本發(fā)明通信領(lǐng)域，尤其涉及一種基于無人機(jī)的圖像處理方法。

無人機(jī)近年來得到了廣泛的應(yīng)用。

目前的無人機(jī)的一種應(yīng)用方式是通過無人機(jī)上攜帶的攝像頭進(jìn)行圖像采集，再將采集到的實(shí)時(shí)圖像返回到控制端進(jìn)行顯示。

在控制端直接顯示實(shí)時(shí)圖像的方式對(duì)于用戶來說過于單一，并不能滿足用戶的個(gè)性化需求，也難以豐富無人機(jī)所能提供的功能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種基于無人機(jī)的圖像處理方法。

本發(fā)明提供的基于無人機(jī)的圖像處理方法，包括：

控制端獲取無人機(jī)反饋的實(shí)時(shí)圖像；

所述控制端采集所述實(shí)時(shí)圖像中的關(guān)鍵特征點(diǎn)信息；

所述控制端根據(jù)所述關(guān)鍵特征點(diǎn)信息生成虛擬場(chǎng)景圖像；

所述控制端對(duì)所述虛擬場(chǎng)景圖像以及實(shí)時(shí)圖像進(jìn)行疊加得到目標(biāo)圖像；

所述控制端向用戶顯示所述目標(biāo)圖像。

可選地，所述控制端向用戶顯示所述目標(biāo)圖像之后，所述方法還包括：

所述控制端接收用戶的控制指令；

所述控制端根據(jù)所述控制指令控制所述無人機(jī)。

可選地，所述關(guān)鍵特征點(diǎn)信息包括所述實(shí)時(shí)圖像中的地標(biāo)建筑物參數(shù)或建筑風(fēng)格參數(shù)；

所述控制端根據(jù)所述關(guān)鍵特征點(diǎn)信息生成虛擬場(chǎng)景圖像包括：

所述控制端選擇與所述地標(biāo)建筑物參數(shù)或建筑風(fēng)格參數(shù)相匹配的多個(gè)目標(biāo)虛擬元素；

所述控制端將所述多個(gè)目標(biāo)虛擬元素構(gòu)建所述虛擬場(chǎng)景圖像。

可選地，控制端將所述多個(gè)目標(biāo)虛擬元素構(gòu)建所述虛擬場(chǎng)景圖像包括：

所述控制端根據(jù)各目標(biāo)虛擬元素確定各區(qū)域；

所述控制端調(diào)整各區(qū)域的顏色值，得到拼接區(qū)域；

所述控制端將各拼接區(qū)域拼接成所述虛擬場(chǎng)景圖像。

可選地，所述控制端調(diào)整各區(qū)域的顏色值包括：

控制端從所述目標(biāo)虛擬元素中確定發(fā)光源，所述發(fā)光源屬于虛擬元素；

所述控制端獲取所述發(fā)光源的顏色值；

所述控制端確定目標(biāo)區(qū)域，所述目標(biāo)區(qū)域?yàn)樗鎏摂M場(chǎng)景圖像中，被所述發(fā)光源所照射的區(qū)域；

所述控制端根據(jù)所述發(fā)光源的顏色值以及所述目標(biāo)區(qū)域的顏色值確定目標(biāo)顏色值；

所述控制端將所述目標(biāo)區(qū)域的顏色值替換為所述目標(biāo)顏色值。

可選地，所述控制端根據(jù)所述發(fā)光源的顏色值以及所述目標(biāo)區(qū)域的顏色值確定目標(biāo)顏色值之前，方法還包括：

所述控制端確定所述目標(biāo)區(qū)域的反光系數(shù)；

反光系數(shù)與所述目標(biāo)區(qū)域所對(duì)應(yīng)的被照射對(duì)象的材質(zhì)的反光度正相關(guān)。

可選地，所述控制端確定所述目標(biāo)區(qū)域的反光系數(shù)之后還包括：

所述控制端根據(jù)所述反光系數(shù)、所述發(fā)光源與所述目標(biāo)區(qū)域之間的場(chǎng)景距離以及場(chǎng)景通透度參數(shù)計(jì)算所述目標(biāo)區(qū)域的色調(diào)權(quán)值；

所述控制端根據(jù)所述發(fā)光源的顏色值以及所述目標(biāo)區(qū)域的顏色值確定目標(biāo)顏色值包括：

所述控制端根據(jù)所述發(fā)光源的顏色值、所述目標(biāo)區(qū)域的顏色值以及所述目標(biāo)區(qū)域的色調(diào)權(quán)值確定目標(biāo)顏色值。

可選地，所述控制端根據(jù)所述反光系數(shù)、所述發(fā)光源與所述目標(biāo)區(qū)域之間的場(chǎng)景距離以及場(chǎng)景通透度參數(shù)計(jì)算所述目標(biāo)區(qū)域的色調(diào)權(quán)值包括：

所述控制端獲取所述發(fā)光源與所述目標(biāo)區(qū)域之間的場(chǎng)景距離以及場(chǎng)景通透度參數(shù)；

所述控制端根據(jù)所述場(chǎng)景距離以及所述場(chǎng)景通透度參數(shù)確定衰減系數(shù)，所述衰減系數(shù)與所述場(chǎng)景距離正相關(guān)，且與所述場(chǎng)景通透度參數(shù)負(fù)相關(guān)；

所述控制端按照所述光線衰減系數(shù)對(duì)所述發(fā)光源的光強(qiáng)參數(shù)進(jìn)行衰減得到臨時(shí)光強(qiáng)參數(shù)；

所述控制端通過所述反光系數(shù)對(duì)所述臨時(shí)光強(qiáng)參數(shù)進(jìn)行修正得到目標(biāo)光強(qiáng)參數(shù)；

所述控制端根據(jù)所述目標(biāo)光強(qiáng)參數(shù)計(jì)算所述目標(biāo)區(qū)域的色調(diào)權(quán)值。

可選地，所述控制端根據(jù)所述發(fā)光源的顏色值、所述目標(biāo)區(qū)域的顏色值以及所述目標(biāo)區(qū)域的色調(diào)權(quán)值確定目標(biāo)顏色值，包括：

所述控制端使用所述色調(diào)權(quán)值對(duì)所述發(fā)光源的顏色值進(jìn)行增強(qiáng)得到第一加權(quán)值；

所述控制端使用所述色調(diào)權(quán)值對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域的顏色值進(jìn)行衰減得到第二加權(quán)值；

所述控制端將所述第一加權(quán)值與所述第二加權(quán)值之間的差值作為所述目標(biāo)顏色值。

本發(fā)明中，控制端獲取到無人機(jī)反饋的實(shí)時(shí)圖像之后，并不會(huì)直接進(jìn)行顯示，而是會(huì)采集所述實(shí)時(shí)圖像中的關(guān)鍵特征點(diǎn)信息，根據(jù)所述關(guān)鍵特征點(diǎn)信息生成虛擬場(chǎng)景圖像，并對(duì)所述虛擬場(chǎng)景圖像以及實(shí)時(shí)圖像進(jìn)行疊加得到目標(biāo)圖像，再向用戶顯示所述目標(biāo)圖像，由于該目標(biāo)圖像中包含了虛擬元素，使得向用戶顯示的圖像更加豐富。

附圖說明

圖1為圖像處理法流程示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好的理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

請(qǐng)參閱圖1，本發(fā)明圖像處理法流程包括：

101、控制端獲取無人機(jī)反饋的實(shí)時(shí)圖像；

控制端可以與無人機(jī)通過無線的方式連接，該控制端可以為無人機(jī)的遙控器，或者是安裝有遙控軟件的移動(dòng)終端等。

無人機(jī)通過攝像頭采集到實(shí)時(shí)圖像后，會(huì)發(fā)送給控制端，則控制端可以獲取到該實(shí)時(shí)圖像。

102、控制端采集所述實(shí)時(shí)圖像中的關(guān)鍵特征點(diǎn)信息；

控制端在接收到實(shí)時(shí)圖像之后，可以采集所述實(shí)時(shí)圖像中的關(guān)鍵特征點(diǎn)信息，該關(guān)鍵特征點(diǎn)信息包括所述實(shí)時(shí)圖像中的地標(biāo)建筑物參數(shù)或建筑風(fēng)格參數(shù)。

地標(biāo)建筑物參數(shù)可以是該地標(biāo)建筑物的名稱、高度、經(jīng)緯度等信息。

建筑風(fēng)格參數(shù)需要對(duì)實(shí)時(shí)圖像中的建筑物圖像進(jìn)行圖像分析后得出，例如建筑風(fēng)格可以為歐式風(fēng)格、中國(guó)傳統(tǒng)風(fēng)格等，具體的圖像分析過程可以是將建筑物圖像與不同的建筑風(fēng)格模版進(jìn)行對(duì)比。

103、所述控制端根據(jù)所述關(guān)鍵特征點(diǎn)信息生成虛擬場(chǎng)景圖像；

控制端可以選擇與所述地標(biāo)建筑物參數(shù)或建筑風(fēng)格參數(shù)相匹配的多個(gè)目標(biāo)虛擬元素；

所述控制端將所述多個(gè)目標(biāo)虛擬元素構(gòu)建所述虛擬場(chǎng)景圖像。

需要說明的是，具體選擇的過程即是匹配的過程，例如從虛擬元素庫(kù)中選擇與建筑風(fēng)格參數(shù)相同的目標(biāo)虛擬元素，例如當(dāng)建筑風(fēng)格是中國(guó)傳統(tǒng)風(fēng)格時(shí)，可以選擇虛擬元素中的中華田園犬作為目標(biāo)虛擬元素，當(dāng)建筑風(fēng)格是歐式風(fēng)格時(shí)，可以選擇虛擬元素中的金毛犬作為目標(biāo)虛擬元素。

選擇到目標(biāo)虛擬元素之后，將所述多個(gè)目標(biāo)虛擬元素構(gòu)建所述虛擬場(chǎng)景圖像的過程具體可以為：

所述控制端根據(jù)各目標(biāo)虛擬元素確定各區(qū)域；

所述控制端調(diào)整各區(qū)域的顏色值，得到拼接區(qū)域；

所述控制端將各拼接區(qū)域拼接成所述虛擬場(chǎng)景圖像。

其中，控制端調(diào)整各區(qū)域的顏色值包括：

所述控制端從所述目標(biāo)虛擬元素中確定發(fā)光源，所述發(fā)光源屬于虛擬元素；

所述控制端獲取所述發(fā)光源的顏色值；

所述控制端確定目標(biāo)區(qū)域，所述目標(biāo)區(qū)域?yàn)樗鎏摂M場(chǎng)景圖像中，被所述發(fā)光源所照射的區(qū)域；

所述控制端根據(jù)所述發(fā)光源的顏色值以及所述目標(biāo)區(qū)域的顏色值確定目標(biāo)顏色值；

所述控制端將所述目標(biāo)區(qū)域的顏色值替換為所述目標(biāo)顏色值。

其中，所述控制端根據(jù)所述發(fā)光源的顏色值以及所述目標(biāo)區(qū)域的顏色值確定目標(biāo)顏色值之前，還包括：

所述控制端確定所述目標(biāo)區(qū)域的反光系數(shù)；

所述反光系數(shù)與所述目標(biāo)區(qū)域所對(duì)應(yīng)的被照射對(duì)象的材質(zhì)的反光度正相關(guān)。

其中，所述控制端確定所述目標(biāo)區(qū)域的反光系數(shù)之后還包括：

所述控制端根據(jù)所述反光系數(shù)、所述發(fā)光源與所述目標(biāo)區(qū)域之間的場(chǎng)景距離以及場(chǎng)景通透度參數(shù)計(jì)算所述目標(biāo)區(qū)域的色調(diào)權(quán)值；

所述控制端根據(jù)所述發(fā)光源的顏色值以及所述目標(biāo)區(qū)域的顏色值確定目標(biāo)顏色值包括：

所述控制端根據(jù)所述發(fā)光源的顏色值、所述目標(biāo)區(qū)域的顏色值以及所述目標(biāo)區(qū)域的色調(diào)權(quán)值確定目標(biāo)顏色值。

其中，所述控制端根據(jù)所述反光系數(shù)、所述發(fā)光源與所述目標(biāo)區(qū)域之間的場(chǎng)景距離以及場(chǎng)景通透度參數(shù)計(jì)算所述目標(biāo)區(qū)域的色調(diào)權(quán)值包括：

所述控制端獲取所述發(fā)光源與所述目標(biāo)區(qū)域之間的場(chǎng)景距離以及場(chǎng)景通透度參數(shù)；

所述控制端根據(jù)所述場(chǎng)景距離以及所述場(chǎng)景通透度參數(shù)確定衰減系數(shù)，所述衰減系數(shù)與所述場(chǎng)景距離正相關(guān)，且與所述場(chǎng)景通透度參數(shù)負(fù)相關(guān)；

所述控制端按照所述光線衰減系數(shù)對(duì)所述發(fā)光源的光強(qiáng)參數(shù)進(jìn)行衰減得到臨時(shí)光強(qiáng)參數(shù)；

所述控制端通過所述反光系數(shù)對(duì)所述臨時(shí)光強(qiáng)參數(shù)進(jìn)行修正得到目標(biāo)光強(qiáng)參數(shù)；

所述控制端根據(jù)所述目標(biāo)光強(qiáng)參數(shù)計(jì)算所述目標(biāo)區(qū)域的色調(diào)權(quán)值。

其中，所述控制端根據(jù)所述發(fā)光源的顏色值、所述目標(biāo)區(qū)域的顏色值以及所述目標(biāo)區(qū)域的色調(diào)權(quán)值確定目標(biāo)顏色值，包括：

所述控制端使用所述色調(diào)權(quán)值對(duì)所述發(fā)光源的顏色值進(jìn)行增強(qiáng)得到第一加權(quán)值；

所述控制端使用所述色調(diào)權(quán)值對(duì)所述目標(biāo)區(qū)域的顏色值進(jìn)行衰減得到第二加權(quán)值；

所述控制端將所述第一加權(quán)值與所述第二加權(quán)值之間的差值作為所述目標(biāo)顏色值。

104、控制端對(duì)所述虛擬場(chǎng)景圖像以及實(shí)時(shí)圖像進(jìn)行疊加得到目標(biāo)圖像；

控制端得到虛擬場(chǎng)景圖像之后，可以將該虛擬場(chǎng)景圖像與實(shí)時(shí)圖像進(jìn)行疊加得到目標(biāo)圖像。

疊加的具體過程可以是圖層疊加，也可以是渲染疊加。

105、控制端向用戶顯示所述目標(biāo)圖像；

得到目標(biāo)圖像之后，則可以向用戶展示該目標(biāo)圖像，該目標(biāo)圖像中不僅包含實(shí)時(shí)圖像，也包含虛擬場(chǎng)景圖像，而虛擬場(chǎng)景圖像中具有虛擬元素，使得用戶可以在實(shí)時(shí)圖像中看到虛擬元素，從而提高圖像內(nèi)容的豐富性。

106、控制端接收用戶的控制指令；

控制端還可以接收到用戶的控制指令，該控制指令用于對(duì)無人機(jī)進(jìn)行控制。

107、控制端根據(jù)所述控制指令控制所述無人機(jī)。

控制端根據(jù)控制指令控制無人機(jī)，例如可以控制無人機(jī)的方向、高度、速度、拍攝角度等。

當(dāng)無人機(jī)的方向、高度、速度、拍攝角度發(fā)生變化時(shí)，采集到的實(shí)時(shí)圖像也會(huì)發(fā)生變化，則控制端可以根據(jù)新獲取到的實(shí)時(shí)圖像再次生成相匹配的虛擬場(chǎng)景圖像，并疊加成新的目標(biāo)圖像展示給用戶。

以上所述，以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。