本發(fā)明涉及追蹤定位技術(shù)，更具體的，涉及基于單目攝像頭的追蹤方法、vr設(shè)備和vr頭戴設(shè)備。

背景技術(shù)：

隨著vr(virtualreality，虛擬現(xiàn)實)產(chǎn)業(yè)的火熱發(fā)展，各類虛擬現(xiàn)實設(shè)備層出不窮。對于虛擬現(xiàn)實設(shè)備來說，支持位置追蹤是一個非常重要的特性，可以讓虛擬現(xiàn)實體驗更加真實。

現(xiàn)階段，vr設(shè)備很多都依賴外部套件進(jìn)行追蹤，但是外部套件對于移動vr設(shè)備來說并不是一個合理的解決方案，因為這些外部套件會使vr設(shè)備移動失去便攜性。一些廠商針對移動設(shè)備開發(fā)了雙目攝像頭，slam(simultaneouslocalizationandmapping，同步定位與建圖)等追蹤方案，但是存在成本較高，計算復(fù)雜的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種基于單目攝像頭的追蹤方案。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種基于單目攝像頭的追蹤方法，包括以下步驟：

檢測所述攝像頭拍攝的圖像中的特征圓球的位置和大小，根據(jù)圖像中的特征圓球的位置和所述攝像頭的視場，確定特征圓球偏離所述攝像頭光軸的方向和角度，以及，根據(jù)圖像中的特征圓球的大小確定特征圓球與所述攝像頭的距離；

檢測所述攝像頭的朝向；

根據(jù)特征圓球在空間中的位置、特征圓球偏離所述攝像頭光軸的方向和角度、特征圓球與所述攝像頭的距離、以及所述攝像頭的朝向確定攝像頭在空間中的位置。

可選地，所述攝像頭搭載在vr設(shè)備上。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供了一種基于單目攝像頭的追蹤方法，包括以下步驟：

檢測所述攝像頭拍攝的圖像中的特征圓球的位置和大小，根據(jù)圖像中的特征圓球的位置和所述攝像頭的視場，確定特征圓球偏離所述攝像頭光軸的方向和角度，以及，根據(jù)圖像中的特征圓球的大小確定特征圓球與所述攝像頭的距離；

檢測所述攝像頭的朝向；

根據(jù)攝像頭在空間中的位置、特征圓球偏離所述攝像頭光軸的方向和角度、特征圓球與所述攝像頭的距離、以及攝像頭的朝向確定特征圓球在空間中的位置。

可選地，所述攝像頭搭載在vr頭戴設(shè)備上，所述特征圓球固定在與所述vr頭戴設(shè)備配套的手柄上。

可選地，所述攝像頭為紅外攝像頭，所述特征圓球為球形紅外光源，所述攝像頭設(shè)有用于過濾可見光、允許紅外光透過的帶通濾波片。

可選地，所述攝像頭為紅外攝像頭，所述特征圓球的表面均勻分布有多個紅外發(fā)光點，所述攝像頭設(shè)有用于過濾可見光、允許紅外光透過的帶通濾波片。

可選地，通過攜帶所述攝像頭的設(shè)備上的運動傳感器測量所述攝像頭的朝向。

可選地，所述圖像中的特征圓球的大小是通過圖像中的特征圓球的直徑的長度來衡量。

可選地，所述圖像中的特征圓球為完整圓形，所述圖像中的特征圓球的大小是通過圖像中的特征圓球的面積的大小來衡量。

根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供了一種vr設(shè)備，包括單目攝像頭、運動傳感器、第一處理模塊、和第二處理模塊；

所述運動傳感器，用于測量所述攝像頭的朝向；

所述第一處理模塊，用于檢測所述攝像頭拍攝的圖像中的特征圓球的位置和大小，根據(jù)圖像中的特征圓球的位置和所述攝像頭的視場，確定特征圓球偏離所述攝像頭光軸的方向和角度，以及，根據(jù)圖像中的特征圓球的大小確定特征圓球與所述攝像頭的距離；

所述第二處理模塊，用于根據(jù)特征圓球在空間中的位置、特征圓球偏離所述攝像頭光軸的方向和角度、特征圓球與所述攝像頭的距離、以及所述攝像頭的朝向確定所述vr設(shè)備在空間中的位置。

根據(jù)本發(fā)明的第四方面，提供了一種與手柄配套的vr頭戴設(shè)備，所述手柄上固定有特征圓球，所述vr頭戴設(shè)備包括單目攝像頭、運動傳感器、第一處理模塊、和第二處理模塊；

所述運動傳感器，用于測量所述攝像頭的朝向；

所述第一處理模塊，用于檢測所述攝像頭拍攝的圖像中的特征圓球的位置和大小，根據(jù)圖像中的特征圓球的位置和所述攝像頭的視場，確定特征圓球偏離所述攝像頭光軸的方向和角度，以及，根據(jù)圖像中的特征圓球的大小確定特征圓球與所述攝像頭的距離；

所述第二處理模塊，用于根據(jù)所述vr頭戴設(shè)備在空間中的位置、特征圓球偏離所述攝像頭光軸的方向和角度、特征圓球與所述攝像頭的距離、以及攝像頭的朝向確定所述手柄在空間中的位置。

可選地，所述攝像頭為紅外攝像頭，所述特征圓球為球形紅外光源，所述攝像頭設(shè)有用于過濾可見光、允許紅外光透過的帶通濾波片。

可選地，所述攝像頭為紅外攝像頭，所述特征圓球的表面均勻分布有多個紅外發(fā)光點，所述攝像頭設(shè)有用于過濾可見光、允許紅外光透過的帶通濾波片。

本發(fā)明的基于單目攝像頭的追蹤方案，只需要一個單目攝像頭就能夠?qū)崿F(xiàn)對對象的定位追蹤。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹。應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定。對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1示出了本發(fā)明實施例提供的基于單目攝像頭的追蹤方法的流程示意圖。

圖2示出了本發(fā)明實施例提供的基于單目攝像頭的追蹤方法的流程示意圖。

圖3示出了本發(fā)明實施例提供的vr設(shè)備的框圖。

圖4示出了本發(fā)明實施例提供的vr頭戴設(shè)備的框圖。

圖5示出了本發(fā)明實施例提供的vr設(shè)備的硬件配置的框圖。

具體實施方式

現(xiàn)在將參照附圖來詳細(xì)描述本發(fā)明的各種示例性實施例。應(yīng)注意到：除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表達(dá)式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制。

對于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為說明書的一部分。

在這里示出和討論的所有例子中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實施例的其它例子可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步討論。

參見圖1所示，說明本發(fā)明第一種方式的實施例提供的基于單目攝像頭的追蹤方法，包括以下步驟：

101、檢測所述攝像頭拍攝的圖像中的特征圓球的位置和大小，根據(jù)圖像中的特征圓球的位置和所述攝像頭的視場，確定特征圓球偏離所述攝像頭光軸的方向和角度，以及，根據(jù)圖像中的特征圓球的大小確定特征圓球與所述攝像頭的距離。

102、檢測所述攝像頭的朝向。

103、根據(jù)特征圓球在空間中的位置、特征圓球偏離所述攝像頭光軸的方向和角度、特征圓球與所述攝像頭的距離、以及所述攝像頭的朝向確定攝像頭在空間中的位置。

其中，在一次追蹤過程中，步驟101和步驟102可以是并行的步驟，也可以調(diào)換先后順序。

上述基于單目攝像頭的追蹤方法可以應(yīng)用在vr設(shè)備中或其他智能電子設(shè)備中，下面以一個具體的方案說明上述第一種方式的實施例：

用戶在一空間內(nèi)使用vr頭戴設(shè)備，該空間內(nèi)設(shè)置有至少一個特征圓球，特征圓球能夠向其四周發(fā)射紅外光。

vr頭戴設(shè)備上搭載有單目紅外攝像頭。單目紅外攝像頭設(shè)有用于濾除可見光，只允許紅外光透過的帶通濾波片。vr頭戴設(shè)備能夠通過單目紅外攝像頭捕捉特征圓球的圖像。單目紅外攝像頭可以位于vr頭戴設(shè)備的正前方，使得用戶佩戴vr頭戴設(shè)備后，攝像頭位于用戶的正前方。

vr頭戴設(shè)備上還搭載有運動傳感器，運動傳感器例如為加速度傳感器、陀螺儀、地磁傳感器等。vr頭戴設(shè)備能夠通過該運動傳感器輸出的數(shù)據(jù)測量vr頭戴設(shè)備的朝向。

vr頭戴設(shè)備搭載有位置追蹤算法，單目紅外攝像頭采集到圖像后，vr頭戴設(shè)備在圖像中搜索特征圓球的影像，由于加載了濾波片，在理想狀態(tài)下，特征圓球表現(xiàn)為黑色背景下有一個圓形光斑，因此通過比較像素顏色，可搜索到圖像中的特征圓球。

在搜索到圖像中的特征圓球時，vr頭戴設(shè)備可以確定圖像中的特征圓球的位置，例如，圖像中的特征圓球的位置為：在圖像的上下方向，特征圓球處于中間位置，在圖像的左右方向，特征圓球與圖像左邊緣的距離＝特征圓球與圖像右邊緣的距離的一半。根據(jù)圖像中的特征圓球的位置和攝像頭的視場，可以確定特征圓球偏離所述攝像頭光軸的方向和角度，例如，特征圓球偏離攝像頭光軸的方向為向左偏60度。

本發(fā)明實施例還需要檢測圖像中的特征圓球的大小。

在一個實施例中，可以使用圖像中的特征圓球的直徑的長度來衡量圖像中的特征圓球的大小。在一個實施例中，可以直接用霍夫變換(houghtransform)檢測出圖像中的特征圓球的直徑。

在另一個實施例中，首先檢測圖像中的特征圓球是否為完整圓形，如果為完整圓形，則通過圖像中的特征圓球的面積的大小來衡量圖像中的特征圓球的大??；如果圖像中的特征圓球不是完整圓形，可能是由于特征圓球被某些物體遮擋，需要通過擬合算法先將圖像中的特征圓球補充為完整圓形，再計算圖像中的特征圓球的面積。在一個實施例中，可以通過統(tǒng)計特征圓球所占像素的數(shù)量，來獲取圖像中的特征圓球的面積。

為了減小計算量，可以先縮小圖像，利用縮小后的圖像的去確定圖像中的特征圓球的位置和大小?？梢酝ㄟ^硬件的圖像處理器的方式對圖像進(jìn)行檢測，也可以通過軟件算法實現(xiàn)對圖像的檢測。

由于特征圓球距離攝像頭越近，圖像中的特征圓球越大，因此可以根據(jù)圖像中的特征圓球的大小確定特征圓球與攝像頭的距離。

在一個實施例中，可以預(yù)先將特征圓球的大小和距離之間的對應(yīng)關(guān)系存儲在vr頭戴設(shè)備的存儲器中，vr頭戴設(shè)備通過查找的方式就可以得到特征圓球與攝像頭的距離。

在另一個實施例中，根據(jù)攝像頭的視場、特征圓球的實際大小、圖像中的特征圓球的大小，計算出特征圓球與攝像頭的距離。例如：構(gòu)建以攝像頭的水平視場角為頂角的等腰三角形，特征圓球在等腰三角形的底邊上；計算圖像中的特征圓球在圖像左右方向所占的比例，等腰三角形的底邊的長度＝特征圓球的直徑×所述比例，已知等腰三角形的頂角和底邊長度，可以計算出攝像頭到等腰三角形的底邊的距離；根據(jù)圖像中的特征圓球在圖像左右方向的位置和底邊的長度，計算特征圓球的中心到底邊中點的距離，根據(jù)特征圓球的中心到底邊中點的距離和攝像頭到底邊的距離，可以計算出特征圓球與攝像頭的距離。在另一實施例中，也可以利用攝像頭的垂直視場角作為等腰三角形的頂角，后續(xù)計算特征圓球與攝像頭的距離的原理是類似的，這里不再重復(fù)說明。

根據(jù)特征圓球在空間中的位置、特征圓球偏離所述攝像頭光軸的方向和角度、特征圓球與所述攝像頭的距離、以及所述攝像頭的朝向可以確定攝像頭在空間中的位置。

參見圖2所示，說明本發(fā)明第二種方式的實施例提供的基于單目攝像頭的追蹤方法，包括以下步驟：

201、檢測所述攝像頭拍攝的圖像中的特征圓球的位置和大小，根據(jù)圖像中的特征圓球的位置和所述攝像頭的視場，確定特征圓球偏離所述攝像頭光軸的方向和角度，以及，根據(jù)圖像中的特征圓球的大小確定特征圓球與所述攝像頭的距離。

202、檢測所述攝像頭的朝向。

203、根據(jù)攝像頭在空間中的位置、特征圓球偏離所述攝像頭光軸的方向和角度、特征圓球與所述攝像頭的距離、以及攝像頭的朝向確定特征圓球在空間中的位置。

其中，在一次追蹤過程中，步驟201和步驟202可以是并行的步驟，也可以調(diào)換先后順序。

上述基于單目攝像頭的追蹤方法可以應(yīng)用在vr設(shè)備中或其他智能電子設(shè)備中，下面以一個具體的方案說明上述第二種方式的實施例：

用戶在一空間內(nèi)使用vr頭戴設(shè)備，該vr頭戴設(shè)備具有配套的手柄，手柄上安裝有至少一個特征圓球，特征圓球能夠向其四周發(fā)射紅外光。

vr頭戴設(shè)備上搭載有單目紅外攝像頭。單目紅外攝像頭設(shè)有用于濾除可見光，只允許紅外光透過的帶通濾波片。vr頭戴設(shè)備能夠通過單目紅外攝像頭捕捉特征圓球的圖像。單目紅外攝像頭可以位于vr頭戴設(shè)備的正前方，使得用戶佩戴vr頭戴設(shè)備后，攝像頭位于用戶的正前方。

vr頭戴設(shè)備上還搭載有運動傳感器，例如加速度傳感器或者陀螺儀，vr頭戴設(shè)備能夠通過該運動傳感器輸出的數(shù)據(jù)測量vr頭戴設(shè)備的朝向。

vr頭戴設(shè)備搭載有位置追蹤算法，單目紅外攝像頭采集到圖像后，vr頭戴設(shè)備在圖像中搜索特征圓球的影像，由于加載了濾波片，在理想狀態(tài)下，特征圓球表現(xiàn)為黑色背景下有一個圓形光斑，因此通過比較像素顏色，可搜索到圖像中的特征圓球。

在搜索到圖像中的特征圓球時，vr頭戴設(shè)備可以確定圖像中的特征圓球的位置，例如，圖像中的特征圓球的位置為：在圖像的上下方向，特征圓球處于中間位置，在圖像的左右方向，特征圓球與圖像左邊緣的距離＝特征圓球與圖像右邊緣的距離的一半。根據(jù)圖像中的特征圓球的位置和攝像頭的視場，可以確定特征圓球偏離所述攝像頭光軸的方向和角度，例如，特征圓球偏離攝像頭光軸的方向為向左偏60度。

本發(fā)明實施例還需要檢測圖像中的特征圓球的大小。

在一個實施例中，可以使用圖像中的特征圓球的直徑的長度來衡量圖像中的特征圓球的大小。在一個實施例中，可以直接用霍夫變換(houghtransform)檢測出圖像中的特征圓球的直徑。

在另一個實施例中，首先檢測圖像中的特征圓球是否為完整圓形，如果為完整圓形，則通過圖像中的特征圓球的面積的大小來衡量圖像中的特征圓球的大小；如果圖像中的特征圓球不是完整圓形，可能是由于特征圓球被某些物體遮擋，需要通過擬合算法先將圖像中的特征圓球補充為完整圓形，再計算圖像中的特征圓球的面積。在一個實施例中，可以通過統(tǒng)計特征圓球所占像素的數(shù)量，來獲取圖像中的特征圓球的面積。

為了減小計算量，可以先縮小圖像，利用縮小后的圖像的去確定圖像中的特征圓球的位置和大小?？梢酝ㄟ^硬件的圖像處理器的方式對圖像進(jìn)行檢測，也可以通過軟件算法實現(xiàn)對圖像的檢測。

由于特征圓球距離攝像頭越近，圖像中的特征圓球越大，因此可以根據(jù)圖像中的特征圓球的大小確定特征圓球與攝像頭的距離。在一個實施例中，可以預(yù)先將特征圓球的大小和距離之間的對應(yīng)關(guān)系存儲在vr頭戴設(shè)備的存儲器中，vr頭戴設(shè)備通過查找的方式就可以得到特征圓球與攝像頭的距離。在另一個實施例中，根據(jù)攝像頭的視場、特征圓球的實際大小、圖像中的特征圓球的大小，計算出光球與攝像頭的距離。

根據(jù)攝像頭在空間中的位置、特征圓球偏離所述攝像頭光軸的方向和角度、特征圓球與所述攝像頭的距離、以及攝像頭的朝向可以確定特征圓球在空間中的位置，也就是確定手柄在空間中的位置。

需要說明的是，本發(fā)明實施例的追蹤方案并不受限于使用單目紅外攝像頭。本發(fā)明實施例還可以使用普通的攝像頭和不發(fā)光的特征圓球，在光照充足的情況下也可以實現(xiàn)本發(fā)明實施例的追蹤方案。

可以看出，上述第一種方式中，特征圓球固定在空間中，根據(jù)已知的特征圓球在空間中的位置和攝像頭拍攝的圖像計算攝像頭在空間中的位置。上述第二種方式中，特征圓球固定在手柄上，根據(jù)已知的攝像頭在空間中的位置和攝像頭拍攝的圖像計算手柄在空間中的位置。

本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以將上述兩種方式結(jié)合起來使用，在空間中固定有第一特征圓球，在手柄上固定有第二特征圓球，兩個特征圓球的顏色不同，vr頭戴設(shè)備可以根據(jù)顏色將圖像中的圓球區(qū)分開，根據(jù)第一特征圓球在空間中的位置和攝像頭拍攝的圖像計算攝像頭在空間中的位置，再根據(jù)計算出的攝像頭在空間中的位置和攝像頭拍攝的圖像計算手柄在空間中的位置。在另一實施例中，兩個特征圓球的圖案不同，vr頭戴設(shè)備可以根據(jù)圖案來區(qū)分第一特征圓球和第二特征圓球，例如，其中一個特征圓球是整體發(fā)光的光球，另一個特征圓球是由均勻分布的發(fā)光點組成的。

本發(fā)明實施例中，選擇單目紅外攝像頭時需要考慮其視場和分辨率，一般來說，視場越大，則可追蹤的范圍越大，分辨率越高則追蹤的精度越高。

本發(fā)明實施例中，特征圓球可以為一個整體的球形紅外光源，或者特征圓球的表面均勻分布有多個密集的紅外發(fā)光點。

本發(fā)明實施例的基于單目攝像頭的追蹤方法，只需要一個單目攝像頭就能夠?qū)崿F(xiàn)對對象的定位追蹤，整體方案比較簡單并且成本比較低。利用本發(fā)明實施例的方案，可以追蹤vr設(shè)備本身和外置手柄。

對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，可以通過硬件方式、軟件方式或軟硬件結(jié)合的方式實現(xiàn)前述基于單目攝像頭的追蹤方法。基于同一發(fā)明構(gòu)思，參考圖3-4介紹本發(fā)明實施例提供的vr設(shè)備，以實現(xiàn)前述基于單目攝像頭的追蹤方法。

參見圖3所示，說明本發(fā)明實施例提供的vr設(shè)備，vr設(shè)備包括單目攝像頭11、運動傳感器13、第一處理模塊12、和第二處理模塊14。

運動傳感器13，用于測量攝像頭11的朝向。

第一處理模塊12，用于檢測攝像頭11拍攝的圖像中的特征圓球的位置和大小，根據(jù)圖像中的特征圓球的位置和攝像頭11的視場，確定特征圓球偏離攝像頭11的光軸的方向和角度，以及，根據(jù)圖像中的特征圓球的大小確定特征圓球與攝像頭11的距離。

第二處理模塊14，用于根據(jù)特征圓球在空間中的位置、特征圓球偏離攝像頭11的光軸的方向和角度、特征圓球與攝像頭11的距離、以及攝像頭11的朝向確定vr設(shè)備在空間中的位置。

可選地，攝像頭11為紅外攝像頭，特征圓球為球形紅外光源，攝像頭11設(shè)有用于過濾可見光、允許紅外光透過的帶通濾波片。

可選地，攝像頭11為紅外攝像頭，特征圓球的表面均勻分布有多個紅外發(fā)光點，攝像頭11設(shè)有用于過濾可見光、允許紅外光透過的帶通濾波片。

可選地，vr設(shè)備可以為vr頭戴設(shè)備。

參見圖4所示，說明本發(fā)明實施例提供的與手柄配套的vr頭戴設(shè)備，手柄上固定有特征圓球，vr頭戴設(shè)備包括單目攝像頭21、運動傳感器23、第一處理模塊22、和第二處理模塊24。

運動傳感器23，用于測量攝像頭21的朝向。

第一處理模塊22，用于檢測攝像頭21拍攝的圖像中的特征圓球的位置和大小，根據(jù)圖像中的特征圓球的位置和攝像頭21的視場，確定特征圓球偏離攝像頭21的光軸的方向和角度，以及，根據(jù)圖像中的特征圓球的大小確定特征圓球與攝像頭21的距離。

第二處理模塊24，用于根據(jù)vr頭戴設(shè)備在空間中的位置、特征圓球偏離攝像頭21的光軸的方向和角度、特征圓球與攝像頭21的距離、以及攝像頭21的朝向確定手柄在空間中的位置。

可選地，攝像頭21為紅外攝像頭，特征圓球為球形紅外光源，攝像頭21設(shè)有用于過濾可見光、允許紅外光透過的帶通濾波片。

可選地，攝像頭21為紅外攝像頭，特征圓球的表面均勻分布有多個紅外發(fā)光點，攝像頭21設(shè)有用于過濾可見光、允許紅外光透過的帶通濾波片。

圖5是顯示可用于實現(xiàn)本發(fā)明的實施例的vr設(shè)備的硬件配置的例子的框圖。vr設(shè)備300包括處理器3010、存儲器3020、接口裝置3030、通信裝置3040、顯示裝置3050、輸入裝置3060、揚聲器3070、麥克風(fēng)3080，等等。

存儲器3020用于存儲指令，所述指令用于控制處理器3010進(jìn)行操作以執(zhí)行根據(jù)前述任一項所述的基于單目攝像頭的追蹤方法。

處理器3010例如可以是中央處理器cpu、微處理器mcu等。存儲器3020例如包括rom(只讀存儲器)、ram(隨機存取存儲器)、諸如硬盤的非易失性存儲器等。接口裝置3030例如包括usb接口、耳機接口等。通信裝置3040例如能夠進(jìn)行有線或無線通信。顯示裝置3050例如是液晶顯示屏、觸摸顯示屏等。輸入裝置3060例如可以包括觸摸屏、鍵盤等。用戶可以通過揚聲器3070和麥克風(fēng)3080輸入/輸出語音信息。

可選地，vr設(shè)備為vr頭戴設(shè)備?？蛇x地，vr頭戴設(shè)備具有與之配套的手柄。

圖5所示的vr設(shè)備僅是解釋性的，并且決不是為了要限制本發(fā)明、其應(yīng)用或用途。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，盡管在圖5中示出了多個裝置，但是，本發(fā)明可以僅涉及其中的部分裝置。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)本發(fā)明所公開方案設(shè)計指令，指令如何控制處理器進(jìn)行操作是本領(lǐng)域公知技術(shù)，故在此不再詳細(xì)描述。

本發(fā)明實施例的基于單目攝像頭的追蹤方法，只需要一個單目攝像頭就能夠?qū)崿F(xiàn)對對象的定位追蹤，整體方案比較簡單并且成本比較低。利用本發(fā)明實施例的方案，可以追蹤vr設(shè)備本身和外置手柄。

需要說明的是，本說明書中的各個實施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可。但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)清楚的是，上述各實施例可以根據(jù)需要單獨使用或者相互結(jié)合使用。另外，對于裝置實施例而言，由于其是與方法實施例相對應(yīng)，所以描述得比較簡單，相關(guān)之處參見方法實施例的對應(yīng)部分的說明即可。以上所描述的系統(tǒng)實施例僅僅是示意性的，其中作為分離部件說明的模塊可以是或者也可是不是物理上分開的。

另外，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個實施例的系統(tǒng)、方法和計算機程序產(chǎn)品的可能實現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現(xiàn)。

本發(fā)明實施例所提供的計算機程序產(chǎn)品，包括存儲了程序代碼的計算機可讀存儲介質(zhì)，所述程序代碼包括的指令可用于執(zhí)行前面方法實施例中所述的方法，具體實現(xiàn)可參見方法實施例，在此不再贅述。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)、裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，又例如，多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些通信接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

雖然已經(jīng)通過例子對本發(fā)明的一些特定實施例進(jìn)行了詳細(xì)說明，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解，以上例子僅是為了進(jìn)行說明，而不是為了限制本發(fā)明的范圍。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解，可在不脫離本發(fā)明的范圍的情況下，對以上實施例進(jìn)行修改。本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求來限定。