一種基于角點(diǎn)檢測的集裝箱輪廓定位方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于角點(diǎn)檢測的集裝箱輪廓定位方法。它通過攝像頭采集下方集裝箱兩側(cè)的圖像，利用集裝箱鎖孔粗定位和跟蹤方法獲得圖像上下鎖孔的粗定位區(qū)域并得到區(qū)域內(nèi)圖像I1,I2，新建一個和圖像I1,I2大小一樣的掩膜矩陣m1,m2，根據(jù)上下鎖孔粗定位圖像I1,I2和對應(yīng)的掩膜矩陣m1,m2，利用Grabcut算法計算得到分割圖像，再根據(jù)分割圖像，采用獲取最小外接矩形算法得到圖像前景的最小外接矩形，將矩形其中一個頂點(diǎn)作為集裝箱輪廓的角點(diǎn)，基于雙目立體視覺技術(shù)將拐點(diǎn)的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)并排序構(gòu)成一個四邊形即為集裝箱輪廓。本發(fā)明能有效解決光線的干擾、鎖孔前景和背景區(qū)分度不明顯等不足，避免了光線不足條件下識別率低的問題，實(shí)現(xiàn)了集裝箱輪廓的準(zhǔn)確定位。
【專利說明】
一種基于角點(diǎn)檢測的集裝箱輪廓定位方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明屬于計算機(jī)視覺技術(shù)和圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于角點(diǎn)檢測的 集裝箱輪廓定位方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 隨著集裝箱運(yùn)輸?shù)陌l(fā)展，使得集裝箱船舶越來越大，貨物集裝箱化的比例不斷提 高，集裝箱運(yùn)量不斷上升。從航次經(jīng)濟(jì)核算分析，通過縮短集裝箱船舶的停泊時間可以降低 停泊成本，提高集裝箱運(yùn)輸船舶的航行效率并充分發(fā)揮船舶單位運(yùn)輸成本的優(yōu)勢，提高經(jīng) 濟(jì)效益。傳統(tǒng)的手動控制抓取集裝箱已經(jīng)極大的影響了裝卸速度。一臺橋吊把集裝箱從貨 輪裝到拖車上，過程要求操作精度高，勞動強(qiáng)度大，是比較耗時的一個環(huán)節(jié)，其中，在橋吊司 機(jī)將抓具對準(zhǔn)集裝箱鎖孔這一環(huán)節(jié)花費(fèi)的時間占主要部分。而提高裝卸自動化的程度是提 高集裝箱效率的有效途徑，其關(guān)鍵內(nèi)容就是減少橋吊司機(jī)對集裝箱鎖孔的定位時間并且提 升定位的準(zhǔn)確性。
[0003] 為了解決集裝箱輪廓定位的問題，國內(nèi)外學(xué)術(shù)界、工業(yè)界提出了很多方案，其中與 本發(fā)明較為接近的技術(shù)方案包括:洪方年(基于圖像處理技術(shù)的敞車裝載集裝箱定位系統(tǒng) 的研究與實(shí)現(xiàn)[D].西南交通大學(xué)，2009)利用安裝在吊橋小車兩側(cè)的攝像機(jī)采集下方敞車 和集裝箱的圖像，采用間接的方法識別并測量敞車兩側(cè)邊緣與集裝箱邊緣的距離，從而通 過數(shù)字顯示，幫助司機(jī)準(zhǔn)確定位。但是文中方法存在一些問題，例如集裝箱在敞車內(nèi)傾斜導(dǎo) 致二者的中心并不處于同一條直線上，其次在光線強(qiáng)烈以及夜晚燈光條件較差的時候定位 性能也較差，而且該方法只識別了敞車與集裝箱左右兩側(cè)的邊緣并沒有識別上下兩側(cè)的邊 緣，對于小車司機(jī)操控吊具帶來不便。肖洋(基于單目視覺的集裝箱箱位自動檢測與定位技 術(shù)試驗(yàn)研究[D].上海海事大學(xué)，2007)采用單個攝像機(jī)采集集裝箱圖像，并通過Harris角點(diǎn) 探測算法識別集裝箱邊緣的角點(diǎn)，從而定位集裝箱的位置，文中利用平面標(biāo)靶測試模型模 擬集裝箱實(shí)物。該方法存在的問題是實(shí)際的集裝箱的4個角并不只是單純的角點(diǎn)，而是有一 定寬度的角件，Harri s角點(diǎn)檢測算法并不能很好地識別該類角點(diǎn)，同時會帶來較大的誤差。 發(fā)明專利（申請?zhí)枺?006101165045，名稱:港口運(yùn)動集裝箱卡車定位方法及裝置）中利用攝 像頭采集集裝箱圖像，檢測集裝箱上平面的前邊緣和4個角點(diǎn)，然后將像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到物理 坐標(biāo)并以此定位集裝箱的位置。該方法只檢測了集裝箱上平面的前邊緣，導(dǎo)致識別準(zhǔn)確率 并不高。
[0004] 綜上所述，既要實(shí)現(xiàn)集裝箱輪廓的準(zhǔn)確定位，又要能很好地適應(yīng)光線問題帶來識 別率降低的難點(diǎn)，當(dāng)前方法存在如下不足：（1)只定位集裝箱兩側(cè)的邊緣而不是四周的邊 緣；（2)使用角點(diǎn)代替集裝箱外側(cè)輪廓頂點(diǎn)帶來較大誤差；（3)光線不足條件下識別率低等。 本發(fā)明針對這些問題提出了一種基于角點(diǎn)檢測的集裝箱輪廓定位方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 為解決上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種基于角點(diǎn)檢測的集裝箱輪廓定位方 法。
[0006] 所述的一種基于角點(diǎn)檢測的集裝箱輪廓定位方法，其特征在于包括如下步驟：
[0007] 步驟1:首先用安裝在吊具上的攝像頭采集下方集裝箱某一側(cè)的圖像；
[0008] 步驟2:然后利用集裝箱鎖孔粗定位和跟蹤方法獲得步驟1采集到的集裝箱圖像上 下鎖孔的粗定位區(qū)域，并得到區(qū)域內(nèi)圖像Ιι, 12,其中高度為height，寬度為width，單位為像 素；
[0009] 步驟3:新建一個和圖像Ιι，12大小一樣的掩膜矩陣mi，m2或標(biāo)記矩陣bi，b2，在mi，m2 或匕，132中用不同的值標(biāo)記前景區(qū)域、背景區(qū)域和剩余區(qū)域；
[0010] 步驟4:得到上下鎖孔粗定位圖像中的鎖孔邊緣，具體為:根據(jù)上下鎖孔粗定位圖 像Ιι，12和對應(yīng)的掩膜矩陣mi，m2，利用Grabcut算法進(jìn)行處理;或根據(jù)上下鎖孔粗定位圖像 I!，1 2和對應(yīng)的標(biāo)記矩陣h，b2，利用分水嶺算法進(jìn)行處理；
[0011] 步驟5:根據(jù)步驟4得到上下鎖孔粗定位的分割圖像，分別獲取其圖像前景的最小 外接矩形，將上鎖孔的最小外接矩形左上角的點(diǎn)作為集裝箱輪廓的角點(diǎn)Q，將下鎖孔的最 小外接矩形左下角的點(diǎn)作為集裝箱輪廓的角點(diǎn)C 2;
[0012] 步驟6:用安裝在吊具上的攝像頭采集下方集裝箱另一側(cè)，即步驟1中相對的那側(cè) 的圖像，然后重復(fù)步驟2~5,獲得另一側(cè)的角點(diǎn)C 3和C4;
[0013]步驟7:基于雙目立體視覺技術(shù)將(^，(：2，(：3，(： 4點(diǎn)的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為以吊具為參照 物建立的坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)，然后將這個四個世界坐標(biāo)點(diǎn)按逆時針或順時針排序，四個 點(diǎn)構(gòu)成一個四邊形即為集裝箱輪廓，由此實(shí)現(xiàn)集裝箱輪廓的定位。
[0014]所述的一種基于角點(diǎn)檢測的集裝箱輪廓定位方法，其特征在于步驟3中在掩膜矩 陣nu，m2中用不同的值標(biāo)記前景區(qū)域、背景區(qū)域和剩余區(qū)域，背景設(shè)置為0,前景設(shè)置為1，剩 余區(qū)域設(shè)置為2,具體方法為：
[0015]步驟3.1:首先在m中的上側(cè)和左側(cè)設(shè)置兩條值為0的線段作為背景區(qū)域，然后在m 中心位置設(shè)置一個值為1的矩形作為前景區(qū)域，最后將其他部分的值設(shè)置為2作為剩余區(qū) 域： 0, if .y = d or r = < d < width and 0 < d < height 1, if 0.5*(wid/h - /) < x < ().5*( width + /) and ,、
[0016] y)= V ' (1) 1 * 0.5Πheight - k) < v < Q.5Hheighr k) 2, else
[0017] 式中，（x,y)表示mi上的坐標(biāo)，d表示線段到mi上側(cè)邊界或左側(cè)邊界的距離，width、 height表示圖像1^12的寬度和高度，l、k表示設(shè)置的矩形的寬度和高度；
[0018] 步驟3.2:首先在肥中的下側(cè)和左側(cè)設(shè)置兩條值為0的線段作為背景區(qū)域，然后在肥 中心位置設(shè)置一個值為1的矩形作為前景區(qū)域，最后將其他部分的值設(shè)置為2作為剩余區(qū) 域： 0, if λ = d or y - height - c/,0 < d < width and 0 <-d < height 1, if 0.5*( width -1)< x < ().5*( width + /) and 、
[0019] /77,{-Y, v) = < (2) "- 0.5*(heighr - k) < y < 0.5^(hcight + k) 2, else
[0020] 式中，（x,y)表示m2上的坐標(biāo)，d表示線段到m2下側(cè)邊界或左側(cè)邊界的距離，width、 height表示圖像1^12的寬度和高度，l、k表示設(shè)置的矩形的寬度和高度。
[0021] 所述的一種基于角點(diǎn)檢測的集裝箱輪廓定位方法，其特征在于步驟3中在標(biāo)記矩 陣1^，132用不同的值標(biāo)記前景區(qū)域、背景區(qū)域和剩余區(qū)域，其中前景區(qū)域、背景區(qū)域設(shè)置為不 同的值，剩余區(qū)域的值設(shè)置為0，具體方法為：
[0022] 步驟3.1:首先在匕中的上側(cè)和左側(cè)設(shè)置兩條值為f的線段作為背景區(qū)域，然后在匕 中心位置設(shè)置一個值為g的矩形作為前景區(qū)域，最后將其他部分的值設(shè)置為〇作為剩余區(qū) 域： f \ if .r = d or y = i/,0 < d < width and 0 < d < height if, if 0.5^( width - /) < x < 0.5^( width -f /) and / 、
[0023] /?, (x, y) = \ ^ ( 3 ) 0.5^'{height ~ k) < y < eight -\- /<) 0, else
[0024] 式中，（x，y)表示bi上的坐標(biāo)，d表示線段到bi上側(cè)邊界或左側(cè)邊界的距離，width、 height表示圖像的寬度和高度，l、k表示設(shè)置的矩形的寬度和高度；
[0025] 步驟3.2:首先在132中的下側(cè)和左側(cè)設(shè)置兩條值為f的線段作為背景區(qū)域，然后在132 中心位置設(shè)置一個值為g的矩形作為前景區(qū)域，最后將其他部分的值設(shè)置為0作為剩余區(qū) 域： /*, if -V = d or v = height - ^,() < d < width and 0 < d < height if,if 05^(\vidth -Γ) < x < 0.5^( vvvt/r/? + /) and .,.
[0026] %(爲(wèi) j) = ( Λ ) O.S^ihaght-k) < y < 0.^*{hcight + k) (),else
[0027] 式中，（x，y)表示b2上的坐標(biāo)，d表示線段到匕下側(cè)邊界或左側(cè)邊界的距離，width、 height表示圖像1^12的寬度和高度，l、k表示設(shè)置的矩形的寬度和高度。
[0028] 本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是:本發(fā)明能有效解決光線的干擾、鎖孔前景和背景區(qū)分度不明顯 等不足，避免了光線不足條件下識別率低的問題，實(shí)現(xiàn)了集裝箱輪廓的準(zhǔn)確定位。
【附圖說明】
[0029]圖1為本發(fā)明實(shí)施例步驟1采集的集裝箱圖像；
[0030]圖2a為本發(fā)明實(shí)施例步驟2得到的上鎖孔粗定位圖像；
[0031]圖2b為本發(fā)明實(shí)施例步驟2得到的下鎖孔粗定位圖像；
[0032]圖3a為本發(fā)明實(shí)施例經(jīng)過步驟4得到的上鎖孔粗定位圖像中鎖孔的邊緣圖像；
[0033] 圖3b為本發(fā)明實(shí)施例經(jīng)過步驟4得到的下鎖孔粗定位圖像中鎖孔的邊緣圖像；
[0034] 圖4a為本發(fā)明實(shí)施例經(jīng)過步驟5得到的集裝箱輪廓上鎖孔角點(diǎn)圖像；
[0035] 圖4b為本發(fā)明實(shí)施例經(jīng)過步驟5得到的集裝箱輪廓下鎖孔角點(diǎn)圖像；
[0036]圖中：1_上鎖孔粗定位圖像中鎖孔邊緣，2-下鎖孔粗定位圖像中鎖孔邊緣，3-角點(diǎn) &，4_角點(diǎn)〇2。
【具體實(shí)施方式】
[0037]下面結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)闡述本發(fā)明一種基于角點(diǎn)檢測的集裝箱輪廓定位方法的
【具體實(shí)施方式】。
[0038]如圖所示，本發(fā)明的一種基于角點(diǎn)檢測的集裝箱輪廓定位方法，包括如下步驟： [0039]步驟1:首先用安裝在吊具上的攝像頭采集下方集裝箱某一側(cè)的圖像;在本實(shí)施例 中，如附圖1;
[0040]步驟2:然后集裝箱鎖孔粗定位和跟蹤方法獲得集裝箱圖像上下鎖孔的粗定位區(qū) 域并得到區(qū)域內(nèi)圖像Ιι，12，其中高度為height，寬度為width，單位為像素;在本實(shí)施例中， 上鎖孔粗定位圖像如附圖2(a)、下鎖孔粗定位圖像如附圖2(b)，height =140、width =135， 所述的集裝箱鎖孔粗定位和跟蹤方法在申請?zhí)枮?01610273182.9的文件中已公開，在此不 再詳述；
[0041 ] 步驟3:新建一個和圖像11，12大小一樣的掩膜矩陣mi，m2，在mi，m2中用不同的值設(shè) 置前景、背景和剩余區(qū)域，其中背景設(shè)置為〇，前景設(shè)置為1，剩余區(qū)域設(shè)置為2:
[0042]步驟3.1:首先在m中的上側(cè)和左側(cè)設(shè)置兩條值為0的線段作為背景區(qū)域，然后在m 中心位置設(shè)置一個值為1的矩形作為前景區(qū)域，最后將其他部分的值設(shè)置為2作為剩余區(qū) 域： 0, if τ = d or V = (6/,() < < width and 0 < c/ < height 1, if 0.5*( width - /) < x < 0.5'*{width + /) and ' ,
[0043] U; 1V 0.5*{height - k) < y < 0.5*(height + /〇 2, else
[0044] 式中，（x,y)表示mi上的坐標(biāo)，d表示線段到mi上側(cè)邊界或左側(cè)邊界的距離，width、 height表示圖像h，12的寬度和高度，1、k表示設(shè)置的矩形的寬度和高度;在本實(shí)施例中，d = 3、l = 80、k = 60;
[0045] 步驟3.2:首先在!112中的下側(cè)和左側(cè)設(shè)置兩條值為0的線段作為背景區(qū)域，然后在111 2 中心位置設(shè)置一個值為1的矩形作為前景區(qū)域，最后將其他部分的值設(shè)置為2作為剩余區(qū) 域： 0, if .y = d or y = height - dS) < d < width and 0 < d < height 1,if 0.5*( width - /)<x< ().5*( width +/) and ,、
[0046] ' (2) 2 Q.5*[height - /0 < y <().5*(heighf + k) 2., else
[0047] 式中，（x,y)表示Π12上的坐標(biāo)，d表示線段到Π12下側(cè)邊界或左側(cè)邊界的距離，width、 height表示圖像h，12的寬度和高度，1、k表示設(shè)置的矩形的寬度和高度;在本實(shí)施例中，d = 3、l = 80、k = 60;
[0048] 本發(fā)明步驟3可以用分水嶺法代替Grabcut算法進(jìn)行處理，具體為新建一個和圖像 Ii，I2大小一樣的標(biāo)記矩陣hte，在標(biāo)記矩陣h，b 2用不同的值標(biāo)記前景區(qū)域、背景區(qū)域和剩 余區(qū)域，其中前景區(qū)域、背景區(qū)域設(shè)置為不同的值，剩余區(qū)域的值設(shè)置為0,具體方法為：
[0049] 1)首先在匕中的上側(cè)和左側(cè)設(shè)置兩條值為f的線段作為背景區(qū)域，然后在匕中心位 置設(shè)置一個值為g的矩形作為前景區(qū)域，最后將其他部分的值設(shè)置為〇作為剩余區(qū)域： /', if .y = cl or y = c/,0 < U < width and 0 < d < height if 0.5*( width - i) < x < 0.5*( width + /) and ,
[0050] /V (x, y) = l ° l 3 ) 0.5*(heighf - k) < y < 0.5*(height + /<) 0, else
[0051 ] 式中，（x，y)表示bi上的坐標(biāo)，d表示線段到bi上側(cè)邊界或左側(cè)邊界的距離，width、 height表示圖像1^12的寬度和高度，l、k表示設(shè)置的矩形的寬度和高度；
[0052] 2)首先在132中的下側(cè)和左側(cè)設(shè)置兩條值為f的線段作為背景區(qū)域，然后在13 2中心位 置設(shè)置一個值為g的矩形作為前景區(qū)域，最后將其他部分的值設(shè)置為〇作為剩余區(qū)域： /,if X = d or >· = height-dS) <d < width and 0< d < height g, if 0.5*( width -!)<x< 0.5*( width +1) and , , x
[0053] h,(x, v) = - ( 4 ) * OS^iiteight - k) < y < Q.5^{hcight + k) 0, else
[0054] 式中，（x，y)表示b2上的坐標(biāo)，d表示線段到匕下側(cè)邊界或左側(cè)邊界的距離，width、 height表示圖像1^12的寬度和高度，l、k表示設(shè)置的矩形的寬度和高度。
[0055] 步驟4:根據(jù)上下鎖孔粗定位圖像Ιι, 12和對應(yīng)的掩膜矩陣mi，m2,利用Grabcut算法 進(jìn)行處理，或根據(jù)上下鎖孔粗定位圖像1^12和對應(yīng)的標(biāo)記矩陣b^bs，利用分水嶺算法進(jìn)行 處理，得到上鎖孔粗定位圖像中鎖孔邊緣1和下鎖孔粗定位圖像中鎖孔邊緣2如附圖3a、3b;
[0056] 步驟5:根據(jù)步驟4得到上下鎖孔粗定位的分割圖像，分別獲取其圖像前景的最小 外接矩形，將上鎖孔的最小外接矩形左上角的點(diǎn)作為集裝箱輪廓的角點(diǎn)&3,將下鎖孔的最 小外接矩形左下角的點(diǎn)作為集裝箱輪廓的角點(diǎn)C 24;在本實(shí)施例中，如附圖4a、圖4b;
[0057] 步驟6:用安裝在吊具上的攝像頭采集下方集裝箱另一側(cè)的圖像，即步驟1中相對 的那側(cè)的圖像，然后重復(fù)步驟2~5,獲得另一側(cè)的拐點(diǎn)C 3和C4;
[0058] 步驟7:基于雙目立體視覺技術(shù)將Q，C2，C3，C4點(diǎn)的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為以吊具為參數(shù) 物建立的坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)，然后將這個四個世界坐標(biāo)點(diǎn)按逆時針或順時針排序，四個 點(diǎn)構(gòu)成一個四邊形即為集裝箱輪廓，由此實(shí)現(xiàn)集裝箱輪廓的定位。
[0059] 本說明書實(shí)施例所述的內(nèi)容僅僅是對發(fā)明構(gòu)思的實(shí)現(xiàn)形式的列舉，本發(fā)明的保護(hù) 范圍的不應(yīng)當(dāng)被視為僅限于實(shí)施例所陳述的具體形式，本發(fā)明的保護(hù)范圍也及于本領(lǐng)域技 術(shù)人員根據(jù)本發(fā)明構(gòu)思所能夠想到的等同技術(shù)手段。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種基于角點(diǎn)檢測的集裝箱輪廓定位方法，其特征在于包括如下步驟： 步驟1:首先用安裝在吊具上的攝像頭采集下方集裝箱某一側(cè)的圖像； 步驟2:然后利用集裝箱鎖孔粗定位和跟蹤方法獲得步驟1采集到的集裝箱圖像上下鎖 孔的粗定位區(qū)域，并得到區(qū)域內(nèi)圖像Ii，l2,其中高度為height,寬度為wi化h，單位為像素； 步驟3:新建一個和圖像Ii, 12大小一樣的掩膜矩陣mi ,m2或標(biāo)記矩陣bi ,b2，在mi ,m2或bi， b2中用不同的值標(biāo)記前景區(qū)域、背景區(qū)域和剩余區(qū)域； 步驟4:得到上下鎖孔粗定位圖像中的鎖孔邊緣，具體為:根據(jù)上下鎖孔粗定位圖像II， I沸對應(yīng)的掩膜矩陣虹,m2，利用Grabcut算法進(jìn)行處理;或根據(jù)上下鎖孔粗定位圖像Ii, 12和 對應(yīng)的標(biāo)記矩陣bi，b2，利用分水嶺算法進(jìn)行處理； 步驟5:根據(jù)步驟4得到上下鎖孔粗定位的分割圖像，分別獲取其圖像前景的最小外接 矩形，將上鎖孔的最小外接矩形左上角的點(diǎn)作為集裝箱輪廓的角點(diǎn)Ci，將下鎖孔的最小外 接矩形左下角的點(diǎn)作為集裝箱輪廓的角點(diǎn)C2 ; 步驟6:用安裝在吊具上的攝像頭采集下方集裝箱另一側(cè)，即步驟1中相對的那側(cè)的圖 像，然后重復(fù)步驟2~5,獲得另一側(cè)的角點(diǎn)C3和C4; 步驟7:基于雙目立體視覺技術(shù)將Cl，C2，C3，C4點(diǎn)的像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為W吊具為參照物建立 的坐標(biāo)系下的世界坐標(biāo)，然后將運(yùn)個四個世界坐標(biāo)點(diǎn)按逆時針或順時針排序，四個點(diǎn)構(gòu)成 一個四邊形即為集裝箱輪廓，由此實(shí)現(xiàn)集裝箱輪廓的定位。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于角點(diǎn)檢測的集裝箱輪廓定位方法，其特征在于步驟3 中在掩膜矩陣mi，m2中用不同的值標(biāo)記前景區(qū)域、背景區(qū)域和剩余區(qū)域，背景區(qū)域設(shè)置為0， 前景區(qū)域設(shè)置為1，剩余區(qū)域設(shè)置為2，具體方法為： 步驟3.1:首先在mi中的上側(cè)和左側(cè)設(shè)置兩條值為0的線段作為背景區(qū)域，然后在mi中屯、 位置設(shè)置一個值為1的矩形作為前景區(qū)域，最后將其他部分的值設(shè)置為2作為剩余區(qū)域：) 式中，（x，y)表示mi上的坐標(biāo)，d表示線段到mi上側(cè)邊界或左側(cè)邊界的距離，width、 height表示圖像Ii，l2的寬度和高度，l、k表示設(shè)置的矩形的寬度和高度； 步驟3.2:首先在m2中的下側(cè)和左側(cè)設(shè)置兩條值為0的線段作為背景區(qū)域，然后在m2中屯、 位置設(shè)置一個值為1的矩形作為前景區(qū)域，最后將其他部分的值設(shè)置為2作為剩余區(qū)域：式中，（X，y)表示m2上的坐標(biāo)，d表示線段到m2下側(cè)邊界或左側(cè)邊界的距離，width、 height表示圖像Ii，l2的寬度和高度，l、k表示設(shè)置的矩形的寬度和高度。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于角點(diǎn)檢測的集裝箱輪廓定位方法，其特征在于步驟3 中在標(biāo)記矩陣bi，te用不同的值標(biāo)記前景區(qū)域、背景區(qū)域和剩余區(qū)域，其中前景區(qū)域、背景區(qū) 域設(shè)置為不同的值，剩余區(qū)域的值設(shè)置為0，具體方法為： 步驟3.1:首先在bi中的上側(cè)和左側(cè)設(shè)置兩條值為f的線段作為背景區(qū)域，然后在bi中屯、 位置設(shè)置一個值為g的矩形作為前景區(qū)域，最后將其他部分的值設(shè)置為0作為剩余區(qū)域：式中，（x，y)表示bi上的坐標(biāo)，d表示線段到bi上側(cè)邊界或左側(cè)邊界的距離，width、 height表示圖像Ii，l2的寬度和高度，l、k表示設(shè)置的矩形的寬度和高度； 步驟3.2:首先在b2中的下側(cè)和左側(cè)設(shè)置兩條值為f的線段作為背景區(qū)域，然后在b2中屯、 位置設(shè)置一個值為g的矩形作為前景區(qū)域，最后將其他部分的值設(shè)置為0作為剩余區(qū)域：式中，（x，y)表示b2上的坐標(biāo)，d表示線段到b2下側(cè)邊界或左側(cè)邊界的距離，width、 height表示圖像Ii，l2的寬度和高度，l、k表示設(shè)置的矩形的寬度和高度。
【文檔編號】G06T7/00GK106097332SQ201610403107
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年6月7日
【發(fā)明人】高飛, 李定謝爾, 令狐乾錦, 汪韜, 葛粟, 葛一粟, 盧書芳, 肖剛
【申請人】浙江工業(yè)大學(xué)