率圖像進(jìn) 行分解，在能夠保證算法運(yùn)行效率的同時(shí)，提高圖像的重構(gòu)質(zhì)量，獲取更好中的高分辨率圖 像。
【附圖說明】
[0044] 圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種圖像超分辨率重構(gòu)方法的流程圖。
[0045] 圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的處理模塊系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0046] 圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種特種機(jī)器人移動平臺的系統(tǒng)框圖。
[0047] 圖4是圖3所示實(shí)施例中的機(jī)器人本體的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0048] 圖5是圖3所示實(shí)施例中的機(jī)器人本體的縱向剖視示意圖。
[0049] 圖6是圖4沿A-A剖線的剖視示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0050] 為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對 本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并 不用于限定本發(fā)明。
[0051] 非抽樣形態(tài)小波變換最大的優(yōu)勢就是計(jì)算比較簡單，只涉及少量的乘除運(yùn)算，內(nèi) 存需求低，易于硬件實(shí)現(xiàn)，同時(shí)非抽樣形態(tài)小波還具有非線性性以及平移不變性，可以在很 大程度上減少圖像插補(bǔ)操作引起的振鈴現(xiàn)象。
[0052] 基于上述的原理，本發(fā)明實(shí)施例提供了如圖1所示的一種特種機(jī)器人移動平臺 所采集圖像的超分辨率重構(gòu)方法，包括機(jī)器人本體以及與其分離的控制箱，所述機(jī)器人本 體用于采集視頻圖像并傳輸至所述控制箱進(jìn)行處理，所述控制箱進(jìn)行圖像超分辨率重構(gòu)方 法，具體步驟包括：
[0053] S1，對低分辨率圖像進(jìn)行分解，獲取低頻系數(shù)和高頻系數(shù)。在本步驟中，先對低分 辨率圖像進(jìn)行非抽樣形態(tài)小波分解，分解層數(shù)為一層，獲得低頻系數(shù)和水平、垂直、對角線 方向上的高頻系數(shù)。
[0054] S2,分別對所述低頻系數(shù)和所述高頻系數(shù)進(jìn)行放大處理，獲取處理后的放大低頻 系數(shù)和放大高頻系數(shù)。在本步驟中，對低頻系數(shù)進(jìn)行雙線性插值得到用于重構(gòu)的放大低頻 系數(shù)；
[0055] 低分辨率圖像通過非抽樣形態(tài)小波分解得到的高頻系數(shù)分別是在水平、垂直和對 角線上三個(gè)方向的梯度，而從梯度信息中可以得到邊緣的信息，由邊緣的信息選擇不同的 算法，就可以得到用于重構(gòu)的放大高頻系數(shù)。由低分辨率圖像的高頻系數(shù)得到高分辨率圖 像的放大高頻系數(shù)主要通過以下兩個(gè)步驟實(shí)現(xiàn)：
[0056] S21 :對每一方向上的高頻系數(shù)進(jìn)行拆分，獲取每一方向上已知的放大高頻系數(shù)。 在本步驟中，首先進(jìn)行高頻系數(shù)拆分，為了保持從低分辨率圖像到高分辨率圖像在邊緣和 平緩區(qū)域的一致性，通過對每個(gè)高頻系數(shù)作對半分解，就可以保持在低分辨率圖像和高分 辨率圖像對應(yīng)區(qū)域內(nèi)灰度值變化的一致性，這樣可以獲得各個(gè)方向上一半的用于重構(gòu)的放 大高頻系數(shù)；
[0057] 將一幅大小為nXm的低分辨率圖像分解后得到的水平、垂直和對角線方向上的 高頻系數(shù)分別用Y h、人和Y d表示；重構(gòu)的相應(yīng)方向的放大高頻系數(shù)用?、<和?表示，經(jīng) 分解拆分后的圖像大小為2nX2m。拆分具體實(shí)現(xiàn)可以通過下述公式（1)表示。
[0058]
[0059]
Luuu I j 〇乙乙：TKltt/71欠 C/JV丁人/ IKI、巫JeeL人/ IKMWJ用人/ IKi 口、」冋少?爾雙心|pij 口、」人爾,山每 一方向上未知的放大高頻系數(shù)。在本步驟中，因?yàn)槿齻€(gè)方向的高頻系數(shù)存在一定的關(guān)系，即 水平方向的高頻系數(shù)與對應(yīng)垂直方向的高頻系數(shù)之和等于對應(yīng)對角線方向的高頻系數(shù)，所 以通過這種關(guān)系就可以得到其余的未知的放大高頻系數(shù)，具體公式如下：
[0065] 由上面的公式2就可以求出各個(gè)方向上另外一半的未知的放大高頻系數(shù)，通過以 上兩個(gè)步驟，就能通過已知的低分辨率圖像的高頻系數(shù)推出高分辨率圖像的高頻系數(shù)。
[0066] S3,根據(jù)所述放大低頻系數(shù)和所述放大高頻系數(shù)對所述低分辨率圖像進(jìn)行逆變 換，獲取高分辨率圖像。
[0067] 如圖2至圖6所示，為本發(fā)明的一較佳實(shí)施例，一種特種機(jī)器人移動平臺，包括機(jī) 器人本體100以及與其分離的控制箱200。
[0068] 機(jī)器人本體100包括箱體1、電源模塊2、擺臂機(jī)構(gòu)3、移動機(jī)構(gòu)4、照明組件5、圖像 采集組件6、環(huán)境檢測組件7、第一無線通信模塊8、承重齒輪9、用于給機(jī)器人本體100導(dǎo)航 的電子羅盤模塊10、分別用于控制擺臂機(jī)構(gòu)3、移動機(jī)構(gòu)4工作的擺臂電機(jī)驅(qū)動器11以及 電機(jī)驅(qū)動器12。
[0069] 控制箱200包括控制終端輸入模塊21、第二無線通信模塊22、處理模塊23、用于顯 示處理模塊23處理后的信號的顯示器24以及用于存儲處理后的信號的硬盤25。
[0070] 第二無線通信模塊22用于發(fā)射從控制終端輸入模塊21輸入的控制信號，以及接 收第一無線通信模塊8發(fā)射的信號。第一無線通信模塊8用于接收第二無線通信模塊22 發(fā)出的控制信號，以及將圖像采集組件6、環(huán)境檢測組件7所收集到的信號發(fā)射到第二無線 通信模塊22,處理模塊23用于對采集的圖像進(jìn)行重構(gòu)；
[0071] 處理模塊23包括：
[0072] 分解子模塊a，用于對低分辨率圖像進(jìn)行分解，獲得低頻系數(shù)和高頻系數(shù)；
[0073] 處理子模塊b，用于分別對所述低頻系數(shù)和所述高頻系數(shù)進(jìn)行放大處理，獲得處理 后的放大低頻系數(shù)和放大高頻系數(shù)；
[0074] 獲得子模塊c，用于根據(jù)所述放大低頻系數(shù)和所述放大高頻系數(shù)對所述低分辨率 圖像進(jìn)行逆變換，獲得高分辨率圖像。
[0075] 進(jìn)一步地，分解子模塊a具體用于對所述低分辨率圖像進(jìn)行分解層數(shù)為一層的非 抽樣形態(tài)小波分解，獲得所述低頻系數(shù)和若干方向的所述高頻系數(shù)。
[0076] 進(jìn)一步地，所述高頻系數(shù)包括水平方向、垂直方向和對角線方向的高頻系數(shù)。
[0077] 進(jìn)一步地，處理子模塊包括低頻系數(shù)處理子模塊bl ;
[0078] 低頻系數(shù)子處理模塊bl，用于對所述低頻系數(shù)進(jìn)行雙線性插值的放大處理，獲取 所述放大低頻系數(shù)。
[0079] 進(jìn)一步地，處理子模塊包括高頻系數(shù)處理子模塊b2 ;
[0080] 高頻系數(shù)處理子模塊b2,用于根據(jù)如下方式所述高頻系數(shù)進(jìn)行放大處理：首先， 對每一方向上的高頻系數(shù)進(jìn)行拆分，獲得每一方向上已知的放大高頻系數(shù)；以Y h、YjP Y d表 示將一幅大小為nXm的低分辨率圖像分解后得到的水平、垂直和對角線方向上的高頻系 數(shù)，以^和€表示每一方向上經(jīng)拆分后的放大高頻系數(shù)，經(jīng)分解拆分后的圖像大小 為2n X 2m，拆分公式為：
[0084] 然后根據(jù)所述水平方向、垂直方向和對角線方向的高頻系數(shù)之間的關(guān)系，求出每 一方向上未知的放大高頻系數(shù)，具體公式為： CN 105096256 A 說明書 8/9 頁
[0088] 控制終端輸入模塊21包括用于輸入指令的觸摸板211、旋鈕212、搖桿213以及鍵 盤214，從觸摸板211、旋鈕212、搖桿213或鍵盤214輸入的信息可轉(zhuǎn)換成電信號，該電信號 通過第二無線通信模塊22發(fā)射到第一無線通信模塊8中，然后傳送至上述的某個(gè)或多個(gè)功 能模塊，用于控制機(jī)器人本體100的移動以及具體的檢測操作。
[0089] 具體地，擺臂機(jī)構(gòu)3包括擺臂電機(jī)31、擺臂大輪32、擺臂小輪33、第一履帶34、擺 臂35、翻轉(zhuǎn)軸36以及第一減速箱37。翻轉(zhuǎn)軸36與擺臂電機(jī)31傳動連接，翻轉(zhuǎn)軸36穿過 擺臂大輪32的中心孔，其端部與擺臂35的一端固定連接。擺臂小輪33可旋轉(zhuǎn)地安裝于擺 臂35的另一端，第一履帶34跨置于擺臂大輪32以及擺臂小輪33上。擺臂電機(jī)31與第一 減速箱37傳動連接，第一減速箱37的輸出軸與翻轉(zhuǎn)軸36同軸聯(lián)接。擺臂電機(jī)31的轉(zhuǎn)速 經(jīng)過第一減速箱37后，第一減速箱37的輸出軸的轉(zhuǎn)速變慢，轉(zhuǎn)矩變大，從而翻轉(zhuǎn)軸36能使 擺臂35在360度范圍內(nèi)以合理的速度翻轉(zhuǎn)一定角度，并具有較大的動力撐起整個(gè)機(jī)器人本 體100,從而使機(jī)器人本體100保能越過高于其箱體1的障礙物。同時(shí)，擺臂大輪32以及擺 臂小輪33在移動機(jī)構(gòu)4的推動下，在障礙物的表面上被動轉(zhuǎn)動，協(xié)助機(jī)器