圖像配準(zhǔn)方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了圖像配準(zhǔn)方法和裝置，該方法包括：根據(jù)平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的位置，確定目標(biāo)平面；將平面相機(jī)陣列中的每個相機(jī)的光心正交投影到目標(biāo)平面，得到每個相機(jī)的光心的投影點(diǎn)；根據(jù)平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的投影點(diǎn)，在目標(biāo)平面上生成矩形網(wǎng)格；根據(jù)矩形網(wǎng)格得到每個相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)；以每個相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)為原點(diǎn)，確定每個相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系；根據(jù)平面相機(jī)陣列中的相機(jī)與目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的空間位置關(guān)系，配準(zhǔn)平面相機(jī)陣列中的相機(jī)采集到的圖像。本發(fā)明實(shí)施例中，通過重新確定相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系，很大程度上降低了后續(xù)圖像配準(zhǔn)的復(fù)雜度。
【專利說明】
圖像配準(zhǔn)方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及圖像處理領(lǐng)域，并且更具體地，涉及一種圖像配準(zhǔn)方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]虛擬視圖渲染是將2D的平面圖像轉(zhuǎn)化成3D的立體圖像的重要手段。虛擬視圖渲染包括場景中圖像的采集，圖像的配準(zhǔn)，深度圖預(yù)測，以及虛擬視圖生成等步驟。在進(jìn)行虛擬視圖渲染之前，需要對場景中的圖像進(jìn)行采集，而場景中圖像采集的方式有多種，其中，通過相機(jī)陣列的方式采集場景中圖像的方式被廣泛使用。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中，大量相機(jī)陣列排布方式被提出，例如，高密度相機(jī)陣列，稀疏相機(jī)陣列，分布式光場相機(jī)，以及平面相機(jī)陣列等，其中，平面相機(jī)陣列是場景中圖像采集的有效方式。
[0004]但是，實(shí)際中，由于相機(jī)擺放位置的誤差，平面相機(jī)陣列往往很難準(zhǔn)確對齊，使用未對齊的水平或垂直相鄰相機(jī)采集圖像后，采集到的圖像之間的對應(yīng)像素點(diǎn)不一定位于水平或垂直方向，需要擴(kuò)大對應(yīng)像素點(diǎn)的搜索范圍，導(dǎo)致圖像配準(zhǔn)的算法復(fù)雜度高，不利于后續(xù)虛擬視點(diǎn)的實(shí)時渲染。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種圖像配準(zhǔn)方法和裝置，能夠精確對齊平面相機(jī)陣列中的相機(jī)，從而降低圖像配準(zhǔn)的復(fù)雜度。
[0006]第一方面，提供一種圖像配準(zhǔn)方法，包括:根據(jù)平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的位置，確定目標(biāo)平面；將所述平面相機(jī)陣列中的每個所述相機(jī)的光心正交投影到所述目標(biāo)平面，得到每個所述相機(jī)的光心的投影點(diǎn)；根據(jù)所述平面相機(jī)陣列中的所述相機(jī)的光心的投影點(diǎn)，在所述目標(biāo)平面上生成矩形網(wǎng)格，所述矩形網(wǎng)格的行數(shù)目與所述平面相機(jī)陣列的行數(shù)目相同，所述矩形網(wǎng)格的列數(shù)目與所述平面相機(jī)陣列的列數(shù)目相同；根據(jù)所述矩形網(wǎng)格得到每個所述相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)，其中，每個所述相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)為所述矩形網(wǎng)格的網(wǎng)格點(diǎn)中距離每個所述相機(jī)的光心的投影點(diǎn)最近的網(wǎng)格點(diǎn)；以每個所述相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)為原點(diǎn)，確定每個所述相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系；根據(jù)所述平面相機(jī)陣列中的相機(jī)與所述目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的空間位置關(guān)系，配準(zhǔn)所述平面相機(jī)陣列中的相機(jī)采集到的圖像。
[0007]結(jié)合第一方面，在第一方面的一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述目標(biāo)平面為三維空間中到所述平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的距離的平均值最小的平面。
[0008]結(jié)合第一方面或其上述實(shí)現(xiàn)方式的任一種，在第一方面的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的位置，確定目標(biāo)平面，包括:獲得所述平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系；根據(jù)所述相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的z軸，確定目標(biāo)z軸，其中，所述目標(biāo)z軸的方向?yàn)樗銎矫嫦鄼C(jī)陣列中的相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的z軸的平均方向；以所述目標(biāo)z軸的方向?yàn)樗瞿繕?biāo)平面的法線方向，確定三維空間中到所述平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的距離的平均值最小的所述目標(biāo)平面。
[0009]結(jié)合第一方面或其上述實(shí)現(xiàn)方式的任一種，在第一方面的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述矩形網(wǎng)格滿足所述全部相機(jī)中的每個所述相機(jī)的光心的投影點(diǎn)和每個所述相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)的距離的平方和最小。
[0010]結(jié)合第一方面或其上述實(shí)現(xiàn)方式的任一種，在第一方面的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，每個所述相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的Z軸與所述目標(biāo)平面的法線方向相同，每個所述相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的X軸與所述矩形網(wǎng)格中的第一網(wǎng)格線的方向相同，每個所述相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的y軸與所述矩形網(wǎng)格中的第二網(wǎng)格線的方向相同，所述第一網(wǎng)格線和所述第二網(wǎng)格線相互垂直。
[0011]結(jié)合第一方面或其上述實(shí)現(xiàn)方式的任一種，在第一方面的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述以每個所述相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)為原點(diǎn)，確定每個所述相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系，包括:根據(jù)所述平面相機(jī)陣列中的全部所述相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的X軸、y軸和Z軸，確定目標(biāo)X軸、目標(biāo)y軸和目標(biāo)Z軸，其中，所述目標(biāo)X軸的方向?yàn)樗鋈肯鄼C(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的X軸的平均方向，所述目標(biāo)y軸的方向?yàn)樗鋈肯鄼C(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的I軸的平均方向，所述目標(biāo)z軸的方向?yàn)樗鋈肯鄼C(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的z軸的平均方向；以所述矩形網(wǎng)格中的與每個所述相機(jī)的光心的投影點(diǎn)距離最近的網(wǎng)格點(diǎn)為原點(diǎn)，確定每個所述相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系，其中，每個所述相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的Z軸為所述目標(biāo)Z軸或所述全部相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的Z軸中與所述目標(biāo)z軸角度偏差最小的Z軸，每個所述相機(jī)的目標(biāo)坐標(biāo)系的X軸為所述目標(biāo)X軸或所述全部相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的X軸中與所述目標(biāo)X軸角度偏差最小的X軸，每個所述相機(jī)的目標(biāo)坐標(biāo)系的I軸為所述目標(biāo)I軸或所述全部相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的I軸中與所述目標(biāo)I軸角度偏差最小的I軸方向。
[0012]結(jié)合第一方面或其上述實(shí)現(xiàn)方式的任一種，在第一方面的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系與目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的空間位置關(guān)系，配準(zhǔn)所述平面相機(jī)陣列中的相機(jī)采集到的圖像，包括:根據(jù)所述平面相機(jī)陣列中的每個所述相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系與目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的空間位置關(guān)系，對每個所述相機(jī)在所述當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系采集到的圖像進(jìn)行坐標(biāo)變換，得到每個所述相機(jī)在所述目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系采集到的圖像；配準(zhǔn)平面相機(jī)陣列中的相鄰相機(jī)在各自目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系采集到的圖像。
[0013]第二方面，提供一種圖像配準(zhǔn)裝置，包括:第一確定單元，用于根據(jù)平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的位置，確定目標(biāo)平面；投影單元，用于將所述平面相機(jī)陣列中的每個所述相機(jī)的光心正交投影到所述第一確定單元確定的所述目標(biāo)平面，得到每個所述相機(jī)的光心的投影點(diǎn)；生成單元，用于根據(jù)所述投影單元得到的所述平面相機(jī)陣列中的所述相機(jī)的光心的投影點(diǎn)，在所述目標(biāo)平面上生成矩形網(wǎng)格，所述矩形網(wǎng)格的行數(shù)目與所述平面相機(jī)陣列的行數(shù)目相同，所述矩形網(wǎng)格的列數(shù)目與所述平面相機(jī)陣列的列數(shù)目相同；第二確定單元，用于根據(jù)所述生成單元生成的所述矩形網(wǎng)格得到每個所述相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)，其中，每個所述相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)為所述矩形網(wǎng)格的網(wǎng)格點(diǎn)中距離每個所述相機(jī)的光心的投影點(diǎn)最近的網(wǎng)格點(diǎn)；第三確定單元，用于以所述第二確定單元確定的每個所述相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)為原點(diǎn)，確定每個所述相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系；配準(zhǔn)單元，用于根據(jù)所述平面相機(jī)陣列中的相機(jī)與所述第三確定單元確定的所述目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的空間位置關(guān)系，配準(zhǔn)所述平面相機(jī)陣列中的相機(jī)采集到的圖像。
[0014]結(jié)合第二方面，在第二方面的一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述目標(biāo)平面為三維空間中到所述平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的距離的平均值最小的平面。
[0015]結(jié)合第二方面或其上述實(shí)現(xiàn)方式的任一種，在第二方面的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一確定單元具體用于獲得所述平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系；根據(jù)所述相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的z軸，確定目標(biāo)z軸，其中，所述目標(biāo)z軸的方向?yàn)樗銎矫嫦鄼C(jī)陣列中的相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的z軸的平均方向；以所述目標(biāo)z軸的方向?yàn)樗瞿繕?biāo)平面的法線方向，確定三維空間中到所述平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的距離的平均值最小的所述目標(biāo)平面。
[0016]結(jié)合第二方面或其上述實(shí)現(xiàn)方式的任一種，在第二方面的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述矩形網(wǎng)格滿足所述全部相機(jī)中的每個所述相機(jī)的光心的投影點(diǎn)和每個所述相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)的距離的平方和最小。
[0017]結(jié)合第二方面或其上述實(shí)現(xiàn)方式的任一種，在第二方面的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，每個所述相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的z軸與所述目標(biāo)平面的法線方向相同，每個所述相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的X軸與所述矩形網(wǎng)格中的第一網(wǎng)格線的方向相同，每個所述相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的y軸與所述矩形網(wǎng)格中的第二網(wǎng)格線的方向相同，所述第一網(wǎng)格線和所述第二網(wǎng)格線相互垂直。
[0018]結(jié)合第二方面或其上述實(shí)現(xiàn)方式的任一種，在第二方面的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述第三確定單元具體用于根據(jù)所述平面相機(jī)陣列中的全部所述相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的X軸、y軸和Z軸，確定目標(biāo)X軸、目標(biāo)y軸和目標(biāo)Z軸，其中，所述目標(biāo)X軸的方向?yàn)樗鋈肯鄼C(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的X軸的平均方向，所述目標(biāo)I軸的方向?yàn)樗鋈肯鄼C(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的y軸的平均方向，所述目標(biāo)Z軸的方向?yàn)樗鋈肯鄼C(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的Z軸的平均方向；以所述矩形網(wǎng)格中的與每個所述相機(jī)的光心的投影點(diǎn)距離最近的網(wǎng)格點(diǎn)為原點(diǎn)，確定每個所述相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系，其中，每個所述相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的Z軸為所述目標(biāo)Z軸或所述全部相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的Z軸中與所述目標(biāo)Z軸角度偏差最小的Z軸，每個所述相機(jī)的目標(biāo)坐標(biāo)系的X軸為所述目標(biāo)X軸或所述全部相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的X軸中與所述目標(biāo)X軸角度偏差最小的X軸，每個所述相機(jī)的目標(biāo)坐標(biāo)系的I軸為所述目標(biāo)I軸或所述全部相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的I軸中與所述目標(biāo)I軸角度偏差最小的y軸方向。
[0019]結(jié)合第二方面或其上述實(shí)現(xiàn)方式的任一種，在第二方面的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，所述配準(zhǔn)單元具體用于根據(jù)所述平面相機(jī)陣列中的每個所述相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系與目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的空間位置關(guān)系，對每個所述相機(jī)在所述當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系采集到的圖像進(jìn)行坐標(biāo)變換，得到每個所述相機(jī)在所述目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系采集到的圖像；配準(zhǔn)平面相機(jī)陣列中的相鄰相機(jī)在各自目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系采集到的圖像。
[0020]本發(fā)明實(shí)施例中，首先確定目標(biāo)平面和目標(biāo)平面上的矩形網(wǎng)格，并以矩形網(wǎng)格的網(wǎng)格點(diǎn)為原點(diǎn)重新建立相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系，由于平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系位于同一平面，相互之間準(zhǔn)確對齊，準(zhǔn)確對齊的相機(jī)坐標(biāo)系能夠很大程度降低后續(xù)圖像配準(zhǔn)的算法復(fù)雜度，實(shí)現(xiàn)虛擬視點(diǎn)的實(shí)時渲染。
【附圖說明】
[0021]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對本發(fā)明實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0022]圖1是遠(yuǎn)程視頻會議的場景不意圖。
[0023]圖2是本發(fā)明實(shí)施例的圖像配準(zhǔn)方法的示意性流程圖。
[0024]圖3是平面相機(jī)陣列的分布方式的示例圖。
[0025]圖4是平面相機(jī)陣列的分布方式的示例圖。
[0026]圖5是平面相機(jī)陣列的分布方式的示例圖。
[0027]圖6是矩形網(wǎng)格的示意圖。
[0028]圖7是平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心坐標(biāo)的示意圖。
[0029]圖8是目標(biāo)平面的示意圖。
[0030]圖9是本發(fā)明實(shí)施例的圖像配準(zhǔn)裝置的示意性框圖。
[0031]圖10是本發(fā)明實(shí)施例的圖像配準(zhǔn)裝置的示意性框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0033]下面結(jié)合圖1簡單描述平面相機(jī)陣列的具體應(yīng)用。
[0034]圖1是虛擬視頻會議的場景示意圖。在圖1中，平面相機(jī)陣列被集成到大的顯示屏幕中，通過相機(jī)陣列對屏幕前的遠(yuǎn)程與會人員所在場景進(jìn)行采集，利用圖像采集的結(jié)果進(jìn)行虛擬視圖渲染，并將渲染的結(jié)果呈現(xiàn)在本地與會人員面前的屏幕中。由于虛擬視圖渲染能夠靈活選擇虛擬視點(diǎn)所在位置，因此，能夠根據(jù)本地與會人員眼睛的位置形成虛擬眼對眼效果。
[0035]如果平面相機(jī)陣列中的相機(jī)能夠準(zhǔn)確地對齊，即準(zhǔn)確地位于同一平面，會大大簡化后續(xù)的圖像配準(zhǔn)、深度圖預(yù)測以及虛擬視圖渲染的算法復(fù)雜度。具體地，假設(shè)平面相機(jī)陣列被準(zhǔn)確地對齊，在圖像配準(zhǔn)時，相機(jī)陣列中水平相鄰的相機(jī)采集到的圖像中的對應(yīng)點(diǎn)必然位于水平方向，垂直相鄰的相機(jī)采集到的圖像中的對應(yīng)點(diǎn)必然位于垂直方向。這樣，在圖像配準(zhǔn)時，僅需沿一維方向(水平或垂直)搜索即可快速找到對應(yīng)點(diǎn)，很大程度上提高對應(yīng)點(diǎn)的搜索效率。此外，基于對應(yīng)點(diǎn)得到的視差、深度等信息也可以用簡單的一元化表示，即一元等式d = χ-χ，= Bf/Z表示，其中，d表示視差，X和X’表示一對對應(yīng)點(diǎn)，B表示相鄰相機(jī)之間的基線寬度(固定值)，Z表示深度?；谝辉硎具M(jìn)行后續(xù)深度圖預(yù)測和虛擬視圖生成時，能夠大大減低算法的復(fù)雜度。
[0036]下面結(jié)合圖2，詳細(xì)描述本發(fā)明實(shí)施例的圖像配準(zhǔn)方法。
[0037]圖2是本發(fā)明實(shí)施例的圖像配準(zhǔn)方法的示意性流程圖。圖2的方法包括:
[0038]210、根據(jù)平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的位置，確定目標(biāo)平面。
[0039]光心(optical center)是相機(jī)的重要參數(shù)，相機(jī)的光心位于相機(jī)的相機(jī)坐標(biāo)系的原點(diǎn)。相機(jī)位置固定之后，相機(jī)的光心位置也就固定下來，可以通過獲取相機(jī)的內(nèi)參得到相機(jī)的光心的位置。
[0040]應(yīng)理解，本發(fā)明實(shí)施例中的平面相機(jī)陣列可以是寬基線系統(tǒng)，也可以是窄基線系統(tǒng)，或者寬窄基線組合系統(tǒng)；此外，平面相機(jī)陣列中的每個相機(jī)可以是單個相機(jī)，也可以是三焦距(trifocal camera)相機(jī)，或者單個相機(jī)和三焦距相機(jī)的組合系統(tǒng)。例如，圖3中，平面相機(jī)陣列中的相機(jī)均為獨(dú)立相機(jī)，圖3左側(cè)為獨(dú)立相機(jī)組成的窄基線系統(tǒng)，圖3右側(cè)為獨(dú)立相機(jī)組成的寬基線系統(tǒng)。圖4中，平面相機(jī)中的相機(jī)為三焦距相機(jī)，圖4左側(cè)為三焦距相機(jī)組成的窄基線系統(tǒng)，圖4右側(cè)為三焦距相機(jī)組成的寬基線系統(tǒng)。圖5是包含獨(dú)立相機(jī)和三焦距相機(jī)的寬窄基線的組合系統(tǒng)。
[0041]步驟210的實(shí)現(xiàn)方式有多種，例如，通過優(yōu)化算法搜索到全部光心距離或平均距離最短的平面作為目標(biāo)平面；或者，先規(guī)定平面的法線方向，再沿著法線方向搜索到全部光心距離或平均距離最短的平面作為目標(biāo)平面；或者，從全部光心中找出3個光心，然后以該3個光心確定一個目標(biāo)平面。應(yīng)理解，目標(biāo)平面的確定方式有多種，本發(fā)明實(shí)施例對此不作具體限定，后續(xù)會結(jié)合具體的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0042]220、將平面相機(jī)陣列中的每個相機(jī)的光心正交投影到目標(biāo)平面，得到每個相機(jī)的光心的投影點(diǎn)。
[0043]應(yīng)理解，上述正交投影是指相機(jī)的光心到目標(biāo)平面的投影線與目標(biāo)平面垂直，該投影線與目標(biāo)平面的交點(diǎn)為相機(jī)的投影點(diǎn)。
[0044]230、根據(jù)平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的投影點(diǎn)，在目標(biāo)平面上生成矩形網(wǎng)格，矩形網(wǎng)格的行數(shù)目與平面相機(jī)陣列的行數(shù)目相同，矩形網(wǎng)格的列數(shù)目與平面相機(jī)陣列的列數(shù)目相同。
[0045]上述矩形網(wǎng)格由目標(biāo)平面上相互垂直交叉的網(wǎng)格線形成。假設(shè)平面相機(jī)陣列包括M行N列，那么該矩形網(wǎng)格也包括M行N列。
[0046]步驟230的實(shí)現(xiàn)方式可以有多種，舉例說明，矩形網(wǎng)格具有很多交叉的網(wǎng)格點(diǎn)，當(dāng)矩形網(wǎng)格的位置確定時，一個相機(jī)的光心的投影點(diǎn)勢必會與矩形網(wǎng)格的一個網(wǎng)格點(diǎn)距離最近，可以稱該網(wǎng)格點(diǎn)為該相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)。然后，通過優(yōu)化模型求解該矩形網(wǎng)格。例如，可以將優(yōu)化模型的優(yōu)化目標(biāo)可以設(shè)定為全部相機(jī)的光心的投影點(diǎn)與各自對應(yīng)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)的距離的平方和最小，約束條件定義為矩形網(wǎng)格的行數(shù)與平面相機(jī)陣列的行數(shù)相同，矩形網(wǎng)格的列數(shù)和平面相機(jī)陣列的列數(shù)相同，然后采用牛頓最速下降法、梯度上升法等算法求解出上述矩形網(wǎng)格。具體地，假設(shè)平面相機(jī)陣列具有4個相機(jī)，該4個相機(jī)的光心的投影點(diǎn)和各自的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)之間的距離分別為a，b，c和d，那么，優(yōu)化目標(biāo)可以定義為(a2+b2+c2+d2)最小。
[0047]再舉一例，可以將優(yōu)化模型定義為矩形網(wǎng)格穿過平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的投影點(diǎn)的數(shù)目最多，約束條件定義為矩形網(wǎng)格的行數(shù)與平面相機(jī)陣列的行數(shù)相同，矩形網(wǎng)格的列數(shù)和平面相機(jī)陣列的列數(shù)相同，然后采用牛頓最速下降法、梯度上升法等算法求解出上述矩形網(wǎng)格。應(yīng)理解，矩形網(wǎng)格的確定方式有多種，本發(fā)明實(shí)施例對此不作具體限定，后續(xù)會結(jié)合具體的實(shí)施例對進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0048]再舉一例，假設(shè)平面相機(jī)陣列為3X3的陣列，該3X3的陣列的投影點(diǎn)在目標(biāo)平面上的位置如圖6中的“ + ”所示，在目標(biāo)平面建立一個二維的坐標(biāo)系(該二維坐標(biāo)系盡量與圖中的9個投影點(diǎn)組成的大致矩形的兩邊平行)，然后分別求行1、行2、行3投影點(diǎn)的y坐標(biāo)的平均值，得到平行于X軸的3條線，同理分別求列1、列2、列3投影點(diǎn)的X坐標(biāo)的平均值，得到平行于y軸的3條線，該平行于X軸的3條線和平行于y軸的3條線交叉組成圖6中的矩形網(wǎng)格。
[0049]240、根據(jù)矩形網(wǎng)格得到每個相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)，其中，每個相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)為矩形網(wǎng)格的網(wǎng)格點(diǎn)中距離每個相機(jī)的光心的投影點(diǎn)最近的網(wǎng)格點(diǎn)。
[0050]250、以每個相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)為原點(diǎn)，確定每個相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系。
[0051]應(yīng)理解，矩形網(wǎng)格的網(wǎng)格點(diǎn)是指矩形網(wǎng)格的行列相交點(diǎn)。
[0052]具體地，通過步驟250得到矩形網(wǎng)格后，可以將每個相機(jī)對應(yīng)的投影點(diǎn)與矩形網(wǎng)格的網(wǎng)格點(diǎn)求距離，找到距離最近的網(wǎng)格點(diǎn)；或者，可以先確定每個相機(jī)光心的投影點(diǎn)落入矩形網(wǎng)格的哪個網(wǎng)格中，然后僅與包含該投影點(diǎn)的網(wǎng)格的四個角點(diǎn)求距離，找到距離最近的網(wǎng)格點(diǎn)。
[0053]應(yīng)理解，上述目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系是相對相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系而言的，可以這樣理解，現(xiàn)在平面陣列中的相機(jī)位于各自的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系，本發(fā)明實(shí)施例正是要通過計(jì)算目標(biāo)平面、劃分矩形網(wǎng)格等操作重新確定各相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系，從而實(shí)現(xiàn)相機(jī)的對齊。
[0054]還應(yīng)理解，與每個相機(jī)光心的投影點(diǎn)距離最近的網(wǎng)格點(diǎn)為該相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的原點(diǎn)。本發(fā)明實(shí)施例對該相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的X軸、Y軸和z軸方向不作具體限定。舉例說明，可以計(jì)算平面相機(jī)陣列中全部相機(jī)的X軸的平均方向、y軸的平均方向以及Z軸的平均方向，并將得到的X軸的平均方向作為目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的X軸的方向，I軸的平均方向作為目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的I軸的方向，Z軸的平均方向作為目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的z軸的方向。又如，可以將目標(biāo)平面的法向作為每個相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的Z軸，將相互交叉的網(wǎng)格線分別作為目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的X軸和I軸。應(yīng)理解，目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的方向確定方式有多種，本發(fā)明實(shí)施例對此不作具體限定，后續(xù)會結(jié)合具體的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0055]260、根據(jù)平面相機(jī)陣列中的相機(jī)與目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的空間位置關(guān)系，配準(zhǔn)平面相機(jī)陣列中的相機(jī)采集到的圖像。
[0056]具體地，步驟260可包括:根據(jù)平面相機(jī)陣列中的每個相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系與目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的空間位置關(guān)系，對每個相機(jī)在當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系采集到的圖像進(jìn)行坐標(biāo)變換，得到每個相機(jī)在目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系采集到的圖像；配準(zhǔn)平面相機(jī)陣列中的相鄰相機(jī)在各自目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系采集到的圖像。
[0057]應(yīng)理解，本發(fā)明實(shí)施例不去移動平面相機(jī)陣列中的相機(jī)，而是記錄相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系和目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系之間的單應(yīng)性矩陣(該單應(yīng)性矩陣用于指示當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系和目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系之間的空間位置關(guān)系)，當(dāng)利用平面相機(jī)陣列中的相機(jī)采集圖像時，通過每個相機(jī)對應(yīng)的單應(yīng)性矩陣對采集到的圖像中的像素點(diǎn)進(jìn)行變換，變換后的圖像會與相機(jī)在目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系采集到的圖像一致，由于平面相機(jī)陣列中相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系完美對齊，水平或垂直相鄰相機(jī)采集到的圖像變換后，沿水平或垂直方向搜索就能找到它們的對應(yīng)像素點(diǎn)，從而大大降低了圖像配準(zhǔn)的復(fù)雜度。
[0058]可選地，可以設(shè)置每個相機(jī)的當(dāng)前位置和目標(biāo)位置的容忍范圍，例如，當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系和目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系之間原點(diǎn)的距離的閾值，或者坐標(biāo)軸的偏轉(zhuǎn)角度的閾值等，當(dāng)相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系和當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的位置關(guān)系超過容忍范圍，則手動去調(diào)節(jié)該相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系；當(dāng)未超過容忍范圍，則記錄當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系和目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的單應(yīng)性矩陣，相當(dāng)于將目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系作為該相機(jī)的虛擬相機(jī)位置。
[0059]本發(fā)明實(shí)施例中，首先確定目標(biāo)平面和目標(biāo)平面上的矩形網(wǎng)格，并以矩形網(wǎng)格的網(wǎng)格點(diǎn)為原點(diǎn)重新建立相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系，由于平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系位于同一平面，相互之間準(zhǔn)確對齊，準(zhǔn)確對齊的相機(jī)坐標(biāo)系能夠很大程度降低后續(xù)圖像配準(zhǔn)的算法復(fù)雜度，實(shí)現(xiàn)虛擬視點(diǎn)的實(shí)時渲染。
[0060]下面結(jié)合具體的實(shí)施例，詳細(xì)描述步驟210中的目標(biāo)平面的確定方式。
[0061]可選地，作為一個實(shí)施例，上述目標(biāo)平面為三維空間中到平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的距離的平均值最小的平面。
[0062]具體地，為了確定目標(biāo)平面，可以預(yù)先建立一個三維坐標(biāo)系，該三維坐標(biāo)系的原點(diǎn)和坐標(biāo)軸可以任意選取，例如，可以以平面相機(jī)陣列中某個相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系作為該三維坐標(biāo)系。以3X3的平面相機(jī)陣列為例，可以建立如圖7所示的坐標(biāo)系，并確定該平面相機(jī)陣列中各相機(jī)的光心在該坐標(biāo)系中的位置，得到圖7所示的9個光心的坐標(biāo)點(diǎn)。然后，計(jì)算目標(biāo)平面，使得9個光心的坐標(biāo)點(diǎn)到該目標(biāo)平面的距離或距離的平均值最小，得到如圖8所示的目標(biāo)平面(需要說明的是圖8中的平面上的交叉網(wǎng)格線并非本發(fā)明實(shí)施例中的矩形網(wǎng)格，僅是為了更好地顯示目標(biāo)平面而引入的輔助線)。從圖7中點(diǎn)與平面的連線可以看出，有些點(diǎn)落在目標(biāo)平面的上方，有些點(diǎn)落在目標(biāo)平面的下方，有些點(diǎn)恰好落在目標(biāo)平面上。目標(biāo)平面的計(jì)算可以歸納成一個優(yōu)化問題，以目標(biāo)平面距離平面相機(jī)陣列中相機(jī)的光心的距離或平均距離最小為優(yōu)化目標(biāo)，以目標(biāo)平面的參數(shù)(如Ax+By+Cz+D = O中的A、B、C、D)為優(yōu)化變量，利用牛頓最速下降法、梯度上升法等優(yōu)化算法求解該目標(biāo)平面。
[0063]可選地，作為另一個實(shí)施例，步驟210可包括:獲取平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系，根據(jù)平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的z軸，確定目標(biāo)z軸，其中，目標(biāo)z軸的方向?yàn)槠矫嫦鄼C(jī)陣列中的相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的z軸的平均方向；以目標(biāo)z軸的方向?yàn)槟繕?biāo)平面的法線方向，確定三維空間中到平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的距離的平均值最小的目標(biāo)平面。
[0064]目標(biāo)z軸的方向?yàn)槠矫嫦鄼C(jī)陣列中的相機(jī)的當(dāng)前坐標(biāo)系的z軸的平均方向具體可指:目標(biāo)z軸的方向向量的取值為平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的當(dāng)前坐標(biāo)系的z軸的方向向量的平均值。
[0065]舉例說明，平面相機(jī)陣列中的每個相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的z軸方向可以用空間中的一個向量表示，假設(shè)平面相機(jī)陣列為3X3的相機(jī)陣列，每個相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的z軸的方向用一個向量表示，得到9個向量，可以將這9個向量相加后平均，即可得到最終的目標(biāo)z軸的方向。接下來可以采用優(yōu)化的方式確定目標(biāo)平面，使得目標(biāo)平面到9個相機(jī)的光心的距離或距離的平均值最小。本實(shí)施例與上一實(shí)施例的不同之處在于本實(shí)施例先確定了目標(biāo)平面的法線方向，再通過優(yōu)化確定目標(biāo)平面，而上一實(shí)施例中，目標(biāo)平面的全部參數(shù)均是通過優(yōu)化得到的。
[0066]下面結(jié)合具體的實(shí)施例，詳細(xì)描述確定目標(biāo)平面后，目標(biāo)平面上矩形網(wǎng)格的獲取方式。
[0067]可選地，作為一個實(shí)施例，上述矩形網(wǎng)格滿足全部相機(jī)中的每個相機(jī)的光心的投影點(diǎn)和每個相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)的距離的平方和最小。
[0068]舉例說明，假設(shè)平面相機(jī)陣列包括9個相機(jī)，9個相機(jī)在目標(biāo)平面上會有9個投影點(diǎn)，每個投影點(diǎn)會在矩形網(wǎng)格的網(wǎng)格點(diǎn)中找到一個與其距離最近的點(diǎn)，得到9個目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)，每個投影點(diǎn)和對應(yīng)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)之間會有一段距離，共9個距離值，以該9個距離值的平方和最小為優(yōu)化目標(biāo)，計(jì)算矩形網(wǎng)格，即可得到上述矩形網(wǎng)格的具體劃分形式。
[0069]下面結(jié)合具體的實(shí)施例，詳細(xì)描述平面相機(jī)陣列中每個相機(jī)的目標(biāo)坐標(biāo)系的確定方式。
[0070]可選地，作為一個實(shí)施例，每個相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的z軸與目標(biāo)平面的法線方向相同，每個相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的X軸與矩形網(wǎng)格中的第一網(wǎng)格線的方向相同，每個相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的y軸與矩形網(wǎng)格中的第二網(wǎng)格線的方向相同，第一網(wǎng)格線和第二網(wǎng)格線為矩形網(wǎng)格中的相互垂直的網(wǎng)格線。
[0071]可選地，作為一個實(shí)施例，步驟240可包括:根據(jù)平面相機(jī)陣列中的全部相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的X軸、y軸和z軸，確定目標(biāo)X軸、目標(biāo)y軸和目標(biāo)z軸，其中，目標(biāo)X軸的方向?yàn)槿肯鄼C(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的X軸的平均方向，目標(biāo)y軸的方向?yàn)槿肯鄼C(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的I軸的平均方向，目標(biāo)z軸的方向?yàn)槿肯鄼C(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的z軸的平均方向；以矩形網(wǎng)格中的與每個相機(jī)對應(yīng)的投影點(diǎn)距離最近的網(wǎng)格點(diǎn)為原點(diǎn)，確定每個相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系，其中，每個相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的z軸為目標(biāo)z軸或全部相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的Z軸中與目標(biāo)z軸角度偏差最小的z軸方向，每個相機(jī)的目標(biāo)坐標(biāo)系的X軸為目標(biāo)X軸方向或全部相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的X軸中與目標(biāo)X軸角度偏差最小的X軸方向，每個相機(jī)的目標(biāo)坐標(biāo)系的I軸為目標(biāo)I軸或全部相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的I軸中與目標(biāo)I軸角度偏差最小的I軸。
[0072]應(yīng)理解，目標(biāo)X軸的方向?yàn)槿肯鄼C(jī)的當(dāng)前坐標(biāo)系的X軸的平均方向具體可指:目標(biāo)X軸的方向向量的取值為全部相機(jī)的當(dāng)前坐標(biāo)系的X軸的方向向量的平均值。目標(biāo)y軸的方向和目標(biāo)Z軸的方向同理。
[0073]上文結(jié)合圖1至圖8，詳細(xì)描述了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的圖像配準(zhǔn)方法，下文結(jié)合圖9至圖10，詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的圖像配準(zhǔn)裝置。應(yīng)理解，圖9和圖10描述的圖像配準(zhǔn)裝置能夠?qū)崿F(xiàn)圖2中的各個步驟，為避免重復(fù)，此處不再贅述。
[0074]圖9是本發(fā)明實(shí)施例的圖像配準(zhǔn)裝置的示意性框圖。圖9的圖像配準(zhǔn)裝置900包括:
[0075]第一確定單元910，用于根據(jù)平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的位置，確定目標(biāo)平面；
[0076]投影單元920，用于將平面相機(jī)陣列中的每個相機(jī)的光心正交投影到第一確定單元910確定的目標(biāo)平面，得到每個相機(jī)的光心的投影點(diǎn)；
[0077]生成單元930，用于根據(jù)投影單元920得到的平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的投影點(diǎn)，在目標(biāo)平面上生成矩形網(wǎng)格，矩形網(wǎng)格的行數(shù)目與平面相機(jī)陣列的行數(shù)目相同，矩形網(wǎng)格的列數(shù)目與平面相機(jī)陣列的列數(shù)目相同；
[0078]第二確定單元940，用于根據(jù)生成單元930生成的矩形網(wǎng)格得到每個相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)，其中，每個相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)為矩形網(wǎng)格的網(wǎng)格點(diǎn)中距離每個相機(jī)的光心的投影點(diǎn)最近的網(wǎng)格點(diǎn)；
[0079]第三確定單元950，用于以第二確定單元940確定的每個相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)為原點(diǎn)，確定每個相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系；
[0080]配準(zhǔn)單元960，用于根據(jù)平面相機(jī)陣列中的相機(jī)與第三確定單元950確定的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的空間位置關(guān)系，配準(zhǔn)平面相機(jī)陣列中的相機(jī)采集到的圖像。
[0081]本發(fā)明實(shí)施例中，首先確定目標(biāo)平面和目標(biāo)平面上的矩形網(wǎng)格，并以矩形網(wǎng)格的網(wǎng)格點(diǎn)為原點(diǎn)重新建立相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系，由于平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系位于同一平面，相互之間準(zhǔn)確對齊，準(zhǔn)確對齊的相機(jī)坐標(biāo)系能夠很大程度降低后續(xù)圖像配準(zhǔn)的算法復(fù)雜度，實(shí)現(xiàn)虛擬視點(diǎn)的實(shí)時渲染。
[0082]可選地，作為一個實(shí)施例，目標(biāo)平面為三維空間中到平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的距離的平均值最小的平面。
[0083]可選地，作為一個實(shí)施例，第一確定單元910具體用于獲得平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系；根據(jù)相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的z軸，確定目標(biāo)z軸，其中，目標(biāo)z軸的方向?yàn)槠矫嫦鄼C(jī)陣列中的相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的z軸的平均方向；以目標(biāo)z軸的方向?yàn)槟繕?biāo)平面的法線方向，確定三維空間中到平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的距離的平均值最小的目標(biāo)平面。
[0084]可選地，作為一個實(shí)施例，矩形網(wǎng)格滿足全部相機(jī)中的每個相機(jī)的光心的投影點(diǎn)和每個相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)的距離的平方和最小。
[0085]可選地，作為一個實(shí)施例，每個相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的z軸與目標(biāo)平面的法線方向相同，每個相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的X軸與矩形網(wǎng)格中的第一網(wǎng)格線的方向相同，每個相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的y軸與矩形網(wǎng)格中的第二網(wǎng)格線的方向相同，第一網(wǎng)格線和第二網(wǎng)格線相互垂直。
[0086]可選地，作為一個實(shí)施例，第三確定單元950具體用于根據(jù)平面相機(jī)陣列中的全部相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的X軸、y軸和z軸，確定目標(biāo)X軸、目標(biāo)y軸和目標(biāo)z軸，其中，目標(biāo)X軸的方向?yàn)槿肯鄼C(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的X軸的平均方向，目標(biāo)y軸的方向?yàn)槿肯鄼C(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的I軸的平均方向，目標(biāo)Z軸的方向?yàn)槿肯鄼C(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的Z軸的平均方向；以矩形網(wǎng)格中的與每個相機(jī)的光心的投影點(diǎn)距離最近的網(wǎng)格點(diǎn)為原點(diǎn)，確定每個相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系，其中，每個相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的Z軸為目標(biāo)z軸或全部相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的z軸中與目標(biāo)z軸角度偏差最小的z軸，每個相機(jī)的目標(biāo)坐標(biāo)系的X軸為目標(biāo)X軸或全部相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的X軸中與目標(biāo)X軸角度偏差最小的X軸，每個相機(jī)的目標(biāo)坐標(biāo)系的I軸為目標(biāo)I軸或全部相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的I軸中與目標(biāo)I軸角度偏差最小的I軸方向。
[0087]可選地，作為一個實(shí)施例，配準(zhǔn)單元960具體用于根據(jù)平面相機(jī)陣列中的每個相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系與目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的空間位置關(guān)系，對每個相機(jī)在當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系采集到的圖像進(jìn)行坐標(biāo)變換，得到每個相機(jī)在目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系采集到的圖像；配準(zhǔn)平面相機(jī)陣列中的相鄰相機(jī)在各自目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系采集到的圖像。
[0088]圖10是本發(fā)明實(shí)施例的圖像配準(zhǔn)裝置的示意性框圖。圖10的圖像配準(zhǔn)裝置1000包括:
[0089]存儲器1010，用于存儲程序；
[0090]處理器1020，用于執(zhí)行程序，當(dāng)程序執(zhí)行時，處理器1020具體用于:根據(jù)平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的位置，確定目標(biāo)平面；將平面相機(jī)陣列中的每個相機(jī)的光心正交投影到目標(biāo)平面，得到每個相機(jī)的光心的投影點(diǎn)；根據(jù)平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的投影點(diǎn)，在目標(biāo)平面上生成矩形網(wǎng)格，矩形網(wǎng)格的行數(shù)目與平面相機(jī)陣列的行數(shù)目相同，矩形網(wǎng)格的列數(shù)目與平面相機(jī)陣列的列數(shù)目相同；根據(jù)矩形網(wǎng)格得到每個相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)，其中，每個相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)為矩形網(wǎng)格的網(wǎng)格點(diǎn)中距離每個相機(jī)的光心的投影點(diǎn)最近的網(wǎng)格點(diǎn)；以每個相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)為原點(diǎn)，確定每個相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系；根據(jù)平面相機(jī)陣列中的相機(jī)與目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的空間位置關(guān)系，配準(zhǔn)平面相機(jī)陣列中的相機(jī)采集到的圖像。
[0091]本發(fā)明實(shí)施例中，首先確定目標(biāo)平面和目標(biāo)平面上的矩形網(wǎng)格，并以矩形網(wǎng)格的網(wǎng)格點(diǎn)為原點(diǎn)重新建立相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系，由于平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系位于同一平面，相互之間準(zhǔn)確對齊，準(zhǔn)確對齊的相機(jī)坐標(biāo)系能夠很大程度降低后續(xù)圖像配準(zhǔn)的算法復(fù)雜度，實(shí)現(xiàn)虛擬視點(diǎn)的實(shí)時渲染。
[0092]可選地，作為一個實(shí)施例，目標(biāo)平面為三維空間中到平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的距離的平均值最小的平面。
[0093]可選地，作為一個實(shí)施例，處理器1020具體用于獲得平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系；根據(jù)相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的Z軸，確定目標(biāo)Z軸，其中，目標(biāo)Z軸的方向?yàn)槠矫嫦鄼C(jī)陣列中的相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的Z軸的平均方向；以目標(biāo)Z軸的方向?yàn)槟繕?biāo)平面的法線方向，確定三維空間中到平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的距離的平均值最小的目標(biāo)平面。
[0094]可選地，作為一個實(shí)施例，矩形網(wǎng)格滿足全部相機(jī)中的每個相機(jī)的光心的投影點(diǎn)和每個相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)的距離的平方和最小。
[0095]可選地，作為一個實(shí)施例，每個相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的z軸與目標(biāo)平面的法線方向相同，每個相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的X軸與矩形網(wǎng)格中的第一網(wǎng)格線的方向相同，每個相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的y軸與矩形網(wǎng)格中的第二網(wǎng)格線的方向相同，第一網(wǎng)格線和第二網(wǎng)格線相互垂直。
[0096]可選地，作為一個實(shí)施例，處理器1020具體用于根據(jù)平面相機(jī)陣列中的全部相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的X軸、y軸和Z軸，確定目標(biāo)X軸、目標(biāo)y軸和目標(biāo)z軸，其中，目標(biāo)X軸的方向?yàn)槿肯鄼C(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的X軸的平均方向，目標(biāo)y軸的方向?yàn)槿肯鄼C(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的I軸的平均方向，目標(biāo)Z軸的方向?yàn)槿肯鄼C(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的z軸的平均方向；以矩形網(wǎng)格中的與每個相機(jī)的光心的投影點(diǎn)距離最近的網(wǎng)格點(diǎn)為原點(diǎn)，確定每個相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系，其中，每個相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的Z軸為目標(biāo)Z軸或全部相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的z軸中與目標(biāo)z軸角度偏差最小的Z軸，每個相機(jī)的目標(biāo)坐標(biāo)系的X軸為目標(biāo)X軸或全部相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的X軸中與目標(biāo)X軸角度偏差最小的X軸，每個相機(jī)的目標(biāo)坐標(biāo)系的I軸為目標(biāo)I軸或全部相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的y軸中與目標(biāo)y軸角度偏差最小的I軸方向。
[0097]可選地，作為一個實(shí)施例，處理器1020具體用于根據(jù)平面相機(jī)陣列中的每個相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系與目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的空間位置關(guān)系，對每個相機(jī)在當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系采集到的圖像進(jìn)行坐標(biāo)變換，得到每個相機(jī)在目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系采集到的圖像；配準(zhǔn)平面相機(jī)陣列中的相鄰相機(jī)在各自目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系采集到的圖像。
[0098]應(yīng)理解，在本發(fā)明實(shí)施例中，術(shù)語“和/或”僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系。例如，A和/或B，可以表示:單獨(dú)存在A，同時存在A和B，單獨(dú)存在B這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對象是一種“或”的關(guān)系。
[0099]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識到，結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、計(jì)算機(jī)軟件或者二者的結(jié)合來實(shí)現(xiàn)，為了清楚地說明硬件和軟件的可互換性，在上述說明中已經(jīng)按照功能一般性地描述了各示例的組成及步驟。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對每個特定的應(yīng)用來使用不同方法來實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。
[0100]所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為了描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。
[0101]在本申請所提供的幾個實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)、裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另外，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口、裝置或單元的間接耦合或通信連接，也可以是電的，機(jī)械的或其它的形式連接。
[0102]所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例方案的目的。
[0103]另外，在本發(fā)明各個實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨(dú)物理存在，也可以是兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。
[0104]所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計(jì)算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分，或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括:U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-OnlyMemory)、隨機(jī)存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0105]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到各種等效的修改或替換，這些修改或替換都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種圖像配準(zhǔn)方法，其特征在于，包括: 根據(jù)平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的位置，確定目標(biāo)平面； 將所述平面相機(jī)陣列中的每個所述相機(jī)的光心正交投影到所述目標(biāo)平面，得到每個所述相機(jī)的光心的投影點(diǎn)； 根據(jù)所述平面相機(jī)陣列中的所述相機(jī)的光心的投影點(diǎn)，在所述目標(biāo)平面上生成矩形網(wǎng)格，所述矩形網(wǎng)格的行數(shù)目與所述平面相機(jī)陣列的行數(shù)目相同，所述矩形網(wǎng)格的列數(shù)目與所述平面相機(jī)陣列的列數(shù)目相同； 根據(jù)所述矩形網(wǎng)格得到每個所述相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)，其中，每個所述相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)為所述矩形網(wǎng)格的網(wǎng)格點(diǎn)中距離每個所述相機(jī)的光心的投影點(diǎn)最近的網(wǎng)格點(diǎn)； 以每個所述相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)為原點(diǎn)，確定每個所述相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系； 根據(jù)所述平面相機(jī)陣列中的相機(jī)與所述目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的空間位置關(guān)系，配準(zhǔn)所述平面相機(jī)陣列中的相機(jī)采集到的圖像。2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于， 所述目標(biāo)平面為三維空間中到所述平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的距離的平均值最小的平面。3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的位置，確定目標(biāo)平面，包括: 獲得所述平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系； 根據(jù)所述相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的Z軸，確定目標(biāo)Z軸，其中，所述目標(biāo)Z軸的方向?yàn)樗銎矫嫦鄼C(jī)陣列中的相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的Z軸的平均方向； 以所述目標(biāo)Z軸的方向?yàn)樗瞿繕?biāo)平面的法線方向，確定三維空間中到所述平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的距離的平均值最小的所述目標(biāo)平面。4.如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述矩形網(wǎng)格滿足所述全部相機(jī)中的每個所述相機(jī)的光心的投影點(diǎn)和每個所述相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)的距離的平方和最小。5.如權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，每個所述相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的z軸與所述目標(biāo)平面的法線方向相同，每個所述相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的X軸與所述矩形網(wǎng)格中的第一網(wǎng)格線的方向相同，每個所述相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的y軸與所述矩形網(wǎng)格中的第二網(wǎng)格線的方向相同，所述第一網(wǎng)格線和所述第二網(wǎng)格線相互垂直。6.如權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述以每個所述相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)為原點(diǎn)，確定每個所述相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系，包括: 根據(jù)所述平面相機(jī)陣列中的全部所述相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的X軸、y軸和z軸，確定目標(biāo)X軸、目標(biāo)y軸和目標(biāo)z軸，其中，所述目標(biāo)X軸的方向?yàn)樗鋈肯鄼C(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的X軸的平均方向，所述目標(biāo)y軸的方向?yàn)樗鋈肯鄼C(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的I軸的平均方向，所述目標(biāo)z軸的方向?yàn)樗鋈肯鄼C(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的z軸的平均方向； 以所述矩形網(wǎng)格中的與每個所述相機(jī)的光心的投影點(diǎn)距離最近的網(wǎng)格點(diǎn)為原點(diǎn)，確定每個所述相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系，其中，每個所述相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的z軸為所述目標(biāo)z軸或所述全部相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的z軸中與所述目標(biāo)z軸角度偏差最小的z軸，每個所述相機(jī)的目標(biāo)坐標(biāo)系的X軸為所述目標(biāo)X軸或所述全部相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的X軸中與所述目標(biāo)X軸角度偏差最小的X軸，每個所述相機(jī)的目標(biāo)坐標(biāo)系的I軸為所述目標(biāo)y軸或所述全部相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的I軸中與所述目標(biāo)I軸角度偏差最小的I軸方向。7.如權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系與目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的空間位置關(guān)系，配準(zhǔn)所述平面相機(jī)陣列中的相機(jī)采集到的圖像，包括: 根據(jù)所述平面相機(jī)陣列中的每個所述相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系與目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的空間位置關(guān)系，對每個所述相機(jī)在所述當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系采集到的圖像進(jìn)行坐標(biāo)變換，得到每個所述相機(jī)在所述目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系采集到的圖像； 配準(zhǔn)平面相機(jī)陣列中的相鄰相機(jī)在各自目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系采集到的圖像。8.一種圖像配準(zhǔn)裝置，其特征在于，包括: 第一確定單元，用于根據(jù)平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的位置，確定目標(biāo)平面； 投影單元，用于將所述平面相機(jī)陣列中的每個所述相機(jī)的光心正交投影到所述第一確定單元確定的所述目標(biāo)平面，得到每個所述相機(jī)的光心的投影點(diǎn)； 生成單元，用于根據(jù)所述投影單元得到的所述平面相機(jī)陣列中的所述相機(jī)的光心的投影點(diǎn)，在所述目標(biāo)平面上生成矩形網(wǎng)格，所述矩形網(wǎng)格的行數(shù)目與所述平面相機(jī)陣列的行數(shù)目相同，所述矩形網(wǎng)格的列數(shù)目與所述平面相機(jī)陣列的列數(shù)目相同； 第二確定單元，用于根據(jù)所述生成單元生成的所述矩形網(wǎng)格得到每個所述相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)，其中，每個所述相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)為所述矩形網(wǎng)格的網(wǎng)格點(diǎn)中距離每個所述相機(jī)的光心的投影點(diǎn)最近的網(wǎng)格點(diǎn)； 第三確定單元，用于以所述第二確定單元確定的每個所述相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)為原點(diǎn)，確定每個所述相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系； 配準(zhǔn)單元，用于根據(jù)所述平面相機(jī)陣列中的相機(jī)與所述第三確定單元確定的所述目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的空間位置關(guān)系，配準(zhǔn)所述平面相機(jī)陣列中的相機(jī)采集到的圖像。9.如權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述目標(biāo)平面為三維空間中到所述平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的距離的平均值最小的平面。10.如權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述第一確定單元具體用于獲得所述平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系；根據(jù)所述相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的z軸，確定目標(biāo)z軸，其中，所述目標(biāo)Z軸的方向?yàn)樗銎矫嫦鄼C(jī)陣列中的相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的Z軸的平均方向；以所述目標(biāo)Z軸的方向?yàn)樗瞿繕?biāo)平面的法線方向，確定三維空間中到所述平面相機(jī)陣列中的相機(jī)的光心的距離的平均值最小的所述目標(biāo)平面。11.如權(quán)利要求8-10中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述矩形網(wǎng)格滿足所述全部相機(jī)中的每個所述相機(jī)的光心的投影點(diǎn)和每個所述相機(jī)的目標(biāo)網(wǎng)格點(diǎn)的距離的平方和最小。12.如權(quán)利要求8-11中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，每個所述相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的z軸與所述目標(biāo)平面的法線方向相同，每個所述相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的X軸與所述矩形網(wǎng)格中的第一網(wǎng)格線的方向相同，每個所述相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的y軸與所述矩形網(wǎng)格中的第二網(wǎng)格線的方向相同，所述第一網(wǎng)格線和所述第二網(wǎng)格線相互垂直。13.如權(quán)利要求8-11中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述第三確定單元具體用于根據(jù)所述平面相機(jī)陣列中的全部所述相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的X軸、y軸和z軸，確定目標(biāo)X軸、目標(biāo)y軸和目標(biāo)z軸，其中，所述目標(biāo)X軸的方向?yàn)樗鋈肯鄼C(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的X軸的平均方向，所述目標(biāo)y軸的方向?yàn)樗鋈肯鄼C(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的I軸的平均方向，所述目標(biāo)Z軸的方向?yàn)樗鋈肯鄼C(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的Z軸的平均方向；以所述矩形網(wǎng)格中的與每個所述相機(jī)的光心的投影點(diǎn)距離最近的網(wǎng)格點(diǎn)為原點(diǎn)，確定每個所述相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系，其中，每個所述相機(jī)的目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的Z軸為所述目標(biāo)Z軸或所述全部相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的Z軸中與所述目標(biāo)Z軸角度偏差最小的Z軸，每個所述相機(jī)的目標(biāo)坐標(biāo)系的X軸為所述目標(biāo)X軸或所述全部相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的X軸中與所述目標(biāo)X軸角度偏差最小的X軸，每個所述相機(jī)的目標(biāo)坐標(biāo)系的I軸為所述目標(biāo)y軸或所述全部相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系的I軸中與所述目標(biāo)I軸角度偏差最小的I軸方向。14.如權(quán)利要求8-13中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述配準(zhǔn)單元具體用于根據(jù)所述平面相機(jī)陣列中的每個所述相機(jī)的當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系與目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系的空間位置關(guān)系，對每個所述相機(jī)在所述當(dāng)前相機(jī)坐標(biāo)系采集到的圖像進(jìn)行坐標(biāo)變換，得到每個所述相機(jī)在所述目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系采集到的圖像；配準(zhǔn)平面相機(jī)陣列中的相鄰相機(jī)在各自目標(biāo)相機(jī)坐標(biāo)系采集到的圖像。
【文檔編號】G06T7/00GK105825493SQ201510012012
【公開日】2016年8月3日
【申請日】2015年1月9日
【發(fā)明人】馬庫斯·穆勒, 克里斯琴·里歇特, 英戈·費(fèi)爾德曼, 高山, 魯亞東
【申請人】華為技術(shù)有限公司, 德國弗勞恩霍夫應(yīng)用研究促進(jìn)協(xié)會