一種基于agv的倉(cāng)儲(chǔ)方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)，具體涉及一種基于AGV的倉(cāng)儲(chǔ)方法。
【背景技術(shù)】
[0002]倉(cāng)庫(kù)是用于臨時(shí)存儲(chǔ)物料的場(chǎng)所，在物流領(lǐng)域和工業(yè)生產(chǎn)中起著非常重要的作用，倉(cāng)庫(kù)的存取方法決定物運(yùn)輸和工業(yè)生產(chǎn)的效率。隨著技術(shù)的發(fā)展，目前市場(chǎng)上出現(xiàn)了基于AGV的立體倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)，其通過(guò)控制系統(tǒng)調(diào)度AGV實(shí)現(xiàn)自動(dòng)存取物料的目的，大大地提高了物料的流動(dòng)效率。
[0003]但是，現(xiàn)有的基于AGV的立體倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)，大部分不能實(shí)現(xiàn)AGV直接向貨架上下料，而是需要在兩排貨架之間設(shè)置調(diào)度車與AGV對(duì)接；物料進(jìn)倉(cāng)時(shí)，AGV中控系統(tǒng)根據(jù)發(fā)貨指令調(diào)度AGV到放料區(qū)域?qū)⑽锪辖唤o調(diào)度車，然后由調(diào)度車將物料運(yùn)送到指定的貨架上進(jìn)行放料；物料出倉(cāng)時(shí)，AGV根據(jù)發(fā)貨指令到指定的區(qū)域待命，同時(shí)調(diào)度車根據(jù)發(fā)貨指令從貨架上取下相應(yīng)的物料交給AGV，AGV將物料運(yùn)往下料點(diǎn)。這種倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)由于需要設(shè)置調(diào)度車，建設(shè)和維護(hù)成本高、占用體積大、拓展不方便、而且物料進(jìn)出倉(cāng)效率低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于AGV倉(cāng)儲(chǔ)方法，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的倉(cāng)儲(chǔ)方法成本低、倉(cāng)庫(kù)緊湊、倉(cāng)庫(kù)拓展方便而且物料進(jìn)出倉(cāng)效率尚O
[0005]為了達(dá)到上述目的，本明提供以下技術(shù)方案:
[0006]一種基于AGV的倉(cāng)儲(chǔ)方法，涉及倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，其包括控制主機(jī)、AGV及設(shè)于倉(cāng)庫(kù)里的多個(gè)貨架，控制主機(jī)設(shè)有AGV中控系統(tǒng)和數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)，AGV上設(shè)有能托持物料升降和平移的托舉機(jī)構(gòu)，AGV通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)連接AGV中控系統(tǒng)，數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)建立有與貨架的料位相關(guān)聯(lián)的倉(cāng)儲(chǔ)數(shù)據(jù)庫(kù)，倉(cāng)儲(chǔ)數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)有與貨架的料位相對(duì)應(yīng)的位置代碼，以及記錄物料的出倉(cāng)信息;
[0007]所述倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)通過(guò)以下步驟實(shí)現(xiàn)物料的出倉(cāng):
[0008]DAGV中控系統(tǒng)接收到目標(biāo)物料出倉(cāng)需求指令；
[0009]2) AGV中控系統(tǒng)根據(jù)目標(biāo)物料出倉(cāng)需求指令，訪問(wèn)倉(cāng)儲(chǔ)數(shù)據(jù)庫(kù)尋找目標(biāo)物料對(duì)應(yīng)料位的位置代碼；
[0010]3) AGV中控系統(tǒng)根據(jù)目標(biāo)物料對(duì)應(yīng)料位的位置代碼，調(diào)度AGV到目標(biāo)物料的上料點(diǎn)通過(guò)托舉機(jī)構(gòu)進(jìn)行取料；
[0011]4)AGV從貨架完成取料后，將目標(biāo)物料運(yùn)送到下料點(diǎn)；
[0012]5)AGV到達(dá)下料點(diǎn)完成下料后，向虛擬倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)發(fā)送確認(rèn)出貨指令，倉(cāng)儲(chǔ)數(shù)據(jù)庫(kù)記錄目標(biāo)物料出倉(cāng)信息，完成目標(biāo)物料出倉(cāng)。
[0013]本發(fā)明提供的倉(cāng)儲(chǔ)方法，通過(guò)數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)建立與貨架的料位相關(guān)聯(lián)的倉(cāng)儲(chǔ)數(shù)據(jù)庫(kù)，取代了現(xiàn)有技術(shù)采用調(diào)度車定位取放料的方法;AGV中控系統(tǒng)根據(jù)目標(biāo)物料出倉(cāng)需求指令，訪問(wèn)倉(cāng)儲(chǔ)數(shù)據(jù)庫(kù)中目標(biāo)物料對(duì)應(yīng)的位置代碼，并根據(jù)該位置代碼計(jì)算出AGV的最優(yōu)出倉(cāng)行駛路徑，然后調(diào)度AGV沿最優(yōu)出倉(cāng)行駛路徑從貨架取料并送到下料點(diǎn)；與現(xiàn)有技術(shù)相比，應(yīng)用本發(fā)明倉(cāng)儲(chǔ)方法的倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)，不需要進(jìn)行大量的基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)，倉(cāng)庫(kù)建設(shè)周期短、建設(shè)和維護(hù)成本低、拆除和拓展方便；同等條件下，倉(cāng)庫(kù)可以設(shè)計(jì)得更緊湊；物料出倉(cāng)效率高。AGV到達(dá)下料點(diǎn)完成下料后，向虛擬倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)發(fā)送確認(rèn)出貨指令，對(duì)物料出貨情況進(jìn)行實(shí)時(shí)反饋，采用這種閉環(huán)控制，可以使倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的可靠性更高。
[0014]優(yōu)選的，所述AGV設(shè)有多臺(tái)，倉(cāng)庫(kù)設(shè)有多個(gè)按照貨架的布局設(shè)置的AGV待命點(diǎn)，AGV中控系統(tǒng)取得目標(biāo)物料的位置代碼后調(diào)度離目標(biāo)物料路徑最短的待命點(diǎn)的待命AGV到目標(biāo)物料的上料點(diǎn)進(jìn)行取料，AGV到達(dá)下料點(diǎn)完成下料后回到對(duì)應(yīng)的AGV待命點(diǎn)待命。通過(guò)設(shè)置多臺(tái)AGV，可以根據(jù)物料分布的位置調(diào)度路徑最短的待命點(diǎn)的待命AGV取料出倉(cāng)，可以大幅度提高物料出倉(cāng)效率。同時(shí)配置多臺(tái)AGV，可以確保在其中一臺(tái)或幾臺(tái)AGV出現(xiàn)故障的情況下，AGV中控系統(tǒng)依然可以正常調(diào)度其它AGV執(zhí)行物料的出倉(cāng)，提高了系統(tǒng)的可靠性。
[0015]優(yōu)選的，還包括記錄終端，AGV載料到達(dá)下料點(diǎn)進(jìn)行打包后，操作員通過(guò)記錄終端確認(rèn)出貨，記錄終端通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)向數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)發(fā)送確認(rèn)出貨指令。記錄終端可以是掃描終端，操作員通過(guò)掃描終端掃描物料上的代碼后向數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)發(fā)送確認(rèn)出貨指令；或者，記錄終端可以是輸入電腦，操作員通過(guò)電腦向數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)發(fā)送確認(rèn)出貨指令。
[0016]優(yōu)選的，所述倉(cāng)庫(kù)設(shè)有2層以上，倉(cāng)庫(kù)的每層均設(shè)有貨架，所述倉(cāng)庫(kù)設(shè)有貨梯；AGV中控系統(tǒng)根據(jù)目標(biāo)物料所在樓層的位置代碼，調(diào)度AGV到目標(biāo)物料所在樓層的上料點(diǎn)進(jìn)行取料，AGV從貨架完成取料后通過(guò)貨梯將目標(biāo)物料運(yùn)送到下料點(diǎn)。倉(cāng)庫(kù)設(shè)置多層可以提高空間利用率，形成立體倉(cāng)庫(kù)。
[0017]優(yōu)選的，倉(cāng)庫(kù)的每層配置有多臺(tái)AGV，倉(cāng)庫(kù)的每層設(shè)有多個(gè)按照貨架的布局設(shè)置的AGV待命點(diǎn)，AGV到達(dá)下料點(diǎn)完成下料后回到對(duì)應(yīng)樓層的AGV待命點(diǎn)待命。每層配置多臺(tái)AGV可以大幅度提高物料出倉(cāng)效率。
[0018]優(yōu)選的，所述貨梯按照貨架的布局設(shè)有多個(gè)，AGV中控系統(tǒng)根據(jù)目標(biāo)物料所在料位的位置代碼確定離目標(biāo)物料的上料點(diǎn)最近的待命AGV和貨梯，并計(jì)算尋找最短出倉(cāng)行走路徑，AGV中控系統(tǒng)調(diào)度上述AGV沿最短出倉(cāng)行走路徑到目標(biāo)物料的上料點(diǎn)取料，并到下料點(diǎn)下料。通過(guò)設(shè)置多個(gè)貨梯，AGV中控系統(tǒng)可以結(jié)合貨梯的位置、AGV待命點(diǎn)以及貨架的料位，計(jì)算出最優(yōu)的出倉(cāng)行走路徑，提高物料出倉(cāng)效率。
[0019]優(yōu)選的，所述倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)還包括網(wǎng)絡(luò)云平臺(tái)，所述目標(biāo)物料出倉(cāng)需求指令通過(guò)網(wǎng)絡(luò)云平臺(tái)向AGV中控系統(tǒng)發(fā)送；AGV到達(dá)下料點(diǎn)完成下料后，同時(shí)向擬倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)和網(wǎng)絡(luò)云平臺(tái)發(fā)送確認(rèn)出貨指令。倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)與網(wǎng)絡(luò)云平臺(tái)結(jié)合，可以滿足用戶遠(yuǎn)程下單的需求，而物料打包發(fā)貨后向網(wǎng)絡(luò)云平臺(tái)發(fā)送確認(rèn)出貨指令，可以向用戶反饋物料出貨情況，用戶可以實(shí)時(shí)了解出貨進(jìn)度，減少了人工溝通成本，提高了用戶體驗(yàn)。
[0020]本發(fā)明還提供了物料的進(jìn)倉(cāng)方法，倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)通過(guò)以下步驟實(shí)現(xiàn)物料的進(jìn)倉(cāng):
[0021]I)物料分揀打包后，操作員通過(guò)記錄終端將物料信息發(fā)送給AGV中控系統(tǒng)和倉(cāng)儲(chǔ)數(shù)據(jù)庫(kù)；
[0022]2)倉(cāng)儲(chǔ)數(shù)據(jù)庫(kù)根據(jù)物料信息和貨架料位的空位情況為物料分配料位的位置代碼；
[0023]3) AGV中控系根據(jù)新分配的位置代碼計(jì)算尋找最短進(jìn)倉(cāng)行走路徑，AGV中控系統(tǒng)調(diào)度AGV沿最短進(jìn)倉(cāng)行走路徑到進(jìn)倉(cāng)上料點(diǎn)進(jìn)行上料；
[0024]4) AGV在進(jìn)倉(cāng)上料點(diǎn)完成上料后，AGV中控系統(tǒng)調(diào)度AGV沿最短進(jìn)倉(cāng)行走路徑到倉(cāng)庫(kù)內(nèi)與新分配料位代碼對(duì)應(yīng)的上料點(diǎn)進(jìn)行放料，AGV通過(guò)托舉機(jī)構(gòu)將物料放入對(duì)應(yīng)的貨架上;
[0025]5) AGV在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)完成放料后，回到倉(cāng)庫(kù)的待命點(diǎn)待命。
[0026]本發(fā)明提供的物料進(jìn)倉(cāng)方法，在記錄終端獲取物料信息信息后，倉(cāng)儲(chǔ)數(shù)據(jù)庫(kù)可以根據(jù)物料信息和貨架料位的空位情況自動(dòng)為物料分配料位的位置代碼(即存放位置)，AGV中控系統(tǒng)根據(jù)新分配的位置代碼計(jì)算尋找最短進(jìn)倉(cāng)行走路徑，可實(shí)現(xiàn)物料智能存放，物料進(jìn)倉(cāng)效率高，滿足現(xiàn)有物料領(lǐng)域和工業(yè)生產(chǎn)的需要。
[0027]本發(fā)明的一種改進(jìn)方案，所述倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)通過(guò)以下步驟實(shí)現(xiàn)物料的進(jìn)倉(cāng):
[0028]I)物料分揀打包后，操作員通過(guò)記錄終端將物料信息發(fā)送給AGV中控系統(tǒng)和倉(cāng)儲(chǔ)數(shù)據(jù)庫(kù)；
[0029]2)倉(cāng)儲(chǔ)數(shù)據(jù)庫(kù)根據(jù)物料信息和貨架料位的空位情況為物料分配料位的位置代碼；
[0030]3) AGV中控系統(tǒng)根據(jù)新分配的位置代碼，確定與該位置代碼對(duì)應(yīng)的貨架料位路徑最短的待命AGV,并計(jì)算尋找最短進(jìn)倉(cāng)行走路徑，AGV中控系統(tǒng)調(diào)度AGV沿最短進(jìn)倉(cāng)行走路徑到進(jìn)倉(cāng)上料點(diǎn)進(jìn)行上料；
[0031 ] 4) AGV在進(jìn)倉(cāng)上料點(diǎn)完成上料后，AGV中控系統(tǒng)調(diào)度AGV沿最短進(jìn)倉(cāng)行走路徑到倉(cāng)庫(kù)內(nèi)與新分配料位代碼對(duì)應(yīng)的上料點(diǎn)進(jìn)行放料，AGV通過(guò)托舉機(jī)構(gòu)將物料放入對(duì)應(yīng)的貨架上;
[0032]5) AGV在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)完成放料后，回到倉(cāng)庫(kù)的待命點(diǎn)待命。
[0033]經(jīng)過(guò)本方案的進(jìn)一步改進(jìn)，在倉(cāng)庫(kù)配置多臺(tái)AGV的情況下，AGV中控系統(tǒng)確定與新配位置代碼對(duì)應(yīng)的貨架料位距離最近的待命AGV，并且計(jì)算尋找最短進(jìn)倉(cāng)行走路徑，AGV中控系統(tǒng)調(diào)度AGV沿最短進(jìn)倉(cāng)行走路徑到進(jìn)倉(cāng)上料點(diǎn)進(jìn)行上料，這樣可以大幅度提高物料進(jìn)倉(cāng)效率；同時(shí)配置多臺(tái)AGV，可以確保在其中一臺(tái)或幾臺(tái)AGV出現(xiàn)故障的情況下，AGV中控系統(tǒng)依然可以正常調(diào)度其它AGV執(zhí)行物料的進(jìn)倉(cāng)，提高了系統(tǒng)的可靠性。
[0034]本發(fā)明的另一種改進(jìn)方案，所述倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)通過(guò)以下步驟實(shí)現(xiàn)物料的進(jìn)倉(cāng):
[0035]I)物料分揀打包后，操作員通過(guò)記錄終端將物料信息發(fā)送給AGV中控系統(tǒng)和倉(cāng)儲(chǔ)數(shù)據(jù)庫(kù)；
[0036]2)倉(cāng)儲(chǔ)數(shù)據(jù)庫(kù)根據(jù)物料信息和貨架料位的空位情況為物料分配料位的位置代碼；
[0037]3) AGV中控系統(tǒng)根據(jù)新分配的位置代碼，確定與該位置代碼對(duì)應(yīng)的貨架料位最近的待命AGV和貨梯；并計(jì)算尋找最短進(jìn)倉(cāng)行走路徑，AGV中控系統(tǒng)調(diào)度AGV沿最短進(jìn)倉(cāng)行走路徑到進(jìn)倉(cāng)上料點(diǎn)進(jìn)行上料；
[0038]4) AGV在進(jìn)倉(cāng)上料點(diǎn)完成上料后