角點檢測方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種角點檢測方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002] 角點檢測檢測技術(shù)是圖像處理中的一種非常關(guān)鍵的技術(shù)，例如在對圖像的圖像融 合、圖像邊緣增強(qiáng)、運動目標(biāo)檢測和跟蹤、光流計算以及三維重建中都需要對圖像數(shù)據(jù)中的 角點進(jìn)行檢測。圖像角點是像素點在其領(lǐng)域內(nèi)的各個方向上的灰度變換值足夠高的點，角 點是重要的圖像點特征，角點的準(zhǔn)確提取對于圖像匹配、目標(biāo)識別等鄰域具有重要意義。
[0003] 角點檢測方法中含有基于模板匹配的檢測方法和基于幾何特征的檢測方法等，但 現(xiàn)有技術(shù)在對角點進(jìn)行檢測的過程中，存在難以快速、準(zhǔn)確地檢測到角點，圖像處理不準(zhǔn)確 的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明解決的是在圖像處理中難以快速、準(zhǔn)確地檢測到角點像素,導(dǎo)致圖像處理 結(jié)果不準(zhǔn)確的問題。
[0005] 為解決上述問題，本發(fā)明提供一種角點檢測方法，用于對圖像中的角點進(jìn)行檢測； 所述方法包括：
[0006] 根據(jù)各檢測模板分別獲取第一像素為角點的置信度，所述第一像素為待檢測像 素；
[0007] 根據(jù)所述第一像素為角點的置信度獲取第一集合，所述第一集合中的數(shù)值為第一 檢測模板中數(shù)值不為零的位置和第一區(qū)域的對應(yīng)位置的像素值的乘積，所述第一檢測模板 為角點的置信度最強(qiáng)值所對應(yīng)的檢測模板，所述第一區(qū)域為圖像中以所述第一像素為中心 對應(yīng)檢測模板的區(qū)域；
[0008] 在所述第一集合數(shù)值的平均值和第二集合數(shù)值的平均值之間的差值大于或等于 差異閾值時，確定所述第一像素為角點，所述第二集合為所述第一檢測模板中數(shù)值為零的 位置所對應(yīng)的第一區(qū)域中的像素值的集合。
[0009] 可選的，所述檢測模板的個數(shù)關(guān)聯(lián)于對所述角點進(jìn)行檢測的方向的個數(shù)。
[0010] 可選的，所述檢測模板的個數(shù)為4個。
[0011] 可選的，所述通過各檢測模板分別獲取第一像素為角點的置信度的過程包括：
[0012] 將檢測模板和第一區(qū)域?qū)?yīng)位置的像素值乘積的和值作為對應(yīng)于所述檢測模板 的角點的置信度。
[0013] 可選的，所述角點的置信度最強(qiáng)值包括角點的置信度最大值和最小值。
[0014] 可選的，所述差異閾值根據(jù)所述第二集合數(shù)值的平均值與閾值系數(shù)的乘積進(jìn)行確 定，所述閾值系數(shù)小于或等于1。
[0015] 可選的，所述方法還包括：在所述第一集合數(shù)值的平均值和第二集合數(shù)值的平均 值之間的差值大于或等于所述差異閾值，且第一集合的數(shù)值滿足第一條件和第二集合數(shù)值 滿足第二條件時，確定所述第一像素為角點，所述第一條件關(guān)聯(lián)于所述第一集合數(shù)值的平 均值，所述第二條件關(guān)聯(lián)于所述第二集合數(shù)值的平均值。
[0016] 可選的，所述第一條件為：
[0017]
[0018] 其中，i為第一集合數(shù)值的索引值，η為第一集合包含的數(shù)值的個數(shù)，Pi為第一集 合中的數(shù)值，Vlavg為所述第一集合的平均值，T_sim_l為第一閾值；
[0019] 所沭笛一 I件為，
[0020]
[0021] 其中，j為第二集合數(shù)值的索引值，m為第二集合包含的數(shù)值的個數(shù)，P,為第二集 合中的數(shù)值，V2avg為所述第二集合的平均值，T_sim_2為第二閾值。
[0022] 可選的，所述圖像為灰度圖。
[0023] 為解決上述問題，本發(fā)明技術(shù)方案還提供一種角點檢測裝置，用于對圖像中的角 點進(jìn)行檢測；所述裝置包括：
[0024] 置信度獲取單元，根據(jù)各檢測模板分別獲取第一像素為角點的置信度，所述第一 像素為待檢測像素；
[0025] 集合劃分單元，根據(jù)所述第一像素為角點的置信度獲取第一集合，所述第一集合 中的數(shù)值為第一檢測模板中數(shù)值不為零的位置和第一區(qū)域的對應(yīng)位置的像素值的乘積，所 述第一檢測模板為角點的置信度最強(qiáng)值所對應(yīng)的檢測模板，所述第一區(qū)域為圖像中以所述 第一像素為中心對應(yīng)檢測模板的區(qū)域；
[0026] 第一確定單元，在所述第一集合數(shù)值的平均值和第二集合數(shù)值的平均值之間的差 值大于或等于差異閾值時，確定所述第一像素為角點，所述第二集合為所述第一檢測模板 中數(shù)值為零的位置所對應(yīng)的第一區(qū)域中的像素值的集合。
[0027] 可選的，所述置信度獲取單元包括：
[0028] 求和子單元，用于對所述檢測模板和第一區(qū)域?qū)?yīng)位置的像素值乘積進(jìn)行求和；
[0029] 獲取子單元，用于將求和結(jié)果作為對應(yīng)于所述檢測模板的角點的置信度。
[0030] 可選的，所述裝置還包括：第二確定單元，用于在所述第一集合數(shù)值的平均值和第 二集合數(shù)值的平均值之間的差值大于或等于所述差異閾值，且第一集合的數(shù)值滿足第一條 件和第二集合數(shù)值滿足第二條件時，確定所述第一像素為角點，所述第一條件關(guān)聯(lián)于所述 第一集合數(shù)值的平均值，所述第二條件關(guān)聯(lián)于所述第二集合數(shù)值的平均值。
[0031] 與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)方案具有以下優(yōu)點：
[0032] 在對第一像素進(jìn)行檢測時，利用多個模板對角點的置信度進(jìn)行獲取，進(jìn)而根據(jù)置 信度最強(qiáng)制值所對應(yīng)的第一檢測模板，確定第一集合和第二集合中的數(shù)值，所述第一集合 根據(jù)第一檢測模板中非零的位置進(jìn)行確定，所述第二集合根據(jù)第一檢測模板中為零的位置 進(jìn)行確定，進(jìn)而根據(jù)第一集合和第二集合之間的差異，對角點進(jìn)行檢測。該方法使用多個檢 測模板對角點的置信度進(jìn)行獲取，而各檢測模板可以根據(jù)對角點進(jìn)行檢測的方向進(jìn)行相應(yīng) 的設(shè)定，進(jìn)而根據(jù)置信度最強(qiáng)值所對應(yīng)的第一檢測模板實現(xiàn)對角點的檢測，此方法可以快 速、準(zhǔn)確地實現(xiàn)對各種方向的角點的檢測，有效提高角點檢測的準(zhǔn)確度，提高圖像處理的效 果，且實現(xiàn)方法簡單，硬件成本低。
[0033] 進(jìn)一步在對角點檢測的過程中，還可以結(jié)合考慮第一區(qū)域中可能含有角點的區(qū)域 和不含有角點的區(qū)域的平滑程度，即結(jié)合考慮第一區(qū)域中對應(yīng)第一檢測模板中數(shù)值不為零 的位置的像素值和第一區(qū)域中對應(yīng)第一檢測模板中數(shù)值為零的位置的像素值的平滑程度， 對角點進(jìn)行進(jìn)一步檢測，可以有效提高檢測角點的結(jié)果的準(zhǔn)確性，提高圖像處理的效果。
【附圖說明】
[0034] 圖1是本發(fā)明技術(shù)方案提供的角點檢測方法的流程示意圖；
[0035] 圖2是本發(fā)明實施例提供的第一區(qū)域的示意圖；
[0036] 圖3是本發(fā)明實施例提供的45度的角點檢測方向的示意圖；
[0037] 圖4至圖7是本發(fā)明實施例提供的45度角點檢測的檢測模板示意圖；
[0038] 圖8是本發(fā)明實施例提供的角點檢測方法的流程示意圖；
[0039] 圖9是本發(fā)明實施例提供的第一區(qū)域的像素值的示意圖；
[0040] 圖10至圖13是本發(fā)明實施例提供的拐角示意圖；
[0041] 圖14至圖17是本發(fā)明實施例提供的90度角點檢測的檢測模板示意圖；
[0042] 圖18是本發(fā)明實施例提供的角點檢測裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0043] 現(xiàn)有技術(shù)在對角點進(jìn)行檢測的過程中，存在難以快速、準(zhǔn)確地檢測到角點，圖像處 理不準(zhǔn)確的問題。
[0044] 為解決上述問題，本發(fā)明技術(shù)方案提供一種角點檢測方法，如圖1所示，所述方法 包括：
[0045] 執(zhí)行步驟S1，根據(jù)各檢測模板分別獲取第一像素為角點的置信度，所述第一像素 為待檢測像素。
[0046] 在本申請文件中，可以根據(jù)對角點進(jìn)行檢測的方向設(shè)置相應(yīng)的檢測模板，即可以 對應(yīng)角點的不同檢測方向分別設(shè)定不同的檢測模板。
[0047] 對應(yīng)每一個檢測模板，都可以相應(yīng)得到所述角點的置信度，例如，對于任意一個檢 測模塊，可以將該檢測模板和第一區(qū)域中對應(yīng)位置的像素值的乘積的和值作為對應(yīng)于該檢 測模板的角點的置信度，也就是說，假設(shè)有N個檢測模板，則相應(yīng)的就可以得到N個所述角 點的置信度，其中，N為大于或等于1的整數(shù)。所述第一區(qū)域為圖像中以所述第一像素為中 心對應(yīng)檢測模板的區(qū)域，所述第一區(qū)域與各檢測模板的大小均相同。
[0048] 執(zhí)行步驟S2,根據(jù)所述第一像素為角點的置信度獲取第一集合