多成像模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種方法包括：獲得針對感興趣體積的第一3D成像數(shù)據(jù)。所述第一3D成像數(shù)據(jù)包括結(jié)構(gòu)成像數(shù)據(jù)和感興趣目標(biāo)組織。所述方法還包括獲得2D成像數(shù)據(jù)。所述2D成像數(shù)據(jù)包括針對感興趣體積的平面的結(jié)構(gòu)成像數(shù)據(jù)。所述平面包括一組基準(zhǔn)標(biāo)記中的至少三個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記。所述方法還包括通過將所述至少三個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記與在所述第一3D成像數(shù)據(jù)中識別出的對應(yīng)基準(zhǔn)標(biāo)記進(jìn)行匹配并使用映射圖，在所述第一3D成像數(shù)據(jù)中定位對應(yīng)于所述2D成像數(shù)據(jù)的所述平面的平面，包括位置和取向。所述方法還包括視覺顯示所述第一3D成像數(shù)據(jù)，其中所述2D成像數(shù)據(jù)在所述第一3D成像數(shù)據(jù)中定位的對應(yīng)平面處被疊加。
【專利說明】
多成像模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]以下總體上涉及成像，并由其適用于多成像模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]超聲成像系統(tǒng)包括將超聲射束發(fā)射到檢查視野的換能器陣列。當(dāng)射束貫穿視野中的(例如，物體或?qū)ο蟮淖硬糠值?結(jié)構(gòu)時(shí)，射束的子部分從所述結(jié)構(gòu)處衰減、散射和/或反射，其中一些反射(回波)貫穿返回?fù)Q能器陣列。換能器陣列接收回波，所述回波被處理以生成物體或?qū)ο蟮淖硬糠值膱D像。所述圖像被視覺顯示。
[0003]超聲成像在醫(yī)學(xué)和非醫(yī)學(xué)應(yīng)用中得到廣泛使用。醫(yī)學(xué)應(yīng)用的例子是超聲引導(dǎo)活檢。通常，活檢是一種移除感興趣組織(例如，前列腺、肺、乳房等)的小樣本以供后續(xù)檢查例如癌細(xì)胞的異常的過程。對于活檢，將針插入通過皮膚并前進(jìn)到進(jìn)行采樣的目標(biāo)組織。通常響應(yīng)于發(fā)現(xiàn)腫塊、組織的異常物理增大等來執(zhí)行活檢。
[0004]通過超聲引導(dǎo)活檢，超聲用于幫助醫(yī)生將針定位和/或?qū)Ш降礁信d趣組織。在Pelissier等人于2010年5月6日提交的、序列號為12/775，403、題目為“FreehandUltrasound Imaging Systems and Method for Guiding Find Elongate Instruments”中描述了一種非限制性的方法，所述文獻(xiàn)通過引用全文合并于此。在‘403中，電磁傳感器被附接到超聲探頭和針儀器上，并與監(jiān)視其位置和取向的位置跟蹤系統(tǒng)通信。
[0005]在‘403中，將換能器探頭抵靠患者放置，并采集2D數(shù)據(jù)。根據(jù)探頭上的跟蹤傳感器來確定探頭(以及針儀器附接到探頭處的針)相對超聲圖像的位置。在‘403中，當(dāng)針儀器沒有附接到探頭上時(shí)，一旦目標(biāo)組織被定位，則根據(jù)針儀器上的跟蹤傳感器來確定針相對于超聲圖像的位置。兩個(gè)場景都允許醫(yī)生確定探頭和/或針在3D空間中的位置。
[0006]通過另一方法，來自第二模態(tài)的結(jié)構(gòu)3D體積圖像數(shù)據(jù)也用于進(jìn)行引導(dǎo)。MRI系統(tǒng)通常能夠捕獲富有內(nèi)部結(jié)構(gòu)和特征的高分辨率的3D數(shù)據(jù)。相比之下，超聲能夠以能支持實(shí)時(shí)交互的高采集率來捕獲低分辨率到中高分辨率的二維和三維數(shù)據(jù)集。對于該方法，在活檢之前采集3D MRI圖像數(shù)據(jù)。然后，在活檢期間，將2D超聲數(shù)據(jù)與3D MRI數(shù)據(jù)融合。
[0007]這已經(jīng)包括分割以描述不同組織類型，之后將2D US數(shù)據(jù)和3D MRI數(shù)據(jù)進(jìn)行配準(zhǔn)。由這兩種模態(tài)產(chǎn)生的數(shù)據(jù)集的規(guī)模和結(jié)構(gòu)通常由于模態(tài)所捕獲的不同物理信息而非常不同，需要初始“正規(guī)化”過程來重新映射數(shù)據(jù)集的一個(gè)或兩者，從而使其盡可能接近結(jié)構(gòu)上可比的空間。融合數(shù)據(jù)和跟蹤系統(tǒng)用于將探頭引導(dǎo)到根據(jù)結(jié)構(gòu)圖像數(shù)據(jù)識別出的目標(biāo)組織。
[0008]不幸的是，基于機(jī)電傳感器的跟蹤系統(tǒng)通常需要昂貴的設(shè)備和手動過程，以便提取關(guān)于惡性腫瘤的存在和程度的關(guān)鍵信息。甚至最新的基于超聲和MRI融合的系統(tǒng)需要昂貴的基于硬件的跟蹤技術(shù)。此外，由于對相關(guān)性和跟蹤的不確定性，醫(yī)生目前在目標(biāo)組織和周圍組織中獲取比絕對必要多的樣本。這會導(dǎo)致增加的過程時(shí)間和患者不適。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本申請的各方面解決了上述和其它問題。
[0010]在一個(gè)方面，一種方法包括:獲得針對感興趣體積的第一3D成像數(shù)據(jù)。所述第一 3D成像數(shù)據(jù)包括結(jié)構(gòu)成像數(shù)據(jù)和感興趣目標(biāo)組織。所述方法還包括獲得2D成像數(shù)據(jù)。所述2D成像數(shù)據(jù)包括針對感興趣體積的平面的結(jié)構(gòu)成像數(shù)據(jù)。所述平面包括一組基準(zhǔn)標(biāo)記中的至少三個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記。所述方法還包括:通過將所述至少三個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記與在所述第一 3D成像數(shù)據(jù)中識別出的對應(yīng)基準(zhǔn)標(biāo)記進(jìn)行匹配并使用映射圖，在所述第一3D成像數(shù)據(jù)中定位對應(yīng)于所述2D成像數(shù)據(jù)的所述平面的平面，包括位置和方向。所述方法還包括:視覺顯示所述第一3D成像數(shù)據(jù)，其中所述2D成像數(shù)據(jù)在所述第一 3D成像數(shù)據(jù)中定位的對應(yīng)平面處被疊加。
[0011]在另一方面，一種多模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)，包括:成像數(shù)據(jù)處理器，其處理3D體積非US成像數(shù)據(jù)或3D體積US成像數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)，產(chǎn)生第一圖像數(shù)據(jù)和第二圖像數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)，其中，在3D體積非US成像數(shù)據(jù)和3D體積US成像數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)中表示的結(jié)構(gòu)被視覺增強(qiáng)。所述多模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)還包括:3D US成像數(shù)據(jù)到3D非US成像數(shù)據(jù)映射生成器，其融合所述3D體積非US成像數(shù)據(jù)和所述3D體積US成像數(shù)據(jù)中經(jīng)處理的至少一個(gè)，并基于經(jīng)融合的所述3D體積非US成像數(shù)據(jù)和所述3D體積US成像數(shù)據(jù)中經(jīng)處理的至少一個(gè)，在其間生成映射。所述映射還將在所述3D體積非US成像數(shù)據(jù)中識別出的標(biāo)記映射到3D US成像數(shù)據(jù)。所述映射還將在所述3D體積非US成像數(shù)據(jù)中識別出的目標(biāo)組織映射到3D US成像數(shù)據(jù)。所述多模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)還包括:2D US成像數(shù)據(jù)到3D非US成像數(shù)據(jù)組合器，其將2D US成像數(shù)據(jù)與所述3D非US成像數(shù)據(jù)進(jìn)行組合。所述組合器基于所述映射和標(biāo)記將2D US成像數(shù)據(jù)放置在3D非US成像數(shù)據(jù)中對應(yīng)于相同平面的位置和取向處。所述多模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)還包括顯示器，其同時(shí)顯示經(jīng)組合的3D非US成像數(shù)據(jù)和2D US成像數(shù)據(jù)。
[0012]在另一方面，一種編碼有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，當(dāng)被處理器執(zhí)行時(shí)，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令令所述處理器:基于US 3D成像數(shù)據(jù)與非US 3D成像數(shù)據(jù)之間的映射以及表示在所述US 3D成像數(shù)據(jù)和所述非US 3D成像二者中視覺呈現(xiàn)的結(jié)構(gòu)的一組基準(zhǔn)以及當(dāng)前US 2D成像數(shù)據(jù)來跟蹤US探頭相對所述非US 3D成像數(shù)據(jù)的位置。所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在被處理器執(zhí)行時(shí)，還令處理器:至少基于映射來建議所述US探頭從所述US探頭的當(dāng)前位置到感興趣目標(biāo)組織的路徑。
[0013]本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀和理解所附說明書時(shí)可以想到本申請的其它方面。
【附圖說明】
[0014]通過例子示出了本申請，且本申請不限制于附圖中的圖，在附圖中相同的附圖標(biāo)記表示類似的元件，其中:
[0015]圖1示意性圖示了示例性多模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)；
[0016]圖2示意性圖示了圖1的多模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)的示例性成像數(shù)據(jù)處理器、3DUS成像數(shù)據(jù)到3D非US成像數(shù)據(jù)映射生成器、以及2D US成像數(shù)據(jù)到3D非US成像數(shù)據(jù)組合器；
[0017]圖3示意性圖示了具有被附接到其US探頭上的儀器導(dǎo)航引導(dǎo)件的示例性US成像系統(tǒng)；
[0018]圖4示意性圖示了具有被附接到其外部的儀器導(dǎo)航引導(dǎo)件的示例性手持US成像系統(tǒng)；以及
[0019]圖5示意性圖示了具有集成的儀器導(dǎo)航引導(dǎo)件的示例性手持US成像系統(tǒng)；以及
[0020]圖6圖示了用于多模態(tài)導(dǎo)航的示例性方法。
【具體實(shí)施方式】
[0021]后文描述了一種用于在對利用US成像探頭采集的2D成像數(shù)據(jù)和感興趣體積的先前采集的3D成像數(shù)據(jù)的成像過程期間基于在2D成像數(shù)據(jù)和3D成像數(shù)據(jù)二者中視覺呈現(xiàn)的一組基準(zhǔn)標(biāo)記來跟蹤US成像探頭相對感興趣體積的位置的方法。后文還描述了用于建議探頭的移動以移動探頭使得感興趣目標(biāo)組織處于探頭的視野中的方法。
[0022]例如，該方法結(jié)合例如前列腺的活檢的應(yīng)用便于定位感興趣目標(biāo)組織。在一個(gè)實(shí)例中，在不使用任何外部跟蹤系統(tǒng)(例如，機(jī)電傳感器)和/或從2D成像數(shù)據(jù)和/或3D成像數(shù)據(jù)中分割組織的情況下實(shí)現(xiàn)跟蹤和/或移動。這樣，本文描述的方法能夠減輕基于硬件的跟蹤，提供優(yōu)異且更快速的位置識別，并減少整體過程成本和過程時(shí)間。
[0023]圖1示意性圖示了與兩個(gè)或更多個(gè)成像系統(tǒng)102連接的示例性多模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)100。圖示的多模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)100從兩個(gè)或更多個(gè)成像系統(tǒng)102接收成像數(shù)據(jù)。在圖示的例子中，所述兩個(gè)或更多個(gè)成像系統(tǒng)102包括至少一個(gè)非US成像系統(tǒng)104和US成像系統(tǒng)106。
[0024]至少一個(gè)非US成像系統(tǒng)104生成3D結(jié)構(gòu)成像數(shù)據(jù)。如本文所使用的，術(shù)語“結(jié)構(gòu)成像數(shù)據(jù)”指的是包括具有對應(yīng)于掃描結(jié)構(gòu)(例如，器官、骨骼、腫瘤等)的值的體素的成像數(shù)據(jù)，這與其體素表示功能(例如，新陳代謝變化、造影劑吸收/分散等)的功能成像數(shù)據(jù)相反。
[0025]非US成像系統(tǒng)104例如是MRI成像系統(tǒng)、CT成像系統(tǒng)等。在變型中，從數(shù)據(jù)儲存庫獲得非US 3D成像數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)儲存庫例如是放射信息系統(tǒng)(RIS)、醫(yī)院信息系統(tǒng)(HIS)、電子醫(yī)學(xué)記錄(EMR)和/或其它數(shù)據(jù)儲存庫。此外，非US 3D成像數(shù)據(jù)可以包括來自多于一個(gè)成像系統(tǒng)的3D成像數(shù)據(jù)。
[0026]US成像系統(tǒng)106生成3D和2D結(jié)構(gòu)US成像數(shù)據(jù)。US成像數(shù)據(jù)通常具有比非US成像數(shù)據(jù)低的分辨率。在生成初始3D成像數(shù)據(jù)以及之后后續(xù)2D成像數(shù)據(jù)或者后續(xù)2D成像數(shù)據(jù)和后續(xù)3D成像數(shù)據(jù)的過程期間，采用US成像系統(tǒng)106。對于后者，例如，這可以包括在預(yù)定數(shù)量的2D US成像數(shù)據(jù)幀之后生成3D US成像數(shù)據(jù)。利用前列腺活檢過程，當(dāng)用戶引導(dǎo)探頭到目標(biāo)位置進(jìn)行采樣時(shí)，以固定時(shí)間間隔(例如，幾分之一秒)采集2D US成像數(shù)據(jù)。
[0027]多模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)100包括成像數(shù)據(jù)處理器108。成像數(shù)據(jù)處理器108處理非US3D成像數(shù)據(jù)和/或US 3D成像數(shù)據(jù)。如下文更詳細(xì)描述的，在一個(gè)實(shí)例中，這種處理包括視覺增強(qiáng)在非US 3D成像數(shù)據(jù)和/或US 3D成像數(shù)據(jù)中表示的解剖結(jié)構(gòu)，繪制比在處理前結(jié)構(gòu)上更類似的圖像數(shù)據(jù)集。
[0028]多模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)100還包括3DUS成像數(shù)據(jù)到3D非US成像數(shù)據(jù)映射生成器IlOdDUS成像數(shù)據(jù)到3D非US成像數(shù)據(jù)映射生成器110生成3D US成像數(shù)據(jù)與3D非US成像數(shù)據(jù)之間的映射。如下文更詳細(xì)描述的，所述映射基于增強(qiáng)結(jié)構(gòu)和在3D非US成像數(shù)據(jù)中識別出的一組初始基準(zhǔn)標(biāo)記。所述基準(zhǔn)標(biāo)記可以包括解剖基準(zhǔn)標(biāo)記、組織基準(zhǔn)標(biāo)記和/或基準(zhǔn)標(biāo)記。
[0029]所述映射允許在3D非US成像數(shù)據(jù)中識別出的一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)組織被定位在3DUS成像數(shù)據(jù)中。所述映射還允許所述一組初始基準(zhǔn)標(biāo)記被定位在3D US成像數(shù)據(jù)中。一旦映射，就能夠識別出對應(yīng)于在兩類成像數(shù)據(jù)(低、中和高分辨率)中視覺呈現(xiàn)的結(jié)構(gòu)的一個(gè)或多個(gè)額外基準(zhǔn)標(biāo)記。手動或半自動識別初始和/或額外的基準(zhǔn)標(biāo)記。
[0030]多模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)100還包括2DUS成像數(shù)據(jù)到3D非US成像數(shù)據(jù)組合器112。該組合器112將當(dāng)前2D US成像數(shù)據(jù)與非US 3D成像數(shù)據(jù)進(jìn)行組合。如下文更詳細(xì)描述的，這包括將2D US成像數(shù)據(jù)的基準(zhǔn)標(biāo)記與非US 3D成像數(shù)據(jù)中的基準(zhǔn)標(biāo)記進(jìn)行匹配，其使得當(dāng)前2D US成像數(shù)據(jù)與在非US 3D成像數(shù)據(jù)中的平面和取向匹配。
[0031]多模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)100還包括路徑建議器114，其根據(jù)US探頭的當(dāng)前位置來建議將US探頭放置到目標(biāo)組織(或其它識別出的組織)將處于US探頭的視野中的目標(biāo)組織位置處的路徑。在根據(jù)導(dǎo)出例如其間的US探頭的速度、加速度、方向等的信息基于(存儲于存儲器116中的)一個(gè)或多個(gè)采集幀的期間采集到的2D US成像數(shù)據(jù)，來建議所述路徑。
[0032]多模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)100還包括顯示器118。在一個(gè)實(shí)例中，顯示3D非US成像數(shù)據(jù)，其中，當(dāng)前2D US圖像數(shù)據(jù)被疊加到其上。這允許用戶視覺看到當(dāng)前US探頭相對在非US成像數(shù)據(jù)中識別出的感興趣目標(biāo)組織被定位在何處。同時(shí)繪制字母數(shù)字和/或圖形標(biāo)識以在視覺上示出建議的路徑，包括預(yù)測的方向、平移和/或旋轉(zhuǎn)探頭以定位探頭從而目標(biāo)組織處于視野內(nèi)。
[0033]多模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)100允許經(jīng)由軟件跟蹤US探頭相對目標(biāo)組織和3D非US成像數(shù)據(jù)的位置，而沒有被附接到US探頭上的任何機(jī)電跟蹤傳感器。額外地，圖像數(shù)據(jù)處理和基準(zhǔn)標(biāo)記減輕了將目標(biāo)組織分割為可辨別的斑點(diǎn)(blob)或組織以及配準(zhǔn)所述斑點(diǎn)的必要。此外，多模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)100允許預(yù)測US探頭在較少的時(shí)間內(nèi)以更高的置信度到達(dá)目標(biāo)組織的路徑。
[0034]可以理解的是，可以經(jīng)由一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)處理器(例如，中央處理單元(CPU)、微處理器、控制器等)實(shí)現(xiàn)多模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)100，所述計(jì)算機(jī)處理器執(zhí)行嵌入或編碼到計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)(不包括瞬態(tài)介質(zhì)，例如物理存儲器)上的一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令。然而，備選地，能夠通過載波、信號和其它瞬態(tài)介質(zhì)攜帶計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令中的至少一個(gè)，并經(jīng)由一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)處理器來實(shí)現(xiàn)。
[0035]圖2示意性圖示了3D成像數(shù)據(jù)處理器108、3DUS成像數(shù)據(jù)到3D非US成像數(shù)據(jù)映射生成器110、以及2D US成像數(shù)據(jù)到3D非US成像數(shù)據(jù)組合器112的例子。如本文所討論的，3D成像數(shù)據(jù)處理器108處理3D非US成像數(shù)據(jù)和/或3D US成像數(shù)據(jù)。在該例子中，3D成像數(shù)據(jù)處理器108處理3D非US成像數(shù)據(jù)和3D US成像數(shù)據(jù)。
[0036]3D成像數(shù)據(jù)處理器108包括非US 3D成像數(shù)據(jù)處理器202。非US 3D成像數(shù)據(jù)處理器202包括結(jié)構(gòu)增強(qiáng)器204。該結(jié)構(gòu)增強(qiáng)器204在視覺上增強(qiáng)某些結(jié)構(gòu)特性，例如組織邊緣、諸如組織的結(jié)構(gòu)之間的邊界等。例如，這能夠通過應(yīng)用梯度算子、縮放體素值的幅度等來實(shí)現(xiàn)。非US 3D成像數(shù)據(jù)處理器102能夠包括額外的或備選的處理部件。
[0037]3D成像數(shù)據(jù)處理器108還包括US 3D成像數(shù)據(jù)處理器206 JS 3D成像數(shù)據(jù)處理器206包括結(jié)構(gòu)增強(qiáng)器208和圖像數(shù)據(jù)重映射器210。例如通過移除散斑(speckle)、應(yīng)用梯度算子、縮放體素值的幅度等，結(jié)構(gòu)增強(qiáng)器208在視覺上增強(qiáng)了某些結(jié)構(gòu)特性，例如，組織的邊緣、組織之間的邊界等。
[0038]圖像數(shù)據(jù)重映射器210將US3D成像數(shù)據(jù)縮放到非US 3D成像數(shù)據(jù)的大小，并縮放幅度，使得非US 3D成像數(shù)據(jù)和US 3D成像數(shù)據(jù)中的每個(gè)的總幅度是近似相同的幅度。類似于非US 3D成像數(shù)據(jù)處理器202，US 3D成像數(shù)據(jù)處理器206能夠包括額外的或備選的處理部件。
[0039]通過例子，在一個(gè)實(shí)例中，通過對US 3D成像數(shù)據(jù)去除散斑、應(yīng)用梯度以發(fā)現(xiàn)組織邊緣、重新縮放US 3D成像數(shù)據(jù)和/或非US 3D成像數(shù)據(jù)(例如，從而US 3D成像數(shù)據(jù)的大小和非US 3D成像數(shù)據(jù)的大小近似相同)、并重新縮放US 3D成像數(shù)據(jù)的和/或非US 3D成像數(shù)據(jù)的強(qiáng)度(例如，從而非US 3D成像數(shù)據(jù)的總強(qiáng)度和非US 3D成像數(shù)據(jù)的強(qiáng)度匹配)，US 3D成像數(shù)據(jù)處理器206增強(qiáng)US 3D成像數(shù)據(jù)中的結(jié)構(gòu)。這種處理將US 3D成像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為更類似于非US 3D成像數(shù)據(jù)的3D參考系。
[0040]3D US成像數(shù)據(jù)到3D非US成像數(shù)據(jù)映射生成器110包括目標(biāo)組織識別器212。目標(biāo)組織識別器212允許用戶識別非US 3D成像數(shù)據(jù)中的感興趣目標(biāo)組織。這可以包括向用戶提供用于以下的工具:允許用戶手動跟蹤目標(biāo)組織，在目標(biāo)組織中設(shè)置種子點(diǎn)并隨后調(diào)用自動提取，通過名字選擇組織并調(diào)用自動提取等。
[0041 ] 3D US成像數(shù)據(jù)到3D非US成像數(shù)據(jù)映射生成器110還包括初始基準(zhǔn)識別器214，初始基準(zhǔn)識別器識別非US 3D成像數(shù)據(jù)中的一組初始基準(zhǔn)標(biāo)記。用戶可以經(jīng)由用戶輸入手動設(shè)置一個(gè)或多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記。額外地或備選地，用戶可以經(jīng)由用戶輸入自動設(shè)置并且改變、確認(rèn)和/或拒絕一個(gè)或多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記。
[0042]3D US成像數(shù)據(jù)到3D非US成像數(shù)據(jù)映射生成器110還包括成像數(shù)據(jù)融合器216。成像數(shù)據(jù)融合器216將非US 3D成像數(shù)據(jù)和US 3D成像數(shù)據(jù)融合到一起。
[0043]3D US成像數(shù)據(jù)到3D非US成像數(shù)據(jù)映射生成器110還包括映射部件218?；谠鰪?qiáng)結(jié)構(gòu)和一組初始基準(zhǔn)標(biāo)記，映射部件218生成融合的非US 3D成像數(shù)據(jù)和US 3D成像數(shù)據(jù)之間的映射圖或映射。所述映射圖允許US 3D成像數(shù)據(jù)中的任意位置被映射到非US 3D成像數(shù)據(jù)。映射圖還允許目標(biāo)組織和/或一個(gè)或多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記被定位在US 3D成像數(shù)據(jù)中。
[0044]3D US成像數(shù)據(jù)到3D非US成像數(shù)據(jù)映射生成器110還包括后續(xù)基準(zhǔn)識別器220。后續(xù)基準(zhǔn)識別器220允許用戶識別一個(gè)或多個(gè)額外的基準(zhǔn)標(biāo)記。類似地，用戶能夠經(jīng)由用戶輸入手動和/或自動地設(shè)置一個(gè)或多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記，并且用戶能夠經(jīng)由用戶輸入改變、確認(rèn)和/或拒絕所述一個(gè)或多個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記。
[0045]2D US成像數(shù)據(jù)到非US 3D成像數(shù)據(jù)組合器112包括數(shù)據(jù)匹配器222。數(shù)據(jù)匹配器222基于基準(zhǔn)標(biāo)記將當(dāng)前2D US成像數(shù)據(jù)與非US 3D成像數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配。采集當(dāng)前2D US成像數(shù)據(jù)，從而其包括基準(zhǔn)標(biāo)記中的至少三個(gè)。數(shù)據(jù)匹配器222基于所述至少三個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記將2DUS成像數(shù)據(jù)的位置和取向映射到非US 3D成像數(shù)據(jù)的平面上。
[0046]一般而言，至少三個(gè)共面基準(zhǔn)標(biāo)記被用于將2D US成像數(shù)據(jù)與3D非US成像數(shù)據(jù)中的平面進(jìn)行匹配。然而，也可以使用多于三個(gè)的共面解剖基準(zhǔn)標(biāo)記。使用多于三個(gè)的共面解剖基準(zhǔn)標(biāo)記可以減輕由于組織變形而引起的誤差，所述組織變形可以移動2D US成像數(shù)據(jù)中的基準(zhǔn)標(biāo)記，從而所述基準(zhǔn)標(biāo)記不再與3D非US成像數(shù)據(jù)中的對應(yīng)基準(zhǔn)標(biāo)記對齊。
[0047]使用多于三個(gè)的共面基準(zhǔn)標(biāo)記還可以改善擬合的分辨率。額外的基準(zhǔn)標(biāo)記也可以是共面的。然而，也可以使用在3D非US成像數(shù)據(jù)中但是相對2D US成像數(shù)據(jù)在平面外部的基準(zhǔn)標(biāo)記。可以使用最小二乘法或其它方法將2D US成像數(shù)據(jù)擬合到3D非US成像數(shù)據(jù)。在一個(gè)實(shí)例中，所述擬合優(yōu)化成像數(shù)據(jù)集之間的相關(guān)性。
[0048]當(dāng)采集3DUS成像數(shù)據(jù)時(shí)，2D US成像數(shù)據(jù)到非US 3D成像數(shù)據(jù)組合器112采用類似的方法來將3D US成像數(shù)據(jù)映射到3D非US成像數(shù)據(jù)中的對應(yīng)的位置和取向。3D非US成像數(shù)據(jù)與2D US成像數(shù)據(jù)同時(shí)顯示在非US 3D成像數(shù)據(jù)中的確定的位置和取向處。建議路徑是如上所述確定的，并被同時(shí)顯示。
[0049]圖3圖示了US成像系統(tǒng)106的例子。在該例子中，US成像系統(tǒng)106包括控制臺302和與其接口分開的US換能器探頭304。
[0050]超聲換能器探頭304包括具有多個(gè)換能器元件306的換能器陣列。換能器陣列能夠是線性的、彎曲的和/或其它形狀的、完全填滿的、稀疏的和/或其組合等。換能器元件306能夠以2D和/或3D模式操作。換能器元件306發(fā)射超聲信號并接收回波信號。
[0051]儀器引導(dǎo)件308(例如，活檢針引導(dǎo)件)通過耦合件310(例如，支架、夾子等)被附接到US換能器探頭304。在一個(gè)實(shí)例中，在儀器引導(dǎo)件308中縮回位置處支撐活檢針，直到如本文所描述的感興趣目標(biāo)組織通過US換能器探頭304被定位。然后，針前進(jìn)以采集感興趣目標(biāo)組織的樣本。
[0052]發(fā)射電路312選擇性地啟動或激發(fā)換能器元件306中的一個(gè)或多個(gè)。更具體地，發(fā)射電路312生成被傳送到換能器元件306的一組脈沖(或脈沖信號)。所述一組脈沖啟動一組換能器元件306，使得換能器元件306將超聲信號發(fā)射到檢查或掃描視野。
[0053]接收電路314接收響應(yīng)于發(fā)射的超聲信號而生成的一組回波(或回波信號)?；夭ㄍǔＪ前l(fā)出的超聲信號與掃描視野中的物體(例如，流動血細(xì)胞、器官細(xì)胞等)之間的相互作用的結(jié)果。接收電路314可以被配置用于空間組合、濾波(例如，F(xiàn)IR和/或IIR)和/或其它回波處理。
[0054]射束形成器316處理接收到的回波。在B模式中，這包括向回波應(yīng)用時(shí)間延遲和權(quán)重，并對延遲的和加權(quán)的回波進(jìn)行求和。掃描變換器318例如通過將射束變形的數(shù)據(jù)變換為用于視覺呈現(xiàn)結(jié)果數(shù)據(jù)的顯示器或顯示區(qū)域的坐標(biāo)系，來掃描變換數(shù)據(jù)以供顯示。
[0055]用戶接口(UI)320包括一個(gè)或多個(gè)輸入設(shè)備(例如，按鈕、把手、滑動器等，觸摸屏和/或物理機(jī)械設(shè)備)和/或一個(gè)或多個(gè)輸出設(shè)備(例如，液晶顯示器、發(fā)光二極管等)，其允許與系統(tǒng)106進(jìn)行交互。顯示器322視覺顯示US成像數(shù)據(jù)。
[0056]控制器324控制系統(tǒng)106的各種部件。例如，這種控制可以包括啟動或激發(fā)換能器陣列202的單個(gè)換能器元件或換能器元件組用于A模式、B模式、C平面和/或其它數(shù)據(jù)采集模式，操縱和/或聚焦發(fā)射的信號等，啟動換能器元件306用于操縱和/或聚焦接收到的回波等。
[0057]US探頭304和顯示器322是相對控制臺302的物理分離的機(jī)電部件。US探頭304和顯示器322與控制臺302通過通信路徑326和328進(jìn)行通信。通信路徑326和328可以是有線(例如，物理電纜和連接器)和/或無線的。
[0058]圖4圖示了US成像系統(tǒng)106的變型。在該例子中，控制臺302包括單個(gè)殼體402。單個(gè)殼體402容納并物理上支撐換能器元件306、儀器引導(dǎo)件308、發(fā)射電路312、接收電路314、射束形成器316、掃描變換器318和控制器324，其所有都在單個(gè)殼體402內(nèi)部。
[0059]用戶接口320和/或顯示器322是殼體402的一部分。例如，在一個(gè)實(shí)例中，顯示器322是殼體402的一側(cè)的子部分。用戶接口 320可以包括殼體402的其他位置處的物理機(jī)械控制件。超聲窗口404也是控制臺200的一部分或與其集成。在該實(shí)例中，換能器元件204被放置在殼體402中超聲窗口 404的后方，并通過其發(fā)出信號并接收回波。
[0060]在圖4中，US成像系統(tǒng)106是手持超聲裝置，其使用例如來自電源(如電池、電容器等)的內(nèi)置功率來對其中的部件供電，和/或來自外部電源的功率。手持設(shè)備的例子在Walker等人于2003年3月6日提交的、題目為“Intuitive Ultrasonic Imaging System andRelated Method Thereof”的US 7,699,776中描述，其通過引用被并入到本文。[0061 ]具有內(nèi)部儀器引導(dǎo)件的手持超聲裝置的例子在O’Conner于2011年I月31日提交的、題目為“U1 trasound imaging apparatus”的、序列號為13/017,344中描述，并且具有外部儀器引導(dǎo)件的例子則在Pelissier于2008年8月7日提交的、題目為“Hand-HeldUltrasound System having Sterile Enclosure” 的美國8，226，562中描述，這兩篇文獻(xiàn)都通過引用被并入到本文。
[0062]圖5圖示了圖4的變型，其中儀器引導(dǎo)件308被放置在單個(gè)殼體402外部，并通過耦合件310被附接到殼體402上。
[0063]盡管本文描述的方法不需要使用外部跟蹤系統(tǒng)和/或機(jī)電傳感器，但是外部跟蹤系統(tǒng)和/或機(jī)電傳感器可以結(jié)合本文描述的方法一起使用。例如，當(dāng)儀器引導(dǎo)件不是成像系統(tǒng)106的一部分或被附接到其上時(shí)，被附接到儀器的機(jī)電傳感器可以被配準(zhǔn)到3D非US成像數(shù)據(jù)坐標(biāo)系并用于跟蹤儀器。
[0064]圖6圖示了用于將US探頭導(dǎo)航到感興趣目標(biāo)組織的方法。
[0065]注意，后續(xù)動作的順序是出于解釋性的目的而非限制性的。這樣，可以以不同的順序執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)動作，包括但不限于同時(shí)。此外，可以省略一個(gè)或多個(gè)動作和/或添加一個(gè)或多個(gè)其它動作。
[0066]在602處，執(zhí)行感興趣體積的3D體積結(jié)構(gòu)掃描，生成3D體積結(jié)構(gòu)成像數(shù)據(jù)。
[0067]在604處，處理所述3D體積結(jié)構(gòu)成像數(shù)據(jù)以視覺增強(qiáng)在此處表示的結(jié)構(gòu)(例如，邊緣、邊界等)。
[0068]在606處，在視覺增強(qiáng)的3D體積結(jié)構(gòu)成像數(shù)據(jù)中識別一個(gè)或多個(gè)感興趣目標(biāo)組織和一組初始基準(zhǔn)標(biāo)記。
[0069]在608處，執(zhí)行感興趣體積的3D體積US掃描，生成3D體積US成像數(shù)據(jù)。
[0070]在610處，處理3D US體積結(jié)構(gòu)成像數(shù)據(jù)以視覺增強(qiáng)在此處表示的結(jié)構(gòu)(例如，邊緣、邊界等)。
[0071]在612處，融合視覺增強(qiáng)的非US體積結(jié)構(gòu)成像數(shù)據(jù)和US體積結(jié)構(gòu)成像數(shù)據(jù)。
[0072]在614處，生成在經(jīng)融合的視覺增強(qiáng)的非US體積結(jié)構(gòu)成像數(shù)據(jù)與US體積結(jié)構(gòu)成像數(shù)據(jù)之間的映射。
[0073]在616處，在經(jīng)融合的成像數(shù)據(jù)的3D非US成像數(shù)據(jù)中識別額外的基準(zhǔn)標(biāo)記。
[0074]在618處，利用US探頭執(zhí)行體積的平面的2DUS掃描，生成2D US成像數(shù)據(jù)。如本文所討論的，掃描的平面包括至少三個(gè)共面基準(zhǔn)標(biāo)記。
[0075]在620處，基于所述基準(zhǔn)標(biāo)記，2DUS平面與3D體積結(jié)構(gòu)成像數(shù)據(jù)中的對應(yīng)的2D平面匹配。
[0076]在622處，顯示3D體積結(jié)構(gòu)成像數(shù)據(jù)，其中，2DUS平面在對應(yīng)的2D平面的位置處被疊加到其上。
[0077]在624處，基于在過程期間先前執(zhí)行的2DUS掃描，確定從US探頭的當(dāng)前位置到目標(biāo)組織的路徑。
[0078]在626處，在所顯示的3D體積結(jié)構(gòu)成像數(shù)據(jù)上同時(shí)疊加指示路徑的標(biāo)識。
[0079]在628處，確定目標(biāo)組織是否在US探頭的視野中。
[0080]如果目標(biāo)組織不在US探頭的視野內(nèi)，則在630處，基于建議的路徑移動US探頭，并重復(fù)動作618至628。[0081 ] 如果目標(biāo)組織在US探頭的視野內(nèi)，則在632處，對目標(biāo)組織進(jìn)行活檢。
[0082]在634處，確定是否存在需要活檢的其它目標(biāo)組織。
[0083]如果存在需要活檢的其它組織，則重復(fù)動作618至632。
[0084]如果不存在需要活檢的其它組織，則在636處，完成過程，和/或不再使用多成像模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)100。
[0085]可以通過在計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上編碼或嵌入的計(jì)算機(jī)可讀指令實(shí)現(xiàn)上述內(nèi)容，當(dāng)被計(jì)算機(jī)處理器執(zhí)行時(shí)，所述計(jì)算機(jī)可讀指令令處理器執(zhí)行所描述的動作。額外地或備選地，通過信號、載波或其它瞬態(tài)介質(zhì)攜帶計(jì)算機(jī)可讀指令中的至少一個(gè)。
[0086]已經(jīng)通過各種實(shí)施例描述了本申請。當(dāng)閱讀本申請時(shí)，他人可以想到修改和變型。本發(fā)明意圖被解釋為包括所有這種修改和變型，包括只要它們落入到隨附權(quán)利要求及其等價(jià)物的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種方法，包括: 獲得針對感興趣體積的第一3D成像數(shù)據(jù)，其中，所述第一3D成像數(shù)據(jù)包括結(jié)構(gòu)成像數(shù)據(jù)和感興趣目標(biāo)組織； 獲得2D成像數(shù)據(jù)，其中，所述2D成像數(shù)據(jù)包括針對所述感興趣體積的平面的結(jié)構(gòu)成像數(shù)據(jù)，其中，所述平面包括一組基準(zhǔn)標(biāo)記中的至少三個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記； 通過將所述至少三個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記與在所述第一 3D成像數(shù)據(jù)中識別出的對應(yīng)的基準(zhǔn)標(biāo)記進(jìn)行匹配并使用映射圖，在所述第一3D成像數(shù)據(jù)中定位對應(yīng)于所述2D成像數(shù)據(jù)的所述平面的平面，包括位置和取向；并且 視覺顯示所述第一3D成像數(shù)據(jù)，其中，所述2D成像數(shù)據(jù)在所述第一3D成像數(shù)據(jù)中定位的對應(yīng)平面處被疊加。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括: 獲得針對所述感興趣體積的第二3D成像數(shù)據(jù)，其中，所述第二3D成像數(shù)據(jù)包括結(jié)構(gòu)成像數(shù)據(jù)和所述感興趣目標(biāo)組織，其中，所述第一成像數(shù)據(jù)和第二成像數(shù)據(jù)對應(yīng)于不同的成像模態(tài);并且 基于在所述第一 3D成像數(shù)據(jù)中識別出的所述一組基準(zhǔn)標(biāo)記來生成所述第一 3D成像數(shù)據(jù)的體素與所述第二3D成像數(shù)據(jù)的體素之間的所述映射圖，其中，所述映射圖提供所述一組基準(zhǔn)標(biāo)記和所述目標(biāo)組織到所述第二 3D成像數(shù)據(jù)中的對應(yīng)位置的映射。3.根據(jù)權(quán)利要求1至2中的任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述至少三個(gè)基準(zhǔn)標(biāo)記包括在所述第一 3D成像數(shù)據(jù)和所述第二 3D成像數(shù)據(jù)二者中視覺呈現(xiàn)的結(jié)構(gòu)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述結(jié)構(gòu)包括組織的邊緣或者兩個(gè)不同組織之間的邊界。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的方法，還包括: 視覺增強(qiáng)所述第一 3D成像數(shù)據(jù)中的結(jié)構(gòu)； 在視覺增強(qiáng)的第一 3D成像數(shù)據(jù)中識別所述目標(biāo)組織;并且 在所述視覺增強(qiáng)的第一 3D成像數(shù)據(jù)中識別一組解剖基準(zhǔn)標(biāo)記。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述結(jié)構(gòu)是通過應(yīng)用梯度縮放或幅度縮放中的一個(gè)或多個(gè)來視覺增強(qiáng)的。7.根據(jù)權(quán)利要求4至5中的任一項(xiàng)所述的方法，還包括: 視覺增強(qiáng)所述第二 3D成像數(shù)據(jù)中的結(jié)構(gòu)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述結(jié)構(gòu)是通過以下中的至少一個(gè)來視覺增強(qiáng)的:從所述第二3D成像數(shù)據(jù)中移除散斑，或應(yīng)用梯度縮放或幅度縮放中的一個(gè)或多個(gè)。9.根據(jù)權(quán)利要求7至8中的任一項(xiàng)所述的方法，還包括: 將所述第一 3D成像數(shù)據(jù)或所述第二 3D成像數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)的大小縮放為近似等于所述第二 3D成像數(shù)據(jù)或所述第一 3D成像數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)的大小。10.根據(jù)權(quán)利要求7至8中的任一項(xiàng)所述的方法，還包括: 縮放所述第一 3D成像數(shù)據(jù)的和所述第二 3D成像數(shù)據(jù)的每個(gè)體素的強(qiáng)度值，使得所述第一 3D成像數(shù)據(jù)的和所述第二 3D成像數(shù)據(jù)的總體強(qiáng)度近似相等。11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中的任一項(xiàng)所述的方法，其中，利用具有視野的US探頭來采集所述2D成像數(shù)據(jù)，并且所述方法還包括: 確定針對所述US探頭的路徑，所述路徑被預(yù)測為將所述US探頭從所述第一 3D成像數(shù)據(jù)中的當(dāng)前位置移動到所述目標(biāo)組織處于所述US探頭的所述視野中的位置，其中，所述路徑基于在采集所述2D成像數(shù)據(jù)之前預(yù)定數(shù)量的采集幀中采集到的2D成像數(shù)據(jù)。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中，所述路徑基于以下中的一個(gè)或多個(gè):在幀之間所述US探頭的移動的位置、速度、加速度或方向。13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，還包括: 視覺顯示示出被疊加到所顯示的第一3D成像數(shù)據(jù)上的路徑的標(biāo)識，其中，所述標(biāo)識示出預(yù)測的平移和旋轉(zhuǎn)。14.根據(jù)權(quán)利要求2至13中的任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述第一3D成像數(shù)據(jù)具有第一圖像分辨率，并且所述第二 3D成像數(shù)據(jù)具有第二圖像分辨率，并且所述第一圖像分辨率大于所述第二圖像分辨率。15.根據(jù)權(quán)利要求2至13中的任一項(xiàng)所述的方法，其中，以第一成像模態(tài)生成所述第一3D成像數(shù)據(jù)，并且以第二成像模態(tài)生成所述第二3D成像數(shù)據(jù)，其中，所述第一成像模態(tài)是MRI或CT中的一個(gè)，并且所述第二成像模態(tài)是US。16.—種多模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)(100)，包括: 成像數(shù)據(jù)處理器(108)，其處理3D體積非US成像數(shù)據(jù)或3D體積US成像數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)，從而產(chǎn)生第一圖像數(shù)據(jù)和第二圖像數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)，其中，在3D體積非US成像數(shù)據(jù)和所述3D體積US成像數(shù)據(jù)中的所述至少一個(gè)中表示的結(jié)構(gòu)被視覺增強(qiáng)； 3D US成像數(shù)據(jù)到3D非US成像數(shù)據(jù)映射生成器(110)，其融合所述3D體積非US成像數(shù)據(jù)和所述3D體積US成像數(shù)據(jù)中的經(jīng)處理的至少一個(gè)，并基于經(jīng)融合的所述3D體積非US成像數(shù)據(jù)和所述3D體積US成像數(shù)據(jù)中的經(jīng)處理的至少一個(gè)，在其間生成映射； 其中，所述映射還包括將在所述3D體積非US成像數(shù)據(jù)中識別出的標(biāo)記映射到所述3DUS成像數(shù)據(jù)，并且其中，所述映射還將在所述3D體積非US成像數(shù)據(jù)中識別出的目標(biāo)組織映射到所述3D US成像數(shù)據(jù)； 2D US成像數(shù)據(jù)到3D非US成像數(shù)據(jù)組合器(116)，其將2D US成像數(shù)據(jù)與所述3D非US成像數(shù)據(jù)進(jìn)行組合，其中，所述組合器基于所述映射和所述標(biāo)記將所述2D US成像數(shù)據(jù)放置在所述3D非US成像數(shù)據(jù)中對應(yīng)于相同平面的位置和取向處；以及 顯示器(118)，其同時(shí)顯示經(jīng)組合的3D非US成像數(shù)據(jù)和所述2D US成像數(shù)據(jù)。17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的多模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)，還包括: 路徑建議器(114)，其建議針對采集到所述2D US成像數(shù)據(jù)的US探頭的路徑，其中，所建議的路徑預(yù)測從所述US探頭的當(dāng)前位置到感興趣組織的位置的路徑。18.根據(jù)權(quán)利要求16至17中的任一項(xiàng)所述的多模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)，其中，所述3D非US成像數(shù)據(jù)包括MRI 3D成像數(shù)據(jù)或CT 3D成像數(shù)據(jù)中的至少一個(gè)。19.根據(jù)權(quán)利要求16至17中的任一項(xiàng)所述的多模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)，其中，所述成像數(shù)據(jù)處理器通過應(yīng)用邊緣檢測或幅度縮放算法中的至少一個(gè)來處理所述3D體積非US成像數(shù)據(jù)。20.根據(jù)權(quán)利要求16至19中的任一項(xiàng)所述的多模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)，其中，所述成像數(shù)據(jù)處理器通過應(yīng)用去散斑、邊緣檢測或幅度縮放算法中的至少一個(gè)來處理所述3D體積US成像數(shù)據(jù)。21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的多模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)，其中，所述成像數(shù)據(jù)處理器通過將所述3D體積US成像數(shù)據(jù)的大小縮放為所述3D體積非US成像數(shù)據(jù)的大小來處理所述3D體積US成像數(shù)據(jù)。22.根據(jù)權(quán)利要求16至21中的任一項(xiàng)所述的多模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)，其中，所述成像數(shù)據(jù)處理器通過正規(guī)化所述3D體積US成像數(shù)據(jù)和所述3D體積非US成像數(shù)據(jù)的總強(qiáng)度來處理所述3D體積US成像數(shù)據(jù)和所述3D體積非US成像數(shù)據(jù)。23.根據(jù)權(quán)利要求16至22中的任一項(xiàng)所述的多模態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)，其中，所述標(biāo)記包括至少三個(gè)共面解剖標(biāo)記。24.—種編碼有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，當(dāng)由處理器執(zhí)行時(shí)，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令令所述處理器: 基于US 3D成像數(shù)據(jù)與非US 3D成像數(shù)據(jù)之間的映射以及表示在所述US 3D成像數(shù)據(jù)和所述非US 3D成像中二者中視覺呈現(xiàn)的結(jié)構(gòu)的一組基準(zhǔn)以及當(dāng)前US 2D成像數(shù)據(jù)來跟蹤US探頭相對于所述非US 3D成像數(shù)據(jù)的位置。25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其中，當(dāng)由處理器執(zhí)行時(shí)，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令還令所述處理器: 至少基于所述映射來建議針對所述US探頭從所述US探頭的當(dāng)前位置到感興趣目標(biāo)組織的路徑。
【文檔編號】G06T7/00GK105874507SQ201380081270
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2013年11月27日
【發(fā)明人】N·A·阿科曼多, D·利布利希, J·P·奧康納, L·普洛
【申請人】模擬技術(shù)公司