本公開涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種房間布局圖的繪制方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著科技的高速發(fā)展，越來越多的智能生活電器進入了千家萬戶，大大提高人們的生活舒適性和便利性。例如，為了減輕清潔房間的勞動量，越來越多的人選擇使用掃地機器人清掃房間。

相關(guān)技術(shù)中，為了避開房間內(nèi)陳設(shè)的家具，掃地機器人可以通過紅外或者超聲波等方式對需要清潔的區(qū)域進行掃描，獲取清潔路徑中出現(xiàn)的家具。在清掃房間時，遇到家具時，掃地機器人可以自動轉(zhuǎn)彎，避免在清掃的過程中對家具的碰撞。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本公開實施例提供一種房間布局圖的繪制方法及裝置。所述技術(shù)方案如下：

根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供一種房間布局圖的繪制方法，包括：

獲取掃地機器人的清掃路徑圖，所述清掃路徑圖包括所述掃地機器人在清掃房間時遇到的n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置；所述第一障礙物的底面面積小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值，所述第二障礙物的底面面積大于或等于第二預(yù)設(shè)閾值，所述n和m均為大于或等于0的整數(shù)；

根據(jù)所述n個第一障礙物的位置以及所述m個第二障礙物的形狀和位置，確定所述房間內(nèi)陳列的q個家具，所述q為大于或等于0且小于或等于(n+m)的整數(shù)；

將所述q個家具標(biāo)識在所述房間的戶型圖中，生成所述房間的布局圖。

本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：根據(jù)掃地機器人的清掃路徑圖以及該清掃路徑圖中標(biāo)識的障礙物，即可確定所清掃的房間陳列的家具，提高了繪制房間布局圖的便捷性和精確性，進而提高了用戶體驗。

在一個實施例中，所述第一預(yù)設(shè)閾值小于所述第二預(yù)設(shè)閾值。

本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：通過對底面面積的限定，可以確定出類別不同的障礙物，提高了根據(jù)障礙物確定所清掃的房間陳列的家具的準確性，進而提高了用戶體驗。

在一個實施例中，所述根據(jù)所述n個第一障礙物的位置以及所述m個第二障礙物的形狀和位置，確定所述房間內(nèi)陳列的q個家具包括：

根據(jù)所述n個第一障礙物的位置，獲取每個第一障礙物與預(yù)設(shè)距離內(nèi)的其他第一障礙物之間的距離；

根據(jù)所述每個第一障礙物與預(yù)設(shè)距離內(nèi)的其他第一障礙物之間的距離，獲取由所述n個第一障礙物構(gòu)成的s個閉合幾何圖形的尺寸；

根據(jù)所述m個第二障礙物的形狀、位置以及所述房間的尺寸，確定所述m個第二障礙物代表的m個物體的尺寸；

根據(jù)所述s個閉合幾何圖形的尺寸、所述m個物體的尺寸以及預(yù)設(shè)家具尺寸數(shù)據(jù)庫，確定所述房間內(nèi)陳列的所述q個家具。

本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：根據(jù)不同障礙物的位置和/或形狀，確定不同物體的尺寸，然后根據(jù)物體的尺寸匹配出合適的家具，提高了家具確定的精確性。

在一個實施例中，所述根據(jù)所述s個閉合幾何圖形的尺寸、所述m個物體的尺寸以及預(yù)設(shè)家具尺寸數(shù)據(jù)庫，確定所述房間內(nèi)陳列的所述q個家具包括：

根據(jù)所述s個閉合幾何圖形的尺寸、所述m個物體的尺寸以及預(yù)設(shè)家具尺寸數(shù)據(jù)庫，確定并展示所述房間內(nèi)陳列的所述q個家具中每個家具的多個可選項；

獲取選取操作指令，所述選取操作指令包括在所述每個家具的多個可選項中確定的每個家具的指定項；

根據(jù)所述每個家具的指定項，確定所述房間內(nèi)陳列的所述q個家具。

本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：當(dāng)根據(jù)物體的尺寸確定出的家具的可選項較多時，可以在屏幕上展示該多個可選項，便于用戶從該多個可選項中選擇該物體對應(yīng)的家具的指定項，提高了布局圖繪制的靈活性和準確性，進而提高了用戶體驗。

在一個實施例中，所述方法還包括：

獲取所述房間的全景場景圖片；

將所述房間內(nèi)陳列的所述q個家具繪制在所述全景場景圖片中，獲取所述房間的全景布局圖。

本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：可以將確定出的q個家具繪制在房間的全景場景圖片中進行展示，提高了布局圖的可觀賞性，進而提高了用戶體驗。

根據(jù)本公開實施例的第二方面，提供一種房間布局圖的繪制方法，包括：

在清掃路徑圖上標(biāo)識清掃房間時遇到的n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置；所述第一障礙物的底面面積小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值，所述第二障礙物的底面面積大于或等于第二預(yù)設(shè)閾值，所述n和m均為大于或等于0的整數(shù)；

將所述標(biāo)識有所述n個第一障礙物的位置以及所述m個第二障礙物的形狀和位置的清掃路徑圖發(fā)送給終端。

本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：掃地機器人可以將清掃房間中遇到的障礙物標(biāo)識在清掃路徑圖中，并發(fā)送給終端，便于終端繪制該房間的布局圖，提高了繪制房間布局圖的便捷性和精確性，進而提高了用戶體驗。

在一個實施例中，所述第一預(yù)設(shè)閾值小于所述第二預(yù)設(shè)閾值。

本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：掃地機器人可以通過對底面面積的限定，確定出類別不同的障礙物，提高了終端根據(jù)障礙物確定所清掃的房間陳列的家具的準確性，進而提高了用戶體驗。

在一個實施例中，所述在清掃路徑圖上標(biāo)識清掃房間時遇到的n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置包括：

若在清掃房間時遇到參考障礙物的次數(shù)大于或等于預(yù)設(shè)次數(shù)，獲取所述參考障礙物的底面面積；

若所述參考障礙物的底面面積小于或等于所述第一預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)所述參考障礙物的位置，將所述參考障礙物在所述清掃路徑圖上標(biāo)識為第一障礙物；

若所述參考障礙物的底面面積大于或等于所述第二預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)所述參考障礙物的形狀和所述參考障礙物位置，將所述參考障礙物在所述清掃路徑圖上標(biāo)識為第二障礙物。

本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：若在清掃的過程中遇到同一障礙物的次數(shù)較多，即可將該障礙物標(biāo)識為第一障礙物或第二障礙物，避免了對活動物體誤標(biāo)導(dǎo)致的布局圖繪制錯誤，提高了戶型圖繪制的準確性。

根據(jù)本公開實施例的第三方面，提供一種房間布局圖的繪制裝置，包括：

第一獲取模塊，用于獲取掃地機器人的清掃路徑圖，所述清掃路徑圖包括所述掃地機器人在清掃房間時遇到的n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置；所述第一障礙物的底面面積小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值，所述第二障礙物的底面面積大于或等于第二預(yù)設(shè)閾值，所述n和m均為大于或等于0的整數(shù)；

確定模塊，用于根據(jù)所述n個第一障礙物的位置以及所述m個第二障礙物的形狀和位置，確定所述房間內(nèi)陳列的q個家具，所述q為大于或等于0且小于或等于(n+m)的整數(shù)；

生成模塊，用于將所述q個家具標(biāo)識在所述房間的戶型圖中，生成所述房間的布局圖。

在一個實施例中，所述第一預(yù)設(shè)閾值小于所述第二預(yù)設(shè)閾值。

在一個實施例中，所述確定模塊包括：

第一獲取子模塊，用于根據(jù)所述n個第一障礙物的位置，獲取每個第一障礙物與預(yù)設(shè)距離內(nèi)的其他第一障礙物之間的距離；

第二獲取子模塊，用于根據(jù)所述每個第一障礙物與預(yù)設(shè)距離內(nèi)的其他第一障礙物之間的距離，獲取由所述n個第一障礙物構(gòu)成的s個閉合幾何圖形的尺寸；

第一確定子模塊，用于根據(jù)所述m個第二障礙物的形狀、位置以及所述房間的尺寸，確定所述m個第二障礙物代表的m個物體的尺寸；

第二確定子模塊，用于根據(jù)所述s個閉合幾何圖形的尺寸、所述m個物體的尺寸以及預(yù)設(shè)家具尺寸數(shù)據(jù)庫，確定所述房間內(nèi)陳列的所述q個家具。

在一個實施例中，所述第二確定子模塊包括：

確定展示單元，用于根據(jù)所述s個閉合幾何圖形的尺寸、所述m個物體的尺寸以及預(yù)設(shè)家具尺寸數(shù)據(jù)庫，確定并展示所述房間內(nèi)陳列的所述q個家具中每個家具的多個可選項；

獲取單元，用于獲取選取操作指令，所述選取操作指令包括在所述每個家具的多個可選項中確定的每個家具的指定項；

確定單元，用于根據(jù)所述每個家具的指定項，確定所述房間內(nèi)陳列的所述q個家具。

在一個實施例中，所述裝置還包括：

第二獲取模塊，用于獲取所述房間的全景場景圖片；

第三獲取模塊，用于將所述房間內(nèi)陳列的所述q個家具繪制在所述全景場景圖片中，獲取所述房間的全景布局圖。

根據(jù)本公開實施例的第四方面，提供一種房間布局圖的繪制裝置，包括：

標(biāo)識模塊，用于在清掃路徑圖上標(biāo)識清掃房間時遇到的n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置；所述第一障礙物的底面面積小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值，所述第二障礙物的底面面積大于或等于第二預(yù)設(shè)閾值，所述n和m均為大于或等于0的整數(shù)；

發(fā)送模塊，用于將所述標(biāo)識有所述n個第一障礙物的位置以及所述m個第二障礙物的形狀和位置的清掃路徑圖發(fā)送給終端。

在一個實施例中，所述第一預(yù)設(shè)閾值小于所述第二預(yù)設(shè)閾值。

在一個實施例中，所述標(biāo)識模塊包括：

第三獲取子模塊，用于若在清掃房間時遇到參考障礙物的次數(shù)大于或等于預(yù)設(shè)次數(shù)，獲取所述參考障礙物的底面面積；

第一標(biāo)識子模塊，用于若所述參考障礙物的底面面積小于或等于所述第一預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)所述參考障礙物的位置，將所述參考障礙物在所述清掃路徑圖上標(biāo)識為第一障礙物；

第二標(biāo)識子模塊，用于若所述參考障礙物的底面面積大于或等于所述第二預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)所述參考障礙物的形狀和所述參考障礙物位置，將所述參考障礙物在所述清掃路徑圖上標(biāo)識為第二障礙物。

根據(jù)本公開實施例的第五方面，提供一種房間布局圖的繪制裝置，包括：

第一處理器；

用于存儲第一處理器可執(zhí)行指令的第一存儲器；

其中，所述第一處理器被配置為：

獲取掃地機器人的清掃路徑圖，所述清掃路徑圖包括所述掃地機器人在清掃房間時遇到的n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置；所述第一障礙物的底面面積小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值，所述第二障礙物的底面面積大于或等于第二預(yù)設(shè)閾值，所述n和m均為大于或等于0的整數(shù)；

根據(jù)所述n個第一障礙物的位置以及所述m個第二障礙物的形狀和位置，確定所述房間內(nèi)陳列的q個家具，所述q為大于或等于0且小于或等于(n+m)的整數(shù)；

將所述q個家具標(biāo)識在所述房間的戶型圖中，生成所述房間的布局圖。

根據(jù)本公開實施例的第六方面，提供一種房間布局圖的繪制裝置，包括：

第二處理器；

用于存儲第二處理器可執(zhí)行指令的第二存儲器；

其中，所述第二處理器被配置為：

在清掃路徑圖上標(biāo)識清掃房間時遇到的n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置；所述第一障礙物的底面面積小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值，所述第二障礙物的底面面積大于或等于第二預(yù)設(shè)閾值，所述n和m均為大于或等于0的整數(shù)；

將所述標(biāo)識有所述n個第一障礙物的位置以及所述m個第二障礙物的形狀和位置的清掃路徑圖發(fā)送給終端。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。

圖1a是根據(jù)一示例性實施例示出的房間布局圖的繪制方法的流程圖。

圖1b是根據(jù)一示例性實施例示出的房間布局圖的繪制方法的流程圖。

圖1c是根據(jù)一示例性實施例示出的顯示有家具可選項的房間戶型圖。

圖1d是根據(jù)一示例性實施例示出的房間布局圖。

圖1e是根據(jù)一示例性實施例示出的房間布局圖的繪制方法的流程圖。

圖2是根據(jù)一示例性實施例示出的房間布局圖的繪制方法的流程圖。

圖3是根據(jù)一示例性實施例示出的房間布局圖的繪制方法的交互圖。

圖4是根據(jù)一示例性實施例示出的房間布局圖的繪制方法的交互圖。

圖5a是根據(jù)一示例性實施例示出的房間布局圖的繪制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5b是根據(jù)一示例性實施例示出的房間布局圖的繪制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5c是根據(jù)一示例性實施例示出的房間布局圖的繪制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5d是根據(jù)一示例性實施例示出的房間布局圖的繪制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6a是根據(jù)一示例性實施例示出的房間布局圖的繪制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6b是根據(jù)一示例性實施例示出的房間布局圖的繪制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是根據(jù)一示例性實施例示出的一種房間布局圖的繪制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

圖8是根據(jù)一示例性實施例示出的另一種房間布局圖的繪制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實施方式

這里將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本公開相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

本公開實施例提供的技術(shù)方案涉及終端和掃地機器人，其中，終端可以為手機，平板電腦，智能手表以及其他能夠與掃地機器人連接的設(shè)備。所述終端與所述掃地機器人可以通過紅外，藍牙或者無線通信網(wǎng)絡(luò)進行連接，本公開實施例對此不做限定。相關(guān)技術(shù)中，如果需要繪制某個房間的布局圖，需要依次測量該房間陳列的每個家具的尺寸，然后按照家具陳列的位置在該房間的原始戶型圖上添加每個家具的圖像，因此繪制戶型圖的過程較為繁瑣，用戶體驗不佳。本公開的實施例中，終端可以根據(jù)掃地機器人的清掃路徑圖以及該清掃路徑圖中標(biāo)識的障礙物，確定所清掃的房間陳列的家具，提高了繪制房間布局圖的便捷性和精確性，進而提高了用戶體驗。

本公開實施例提供了房間布局圖的繪制方法，實施該方法的執(zhí)行主體有終端和掃地機器人。本公開實施例根據(jù)方法實施主體的不同，布置了兩套實現(xiàn)跨域訪問的方法，如下所述：

終端側(cè)

圖1a是根據(jù)一示例性實施例示出的一種房間布局圖的繪制方法的流程圖，如圖1a所示，該房間布局圖的繪制方法用于終端，包括以下步驟101和步驟103：

在步驟101中，獲取掃地機器人的清掃路徑圖，清掃路徑圖包括掃地機器人在清掃房間時遇到的n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置。

其中，第一障礙物的底面面積小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值，第二障礙物的底面面積大于或等于第二預(yù)設(shè)閾值，n和m均為大于或等于0的整數(shù)。

示例的，第一障礙物的底面面積可以為第一障礙物與地面的接觸面積，第二障礙物的底面面積可以為第二障礙物與地面的接觸面積。掃地機器人在清掃房間的過程中可以通過路徑避障功能確定遇到的障礙物，然后通過自身安裝的傳感器掃描該障礙物，確定該障礙物與掃地機器人的相對尺寸比例，進而根據(jù)掃地機器人的尺寸，獲取該障礙物與地面的接觸面積，即該障礙物的底面面積。若該障礙物與地面的接觸面積小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值，可以將該障礙物標(biāo)記為第一障礙物，若該障礙物與地面的接觸面積大于或等于第二預(yù)設(shè)閾值，可以將該障礙物標(biāo)記為第二障礙物。

示例的，終端可以通過紅外，藍牙或者無線通信網(wǎng)絡(luò)與掃地機器人進行連接，并接收掃地機器人發(fā)送的清掃路徑圖。或者，掃地機器人在獲取到清掃路徑圖之后可以將該清掃路徑圖上傳至云服務(wù)器，終端在進行布局圖繪制的時候，可以從云服務(wù)器中下載該清掃路徑圖?；蛘?，掃地機器人在獲取到清掃路徑圖之后還可以將該清掃路徑圖發(fā)送給另一終端，然后由該另一終端轉(zhuǎn)發(fā)至繪制布局圖的終端。

實際應(yīng)用中，可以根據(jù)具體情況設(shè)置第一預(yù)設(shè)閾值和第二預(yù)設(shè)閾值，本公開實施例對此不做限定。有選的，第一預(yù)設(shè)閾值小于第二預(yù)設(shè)閾值。

在步驟102中，根據(jù)n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置，確定房間內(nèi)陳列的q個家具。

其中，q為大于或等于0且小于或等于(n+m)的整數(shù)。

示例的，終端在獲取到清掃路徑圖之后，可以解析該清掃路徑圖，獲取其中包括的n個第一障礙物的位置，以及m個第二障礙物的形狀和位置。因為第一障礙物的底面面積較小，因此第一障礙物可以認為是家具的支撐部分，例如，桌子腿，凳子腿以及沙發(fā)腿等。根據(jù)該n個第一障礙物的位置，可以獲取到每個第一障礙物之間的距離，進而獲取到其代表的s個家具。第二障礙物的底面面積較大，可以認為是落地家具，例如，落地床，落地茶幾以及落地凳子等。根據(jù)該m個第二障礙物的形狀和位置，可以獲取到該m個第二障礙物代表的m個家具。其中s與m的和為q。

在步驟103中，將q個家具標(biāo)識在房間的戶型圖中，生成房間的布局圖。

示例的，初始化時，終端可以從云服務(wù)器或者掃地機器人處獲取到該房間的戶型圖，該戶型圖上僅標(biāo)識有房間的墻壁，門，窗和地面，當(dāng)終端確認出該房間內(nèi)陳列的q個家具之后，可以按照清掃路徑圖中的n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置，將該n個第一障礙物以及該m個第二障礙物代表的q個家具標(biāo)識在房間的戶型圖中，生成房間的布局圖。

本公開的實施例提供的技術(shù)方案中，終端可以根據(jù)掃地機器人的清掃路徑圖以及該清掃路徑圖中標(biāo)識的障礙物，確定所清掃的房間陳列的家具，提高了繪制房間布局圖的便捷性和精確性，進而提高了用戶體驗。

在一個實施例中，如圖1b所示，在步驟102中，根據(jù)n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置，確定房間內(nèi)陳列的q個家具，可以通過步驟1021至步驟1024實現(xiàn)：

在步驟1021中，根據(jù)n個第一障礙物的位置，獲取每個第一障礙物與預(yù)設(shè)距離內(nèi)的其他第一障礙物之間的距離。

在步驟1022中，根據(jù)每個第一障礙物與預(yù)設(shè)距離內(nèi)的其他第一障礙物之間的距離，獲取由所述n個第一障礙物構(gòu)成的s個閉合幾何圖形的尺寸。

在步驟1023中，根據(jù)m個第二障礙物的形狀、位置以及所述房間的尺寸，確定m個第二障礙物代表的m個物體的尺寸。

在步驟1024中，根據(jù)s個閉合幾何圖形的尺寸、m個物體的尺寸以及預(yù)設(shè)家具尺寸數(shù)據(jù)庫，確定房間內(nèi)陳列的q個家具。

示例的，初始化時終端可以設(shè)置有預(yù)設(shè)距離和預(yù)設(shè)家具尺寸數(shù)據(jù)庫，該預(yù)設(shè)距離表示大部分家具的各支撐部之間的最大距離，該預(yù)設(shè)家具尺寸數(shù)據(jù)庫描述了常見家具的各種尺寸，例如常見的床的尺寸包括1.2m(米)*2m，1.5m*2m或1.8m*2m等；常見的桌子的尺寸包括1m*1.8m或0.8m*1.35m等；常見的凳子的尺寸包括0.3*0.4m或者0.5m*0.5m。

終端在獲取到n個第一障礙物的位置之后，可以獲取該n個第一障礙物中每個第一障礙物與預(yù)設(shè)距離內(nèi)的其他第一障礙物的距離，然后根據(jù)每個第一障礙物與預(yù)設(shè)距離內(nèi)的其他第一障礙物的距離，獲取由所述n個第一障礙物構(gòu)成的s個閉合幾何圖形的尺寸。

假設(shè)終端共獲取到4個第一障礙物，即n為4，該4個第一障礙物分別為第一障礙物a、第一障礙物b、第一障礙物c和第一障礙物d，預(yù)設(shè)距離為1.5m，即終端可以獲取每個第一障礙物和1.5m內(nèi)的其他第一障礙物的距離。例如，第一障礙物b、第一障礙物c和第一障礙物d與第一障礙物a的距離均小于或等于1.5m。其中，第一障礙物a與第一障礙物b的距離為0.4m，第一障礙物a與第一障礙物c的距離為0.3m，第一障礙物a與第一障礙物d的距離為0.5m，第一障礙物b與第一障礙物d的距離為0.3m，第一障礙物b與第一障礙物c的距離為0.5m，第一障礙物c與第一障礙物d的距離為0.4m。由此可知由第一障礙物a、第一障礙物b和第一障礙物c可以組成尺寸為0.3，0.4和0.5的三角形；由第一障礙物b、第一障礙物c和第一障礙物d可以組成尺寸為0.3，0.4和0.5的三角形；由第一障礙物a、第一障礙物c和第一障礙物d可以組成尺寸為0.3，0.4和0.5的三角形；由第一障礙物a、第一障礙物b和第一障礙物d可以組成尺寸為0.3，0.4和0.5的三角形；由第一障礙物a、第一障礙物b、第一障礙物c和第一障礙物d可以組成長和寬分別為0.3和0.4的長方形。該三角形和長方形均為閉合幾何圖形，即s為5，將該5個閉合幾何圖形的尺寸與預(yù)設(shè)家具尺寸數(shù)據(jù)庫中的各種家具的尺寸進行匹配，由于該預(yù)設(shè)家具尺寸數(shù)據(jù)庫中存在長和寬分別為0.3和0.4的凳子的尺寸，因此可以獲知該5個閉合幾何圖形中尺寸與家具匹配的閉合圖形為長和寬分別為0.3和0.4的長方形，即由該4個第一障礙物可以匹配出一個家具(凳子)。

假設(shè)終端共獲取到1個第二障礙物，即m為1，該第二障礙物的位置可以為第二障礙物在房間中的相對位置，即該第二障礙物與房間各墻壁之間的距離以及與房間各墻壁的長度的比例。根據(jù)該第二障礙物的形狀、在房間中的相對位置以及該房間的尺寸，可以獲取該第二障礙物代表的物體的尺寸。例如，房間為長方形，其長和寬分別為4m和3m，該第二障礙物位于該房間的其中一個角，其形狀為長方形且其長與該房間的長的比例為2/1，其寬與該房間的寬的比例為5/3，由上述信息可知該第二障礙物代表的物體的尺寸為2m*1.8m。將該物體的尺寸與預(yù)設(shè)家具尺寸數(shù)據(jù)庫中的各種家具的尺寸進行匹配，可以獲知與該物體的尺寸匹配的家具為床。

本公開的實施例提供的技術(shù)方案中，終端可以根據(jù)不同障礙物的位置和/或形狀，確定不同物體的尺寸，然后根據(jù)物體的尺寸匹配出合適的家具，提高了家具確定的精確性。

在一個實施例中，在根據(jù)s個閉合幾何圖形的尺寸、m個物體的尺寸以及預(yù)設(shè)家具尺寸數(shù)據(jù)庫，確定房間內(nèi)陳列的q個家具時，可以首先根據(jù)s個閉合幾何圖形的尺寸、m個物體的尺寸以及預(yù)設(shè)家具尺寸數(shù)據(jù)庫，確定并展示房間內(nèi)陳列的q個家具中每個家具的多個可選項，然后獲取選取操作指令，該選取操作指令包括在每個家具的多個可選項中確定的每個家具的指定項，并根據(jù)每個家具的指定項，確定房間內(nèi)陳列的q個家具。

示例的，由于家具的多樣化，同樣尺寸匹配出的家具可能存在多種類型或多種樣式的情況，為了使得繪制的布局圖更加貼合房間的實際布局，在終端將獲取到的物體的尺寸與預(yù)設(shè)家具尺寸數(shù)據(jù)庫進行匹配時，可以為每個物體對應(yīng)的家具輸出多個可選項，并將每個物體對應(yīng)的可選項顯示在終端屏幕上。用戶可以翻閱每個物體的多個可選項，然后在該多個可選項中選擇一個符合實際情況的指定項，終端即可根據(jù)用戶選擇的指定項確定房間內(nèi)陳列的家具。

假設(shè)終端根據(jù)長和寬分別為0.4m*0.3m的閉合幾何圖形和預(yù)設(shè)家具尺寸數(shù)據(jù)庫匹配出的家具的存在3個可選項，分別為凳子，小型沙發(fā)和小茶幾；根據(jù)尺寸為2m*1.8m的物體和預(yù)設(shè)家具尺寸數(shù)據(jù)庫匹配出的家具的存在2個可選項，分別為床和大書桌。如圖1c所示，終端可以在屏幕上顯示該房間的原始戶型圖100，并在該長和寬分別為0.4m*0.3m的閉合幾何圖形10所在的位置周圍分別設(shè)置凳子10a，小型沙發(fā)10b和小茶幾10c三者的圖像，在尺寸為2m*1.8m的物體20所在的位置周圍分別設(shè)置床20a和大書桌20b的圖像。用戶可以在凳子10a，小型沙發(fā)10b和小茶幾10c中選擇閉合幾何圖形10指定項，例如用戶根據(jù)該房間的實際情況選擇凳子10a作為閉合幾何圖形10對應(yīng)的家具，此時用戶可以點擊該凳子10a的圖像，終端在檢測到該次點擊之后可以將凳子10a作為該閉合幾何圖形10對應(yīng)的家具的指定項。同時，用戶根據(jù)該房間的實際情況選擇床20a作為尺寸為2m*1.8m的物體對應(yīng)的家具，此時用戶可以點擊該床20a的圖像，終端在檢測到該次點擊之后可以將床20a作為該尺寸為2m*1.8m的物體對應(yīng)的家具的指定項。此時，終端可以根據(jù)該尺寸為0.4m*0.3m的物體對應(yīng)的家具的指定項和尺寸為2m*1.8m的物體對應(yīng)的家具的指定項，確定該房間內(nèi)陳列的兩件家具分別為凳子和床。

在確定出該房間內(nèi)陳列的兩件家具分別為凳子和床之后，終端即可進行該房間的布局圖繪制。如圖1d所示，根據(jù)閉合幾何圖形10的位置將凳子10a標(biāo)識在房間戶型圖100上，根據(jù)物體20的位置將床20a標(biāo)識在房間戶型圖100上，即可獲取到該房間的布局圖。

本公開的實施例提供的技術(shù)方案中，當(dāng)根據(jù)物體的尺寸確定出的家具的可選項較多時，終端可以在屏幕上展示該多個可選項，便于用戶從該多個可選項中選擇該物體對應(yīng)的家具的指定項，提高了布局圖繪制的靈活性和準確性，進而提高了用戶體驗。

在一個實施例中，如圖1e所示，該方法還可以包括步驟104和步驟105：

在步驟104中，獲取房間的全景場景圖片。

在步驟105中，將房間內(nèi)陳列的q個家具繪制在全景場景圖片中，獲取房間的全景布局圖。

示例的，終端可以通過調(diào)整攝像頭拍攝的角度和焦距，獲取該房間的多張圖片，然后根據(jù)多張圖片合成為房間的全景場景圖片，該全景場景圖片能夠以環(huán)繞的角度全方位反映當(dāng)前房間的環(huán)境。然后將確定出的房間內(nèi)陳列的q個家具繪制在該全景場景圖片中，獲取到該房間的全場景布局圖，該全場景布局圖同樣能夠以環(huán)繞的角度全方位反映當(dāng)前房間中陳列的家具，提高了布局圖的觀賞性。

上述實施例同樣適用于圖1b所示的技術(shù)方案。

本公開的實施例提供的技術(shù)方案中，終端可以將確定出的q個家具繪制在房間的全景場景圖片中進行展示，提高了布局圖的可觀賞性，進而提高了用戶體驗。

機器人側(cè)

圖2是根據(jù)一示例性實施例示出的一種房間布局圖的繪制方法的流程圖，如圖2所示，該房間布局圖的繪制方法用于掃地機器人，包括以下步驟201和步驟202：

在步驟201中，在清掃路徑圖上標(biāo)識清掃房間時遇到的n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置。

其中，第一障礙物的底面面積小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值，第二障礙物的底面面積大于或等于第二預(yù)設(shè)閾值，n和m均為大于或等于0的整數(shù)。

示例的，在掃地機器人清掃房間的過程中，可能會出現(xiàn)多個障礙物，有一些是固定障礙物，例如家具的邊緣，或者家具的支撐部分等；有一些可能是活動的障礙物，例如用戶的腳或者寵物的腿等。為了避免將一些活動的障礙物標(biāo)識在清掃路徑圖上導(dǎo)致的房間布局圖繪制不準確的情況，掃地機器人在標(biāo)識障礙物時，可以首先確定遇到該障礙的次數(shù)，如果在同一位置遇到該障礙物的次數(shù)較多，則說明該障礙物是固定障礙物，可以將該障礙物標(biāo)識在清掃路徑圖上。

以參考障礙物為例進行說明，掃地機器人內(nèi)部可以設(shè)置有與該參考障礙物對應(yīng)的計數(shù)器，每次遇到該參考障礙物之后指示該計數(shù)器加1，并確定該計數(shù)器中記錄的數(shù)據(jù)是否大于或等于預(yù)設(shè)次數(shù)，如果該計數(shù)器中記錄的數(shù)據(jù)大于或等于預(yù)設(shè)次數(shù)，說明掃地機器人遇到該參考障礙物的次數(shù)較多，可以認為該參考障礙物為固定障礙物。此時掃地機器人可以獲取該參考障礙物的底面面積，如果該參考障礙物的底面面積較大，即大于或等于第二預(yù)設(shè)閾值，即可根據(jù)掃描圖像獲取該參考障礙物的形狀和位置，并以第二障礙物的形式將該參考障礙物標(biāo)識在清掃路徑圖上；如果該參考障礙物的底面面積較小，即小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值，即可根據(jù)掃描圖像獲取該參考障礙物的位置，并以第一障礙物的形式將該參考障礙物標(biāo)識在清掃路徑圖上。

具體的，掃地機器人可以通過掃描到的圖像估測該參考障礙物的底面的長和寬，進而獲取到該參考障礙物的底面面積。第一障礙物的底面面積可以為第一障礙物與地面的接觸面積，第二障礙物的底面面積可以為第二障礙物與地面的接觸面積。實際應(yīng)用中，可以根據(jù)具體情況設(shè)置第一預(yù)設(shè)閾值和第二預(yù)設(shè)閾值，本公開實施例對此不做限定。有選的，第一預(yù)設(shè)閾值小于第二預(yù)設(shè)閾值。

在步驟202中，將標(biāo)識有n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置的清掃路徑圖發(fā)送給終端。

示例的，掃地機器人可以通過紅外，藍牙或者無線通信網(wǎng)絡(luò)等形式與終端進行連接。在獲取到標(biāo)識有n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置的清掃路徑圖之后，即可通過連接路徑，將該清掃路徑圖發(fā)送給終端，便于終端進行房間布局圖的繪制。

本公開的實施例提供的技術(shù)方案中，掃地機器人可以將清掃房間中遇到的障礙物標(biāo)識在清掃路徑圖中，并發(fā)送給終端，便于終端繪制該房間的布局圖，提高了繪制房間布局圖的便捷性和精確性，進而提高了用戶體驗。

下面通過幾個實施例詳細介紹實現(xiàn)過程。

圖3是根據(jù)一示例性實施例示出的一種房間布局圖的繪制方法的交互圖，如圖3所示，包括以下步驟301至步驟307：

在步驟301中，掃地機器人在清掃路徑圖上標(biāo)識清掃房間時遇到的n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置。

在步驟302中，將標(biāo)識有n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置的清掃路徑圖發(fā)送給終端。

在步驟303中，終端根據(jù)n個第一障礙物的位置，獲取每個第一障礙物與預(yù)設(shè)距離內(nèi)的其他第一障礙物之間的距離。

在步驟304中，終端根據(jù)每個第一障礙物與預(yù)設(shè)距離內(nèi)的其他第一障礙物之間的距離，獲取由所述n個第一障礙物構(gòu)成的s個閉合幾何圖形的尺寸。

在步驟305中，終端根據(jù)m個第二障礙物的形狀和位置，確定m個第二障礙物代表的m個物體的尺寸。

在步驟306中，終端根據(jù)s個閉合幾何圖形的尺寸、m個物體的尺寸以及預(yù)設(shè)家具尺寸數(shù)據(jù)庫，確定房間內(nèi)陳列的q個家具。

在步驟307中，終端將q個家具標(biāo)識在房間的戶型圖中，生成房間的布局圖。

本公開的實施例提供一種房間布局圖的繪制方法，終端可以根據(jù)掃地機器人發(fā)送的清掃路徑圖以及該清掃路徑圖中標(biāo)識的障礙物，確定所清掃的房間陳列的家具，提高了繪制房間布局圖的便捷性和精確性，進而提高了用戶體驗。

圖4是根據(jù)一示例性實施例示出的一種房間布局圖的繪制方法的交互圖，如圖4所示，包括以下步驟401至步驟410：

在步驟401中，掃地機器人在清掃路徑圖上標(biāo)識清掃房間時遇到的n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置。

在步驟402中，將標(biāo)識有n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置的清掃路徑圖發(fā)送給終端。

在步驟403中，終端根據(jù)n個第一障礙物的位置，獲取每個第一障礙物與預(yù)設(shè)距離內(nèi)的其他第一障礙物之間的距離。

在步驟404中，終端根據(jù)每個第一障礙物與預(yù)設(shè)距離內(nèi)的其他第一障礙物之間的距離，獲取由所述n個第一障礙物構(gòu)成的s個閉合幾何圖形的尺寸。

在步驟405中，終端根據(jù)m個第二障礙物的形狀和位置，確定m個第二障礙物代表的m個物體的尺寸。

在步驟406中，終端根據(jù)s個閉合幾何圖形的尺寸、m個物體的尺寸以及預(yù)設(shè)家具尺寸數(shù)據(jù)庫，確定并展示房間內(nèi)陳列的q個家具中每個家具的多個可選項。

在步驟407中，終端獲取選取操作指令，該選取操作指令包括在每個家具的多個可選項中確定的每個家具的指定項。

在步驟408中，終端根據(jù)每個家具的指定項，確定該房間內(nèi)陳列的q個家具。

在步驟409中，終端獲取該房間的全景場景圖片。

在步驟410中，終端將該房間內(nèi)陳列的q個家具繪制在全景場景圖片中，獲取該房間的全景布局圖。

本公開的實施例提供一種房間布局圖的繪制方法，終端可以根據(jù)掃地機器人發(fā)送的清掃路徑圖以及該清掃路徑圖中標(biāo)識的障礙物，確定所清掃的房間陳列的家具，提高了繪制房間布局圖的便捷性和精確性，進而提高了用戶體驗。

下述為本公開裝置實施例，可以用于執(zhí)行本公開方法實施例。

圖5a是根據(jù)一示例性實施例示出的一種房間布局圖的繪制裝置50的結(jié)構(gòu)示意圖，該裝置50可以通過軟件、硬件或者兩者的結(jié)合實現(xiàn)成為電子設(shè)備的部分或者全部。如圖5a所示，該房間布局圖的繪制裝置50包括第一獲取模塊501，確定模塊502和生成模塊503。

其中，第一獲取模塊501，用于獲取掃地機器人的清掃路徑圖，清掃路徑圖包括掃地機器人在清掃房間時遇到的n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置；第一障礙物的底面面積小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值，第二障礙物的底面面積大于或等于第二預(yù)設(shè)閾值，n和m均為大于或等于0的整數(shù)；

確定模塊502，用于根據(jù)n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置，確定房間內(nèi)陳列的q個家具，q為大于或等于0且小于或等于(n+m)的整數(shù)；

生成模塊503，用于將q個家具標(biāo)識在房間的戶型圖中，生成房間的布局圖。

在一個實施例中，所述第一預(yù)設(shè)閾值小于所述第二預(yù)設(shè)閾值。

在一個實施例中，如圖5b所示，該確定模塊502包括第一獲取子模塊5021，第二獲取子模塊5022，第一確定子模塊5023和第二確定子模塊5024。

其中，第一獲取子模塊5021，用于根據(jù)n個第一障礙物的位置，獲取每個第一障礙物與預(yù)設(shè)距離內(nèi)的其他第一障礙物之間的距離。

第二獲取子模塊5022，用于根據(jù)每個第一障礙物與預(yù)設(shè)距離內(nèi)的其他第一障礙物之間的距離，獲取由所述n個第一障礙物構(gòu)成的s個閉合幾何圖形的尺寸。

第一確定子模塊5023，用于根據(jù)m個第二障礙物的形狀、位置以及所述房間的尺寸，確定m個第二障礙物代表的m個物體的尺寸。

第二確定子模塊5024，用于根據(jù)s個閉合幾何圖形的尺寸、m個物體的尺寸以及預(yù)設(shè)家具尺寸數(shù)據(jù)庫，確定房間內(nèi)陳列的q個家具。

在一個實施例中，如圖5c所示，該第二確定子模塊5024包括確定展示單元5024a，獲取單元5024b和確定單元5024c。

其中，確定展示單元5024a，用于根據(jù)s個閉合幾何圖形的尺寸、m個物體的尺寸以及預(yù)設(shè)家具尺寸數(shù)據(jù)庫，確定并展示房間內(nèi)陳列的q個家具中每個家具的多個可選項。

獲取單元5024b，用于獲取選取操作指令，選取操作指令包括在每個家具的多個可選項中確定的每個家具的指定項。

確定單元5024c，用于根據(jù)每個家具的指定項，確定房間內(nèi)陳列的q個家具。

在一個實施例中，如圖5d所示，該裝置50還包括第二獲取模塊504和第三獲取模塊505。

其中，第二獲取模塊504，用于獲取房間的全景場景圖片。

第三獲取模塊505，用于將房間內(nèi)陳列的q個家具繪制在全景場景圖片中，獲取房間的全景布局圖。

本公開的實施例提供一種房間布局圖的繪制裝置，該裝置可以根據(jù)掃地機器人的清掃路徑圖以及該清掃路徑圖中標(biāo)識的障礙物，確定所清掃的房間陳列的家具，提高了繪制房間布局圖的便捷性和精確性，進而提高了用戶體驗。

圖6a是根據(jù)一示例性實施例示出的一種房間布局圖的繪制裝置60的結(jié)構(gòu)示意圖，該裝置60可以通過軟件、硬件或者兩者的結(jié)合實現(xiàn)成為電子設(shè)備的部分或者全部。如圖6a所示，該房間布局圖的繪制裝置60包括標(biāo)識模塊601和發(fā)送模塊602。

其中，標(biāo)識模塊601，用于在清掃路徑圖上標(biāo)識清掃房間時遇到的n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置。

第一障礙物的底面面積小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值，第二障礙物的底面面積大于或等于第二預(yù)設(shè)閾值，n和m均為大于或等于0的整數(shù)。

發(fā)送模塊602，用于將標(biāo)識有n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置的清掃路徑圖發(fā)送給終端。

在一個實施例中，第一預(yù)設(shè)閾值小于第二預(yù)設(shè)閾值。

在一個實施例中，如圖6b所示，該標(biāo)識模塊601包括第三獲取子模塊6011，第一標(biāo)識子模塊6012和第二標(biāo)識子模塊6013。

其中，第三獲取子模塊6011，用于若在清掃房間時遇到參考障礙物的次數(shù)大于或等于預(yù)設(shè)次數(shù)，獲取參考障礙物的底面面積。

第一標(biāo)識子模塊6012，用于若參考障礙物的底面面積小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)參考障礙物的位置，將參考障礙物在清掃路徑圖上標(biāo)識為第一障礙物。

第二標(biāo)識子模塊6013，用于若參考障礙物的底面面積大于或等于第二預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)參考障礙物的形狀和參考障礙物位置，將參考障礙物在清掃路徑圖上標(biāo)識為第二障礙物。

本公開的實施例提供一種房間布局圖的繪制裝置，該裝置可以將掃地機器人清掃房間中遇到的障礙物標(biāo)識在清掃路徑圖中，并發(fā)送給終端，便于終端繪制該房間的布局圖，提高了繪制房間布局圖的便捷性和精確性，進而提高了用戶體驗。

本公開實施例提供一種房間布局圖的繪制裝置，該房間布局圖的繪制裝置包括：

第一處理器；

用于存儲第一處理器可執(zhí)行指令的第一存儲器；

其中，第一處理器被配置為：

獲取掃地機器人的清掃路徑圖，清掃路徑圖包括掃地機器人在清掃房間時遇到的n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置；第一障礙物的底面面積小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值，第二障礙物的底面面積大于或等于第二預(yù)設(shè)閾值，n和m均為大于或等于0的整數(shù)；

根據(jù)n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置，確定房間內(nèi)陳列的q個家具，q為大于或等于0且小于或等于(n+m)的整數(shù)；

將q個家具標(biāo)識在房間的戶型圖中，生成房間的布局圖。

在一個實施例中，第一預(yù)設(shè)閾值小于第二預(yù)設(shè)閾值。

在一個實施例中，上述處理器還可被配置為：根據(jù)n個第一障礙物的位置，獲取每個第一障礙物與預(yù)設(shè)距離內(nèi)的其他第一障礙物之間的距離；根據(jù)每個第一障礙物與預(yù)設(shè)距離內(nèi)的其他第一障礙物之間的距離，獲取由所述n個第一障礙物構(gòu)成的s個閉合幾何圖形的尺寸；根據(jù)m個第二障礙物的形狀、位置以及所述房間的尺寸，確定m個第二障礙物代表的m個物體的尺寸；根據(jù)s個閉合幾何圖形的尺寸、m個物體的尺寸以及預(yù)設(shè)家具尺寸數(shù)據(jù)庫，確定房間內(nèi)陳列的q個家具。

在一個實施例中，上述處理器還可被配置為：根據(jù)s個閉合幾何圖形的尺寸、m個物體的尺寸以及預(yù)設(shè)家具尺寸數(shù)據(jù)庫，確定并展示房間內(nèi)陳列的q個家具中每個家具的多個可選項；獲取選取操作指令，選取操作指令包括在每個家具的多個可選項中確定的每個家具的指定項；根據(jù)每個家具的指定項，確定房間內(nèi)陳列的q個家具。

在一個實施例中，上述處理器還可被配置為：獲取房間的全景場景圖片；將房間內(nèi)陳列的q個家具繪制在全景場景圖片中，獲取房間的全景布局圖。

本公開的實施例提供一種房間布局圖的繪制裝置，該裝置可以根據(jù)掃地機器人的清掃路徑圖以及該清掃路徑圖中標(biāo)識的障礙物，確定所清掃的房間陳列的家具，提高了繪制房間布局圖的便捷性和精確性，進而提高了用戶體驗。

本公開實施例提供一種房間布局圖的繪制裝置，該房間布局圖的繪制裝置包括：

第二處理器；

用于存儲第二處理器可執(zhí)行指令的第二存儲器；

其中，第二處理器被配置為：

清掃路徑圖上標(biāo)識清掃房間時遇到的n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置；第一障礙物的底面面積小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值，第二障礙物的底面面積大于或等于第二預(yù)設(shè)閾值，n和m均為大于或等于0的整數(shù)；

將標(biāo)識有n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置的清掃路徑圖發(fā)送給終端。

在一個實施例中，第一預(yù)設(shè)閾值小于第二預(yù)設(shè)閾值。

在一個實施例中，上述處理器還可被配置為：若在清掃房間時遇到參考障礙物的次數(shù)大于或等于預(yù)設(shè)次數(shù)，獲取參考障礙物的底面面積；若參考障礙物的底面面積小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)參考障礙物的位置，將參考障礙物在清掃路徑圖上標(biāo)識為第一障礙物；若參考障礙物的底面面積大于或等于第二預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)參考障礙物的形狀和參考障礙物位置，將參考障礙物在清掃路徑圖上標(biāo)識為第二障礙物。

本公開的實施例提供一種房間布局圖的繪制裝置，該裝置可以將掃地機器人清掃房間中遇到的障礙物標(biāo)識在清掃路徑圖中，并發(fā)送給終端，便于終端繪制該房間的布局圖，提高了繪制房間布局圖的便捷性和精確性，進而提高了用戶體驗。

關(guān)于上述實施例中的裝置，其中各個模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實施例中進行了詳細描述，此處將不做詳細闡述說明。

圖7是根據(jù)一示例性實施例示出的一種用于房間布局圖的繪制裝置70的結(jié)構(gòu)框圖，該裝置70適用于終端設(shè)備。例如，裝置70可以是移動電話，計算機，數(shù)字廣播終端，消息收發(fā)設(shè)備，游戲控制臺，平板設(shè)備，醫(yī)療設(shè)備，健身設(shè)備，個人數(shù)字助理等。

裝置70可以包括以下一個或多個組件：處理組件702，存儲器704，電源組件706，多媒體組件708，音頻組件710，輸入/輸出(i/o)的接口712，傳感器組件714，以及通信組件716。

處理組件702通?？刂蒲b置70的整體操作，諸如與顯示，電話呼叫，數(shù)據(jù)通信，相機操作和記錄操作相關(guān)聯(lián)的操作。處理組件702可以包括一個或多個處理器720來執(zhí)行指令，以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外，處理組件702可以包括一個或多個模塊，便于處理組件702和其他組件之間的交互。例如，處理組件702可以包括多媒體模塊，以方便多媒體組件708和處理組件702之間的交互。

存儲器704被配置為存儲各種類型的數(shù)據(jù)以支持在裝置70的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在裝置70上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令，聯(lián)系人數(shù)據(jù)，電話簿數(shù)據(jù)，消息，圖片，視頻等。存儲器704可以由任何類型的易失性或非易失性存儲設(shè)備或者它們的組合實現(xiàn)，如靜態(tài)隨機存取存儲器(sram)，電可擦除可編程只讀存儲器(eeprom)，可擦除可編程只讀存儲器(eprom)，可編程只讀存儲器(prom)，只讀存儲器(rom)，磁存儲器，快閃存儲器，磁盤或光盤。

電源組件706為裝置70的各種組件提供電力。電源組件706可以包括電源管理系統(tǒng)，一個或多個電源，及其他與為裝置70生成、管理和分配電力相關(guān)聯(lián)的組件。

多媒體組件708包括在所述裝置70和用戶之間的提供一個輸出接口的屏幕。在一些實施例中，屏幕可以包括液晶顯示器(lcd)和觸摸面板(tp)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實現(xiàn)為觸摸屏，以接收來自用戶的輸入信號。觸摸面板包括一個或多個觸摸傳感器以感測觸摸、滑動和觸摸面板上的手勢。所述觸摸傳感器可以不僅感測觸摸或滑動動作的邊界，而且還檢測與所述觸摸或滑動操作相關(guān)的持續(xù)時間和壓力。在一些實施例中，多媒體組件708包括一個前置攝像頭和/或后置攝像頭。當(dāng)裝置70處于操作模式，如拍攝模式或視頻模式時，前置攝像頭和/或后置攝像頭可以接收外部的多媒體數(shù)據(jù)。每個前置攝像頭和后置攝像頭可以是一個固定的光學(xué)透鏡系統(tǒng)或具有焦距和光學(xué)變焦能力。

音頻組件710被配置為輸出和/或輸入音頻信號。例如，音頻組件710包括一個麥克風(fēng)(mic)，當(dāng)裝置70處于操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語音識別模式時，麥克風(fēng)被配置為接收外部音頻信號。所接收的音頻信號可以被進一步存儲在存儲器704或經(jīng)由通信組件716發(fā)送。在一些實施例中，音頻組件710還包括一個揚聲器，用于輸出音頻信號。

i/o接口712為處理組件702和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可以是鍵盤，點擊輪，按鈕等。這些按鈕可包括但不限于：主頁按鈕、音量按鈕、啟動按鈕和鎖定按鈕。

傳感器組件714包括一個或多個傳感器，用于為裝置70提供各個方面的狀態(tài)評估。例如，傳感器組件714可以檢測到裝置70的打開/關(guān)閉狀態(tài)，組件的相對定位，例如所述組件為裝置70的顯示器和小鍵盤，傳感器組件714還可以檢測裝置70或裝置70一個組件的位置改變，用戶與裝置70接觸的存在或不存在，裝置70方位或加速/減速和裝置70的溫度變化。傳感器組件714可以包括接近傳感器，被配置用來在沒有任何的物理接觸時檢測附近物體的存在。傳感器組件714還可以包括光傳感器，如cmos或ccd圖像傳感器，用于在成像應(yīng)用中使用。在一些實施例中，該傳感器組件714還可以包括加速度傳感器，陀螺儀傳感器，磁傳感器，壓力傳感器或溫度傳感器。

通信組件716被配置為便于裝置70和其他設(shè)備之間有線或無線方式的通信。裝置70可以接入基于通信標(biāo)準的無線網(wǎng)絡(luò)，如wifi，2g或3g，或它們的組合。在一個示例性實施例中，通信組件716經(jīng)由廣播信道接收來自外部廣播管理系統(tǒng)的廣播信號或廣播相關(guān)信息。在一個示例性實施例中，所述通信組件716還包括近場通信(nfc)模塊，以促進短程通信。例如，在nfc模塊可基于射頻識別(rfid)技術(shù)，紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(irda)技術(shù)，超寬帶(uwb)技術(shù)，藍牙(bt)技術(shù)和其他技術(shù)來實現(xiàn)。

在示例性實施例中，裝置70可以被一個或多個應(yīng)用專用集成電路(asic)、數(shù)字信號處理器(dsp)、數(shù)字信號處理設(shè)備(dspd)、可編程邏輯器件(pld)、現(xiàn)場可編程門陣列(fpga)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子組件實現(xiàn)，用于執(zhí)行上述方法。

在示例性實施例中，還提供了一種包括指令的非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)，例如包括指令的存儲器704，上述指令可由裝置70的處理器720執(zhí)行以完成上述圖1a，圖1b和圖1e所示的方法。例如，所述非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)可以是rom、隨機存取存儲器(ram)、cd-rom、磁帶、軟盤和光數(shù)據(jù)存儲設(shè)備等。

圖8是根據(jù)一示例性實施例示出的一種用于房間布局圖的繪制裝置80的框圖。裝置80包括處理組件802，其進一步包括一個或多個處理器，以及由存儲器803所代表的存儲器資源，用于存儲可由處理組件802的執(zhí)行的指令，例如應(yīng)用程序。存儲器803中存儲的應(yīng)用程序可以包括一個或一個以上的每一個對應(yīng)于一組指令的模塊。此外，處理組件802被配置為執(zhí)行指令，以執(zhí)行上述圖2所示的方法。

裝置80還可以包括一個電源組件806被配置為執(zhí)行裝置80的電源管理，一個有線或無線網(wǎng)絡(luò)接口805被配置為將裝置80連接到網(wǎng)絡(luò)，和一個輸入輸出(i/o)接口808。裝置80可以操作基于存儲在存儲器803的操作系統(tǒng)，例如windowsservertm，macosxtm，unixtm,linuxtm，freebsdtm或類似。

本公開實施例提供一種非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)，當(dāng)該存儲介質(zhì)中的指令由裝置70的處理器執(zhí)行時，使得裝置70能夠執(zhí)行上述終端側(cè)的房間布局圖的繪制方法，該方法包括：

獲取掃地機器人的清掃路徑圖，清掃路徑圖包括掃地機器人在清掃房間時遇到的n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置；第一障礙物的底面面積小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值，第二障礙物的底面面積大于或等于第二預(yù)設(shè)閾值，n和m均為大于或等于0的整數(shù)；

根據(jù)n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置，確定房間內(nèi)陳列的q個家具，q為大于或等于0且小于或等于(n+m)的整數(shù)；

將q個家具標(biāo)識在房間的戶型圖中，生成房間的布局圖。

在一個實施例中，第一預(yù)設(shè)閾值小于第二預(yù)設(shè)閾值。

在一個實施例中，根據(jù)n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置，確定房間內(nèi)陳列的q個家具包括：根據(jù)n個第一障礙物的位置，獲取每個第一障礙物與預(yù)設(shè)距離內(nèi)的其他第一障礙物之間的距離；根據(jù)每個第一障礙物與預(yù)設(shè)距離內(nèi)的其他第一障礙物之間的距離，獲取由所述n個第一障礙物構(gòu)成的s個閉合幾何圖形的尺寸；根據(jù)m個第二障礙物的形狀、位置以及所述房間的尺寸，確定m個第二障礙物代表的m個物體的尺寸；根據(jù)s個閉合幾何圖形的尺寸、m個物體的尺寸以及預(yù)設(shè)家具尺寸數(shù)據(jù)庫，確定房間內(nèi)陳列的q個家具。

在一個實施例中，根據(jù)s個閉合幾何圖形的尺寸、m個物體的尺寸以及預(yù)設(shè)家具尺寸數(shù)據(jù)庫，確定房間內(nèi)陳列的q個家具包括：根據(jù)s個閉合幾何圖形的尺寸、m個物體的尺寸以及預(yù)設(shè)家具尺寸數(shù)據(jù)庫，確定并展示房間內(nèi)陳列的q個家具中每個家具的多個可選項；獲取選取操作指令，選取操作指令包括在每個家具的多個可選項中確定的每個家具的指定項；根據(jù)每個家具的指定項，確定房間內(nèi)陳列的q個家具。

在一個實施例中，該方法還包括：獲取房間的全景場景圖片；將房間內(nèi)陳列的q個家具繪制在全景場景圖片中，獲取房間的全景布局圖。

本公開實施例還提供另一種非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)，當(dāng)存儲介質(zhì)中的指令由裝置80的處理器執(zhí)行時，使得裝置80能夠執(zhí)行上述機器人側(cè)的房間布局圖的繪制方法，該方法包括：

在清掃路徑圖上標(biāo)識清掃房間時遇到的n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置；第一障礙物的底面面積小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值，第二障礙物的底面面積大于或等于第二預(yù)設(shè)閾值，n和m均為大于或等于0的整數(shù)；

將標(biāo)識有n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置的清掃路徑圖發(fā)送給終端。

在一個實施例中，所述第一預(yù)設(shè)閾值小于所述第二預(yù)設(shè)閾值。

在一個實施例中，在清掃路徑圖上標(biāo)識清掃房間時遇到的n個第一障礙物的位置以及m個第二障礙物的形狀和位置包括：

若在清掃房間時遇到參考障礙物的次數(shù)大于或等于預(yù)設(shè)次數(shù)，獲取參考障礙物的底面面積；

若參考障礙物的底面面積小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)參考障礙物的位置，將參考障礙物在清掃路徑圖上標(biāo)識為第一障礙物；

若參考障礙物的底面面積大于或等于第二預(yù)設(shè)閾值，根據(jù)參考障礙物的形狀和參考障礙物位置，將參考障礙物在清掃路徑圖上標(biāo)識為第二障礙物。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實踐這里公開的公開后，將容易想到本公開的其它實施方案。本申請旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識或慣用技術(shù)手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。