所述網(wǎng)格地圖中每個(gè)網(wǎng)格圖像的橫向像素?cái)?shù)和縱向像素?cái)?shù)，其中，所述網(wǎng)格圖像的單位像素長(zhǎng)度用于表征所述網(wǎng)格地圖中一個(gè)像素所代表的物理長(zhǎng)度； 確定單元，配置用于對(duì)所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)，根據(jù)該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)和所述網(wǎng)格地圖的相關(guān)信息，確定該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在所述網(wǎng)格地圖中的位置信息，其中，所述位置信息包括該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)所在網(wǎng)格圖像在所述網(wǎng)格地圖中的行號(hào)和列號(hào)以及該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在所述網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo)； 渲染單元，配置用于對(duì)所述網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像中的每個(gè)像素點(diǎn)，使用所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中在所述網(wǎng)格地圖中的坐標(biāo)與該像素點(diǎn)的坐標(biāo)相同的三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的反射值渲染該像素點(diǎn)，從而生成所述網(wǎng)格地圖中的各個(gè)網(wǎng)格圖像； 識(shí)別單元，配置用于采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，對(duì)所述網(wǎng)格地圖中的每個(gè)網(wǎng)格圖像，識(shí)別該網(wǎng)格圖像中的交通信息，所述交通信息包括以下至少一項(xiàng):道路形狀信息、道路坡度信息、道路曲率信息、道路方向信息、車道寬度信息、防撞護(hù)欄信息、道路邊緣信息、車道線信息、導(dǎo)流線彳目息; 聚類單元，配置用于采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，利用所述網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像間的位置關(guān)系對(duì)所述網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像的交通信息進(jìn)行聚類，得到所述網(wǎng)格地圖的交通信息; 生成單元，配置用于將所述網(wǎng)格地圖的交通信息加載到所述網(wǎng)格地圖中以生成高精地圖。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的高精地圖生成裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 建立單元，配置用于建立世界坐標(biāo)系。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的高精地圖生成裝置，其特征在于，所述三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)、所述網(wǎng)格地圖的坐標(biāo)以及所述高精地圖的坐標(biāo)均是基于所述世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的高精地圖生成裝置，其特征在于，所述確定單元進(jìn)一步配置用于: 獲取所述世界坐標(biāo)系原點(diǎn)的坐標(biāo)； 對(duì)所述三維激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)按照如下公式，確定該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在所述網(wǎng)格地圖中的位置信息: T — [ (y_yorigin) ~ (dl Spix X hpix) ] + 1 C — [ (X-Xorigin) ~ (dl Spix X Wpix) ] + 1 I — [ (X-Xorigin) ~dlSpix] + 1 j = [ (y_yorigin) ~diSpix] + l U=i%WpixV= hpix—j %hpix 其中，X和y分別是該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)中的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，r和c分別是計(jì)算所得的該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)所在網(wǎng)格圖像在所述網(wǎng)格地圖中的行號(hào)和列號(hào)，i和j分別是計(jì)算所得的該三維激光點(diǎn)數(shù)據(jù)在所述網(wǎng)格地圖中的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，u和V分別是計(jì)算所得的所述網(wǎng)格地圖中坐標(biāo)(i，j)對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)在:r行c列所指示的網(wǎng)格圖像中的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，x、y、r、c、1、j、u、v均為正整數(shù)，u的取值范圍為I到Wpix之間的正整數(shù)，V的取值范圍為I到hpix之間的正整數(shù)，其中，網(wǎng)格圖像的坐標(biāo)原點(diǎn)為網(wǎng)格圖像的左上角，所述網(wǎng)格地圖的坐標(biāo)原點(diǎn)為左下角，Xorigin和yorigin分別是所述世界坐標(biāo)系原點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，Wpix和hpix分別是所述網(wǎng)格地圖中網(wǎng)格圖像的橫向像素?cái)?shù)和縱向像素?cái)?shù)，diSplx是所述網(wǎng)格地圖的單位像素長(zhǎng)度。13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的高精地圖生成裝置，其特征在于，所述聚類單元進(jìn)一步配置用于: 為所述網(wǎng)格地圖設(shè)置至少一個(gè)不同的單位像素長(zhǎng)度，從而生成至少一個(gè)不同單位像素長(zhǎng)度的網(wǎng)格地圖； 采用機(jī)器學(xué)習(xí)算法，利用所述至少一個(gè)不同像素長(zhǎng)度的網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像間的位置關(guān)系對(duì)所述至少一個(gè)不同像素長(zhǎng)度的網(wǎng)格地圖中各個(gè)網(wǎng)格圖像的交通信息進(jìn)行聚類，得到所述網(wǎng)格地圖的交通信息以及交通信息中的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。14.根據(jù)權(quán)利要求9所述的高精地圖生成裝置，其特征在于，所述機(jī)器學(xué)習(xí)算法為全卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法。15.根據(jù)權(quán)利要求9所述的高精地圖生成裝置，其特征在于，所述反射值為顏色值和/或亮度值。16.根據(jù)權(quán)利要求10-12中任一項(xiàng)所述的高精地圖生成裝置，其特征在于，所述世界坐標(biāo)系為通用橫墨卡托UTM世界坐標(biāo)系ο
【文檔編號(hào)】G06T15/00GK106097444SQ201610371676
【公開日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年5月30日
【發(fā)明人】沈莉霞, 張?zhí)炖?
【申請(qǐng)人】百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司