一種智能收發(fā)包裹的方法及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種智能收發(fā)包裹的方法及系統(tǒng)，該方法包括以下步驟：終端設備接收用戶下單，并生成下單信息，下單信息包括包裹的重量、收取停放位地址和投遞停放位地址；調(diào)度中心根據(jù)下單信息及無人飛行器群的狀態(tài)信息，生成啟動目標無人飛行器的啟動命令及目標無人飛行器的運動軌跡信息；目標無人飛行器在接收到啟動命令后啟動，在接收到運動軌跡信息后，按照該運動軌跡信息運動以收取和投遞包裹，在完成包裹投遞后，更新狀態(tài)信息，將該更新的狀態(tài)信息發(fā)送給調(diào)度中心，并運動到鄰近的中轉(zhuǎn)停放場中的空置的中轉(zhuǎn)停放位上停放或在接收到新的運動軌跡時，按照新的運動軌跡運動。該方法具有配送效率高，成本低的優(yōu)點。
【專利說明】
一種智能收發(fā)包裹的方法及系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及涉及一種智能收發(fā)包裹的方法及系統(tǒng)。
【【背景技術(shù)】】
[0002]在傳統(tǒng)物流行業(yè)中，由于大城市的交通越來越擁擠，且環(huán)境道路交錯復雜，收發(fā)員需耗費一小時乃至于數(shù)小時在短短的10公里路途上，即現(xiàn)有的配送方式存在配送效率低的問題，而勞動力成本又在不斷攀升，使得物流行業(yè)的利潤下滑，如何提高配送效率、降低人工成本，成為物流行業(yè)急需解決的問題。
【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
[0003]本發(fā)明優(yōu)選實施例的主要目的是提供一種智能收發(fā)包裹的方法，旨在解決現(xiàn)有物流行業(yè)配送效率低，人工成本高的問題。
[0004]本發(fā)明實施例公開了一種智能收發(fā)包裹的方法，包括以下步驟:
[0005]SO1:終端設備接收用戶下單，并生成下單信息，所述下單信息包括包裹的重量、收取停放位地址和投遞停放位地址；
[0006]S02:調(diào)度中心根據(jù)所述下單信息及無人飛行器群的狀態(tài)信息，生成啟動目標無人飛行器的啟動命令及所述目標無人飛行器的運動軌跡信息；
[0007]S03:目標無人飛行器在接收到啟動命令后啟動，在接收到所述運動軌跡信息后，按照該運動軌跡信息運動以收取和投遞包裹，在完成包裹投遞后，更新狀態(tài)信息，將該更新的狀態(tài)信息發(fā)送給所述調(diào)度中心，并運動到鄰近的中轉(zhuǎn)停放場中的空置的中轉(zhuǎn)停放位上停放或在接收到新的運動軌跡時，按照新的運動軌跡運動。
[0008]優(yōu)選地，所述下單信息還包括訂單優(yōu)先級，調(diào)度中心對訂單優(yōu)先級不同的訂單，按照訂單優(yōu)先級順序執(zhí)行上述步驟S02，對訂單優(yōu)先級相同的訂單，按照接收到下單信息的順序執(zhí)行上述步驟S02。
[0009]優(yōu)選地，所述調(diào)度中心包括分級的多個調(diào)度中心，上述步驟S02具體包括如下步驟:
[0010]S021:服務收取停放位的子調(diào)度中心接收所述終端設備的下單信息；
[0011 ] S022:所述子調(diào)度中心根據(jù)所述收取停放位地址和投遞停放位地址，判斷所述包裹的運輸是否全部在所述子調(diào)度中心的調(diào)度范圍內(nèi)，若是執(zhí)行步驟S023，若否執(zhí)行步驟S024；
[0012]S023:根據(jù)所述下單信息及該子調(diào)度中心下的無人飛行器群的狀態(tài)信息，生成啟動目標無人飛行器的啟動命令及所述目標無人飛行器的運動軌跡信息；
[0013]S024:將所述下單信息逐級上發(fā)至可服務收取停放位和投遞停放位的上級調(diào)度中心，該上級調(diào)度中心協(xié)同服務收取停放位、投遞停放位及收取停放位地址和投遞停放位地址之間區(qū)域中預置的中轉(zhuǎn)停放場的各子調(diào)度中心，根據(jù)所述下單信息及所述上級調(diào)度中心下的無人飛行器群的狀態(tài)信息，生成啟動各目標無人飛行器的啟動命令及各所述目標無人飛行器的運動軌跡信息。
[0014]優(yōu)選地，上述步驟S023中的所述運動軌跡是根據(jù)所述收取停放位地址和投遞停放位地址生成的；
[0015]優(yōu)選地，上述步驟S023中的所述啟動目標無人飛行器的啟動命令是根據(jù)所生成的運動軌跡及包裹的重量計算出運輸所需的時間及能耗后，從服務收取停放位的子調(diào)度中心下的無人飛行器群中確定能執(zhí)行該運輸任務的目標無人飛行器，再生成啟動該目標無人飛行器的啟動命令；
[0016]優(yōu)選地，上述步驟S024中的所述運動軌跡是上級調(diào)度中心根據(jù)所述收取停放位地址、所述投遞停放位地址和預置的中轉(zhuǎn)停放場生成的，該運動軌跡包括多段運動軌跡；
[0017]優(yōu)選地，上述步驟S024中的所述啟動各目標無人飛行器的啟動命令是根據(jù)所生成的多段運動軌跡及包裹的重量分別計算出各段運動軌跡上運輸所需的時間及能耗后，從所述各段運動軌跡的各起始中轉(zhuǎn)停放場中的無人飛行器群中確定獲取能執(zhí)行對應段運輸任務的各目標無人飛行器，并生成啟動各目標無人飛行器的啟動命令。
[0018]優(yōu)選地，所述運動軌跡是根據(jù)所述收取停放位地址和投遞停放位地址生成的的步驟具體包括如下步驟:
[0019]S0231:根據(jù)三維建筑數(shù)據(jù)信息庫、所述收取停放位地址和投遞停放位地址，生成初始運動軌跡；
[0020]S0232:根據(jù)地理信息系統(tǒng)的分析方法，獲取初始運動軌跡兩側(cè)預設范圍內(nèi)且預設高度以上的建筑及禁飛區(qū)，以修正所述初始運動軌跡以生成最終的運動軌跡；
[0021]所述運動軌跡是根據(jù)所述收取停放位地址、所述投遞停放位地址和預置的中轉(zhuǎn)停放場生成的的步驟具體包括如下步驟:
[0022]S0241:根據(jù)三維建筑數(shù)據(jù)信息庫、所述收取停放位地址、所述投遞停放位地址和預置的中轉(zhuǎn)停放場，生成初始運動軌跡；
[0023]S0242:根據(jù)地理信息系統(tǒng)的分析方法，獲取初始運動軌跡兩側(cè)預設范圍內(nèi)且預設高度以上的建筑及禁飛區(qū)，以修正所述初始運動軌跡以生成最終的運動軌跡。
[0024]優(yōu)選地，在步驟S023之后執(zhí)行步驟S03的具體包括如下步驟:
[0025]S031:服務所述收取停放位的子調(diào)度中心下的目標無人飛行器在接收到啟動命令后啟動；
[0026]S032:在接收到所述運動軌跡信息后，運動到包裹收取停放位地址以收取包裹，在檢測到包裹收取完畢指令后，又運動到包裹投遞停放位地址以投遞包裹；
[0027]S033:在檢測到包裹投遞完畢指令后，更新狀態(tài)信息，并將該更新的狀態(tài)信息發(fā)送給所述子調(diào)度中心，并運動到鄰近的中轉(zhuǎn)停放場中的空置的中轉(zhuǎn)停放位上停放或在接收到新的運動軌跡時，按照新的運動軌跡運動；
[0028]優(yōu)選地，在步驟S024之后執(zhí)行步驟S03的具體包括如下步驟:
[0029]S034:服務所述收取停放位的子調(diào)度中心下的目標無人飛行器在接收到啟動命令后啟動；
[°03°] S035:在接收到運動軌跡中的首段運動軌跡信息后，運動到包裹收取停放位地址以收取包裹，在檢測到包裹收取完畢指令后，運動到該首段運動軌跡上的尾端中轉(zhuǎn)停放場的中轉(zhuǎn)停放位上以投遞包裹；
[0031]S036:在檢測到包裹投遞完畢指令后，更新狀態(tài)信息，并將該更新的狀態(tài)信息發(fā)送給該首段運動軌跡對應的子調(diào)度中心，再運動到該首段運動軌跡上的尾端中轉(zhuǎn)停放場中的其它空置的中轉(zhuǎn)停放位上停放或在接收到新的運動軌跡時，按照新的運動軌跡運動；
[0032]S037:下一段運動軌跡上的一中轉(zhuǎn)停放場中的目標無人飛行器在接收到啟動命令后啟動；
[0033]S038:在接收到該下一段運動軌跡信息后，運動到上一個目標無人飛行器投遞包裹的中轉(zhuǎn)停放位以收取包裹，在檢測到包裹收取完畢指令后，判斷該下一段運動軌跡的終點是否是投遞停放位地址，若是，則執(zhí)行S039 ；若否，則執(zhí)行S0310;
[O O3 4 ] S O 3 9:運動到該下一段運動軌跡上的尾端中轉(zhuǎn)停放場的中轉(zhuǎn)停放位上以投遞包裹;在檢測到包裹投遞完畢指令后，更新狀態(tài)信息，并將該更新的狀態(tài)信息發(fā)送給該下一段運動軌跡對應的子調(diào)度中心，再運動到該下一段運動軌跡上的尾端中轉(zhuǎn)停放場中的其它空置的中轉(zhuǎn)停放位上停放或在接收到新的運動軌跡時，按照新的運動軌跡運動，并執(zhí)行S037;
[0035]S0310:運動到包裹投遞停放位地址以投遞包裹，在檢測到包裹投遞完畢指令后，更新狀態(tài)信息，并將該更新的狀態(tài)信息發(fā)送給該下一段運動軌跡對應的子調(diào)度中心，再運動到鄰近的中轉(zhuǎn)停放場中的空置的中轉(zhuǎn)停放位上停放或在接收到新的運動軌跡時，按照新的運動軌跡運動。
[0036]優(yōu)選地，本發(fā)明智能收發(fā)包裹的方法還包括無人飛行器至少在任一中轉(zhuǎn)停放場、收取停放位地址和投遞停放位地址中任一處進行充電的步驟。
[0037]本發(fā)明另一實施例還公開了一種智能收發(fā)包裹的系統(tǒng)，其包括終端設備、調(diào)度中心及無人飛行器群，其中:
[0038]所述終端設備，用于接收用戶下單，并生成下單信息，所述下單信息包括包裹的重量、收取停放位地址和投遞停放位地址；
[0039]所述調(diào)度中心，用于根據(jù)所述下單信息及所述無人飛行器群的狀態(tài)信息，生成啟動目標無人飛行器的啟動命令及所述目標無人飛行器的運動軌跡信息；
[0040]所述目標無人飛行器，用于在接收到啟動命令后啟動，在接收到所述運動軌跡信息后，按照該運動軌跡信息運動以收取和投遞包裹，在完成包裹投遞后，更新狀態(tài)信息，將該更新的狀態(tài)信息發(fā)送給所述調(diào)度中心，并運動到鄰近的中轉(zhuǎn)停放場中的空置的中轉(zhuǎn)停放位上停放或在接收到新的運動軌跡時，按照新的運動軌跡運動。
[0041]優(yōu)選地，所述調(diào)度中心包括分級的多個調(diào)度中心，各調(diào)度中心均包括通信單元、判斷單元及計算單元，其中:
[0042]通信單元，用于接收所述終端設備的下單信息；在判斷單元判斷出所述包裹的運輸未全部在某一調(diào)度中心的調(diào)度范圍內(nèi)時，不同級的調(diào)度中心的通信單元還上發(fā)或接收所述下單信息；
[0043]判斷單元，用于根據(jù)所述收取停放位地址和投遞停放位地址，判斷所述包裹的運輸是否全部在其調(diào)度中心的調(diào)度范圍內(nèi)；
[0044]計算單元，用于根據(jù)所述下單信息及該某一調(diào)度中心下的無人飛行器群的狀態(tài)信息，生成啟動目標無人飛行器的啟動命令及所述目標無人飛行器的運動軌跡信息。
[0045]優(yōu)選地，所述計算單元包括運動軌跡生成子單元及控制子單元，其中，
[0046]所述運動軌跡生成子單元，用于根據(jù)三維建筑數(shù)據(jù)信息庫、所述收取停放位地址、所述投遞停放位地址和預置的中轉(zhuǎn)停放場，生成初始運動軌跡;再根據(jù)地理信息系統(tǒng)的分析方法，獲取初始運動軌跡兩側(cè)預設范圍內(nèi)且預設高度以上的建筑及禁飛區(qū)，以修正所述初始運動軌跡以生成最終的運動軌跡；
[0047]所述控制子單元，用于根據(jù)所述運動軌跡生成子單元生成的運動軌跡以及包裹的重量計算出運輸所需的時間及能耗后，從至少一調(diào)度中心下的無人飛行器群中確定能執(zhí)行該運輸任務的至少一目標無人飛行器，再生成啟動該目標無人飛行器的啟動命令。
[0048]優(yōu)選地，本發(fā)明智能收發(fā)包裹的系統(tǒng)還包括充電設備，該充電設備用于對無人飛行器進行充電，至少在任一中轉(zhuǎn)停放場、收取停放位地址和投遞停放位地址中任一處設置充電設備。
[0049]本發(fā)明實施例所公開的智能收發(fā)包裹的方法及系統(tǒng)，通過終端設備接收用戶下單，并生成下單信息，然后在調(diào)度中心收到該下單信息后，調(diào)度中心將根據(jù)該下單信息及無人飛行器群的狀態(tài)信息，選出可執(zhí)行該下單信息所對應任務的目標無人飛行器，并生成啟動目標無人飛行器的啟動命令及該目標無人飛行器的運動軌跡信息，最后讓該目標無人飛行器完成自動收取和投遞包裹的任務。該方法無需人工的參與，且無人飛行器在空中的飛行速度遠遠高于地面交通的速度，所以本發(fā)明所公開的智能收發(fā)包裹的方法及系統(tǒng)相對現(xiàn)有物流行業(yè)通過人工配送包裹的方式，通過統(tǒng)一調(diào)度無人飛行器集群協(xié)調(diào)工作，具有配送效率高，成本低的優(yōu)點。此外，通過無人飛行器配送包裹還能減輕現(xiàn)有道路的負擔。
【【附圖說明】】
[0050]圖1為本發(fā)明優(yōu)選實施例中智能收發(fā)包裹的方法的流程圖；
[0051]圖2為本發(fā)明優(yōu)選實施例中無人飛行器群與調(diào)度中心的關(guān)系框圖；
[0052]圖3為本發(fā)明優(yōu)選實施例中配送區(qū)域的示意圖；
[0053]圖4為圖1中步驟S02的具體流程圖；
[0054]圖5為圖4中步驟S023的具體流程圖；
[0055]圖6為圖4中步驟S024的具體流程圖；
[0056]圖7為圖1中步驟S03中一種情況的具體流程圖；
[0057]圖8為圖1中步驟S03中另一種情況的具體流程圖；
[0058]圖9為本發(fā)明優(yōu)選實施例中智能收發(fā)包裹的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；
[0059]圖10位圖9中調(diào)度中心的結(jié)構(gòu)框圖。
【【具體實施方式】】
[0060]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明，且下面所描述的技術(shù)特征之間只要不相互矛盾均可相互組合。
[0061 ]如圖1所示，本發(fā)明實施例中的智能收發(fā)包裹的方法，其包括以下步驟:
[0062]S01:終端設備接收用戶下單，并生成下單信息，所述下單信息包括包裹的重量、收取停放位地址和投遞停放位地址；
[0063]該終端設備可以是手持終端(安裝有具有該功能的APP應用程序)，也可以是無人飛行器停放平臺(具有下單的用戶界面)。當然為實現(xiàn)本發(fā)明的目的，需有無人飛行器的停放平臺，該停放平臺可以設置在用戶住所外墻或陽臺上以實現(xiàn)配送包裹到家的目的，也可以多個用戶或一棟居民樓甚至一小區(qū)共用一個停放平臺，這樣該停放平臺也可以設置在一公共區(qū)域(如樓頂、坪地)上，即本發(fā)明對無人飛行器停放平臺的設置位置不做限制。
[0064]用戶在終端設備上下單后，終端設備根據(jù)用戶的輸入生成下單信息，在本發(fā)明中，該下單信息包括包裹的重量、收取停放位地址、投遞地址和訂單優(yōu)先級。當然包裹的重量可以是用戶輸入的重量，也可以是無人飛行器停放平臺上具有稱重功能而在包裹放置到無人飛行器停放平臺上時檢測出來的重量，然后無人飛行器停放平臺將該包裹的重量發(fā)送給終端設備，以供其生成下單信息。另外，收取停放位地址可以是用戶輸入的，也可以是包裹被放置在無人飛行器停放平臺時，無人飛行器停放平臺將其自身信息(經(jīng)度、瑋度、高度及身份信息等)地址發(fā)送給終端設備，以供其生成下單信息。
[0065]終端設備生成下單信息后向服務該收取停放位地址的調(diào)度中心發(fā)送該下單信息。
[0066]S02:調(diào)度中心根據(jù)所述下單信息及無人飛行器群的狀態(tài)信息，生成啟動目標無人飛行器的啟動命令及所述目標無人飛行器的運動軌跡信息；
[0067]調(diào)度中心與終端設備和其下所有的無人飛行器通信，以獲取其下所有的無人飛行器的狀態(tài)信息(如停放地址信息、電池信息、作業(yè)信息等)以及終端設備發(fā)送的下單信息。調(diào)度中心在收到終端設備發(fā)送的該下單信息后，生成配送包裹的運動軌跡信息，結(jié)合其下所有的無人飛行器的狀態(tài)信息，選出可以完成該配送任務的目標無人飛行器，上述配送包裹的運動軌跡信息即該目標無人飛行器的運動軌跡信息，并生成啟動目標無人飛行器的啟動命令。
[0068]S03:目標無人飛行器在接收到啟動命令后啟動，在接收到所述運動軌跡信息后，按照該運動軌跡信息運動以收取和投遞包裹，在完成包裹投遞后，更新狀態(tài)信息，將該更新的狀態(tài)信息發(fā)送給所述調(diào)度中心，并運動到鄰近的中轉(zhuǎn)停放場中的空置的中轉(zhuǎn)停放位上停放或在接收到新的運動軌跡時，按照新的運動軌跡運動。
[0069]目標無人飛行器在完成包裹投遞后，可以運動到鄰近的中轉(zhuǎn)停放場中的空置的中轉(zhuǎn)停放位上停放以等待新的配送任務或補充能量，也可以在接收到新的運動軌跡時，按照新的運動軌跡運動，直接去執(zhí)行下一個任務。
[0070]本發(fā)明實施例所公開的智能收發(fā)包裹的方法，通過終端設備接收用戶下單，并生成下單信息，然后在調(diào)度中心收到該下單信息后，調(diào)度中心將根據(jù)該下單信息及無人飛行器群的狀態(tài)信息，選出可執(zhí)行該下單信息所對應任務的目標無人飛行器，并生成啟動目標無人飛行器的啟動命令及該目標無人飛行器的運動軌跡信息，最后讓該目標無人飛行器完成自動收取和投遞包裹的任務。該方法無需人工的參與，且無人飛行器在空中的飛行速度遠遠高于地面交通的速度，所以本發(fā)明所公開的智能收發(fā)包裹的方法相對現(xiàn)有物流行業(yè)通過人工配送包裹的方式，具有配送效率高，成本低的優(yōu)點。此外，通過無人飛行器配送包裹還能減輕現(xiàn)有道路的負擔。
[0071]在優(yōu)選實施例中，上述實施例中的下單信息還包括訂單優(yōu)先級，調(diào)度中心對訂單優(yōu)先級不同的訂單，按照訂單優(yōu)先級順序執(zhí)行上述實施例中的步驟S02，對訂單優(yōu)先級相同的訂單，按照接收到下單信息的順序執(zhí)行上述實施例中的步驟S02。
[0072]如訂單優(yōu)先級包括優(yōu)先級自上而下的特急包裹、緊急包裹和常規(guī)包裹，調(diào)度中心在收到訂單信息后，首先提取訂單優(yōu)先級信息，對下單信息進行分類，如將標示為特急包裹的下單信息歸類到特急包裹，如將標示為緊急包裹的下單信息歸類到緊急包裹，如將標示為常規(guī)包裹的下單信息歸類到常規(guī)包裹;然后按接收到下單信息的順序處理特急包裹，即提取特急包裹的下單信息中的包裹的重量、收取停放位地址和投遞停放位地址信息，生成啟動目標無人飛行器的啟動命令及所述目標無人飛行器的運動軌跡信息;接著按接收到下單信息的順序處理緊急包裹，即提取緊急包裹的下單信息中的包裹的重量、收取停放位地址和投遞停放位地址信息，生成啟動目標無人飛行器的啟動命令及所述目標無人飛行器的運動軌跡信息；最后按接收到下單信息的順序處理常規(guī)包裹，即提取常規(guī)包裹的下單信息中的包裹的重量、收取停放位地址和投遞停放位地址信息，生成啟動目標無人飛行器的啟動命令及所述目標無人飛行器的運動軌跡信息。
[0073]為了合理分工，并降低調(diào)度中心的硬件成本，提高其調(diào)度效率，上述實施例中的調(diào)度中心包括分級的多個調(diào)度中心，如調(diào)度中心包括至上而下的一級調(diào)度中心、二級調(diào)度中心、三級調(diào)度中心、四級調(diào)度中心……，各級調(diào)度中心又平行的包括數(shù)量不等的調(diào)度中心，設置多少級，每級又包括多少個可以在考慮成本與效率后優(yōu)化設置，如圖2所示，圖2是以具有三級調(diào)度中心為例進行示意。
[0074]如圖3所示，在本發(fā)明優(yōu)選實施例中，上述實施例中的步驟S02具體包括如下步驟:
[0075]S021:服務所述收取停放位地址的子調(diào)度中心接收所述終端設備的下單信息；
[0076]再次參照圖2，調(diào)度中心是逐級監(jiān)控調(diào)度的，直接調(diào)度無人飛行器的調(diào)度中心被定義為子調(diào)度中心，子調(diào)度中心上級的調(diào)度中心均被定義為上級調(diào)度中心(間接調(diào)度無人飛行器)，當然上級調(diào)度中心也是分級的，僅為描述方便這樣定義，并不對其做任何限定。
[0077]子調(diào)度中心不僅可調(diào)度其下的無人飛行器，還與終端設備通信，以接收其服務的收取停放位地址的下單信息。如:子調(diào)度中心中的三級調(diào)度中心B2服務B2區(qū)域內(nèi)的包裹配送，那么包含B2區(qū)域內(nèi)的各停放位地址的下單信息將發(fā)送到三級調(diào)度中心B2。
[0078]S022:所述子調(diào)度中心根據(jù)所述收取停放位地址和投遞停放位地址，判斷所述包裹的運輸是否全部在所述子調(diào)度中心的調(diào)度范圍內(nèi)，若是執(zhí)行步驟S023，若否執(zhí)行步驟S024；
[0079]子調(diào)度中心需要確定配送的包裹是否在一個調(diào)度中心即可完成，如果收取停放位地址和投遞停放位地址均包含在一個調(diào)度中心，則該包裹可以由一個調(diào)度中心完成，則執(zhí)行步驟S023，否則執(zhí)行步驟S024。
[0080]如:收取停放位地址和投遞停放位地址均包含在三級調(diào)度中心B2的調(diào)度范圍內(nèi)，則該配送任務由子調(diào)度中心中的三級調(diào)度中心B2調(diào)度即可，無需請求上級調(diào)度中心去協(xié)調(diào)其他三級調(diào)度中心了。
[0081 ]再如:收取停放位地址是三級調(diào)度中心B2的調(diào)度范圍內(nèi)，投遞停放位地址是三級調(diào)度中心A2的調(diào)度范圍內(nèi)，則該配送任務不能僅由三級調(diào)度中心B2調(diào)度，還需要三級調(diào)度中心A2的調(diào)度，這樣就需要三級調(diào)度中心B2將該下單信息上報至上級調(diào)度中心的二級調(diào)度中心B。由于投遞停放位地址是A2區(qū)域內(nèi)的地址未包含在二級調(diào)度中心B所服務的B1、B2、B3區(qū)域內(nèi)，則需要二級調(diào)度中心B繼續(xù)將該下單信息上報至上級調(diào)度中心的一級調(diào)度中心。由于投遞停放位地址是A2區(qū)域內(nèi)的地址包含在一級調(diào)度中心所服務的A1、A2、A3、B1、B2、B3區(qū)域內(nèi)，就無需再上報了。此時需要一級調(diào)度中心協(xié)調(diào)以完成配送任務。
[0082]S023:根據(jù)所述下單信息及該子調(diào)度中心下的無人飛行器群的狀態(tài)信息，生成啟動目標無人飛行器的啟動命令及所述目標無人飛行器的運動軌跡信息；
[0083]以上述舉例進行說明，三級調(diào)度中心B2在收到終端設備發(fā)送的該下單信息后，生成配送包裹的運動軌跡信息，結(jié)合三級調(diào)度中心B2下的無人飛行器群的狀態(tài)信息，選出可以完成該配送任務的目標無人飛行器(如B2-1無人飛行器)，上述配送包裹的運動軌跡信息即該目標無人飛行器的運動軌跡信息，并生成啟動目標無人飛行器的啟動命令。
[0084]S024:將所述下單信息逐級上發(fā)至可服務收取停放位和投遞停放位的上級調(diào)度中心，該上級調(diào)度中心根據(jù)所述下單信息、中轉(zhuǎn)停放場及所述上級調(diào)度中心下的無人飛行器群的狀態(tài)信息，生成啟動各目標無人飛行器的啟動命令及各所述目標無人飛行器的運動軌跡信息。
[0085]在每一個區(qū)域內(nèi)均設有中轉(zhuǎn)停放場以停放該區(qū)域的無人飛行器，每個區(qū)域內(nèi)設置中轉(zhuǎn)停放場的個數(shù)可根據(jù)區(qū)域大小、無人飛行器數(shù)量、包裹配送量的大小來確定。
[0086]繼續(xù)以上述舉例做進一步說明，如圖4所示41^2)3、81、82、83區(qū)域的地理位置示意圖，因收取停放位地址是B2區(qū)域內(nèi)的地址，投遞停放位地址是A2區(qū)域內(nèi)的地址，且B2區(qū)域與A2區(qū)域需要經(jīng)過A3區(qū)域，所以一級調(diào)度中心將通知服務A3區(qū)域的三級調(diào)度中心A3以及服務A2區(qū)域的三級調(diào)度中心A2配合三級調(diào)度中心B2完成配送任務。一級調(diào)度中心在收到二級調(diào)度中心B發(fā)送的該下單信息后，結(jié)合其下的中轉(zhuǎn)停放場生成配送包裹的運動軌跡信息，該運動軌跡包括多段分運動軌跡，如包括收取停放位—中轉(zhuǎn)停放場和中轉(zhuǎn)停放場—投遞停放位，或包括收取停放位—中轉(zhuǎn)停放場、至少一段中轉(zhuǎn)停放場—中轉(zhuǎn)停放場和中轉(zhuǎn)停放場—投遞停放位。
[0087]如該運動軌跡包括第一段運動軌跡和第二段運動軌跡，其中，第一段運動軌跡為收取停放位—中轉(zhuǎn)停放場(位于A3區(qū)域)，由三級調(diào)度中心B2在其下的無人飛行器群中選擇可以完成該段運動軌跡的配送任務的目標無人飛行器，如B2-2無人飛行器;第二段運動軌跡為中轉(zhuǎn)停放場(位于A3區(qū)域)—投遞停放位，由三級調(diào)度中心A3在其下的無人飛行器群中選擇可以完成該段運動軌跡的配送任務的目標無人飛行器，如A3-1無人飛行器。當然，第二段運動軌跡也可以由三級調(diào)度中心B2下的目標無人飛行器(如B2-2無人飛行器)繼續(xù)完成，該目標無人飛行器(如B2-2無人飛行器)在中轉(zhuǎn)停放場(位于A3區(qū)域)進行能量補給(充電或更換電池)。
[0088I 再如該運動軌跡包括第一段運動軌跡、第二段運動軌跡和第三段運動軌跡，其中，第一段運動軌跡為收取停放位—中轉(zhuǎn)停放場(位于A3區(qū)域)，由三級調(diào)度中心B2在其下的無人飛行器群中選擇可以完成該段運動軌跡的配送任務的目標無人飛行器，如B2-2無人飛行器;第二段運動軌跡為中轉(zhuǎn)停放場(位于A3區(qū)域)—中轉(zhuǎn)停放場(位于A2區(qū)域)，由三級調(diào)度中心A3在其下的無人飛行器群中選擇可以完成該段運動軌跡的配送任務的目標無人飛行器，如A3-1無人飛行器完成;第三段運動軌跡為中轉(zhuǎn)停放場(位于A2區(qū)域)—投遞停放位，由三級調(diào)度中心A2在其下的無人飛行器群中選擇可以完成該段運動軌跡的配送任務的目標無人飛行器，如A2-2無人飛行器。
[0089]即運動軌跡的分段主要是考慮中轉(zhuǎn)停放場以及配送效率。目標無人飛行器的選取主要考慮無人飛行器的狀態(tài)(如續(xù)航能力，任務搭載能力)以及無人飛行器的高效利用。
[0090]上述配送包裹的各段運動軌跡信息即各段中目標無人飛行器(如B2-2無人飛行器、A3-1無人飛行器、A2-2無人飛行器)的運動軌跡信息，并分別生成啟動各目標無人飛行器的啟動命令。
[0091]步驟S023中的所述運動軌跡是根據(jù)所述收取停放位地址和投遞停放位地址生成的；
[0092]由于收取停放位地址和投遞停放位地址均包含在同一子調(diào)度中心，該子調(diào)度中心可以直接根據(jù)收取停放位地址和投遞停放位地址生成運動軌跡。如三級調(diào)度中心B2在收到終端設備發(fā)送的該下單信息后，根據(jù)下單信息中的收取停放位地址和投遞停放位地址生成運動軌跡。
[0093]如圖5所示，上述子調(diào)度中心根據(jù)收取停放位地址和投遞停放位地址生成運動軌跡的具體步驟包括:
[0094]S0231:根據(jù)三維建筑數(shù)據(jù)信息庫、收取停放位地址和投遞停放位地址，生成初始運動軌跡；
[0095]目前，三維建筑數(shù)據(jù)信息庫已相當完善和精確，只需在各調(diào)度中心內(nèi)置各調(diào)度中心相適應的三維建筑數(shù)據(jù)信息庫即可，通過三維建筑數(shù)據(jù)信息庫所形成的運動軌跡，可一定程度的避免目標無人飛行器在飛行過程中遇到障礙物，還能確保運動軌跡最短。
[0096]S0232:根據(jù)地理信息系統(tǒng)的分析方法，獲取初始運動軌跡兩側(cè)預設范圍內(nèi)且預設高度以上的建筑及禁飛區(qū)，以修正所述初始運動軌跡以生成最終的運動軌跡；
[0097]—般地，目標無人飛行器會在建筑物上方飛行，但由于國家對飛行器的限高規(guī)定且城市存在的超高建筑，即目標無人飛行器需要繞過那些超高建筑，同時還存在一些如軍事基地、機場、碼頭等禁飛區(qū)域，也需要目標無人飛行器繞開，本實施例中，通過根據(jù)地理信息系統(tǒng)的分析方法，獲取初始運動軌跡兩側(cè)預設范圍內(nèi)且預設高度以上的建筑及禁飛區(qū)，來修正所述初始運動軌跡以生成最終的運動軌跡，以繞開那些超高建筑和禁飛區(qū)域，并最大限度的接近上述初始運動軌跡的最短路程。
[0098]在具體實施例中，步驟S023中的所述啟動目標無人飛行器的啟動命令是根據(jù)所生成的運動軌跡及包裹的重量計算出運輸所需的時間及能耗后，子調(diào)度中心下的無人飛行器群中確定能執(zhí)行該運輸任務的目標無人飛行器，再生成啟動該目標無人飛行器的啟動命令；
[0099]在生成的運動軌跡后，根據(jù)運動軌跡及包裹的重量，計算出運輸所需的時間及能耗后，從三級調(diào)度中心B2下的B2-1無人飛行器、B2-2無人飛行器、B2-3無人飛行器、B2-4無人飛行器等無人飛行器中確定能執(zhí)行該運輸任務的目標無人飛行器(如B2-1無人飛行器)，再生成啟動該目標無人飛行器的啟動命令。
[0100]步驟S024中的所述運動軌跡是上級調(diào)度中心根據(jù)所述收取停放位地址、所述投遞停放位地址和預置的中轉(zhuǎn)停放場生成的，該運動軌跡包括多段運動軌跡；
[0101]由于收取停放位地址和投遞停放位地址沒有包含在同一子調(diào)度中心，而是分別屬于不同的子調(diào)度中心，所以需要包含收取停放位地址和投遞停放位地址的上級調(diào)度中心來生成運輸軌跡，在上級調(diào)度中心接收到下單信息后，該上級調(diào)度中心可以直接根據(jù)收取停放位地址、投遞停放位地址和中轉(zhuǎn)停放場生成運動軌跡。生成運動軌跡后將該運動軌跡分成多段運動軌跡，如包括收取停放位4中轉(zhuǎn)停放場和中轉(zhuǎn)停放場4投遞停放位，或包括收取停放位4中轉(zhuǎn)停放場、至少一段中轉(zhuǎn)停放場4中轉(zhuǎn)停放場和中轉(zhuǎn)停放場4投遞停放位。如一級調(diào)度中心在收到二級調(diào)度中心B發(fā)送的該下單信息后，根據(jù)下單信息中的收取停放位地址和投遞停放位地址以及該一級調(diào)度中心下的中轉(zhuǎn)停放場生成運動軌跡。
[0102]如圖6所示，上述上級調(diào)度中心根據(jù)所述收取停放位地址、所述投遞停放位地址和預置的中轉(zhuǎn)停放場生成運動軌跡的具體步驟包括:
[0103]S0241:根據(jù)三維建筑數(shù)據(jù)信息庫、所述收取停放位地址、所述投遞停放位地址和預置的中轉(zhuǎn)停放場，生成初始運動軌跡；
[0104]目前，三維建筑數(shù)據(jù)信息庫已相當完善和精確，只需在各調(diào)度中心內(nèi)置各調(diào)度中心相適應的三維建筑數(shù)據(jù)信息庫即可，通過三維建筑數(shù)據(jù)信息庫所形成的運動軌跡，可一定程度的避免目標無人飛行器在飛行過程中遇到障礙物，還能確保運動軌跡最短。
[0105]需要跨區(qū)域進行配送的，考慮到無人飛行器的續(xù)航能力，需要進行中轉(zhuǎn)，即在本實施例中，初始運動軌跡需根據(jù)三維建筑數(shù)據(jù)信息庫、所述收取停放位地址、所述投遞停放位地址和預置的中轉(zhuǎn)停放場來生成。
[0106]S0242:根據(jù)地理信息系統(tǒng)的分析方法，獲取初始運動軌跡兩側(cè)預設范圍內(nèi)且預設高度以上的建筑及禁飛區(qū)，以修正所述初始運動軌跡以生成最終的運動軌跡。
[0107]—般地，目標無人飛行器會在建筑物上方飛行，但由于國家對飛行器的限高規(guī)定且城市存在的超高建筑，即目標無人飛行器需要繞過那些超高建筑，同時還存在一些如軍事基地、機場、碼頭等禁飛區(qū)域，也需要目標無人飛行器繞開，本實施例中，通過根據(jù)地理信息系統(tǒng)的分析方法，獲取初始運動軌跡兩側(cè)預設范圍內(nèi)且預設高度以上的建筑及禁飛區(qū)，來修正所述初始運動軌跡以生成最終的運動軌跡，以繞開那些超高建筑和禁飛區(qū)域，并最大限度的接近上述初始運動軌跡的最短路程。
[0108]在具體實施例中，步驟S024中的所述啟動各目標無人飛行器的啟動命令是根據(jù)所生成的多段運動軌跡分別計算出各段運動軌跡上運輸所需的時間及能耗后，從所述各段運動軌跡對應的各中轉(zhuǎn)停放場中的無人飛行器群中確定獲取能執(zhí)行對應段運輸任務的各目標無人飛行器，并生成啟動各目標無人飛行器的啟動命令。
[0109]在生成的多段運動軌跡后，根據(jù)運動軌跡及包裹的重量，計算出運輸所需的時間及能耗后，從各段運動軌跡的起始中轉(zhuǎn)停放場(每段運動軌跡均以中轉(zhuǎn)停放場為起點)中的無人飛行器群中確定獲取能執(zhí)行對應段運輸任務的各目標無人飛行器，并生成啟動各目標無人飛行器的啟動命令。
[0110]如圖7所示，在步驟S023之后執(zhí)行步驟S03的具體包括如下步驟:
[0111]S031:服務所述收取停放位的子調(diào)度中心下的目標無人飛行器在接收到啟動命令后啟動；
[0112]S032:在接收到所述運動軌跡信息后，運動到包裹收取停放位地址以收取包裹，在檢測到包裹收取完畢指令后，又運動到包裹投遞停放位地址以投遞包裹；
[0113]S033:在檢測到包裹投遞完畢指令后，更新狀態(tài)信息，并將該更新的狀態(tài)信息發(fā)送給所述子調(diào)度中心，并運動到鄰近的中轉(zhuǎn)停放場中的空置的中轉(zhuǎn)停放位上停放，或在接收到新的運動軌跡時，按照新的運動軌跡運動。
[0114]在同區(qū)域(同一子調(diào)度中心)物流中，一般有用戶甲—用戶乙，用戶甲—物流公司丙，物流公司丙—用戶乙三種需求。
[0115]具體的，如從用戶甲—用戶乙，通過本實施例的智能收發(fā)包裹的方法的實現(xiàn)步驟為:用戶甲下單，將需要配送的包裹擺放于收取停放位，通知調(diào)度中心—調(diào)度中心生成運動軌跡，指派一目標無人飛行器進行攬件4目標無人飛行器抵達收取停放位，并將包裹裝上，運動到用戶乙處的投遞停放位，將包裹卸下。
[0116]如用戶甲—物流公司丙，通過本實施例的智能收發(fā)包裹的方法的實現(xiàn)步驟為:用戶甲下單，將需要配送的包裹擺放于收取停放位，通知調(diào)度中心—調(diào)度中心生成運動軌跡，指派一目標無人飛行器進行攬件—目標無人飛行器抵達收取停放位，并將包裹裝上，運動到物流公司丙處的投遞停放位，將包裹卸下。
[0117]如物流公司丙—用戶乙，通過本實施例的智能收發(fā)包裹的方法的實現(xiàn)步驟為:物流公司丙下單，將需要配送的包裹擺放于收取停放位，通知調(diào)度中心—調(diào)度中心生成運動軌跡，指派一目標無人飛行器進行攬件—目標無人飛行器抵達收取停放位，并將包裹裝上，運動到物流用戶乙處的投遞停放位，將包裹卸下。
[0118]如圖8所示，在步驟S024之后執(zhí)行步驟S03的具體包括如下步驟:
[0119]S034:服務所述收取停放位的子調(diào)度中心下的目標無人飛行器在接收到啟動命令后啟動，或在接收到新的運動軌跡時，按照新的運動軌跡運動；
[0120]S035:在接收到運動軌跡中的首段運動軌跡信息后，運動到包裹收取停放位地址以收取包裹，在檢測到包裹收取完畢指令后，運動到該首段運動軌跡的尾端中轉(zhuǎn)停放場(每段運動軌跡均包括一起始中轉(zhuǎn)停放場和一尾端中轉(zhuǎn)停放場)的中轉(zhuǎn)停放位上以投遞包裹；
[0121]S036:在檢測到包裹投遞完畢指令后，更新狀態(tài)信息，并將該更新的狀態(tài)信息發(fā)送給該首段運動軌跡對應的子調(diào)度中心，再運動到該首段運動軌跡上的尾端中轉(zhuǎn)停放場中的其它空置的中轉(zhuǎn)停放位上停放，或在接收到新的運動軌跡時，按照新的運動軌跡運動；
[0122]S037:下一段運動軌跡上的一中轉(zhuǎn)停放場中的目標無人飛行器在接收到啟動命令后啟動；
[0123]S038:在接收到該下一段運動軌跡信息后，運動到上一個目標無人飛行器投遞包裹的中轉(zhuǎn)停放位以收取包裹，在檢測到包裹收取完畢指令后，判斷該下一段運動軌跡的終點是否是投遞停放位地址，若是，則執(zhí)行S039 ；若否，則執(zhí)行S0310;
[0124]S O 3 9:運動到該下一段運動軌跡上的尾端中轉(zhuǎn)停放場的中轉(zhuǎn)停放位上以投遞包裹;在檢測到包裹投遞完畢指令后，更新狀態(tài)信息，并將該更新的狀態(tài)信息發(fā)送給該下一段運動軌跡對應的子調(diào)度中心，再運動到該下一段運動軌跡上的尾端中轉(zhuǎn)停放場中的其它空置的中轉(zhuǎn)停放位上停放，或在接收到新的運動軌跡時，按照新的運動軌跡運動，并執(zhí)行S037；
[0125]S0310:運動到包裹投遞停放位地址以投遞包裹，在檢測到包裹投遞完畢指令后，更新狀態(tài)信息，并將該更新的狀態(tài)信息發(fā)送給該下一段運動軌跡對應的子調(diào)度中心，再運動到鄰近的中轉(zhuǎn)停放場中的空置的中轉(zhuǎn)停放位上停放，或在接收到新的運動軌跡時，按照新的運動軌跡運動。
[0126]在跨區(qū)域(需中轉(zhuǎn))物流中，一般有用戶甲—用戶乙，用戶甲—物流公司丙，物流公司丙—用戶乙二種需求。
[0127]具體的，如從用戶甲—用戶乙，通過本實施例的智能收發(fā)包裹的方法的實現(xiàn)步驟為:用戶甲下單，將需要配送的包裹擺放于收取停放位，通知調(diào)度中心—調(diào)度中心生成運動軌跡，并將該運動軌跡分成兩段(以分成兩段為例進行說明，不限于兩段)，指派兩架目標無人飛行器進行攬件(以指派兩架進行說明，不限于兩架)—其中一架目標無人飛行器抵達收取停放位，并將包裹裝上，運動到首段運動軌跡的尾端中轉(zhuǎn)停放場的中轉(zhuǎn)停放位，將包裹卸下，另一架目標無人飛行器抵達卸有包裹的中轉(zhuǎn)停放位，并將包裹裝上，運動到用戶乙處的投遞停放位，將包裹卸下。
[0128]如用戶甲—物流公司丙，通過本實施例的智能收發(fā)包裹的方法的實現(xiàn)步驟為:用戶甲下單，將需要配送的包裹擺放于收取停放位，通知調(diào)度中心—調(diào)度中心生成運動軌跡，并將該運動軌跡分成兩段(以分成兩段為例進行說明，不限于兩段)，指派一目標無人飛行器進行攬件(以指派一架進行說明，不限于一架)—目標無人飛行器抵達收取停放位，并將包裹裝上，運動到首段運動軌跡的尾端中轉(zhuǎn)停放場的中轉(zhuǎn)停放位，補充能量(充電或更換電池)，運動到物流公司丙處的投遞停放位，將包裹卸下。
[0129]如物流公司丙—用戶乙，通過本實施例的智能收發(fā)包裹的方法的實現(xiàn)步驟為:物流公司丙下單，將需要配送的包裹擺放于收取停放位，通知調(diào)度中心—調(diào)度中心生成運動軌跡，并將該運動軌跡分成三段(以分成三段為例進行說明，不限于三段)，指派三架目標無人飛行器進行攬件(以指派三架進行說明，不限于三架)—第一目標無人飛行器抵達收取停放位，并將包裹裝上，運動到首段運動軌跡的尾端中轉(zhuǎn)停放場的中轉(zhuǎn)停放位，將包裹卸下，第二架目標無人飛行器抵達卸有包裹的首段運動軌跡的尾端中轉(zhuǎn)停放位，并將包裹裝上，運動到中間段運動軌跡的尾端中轉(zhuǎn)停放場的中轉(zhuǎn)停放位，將包裹卸下，第三架目標無人飛行器抵達卸有包裹的中間段運動軌跡的尾端中轉(zhuǎn)停放位，并將包裹裝上，運動到物流用戶乙處的投遞停放位，將包裹卸下。
[0130]在優(yōu)選實施例中，上述任一實施例的智能收發(fā)包裹的方法均包括無人飛行器至少在任一中轉(zhuǎn)停放場、收取停放位地址和投遞停放位地址中任一處進行充電的步驟。如收取停放位、投遞停放位以及中轉(zhuǎn)停放場均設置有充電裝置，這樣無人飛行器抵達收取停放位、投遞停放位以及中轉(zhuǎn)停放場的中轉(zhuǎn)停放位時就能進行充電了。
[0131]如圖9所示，本發(fā)明還公開了一種智能收發(fā)包裹的系統(tǒng)，為上述智能收發(fā)包裹的方法所對應的系統(tǒng)，其包括終端設備、調(diào)度中心及無人飛行器群，其中:
[0132]終端設備，用于接收用戶下單，并生成下單信息，所述下單信息包括包裹的重量、收取停放位地址和投遞停放位地址。該終端設備可以是手持終端(安裝有具有該功能的APP應用程序)，也可以是無人飛行器停放平臺(具有下單的用戶界面)。當然為實現(xiàn)本發(fā)明的目的，需有無人飛行器的停放平臺，該停放平臺可以設置在用戶住所外墻或陽臺上以實現(xiàn)配送包裹到家的目的，也可以多個用戶或一棟居民樓甚至一小區(qū)共用一個停放平臺，這樣該停放平臺也可以設置在一公共區(qū)域(如樓頂、坪地)上，即本發(fā)明對無人飛行器停放平臺的設置位置不做限制。在每一個區(qū)域內(nèi)均設有中轉(zhuǎn)停放場以停放該區(qū)域的無人飛行器，每個區(qū)域內(nèi)設置中轉(zhuǎn)停放場的個數(shù)可根據(jù)區(qū)域大小、無人飛行器數(shù)量、包裹配送量的大小來確定。
[0133]終端設備接收用戶的下單，終端設備根據(jù)用戶的輸入生成下單信息，在本發(fā)明中，該下單信息包括包裹的重量、收取停放位地址和投遞地址。當然包裹的重量可以是用戶輸入的重量，也可以是無人飛行器停放平臺上具有稱重功能而在包裹放置到無人飛行器停放平臺上時檢測出來的重量，然后無人飛行器停放平臺將該包裹的重量發(fā)送給終端設備，以供其生成下單信息。另外，收取停放位地址可以是用戶輸入的，也可以是包裹被放置在無人飛行器停放平臺時，無人飛行器停放平臺將其自身信息(經(jīng)度、瑋度、高度及身份信息等)地址發(fā)送給終端設備，以供其生成下單信息。終端設備生成下單信息后向服務該收取停放位地址的調(diào)度中心發(fā)送該下單信息。
[0134]調(diào)度中心，用于根據(jù)所述下單信息及所述無人飛行器群的狀態(tài)信息，生成啟動目標無人飛行器的啟動命令及所述目標無人飛行器的運動軌跡信息；調(diào)度中心與終端設備和其下所有的無人飛行器通信，以獲取其下所有的無人飛行器的狀態(tài)信息(如停放地址信息、電池信息、作業(yè)信息等)以及終端設備發(fā)送的下單信息。調(diào)度中心在收到終端設備發(fā)送的該下單信息后，生成配送包裹的運動軌跡信息，結(jié)合其下所有的無人飛行器的狀態(tài)信息，選出可以完成該配送任務的目標無人飛行器，上述配送包裹的運動軌跡信息即該目標無人飛行器的運動軌跡信息，并生成啟動目標無人飛行器的啟動命令。
[0135]目標無人飛行器，用于在接收到啟動命令后啟動，在接收到所述運動軌跡信息后，按照該運動軌跡信息運動以收取和投遞包裹，在完成包裹投遞后，更新狀態(tài)信息，將該更新的狀態(tài)信息發(fā)送給所述調(diào)度中心，并運動到鄰近的中轉(zhuǎn)停放場中的空置的中轉(zhuǎn)停放位上停放，或在接收到新的運動軌跡時，按照新的運動軌跡運動。
[0136]本發(fā)明實施例所公開的智能收發(fā)包裹的系統(tǒng)，通過終端設備接收用戶下單，并生成下單信息，然后在調(diào)度中心收到該下單信息后，調(diào)度中心將根據(jù)該下單信息及無人飛行器群的狀態(tài)信息，選出可執(zhí)行該下單信息所對應任務的目標無人飛行器，并生成啟動目標無人飛行器的啟動命令及該目標無人飛行器的運動軌跡信息，最后讓該目標無人飛行器完成自動收取和投遞包裹的任務。該系統(tǒng)無需人工的參與，且無人飛行器在空中的飛行速度遠遠高于地面交通的速度，所以本發(fā)明所公開的智能收發(fā)包裹的系統(tǒng)具有配送效率高，成本低的優(yōu)點。此外，通過無人飛行器配送包裹還能減輕現(xiàn)有道路的負擔。
[0137]為了合理分工，并降低調(diào)度中心的硬件成本，提高其調(diào)度效率，上述實施例中的調(diào)度中心包括分級的多個調(diào)度中心，如調(diào)度中心包括至上而下的一級調(diào)度中心、二級調(diào)度中心、三級調(diào)度中心、四級調(diào)度中心……，各級調(diào)度中心又平行的包括數(shù)量不等的調(diào)度中心，設置多少級，每級又包括多少個可以在考慮成本與效率后優(yōu)化設置，如圖2所示，圖2是以具有三級調(diào)度中心為例進行示意。
[0138]如圖10所示，在具體實施例中，調(diào)度中心包括分級的多個調(diào)度中心，各調(diào)度中心均包括通信單元、判斷單元及計算單元，其中:
[0139]通信單元，用于接收所述終端設備的下單信息；在判斷單元判斷出所述包裹的運輸未全部在某一調(diào)度中心的調(diào)度范圍內(nèi)時，不同級的調(diào)度中心的通信單元還上發(fā)或接收所述下單信息；
[0140]判斷單元，用于根據(jù)所述收取停放位地址和投遞停放位地址，判斷所述包裹的運輸是否全部在其調(diào)度中心的調(diào)度范圍內(nèi)；
[0141]計算單元，用于根據(jù)所述下單信息及該某一調(diào)度中心下的無人飛行器群的狀態(tài)信息，生成啟動目標無人飛行器的啟動命令及所述目標無人飛行器的運動軌跡信息。
[0142]再次參照圖2，調(diào)度中心是逐級監(jiān)控調(diào)度的，直接調(diào)度無人飛行器的調(diào)度中心被定義為子調(diào)度中心，子調(diào)度中心上級的調(diào)度中心均被定義為上級調(diào)度中心(間接調(diào)度無人飛行器)，當然上級調(diào)度中心也是分級的，僅為描述方便這樣定義，并不對其做任何限定。
[0143]子調(diào)度中心的通信單元不僅與其下可調(diào)度的無人飛行器進行通信，還與終端設備通信，以接收其服務的收取停放位地址的下單信息，同時子調(diào)度中心的通信單元還與上級調(diào)度中心的通信單元進行通信，以上報其下可調(diào)度的無人飛行器的狀態(tài)信息，以及在需要時上發(fā)其所收到的下單信息，并接收上級調(diào)度中心的信息以通知其下可調(diào)度的無人飛行器執(zhí)行相應任務。
[0144]子調(diào)度中心的判斷單元需要確定配送的包裹是否全部在其調(diào)度范圍內(nèi)。上級調(diào)度中心在接收到下單信息時，其判斷單元也需要確定配送的包裹是否全部在其調(diào)度范圍內(nèi)。
[0145]在判斷單元判斷出包裹全部在一子調(diào)度中心調(diào)度范圍內(nèi)時，子調(diào)度中心的計算單元根據(jù)下單信息及其下的無人飛行器群的狀態(tài)信息，生成啟動目標無人飛行器的啟動命令及所述目標無人飛行器的運動軌跡信息。在子調(diào)度中心的判斷單元判斷出包裹未全部在一子調(diào)度中心調(diào)度范圍內(nèi)時，上級調(diào)度中心在接收到下單信息后，上級調(diào)度中心的計算單元根據(jù)下單信息及其下的無人飛行器群的狀態(tài)信息，生成啟動目標無人飛行器的啟動命令及所述目標無人飛行器的運動軌跡信息。
[0146]上述實施例中的計算單元包括運動軌跡生成子單元及控制子單元，其中，運動軌跡生成子單元，用于根據(jù)三維建筑數(shù)據(jù)信息庫、所述收取停放位地址、所述投遞停放位地址和預置的中轉(zhuǎn)停放場，生成初始運動軌跡;再根據(jù)地理信息系統(tǒng)的分析方法，獲取初始運動軌跡兩側(cè)預設范圍內(nèi)且預設高度以上的建筑及禁飛區(qū)，以修正所述初始運動軌跡以生成最終的運動軌跡;控制子單元，用于根據(jù)所述運動軌跡生成子單元生成的運動軌跡以及包裹的重量計算出運輸所需的時間及能耗后，從至少一調(diào)度中心下的無人飛行器群中確定能執(zhí)行該運輸任務的至少一目標無人飛行器，再生成啟動該目標無人飛行器的啟動命令。
[0147]在優(yōu)選實施例中，上述任一實施例的智能收發(fā)包裹的系統(tǒng)均包括充電設備，該充電設備用于對無人飛行器進行充電，至少在任一中轉(zhuǎn)停放場、收取停放位地址和投遞停放位地址中任一處設置充電設備。這樣無人飛行器抵達收取停放位、投遞停放位以及中轉(zhuǎn)停放場的中轉(zhuǎn)停放位時就能進行充電了。
[0148]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種智能收發(fā)包裹的方法，其特征在于，包括以下步驟: SOl:終端設備接收用戶下單，并生成下單信息，所述下單信息包括包裹的重量、收取停放位地址和投遞停放位地址； S02:調(diào)度中心根據(jù)所述下單信息及無人飛行器群的狀態(tài)信息，生成啟動目標無人飛行器的啟動命令及所述目標無人飛行器的運動軌跡信息； S03:目標無人飛行器在接收到啟動命令后啟動，在接收到所述運動軌跡信息后，按照該運動軌跡信息運動以收取和投遞包裹，在完成包裹投遞后，更新狀態(tài)信息，將該更新的狀態(tài)信息發(fā)送給所述調(diào)度中心，并運動到鄰近的中轉(zhuǎn)停放場中的空置的中轉(zhuǎn)停放位上停放或在接收到新的運動軌跡時，按照新的運動軌跡運動。2.如權(quán)利要求1所述的智能收發(fā)包裹的方法，其特征在于，所述下單信息還包括訂單優(yōu)先級，調(diào)度中心對訂單優(yōu)先級不同的訂單，按照訂單優(yōu)先級順序執(zhí)行步驟S02，對訂單優(yōu)先級相同的訂單，按照接收到下單信息的順序執(zhí)行步驟S02。3.如權(quán)利要求1或2所述的智能收發(fā)包裹的方法，其特征在于，所述調(diào)度中心包括分級的多個調(diào)度中心，步驟S02具體包括如下步驟: S021:服務收取停放位的子調(diào)度中心接收所述終端設備的下單信息； S022:所述子調(diào)度中心根據(jù)所述收取停放位地址和投遞停放位地址，判斷所述包裹的運輸是否全部在所述子調(diào)度中心的調(diào)度范圍內(nèi)，若是執(zhí)行步驟S023，若否執(zhí)行步驟S024; S023:根據(jù)所述下單信息及該子調(diào)度中心下的無人飛行器群的狀態(tài)信息，生成啟動目標無人飛行器的啟動命令及所述目標無人飛行器的運動軌跡信息； S024:將所述下單信息逐級上發(fā)至可服務收取停放位和投遞停放位的上級調(diào)度中心，該上級調(diào)度中心協(xié)同服務收取停放位、投遞停放位及收取停放位地址和投遞停放位地址之間區(qū)域中預置的中轉(zhuǎn)停放場的各子調(diào)度中心，根據(jù)所述下單信息及所述上級調(diào)度中心下的無人飛行器群的狀態(tài)信息，生成啟動各目標無人飛行器的啟動命令及各所述目標無人飛行器的運動軌跡信息。4.如權(quán)利要求3所述的智能收發(fā)包裹的方法，其特征在于， 步驟S023中的所述運動軌跡是根據(jù)所述收取停放位地址和投遞停放位地址生成的；步驟S023中的所述啟動目標無人飛行器的啟動命令是根據(jù)所生成的運動軌跡及包裹的重量計算出運輸所需的時間及能耗后，從子調(diào)度中心下的無人飛行器群中確定能執(zhí)行該運輸任務的目標無人飛行器，再生成啟動該目標無人飛行器的啟動命令； 步驟S024中的所述運動軌跡是上級調(diào)度中心根據(jù)所述收取停放位地址、所述投遞停放位地址和預置的中轉(zhuǎn)停放場生成的，該運動軌跡包括多段運動軌跡； 步驟S024中的所述啟動各目標無人飛行器的啟動命令是根據(jù)所生成的多段運動軌跡及包裹的重量分別計算出各段運動軌跡上運輸所需的時間及能耗后，從所述各段運動軌跡的各起始中轉(zhuǎn)停放場中的無人飛行器群中確定獲取能執(zhí)行對應段運輸任務的各目標無人飛行器，并生成啟動各目標無人飛行器的啟動命令。5.如權(quán)利要求4所述的智能收發(fā)包裹的方法，其特征在于， 所述運動軌跡是根據(jù)所述收取停放位地址和投遞停放位地址生成的的步驟具體包括如下步驟: S0231:根據(jù)三維建筑數(shù)據(jù)信息庫、所述收取停放位地址和投遞停放位地址，生成初始運動軌跡； S0232:根據(jù)地理信息系統(tǒng)的分析方法，獲取初始運動軌跡兩側(cè)預設范圍內(nèi)且預設高度以上的建筑及禁飛區(qū)，以修正所述初始運動軌跡以生成最終的運動軌跡； 所述運動軌跡是根據(jù)所述收取停放位地址、所述投遞停放位地址和預置的中轉(zhuǎn)停放場生成的的步驟具體包括如下步驟: S0241:根據(jù)三維建筑數(shù)據(jù)信息庫、所述收取停放位地址、所述投遞停放位地址和預置的中轉(zhuǎn)停放場，生成初始運動軌跡； S0242:根據(jù)地理信息系統(tǒng)的分析方法，獲取初始運動軌跡兩側(cè)預設范圍內(nèi)且預設高度以上的建筑及禁飛區(qū)，以修正所述初始運動軌跡以生成最終的運動軌跡。6.如權(quán)利要求1或2所述的智能收發(fā)包裹的方法，其特征在于， 在步驟S023之后執(zhí)行步驟S03的具體包括如下步驟: S031:服務所述收取停放位的子調(diào)度中心下的目標無人飛行器在接收到啟動命令后啟動； S032:在接收到所述運動軌跡信息后，運動到包裹收取停放位地址以收取包裹，在檢測到包裹收取完畢指令后，又運動到包裹投遞停放位地址以投遞包裹； S033:在檢測到包裹投遞完畢指令后，更新狀態(tài)信息，并將該更新的狀態(tài)信息發(fā)送給所述子調(diào)度中心，并運動到鄰近的中轉(zhuǎn)停放場中的空置的中轉(zhuǎn)停放位上停放或在接收到新的運動軌跡時，按照新的運動軌跡運動； 在步驟S024之后執(zhí)行步驟S03的具體包括如下步驟: S034:服務所述收取停放位的子調(diào)度中心下的目標無人飛行器在接收到啟動命令后啟動； S035:在接收到運動軌跡中的首段運動軌跡信息后，運動到包裹收取停放位地址以收取包裹，在檢測到包裹收取完畢指令后，運動到該首段運動軌跡上的尾端中轉(zhuǎn)停放場的中轉(zhuǎn)停放位上以投遞包裹； S036:在檢測到包裹投遞完畢指令后，更新狀態(tài)信息，并將該更新的狀態(tài)信息發(fā)送給該首段運動軌跡對應的子調(diào)度中心，再運動到該首段運動軌跡上的尾端中轉(zhuǎn)停放場中的其它空置的中轉(zhuǎn)停放位上停放或在接收到新的運動軌跡時，按照新的運動軌跡運動； S037:下一段運動軌跡上的一中轉(zhuǎn)停放場中的目標無人飛行器在接收到啟動命令后啟動； S038:在接收到該下一段運動軌跡信息后，運動到上一個目標無人飛行器投遞包裹的中轉(zhuǎn)停放位以收取包裹，在檢測到包裹收取完畢指令后，判斷該下一段運動軌跡的終點是否是投遞停放位地址，若是，則執(zhí)行S039;若否，則執(zhí)行S0310; S039:運動到該下一段運動軌跡上的尾端中轉(zhuǎn)停放場的中轉(zhuǎn)停放位上以投遞包裹;在檢測到包裹投遞完畢指令后，更新狀態(tài)信息，并將該更新的狀態(tài)信息發(fā)送給該下一段運動軌跡對應的子調(diào)度中心，再運動到該下一段運動軌跡上的尾端中轉(zhuǎn)停放場中的其它空置的中轉(zhuǎn)停放位上停放或在接收到新的運動軌跡時，按照新的運動軌跡運動，并執(zhí)行S037 ；S0310:運動到包裹投遞停放位地址以投遞包裹，在檢測到包裹投遞完畢指令后，更新狀態(tài)信息，并將該更新的狀態(tài)信息發(fā)送給該下一段運動軌跡對應的子調(diào)度中心，再運動到鄰近的中轉(zhuǎn)停放場中的空置的中轉(zhuǎn)停放位上停放或在接收到新的運動軌跡時，按照新的運動軌跡運動。7.如權(quán)利要求1所述的智能收發(fā)包裹的方法，其特征在于，還包括無人飛行器至少在任一中轉(zhuǎn)停放場、收取停放位地址和投遞停放位地址中任一處進行充電的步驟。8.—種智能收發(fā)包裹的系統(tǒng)，其特征在于，包括終端設備、調(diào)度中心及無人飛行器群，其中: 所述終端設備，用于接收用戶下單，并生成下單信息，所述下單信息包括包裹的重量、收取停放位地址和投遞停放位地址； 所述調(diào)度中心，用于根據(jù)所述下單信息及所述無人飛行器群的狀態(tài)信息，生成啟動目標無人飛行器的啟動命令及所述目標無人飛行器的運動軌跡信息； 所述目標無人飛行器，用于在接收到啟動命令后啟動，在接收到所述運動軌跡信息后，按照該運動軌跡信息運動以收取和投遞包裹，在完成包裹投遞后，更新狀態(tài)信息，將該更新的狀態(tài)信息發(fā)送給所述調(diào)度中心，并運動到鄰近的中轉(zhuǎn)停放場中的空置的中轉(zhuǎn)停放位停放或在接收到新的運動軌跡時，按照新的運動軌跡運動。9.如權(quán)利要求8所述的智能收發(fā)包裹的系統(tǒng)，其特征在于，所述調(diào)度中心包括分級的多個調(diào)度中心，各調(diào)度中心均包括通信單元、判斷單元及計算單元，其中: 通信單元，用于接收所述終端設備的下單信息；在判斷單元判斷出所述包裹的運輸未全部在某一調(diào)度中心的調(diào)度范圍內(nèi)時，不同級的調(diào)度中心的通信單元還上發(fā)或接收所述下單?目息; 判斷單元，用于根據(jù)所述收取停放位地址和投遞停放位地址，判斷所述包裹的運輸是否全部在其調(diào)度中心的調(diào)度范圍內(nèi)； 計算單元，用于根據(jù)所述下單信息及該某一調(diào)度中心下的無人飛行器群的狀態(tài)信息，生成啟動目標無人飛行器的啟動命令及所述目標無人飛行器的運動軌跡信息。10.如權(quán)利要求9所述的智能收發(fā)包裹的系統(tǒng)，其特征在于，所述計算單元包括運動軌跡生成子單元及控制子單元，其中， 所述運動軌跡生成子單元，用于根據(jù)三維建筑數(shù)據(jù)信息庫、所述收取停放位地址、所述投遞停放位地址和預置的中轉(zhuǎn)停放場，生成初始運動軌跡;再根據(jù)地理信息系統(tǒng)的分析方法，獲取初始運動軌跡兩側(cè)預設范圍內(nèi)且預設高度以上的建筑及禁飛區(qū)，以修正所述初始運動軌跡以生成最終的運動軌跡； 所述控制子單元，用于根據(jù)所述運動軌跡生成子單元生成的運動軌跡以及包裹的重量計算出運輸所需的時間及能耗后，從至少一調(diào)度中心下的無人飛行器群中確定能執(zhí)行該運輸任務的至少一目標無人飛行器，再生成啟動該目標無人飛行器的啟動命令。11.如權(quán)利要求8至10中任一項所述的智能收發(fā)包裹的系統(tǒng)，其特征在于，還包括充電設備，該充電設備用于對無人飛行器進行充電，至少在任一中轉(zhuǎn)停放場、收取停放位地址和投遞停放位地址中任一處設置充電設備。
【文檔編號】G06Q50/28GK105976144SQ201610290658
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年5月3日
【發(fā)明人】陳愷
【申請人】天機智匯科技（深圳）有限公司