本發(fā)明實施例屬于圖像處理領(lǐng)域，尤其涉及一種車道線檢測方法及裝置。

背景技術(shù)：

車道線檢測技術(shù)是車道偏離、碰撞預(yù)警和自動駕駛的基礎(chǔ)技術(shù)。

現(xiàn)有的車道線檢測方法中，獲取實時視頻流，再在實時視頻流中檢測成對車道線，而在檢測車道線過程中需要消耗相當(dāng)可觀的資源，因此難以及時得到檢測結(jié)果。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例提供了一種車道線檢測方法及裝置，旨在解決現(xiàn)有方法難以及時得到車道線的檢測結(jié)果的問題。

本發(fā)明實施例是這樣實現(xiàn)的，一種車道線檢測方法，所述方法包括：

獲取車輛前方路面的圖片；

檢測所述車輛前方路面的圖片中是否存在兩條直線，所述兩條直線的顏色與圖片中車輛前方路面的顏色不同；

在所述車輛前方路面的圖片中存在兩條直線時，在所述兩條直線上各取n個點，并分別計算在所述兩條直線上各取的n個點與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點的距離，n為整數(shù)，n大于或等于2；

根據(jù)計算的在所述兩條直線上各取的n個點與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點的距離判斷所述兩條直線是否為成對車道線。

本發(fā)明實施例的另一目的在于提供一種車道線檢測裝置，所述裝置包括：

圖片獲取單元，用于獲取車輛前方路面的圖片；

直線檢測單元，用于檢測所述車輛前方路面的圖片中是否存在兩條直線，所述兩條直線的顏色與圖片中車輛前方路面的顏色不同；

距離計算單元，用于在所述車輛前方路面的圖片中存在兩條直線時，在所述兩條直線上各取n個點，并分別計算在所述兩條直線上各取的n個點與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點的距離，n為整數(shù)，n大于或等于2；

成對車道線判斷單元，用于根據(jù)計算的在所述兩條直線上各取的n個點與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點的距離判斷所述兩條直線是否為成對車道線。

在本發(fā)明實施例中，由于根據(jù)計算的在所述兩條直線上各取的n個點與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點的距離判斷所述兩條直線是否為成對車道線，而兩點之間的距離計算較簡單，因此能夠快速得到計算結(jié)果，從而提高得到車道線的檢測結(jié)果的速度。

附圖說明

圖1是本發(fā)明第一實施例提供的一種車道線檢測方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明第一實施例提供的一種在兩條直線上分別取2個點，并與圖片的中心連接的示意圖；

圖3是本發(fā)明第一實施例提供的另一種在兩條直線上分別取2個點，并與圖片的中心連接的示意圖；

圖4是本發(fā)明第一實施例提供的第一種決策分類樹的示意圖；

圖5是本發(fā)明第一實施例提供的第二種決策分類樹的示意圖；

圖6是本發(fā)明第一實施例提供的第三種決策分類樹的示意圖；

圖7是本發(fā)明第一實施例提供的采用決策分類樹檢測成對車道線的示意圖；

圖8是本發(fā)明第二實施例提供的一種車道線檢測裝置的結(jié)構(gòu)圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

本發(fā)明實施例中，獲取車輛前方路面的圖片，檢測所述車輛前方路面的圖片中是否存在兩條直線，在所述車輛前方路面的圖片中存在兩條直線時，在所述兩條直線上各取n個點，并分別計算在所述兩條直線上各取的n個點與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點的距離，根據(jù)計算的在所述兩條直線上各取的n個點與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點的距離判斷所述兩條直線是否為成對車道線。

為了說明本發(fā)明所述的技術(shù)方案，下面通過具體實施例來進行說明。

實施例一：

圖1示出了本發(fā)明第一實施例提供的一種車道線檢測方法的流程圖，詳述如下：

步驟s11，獲取車輛前方路面的圖片。

具體地，通過車輛監(jiān)測儀等拍攝車輛前方路面，以獲取車輛前方路面對應(yīng)的圖片。當(dāng)然，為了提高后續(xù)的車道線檢測速度，可在獲取車輛前方道路的圖片后，對獲取的圖片進行預(yù)處理，比如，將彩色圖片轉(zhuǎn)換為灰度圖片等，以降低圖片本身占用的內(nèi)存空間。

步驟s12，檢測所述車輛前方路面的圖片中是否存在兩條直線，所述兩條直線的顏色與圖片中車輛前方路面的顏色不同。

其中，這里的兩條直線在路面上具有一定的寬度，例如路面常見的車道線在路面占據(jù)的寬度。兩條直線的顏色與路面的顏色不同，以達到提醒用戶的目的，由于路面的顏色通常為灰色或黑色，因此，為了提高區(qū)分度，兩條直線的顏色通常為白色。

具體地，檢測獲取的車輛前方路面的圖片是否存在2種及2種以上的顏色，若存在，則檢測占據(jù)獲取的車輛前方路面的圖片面積較少的顏色對應(yīng)的區(qū)域是否分別形成兩條直線。需要指出的是，這里的直線不一定是連續(xù)的實線，也可以為連續(xù)的虛線，即一條直線中有存在多個線段。

步驟s13，在所述車輛前方路面的圖片中存在兩條直線時，在所述兩條直線上各取n個點，并分別計算在所述兩條直線上各取的n個點與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點的距離，n為整數(shù)，n大于或等于2。

其中，在每條直線上所取的點之間具有一定的距離，具體地，車輛前方路面的圖片的中心點不一定為兩條直線之間的中心點，如圖2所示。當(dāng)車輛前方路面的圖片為矩形時，車輛前方路面的圖片的中心點即為矩形區(qū)域的中心點，即矩形區(qū)域的兩條對角線的交點。

以圖3為例，圖中的o點為圖片的中心點，分別在兩條直線上取2個點：在左邊的直線上取a點和b點，在右邊的直線上取c點和d點，分別計算直線ao、bo、co以及do的距離。

步驟s14，根據(jù)計算的在所述兩條直線上各取的n個點與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點的距離判斷所述兩條直線是否為成對車道線。

具體地，當(dāng)獲取的車輛前方路面的圖片的中心點也為兩條直線之間的中心點時，可直接通過比較計算的在所述兩條直線上各取的n個點與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點的距離是否相等，以及將n個點中的任一個點與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點的距離與預(yù)設(shè)的車道線寬度比較，再根據(jù)比較結(jié)果判斷兩條直線是否為成對車道線，但是當(dāng)獲取的車輛前方路面的圖片的中心點不為兩條直線之間的中心點時，上述判斷結(jié)果極可能是錯誤的。

可選地，為了提高車道線檢測結(jié)果的準(zhǔn)確性，所述步驟s14具體包括：

a1、分別將計算的在所述兩條直線上各取的n個點與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點的距離與對應(yīng)的預(yù)設(shè)距離閾值比較。其中，對應(yīng)的預(yù)設(shè)距離閾值的個數(shù)大于或等于1。

a2、根據(jù)比較結(jié)果判斷所述兩條直線是否為成對車道線。具體地，當(dāng)計算的在所述兩條直線上各取的n個點與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點的距離都小于對應(yīng)的預(yù)設(shè)距離閾值時，判定兩條直線為成對車道線。

可選地，當(dāng)n＝2時，在兩條直線上各取的2個點與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點的連線形成4條線：左上線、左下線、右上線及右下線，所述a2具體包括：

a21、判斷所述左上線是否屬于預(yù)設(shè)的第一左上線距離閾值范圍。其中，左上線是指，當(dāng)用戶面向獲取的車輛前方路面的圖片時，位于用戶左邊的上面的那條線，如圖3所示的ao。

a22、在所述左上線屬于預(yù)設(shè)的第一左上線距離閾值范圍時，判斷左下線是否屬于預(yù)設(shè)的第一左下線距離閾值范圍。其中，左下線是指，當(dāng)用戶面向獲取的車輛前方路面的圖片時，位于用戶左邊的下面的那條線，如圖3所示的bo。

a23、在左下線屬于預(yù)設(shè)的第一左下線距離閾值范圍時，判斷右上線是否屬于預(yù)設(shè)的第一右上線距離閾值范圍，并在右上線不屬于預(yù)設(shè)的第一右上線距離閾值范圍時，判定所述兩條直線不為成對車道線。其中，右上線是指，當(dāng)用戶面向獲取的車輛前方路面的圖片時，位于用戶右邊的上面的那條線，如圖3所示的co。

a24、在右上線屬于預(yù)設(shè)的第一右上線距離閾值范圍時，判斷右下線是否屬于預(yù)設(shè)的第一右下線距離閾值范圍。其中，右下線是指，當(dāng)用戶面向獲取的車輛前方路面的圖片時，位于用戶右邊的下面的那條線，如圖3所示的do。

a25、在右下線屬于預(yù)設(shè)的第一右下線距離閾值范圍時，判定所述兩條直線為成對車道線，在右下線不屬于預(yù)設(shè)的第一右下線距離閾值范圍時，判定所述兩條直線不為成對車道線。

可選地，b1、在所述左上線屬于預(yù)設(shè)的第一左上線距離閾值范圍且在左下線屬于預(yù)設(shè)的第二左下線距離閾值范圍時，判斷右上線是否屬于預(yù)設(shè)的第二右上線距離閾值范圍，并在右上線不屬于預(yù)設(shè)的第二右上線距離閾值范圍時，判定所述兩條直線不為成對車道線，所述預(yù)設(shè)的第二左下線距離閾值范圍不等于預(yù)設(shè)的第一左下線距離閾值范圍，所述預(yù)設(shè)的第二右上線距離閾值范圍不等于所述預(yù)設(shè)的第一右上線距離閾值范圍。

b2、在右上線屬于預(yù)設(shè)的第二右上線距離閾值范圍時，判斷右下線是否屬于預(yù)設(shè)的第二右下線距離閾值范圍，并在右下線屬于預(yù)設(shè)的第二右下線距離閾值范圍時，判定所述兩條直線為成對車道線；在右下線不屬于預(yù)設(shè)的第二右下線距離閾值范圍時，判定所述兩條直線不為成對車道線，所述預(yù)設(shè)的第二右下線距離閾值范圍不等于所述預(yù)設(shè)的第一右下線距離閾值范圍。

b3、在所述左上線屬于預(yù)設(shè)的第一左上線距離閾值范圍，并且，在左下線既不屬于預(yù)設(shè)的第一左下線距離閾值范圍也不屬于預(yù)設(shè)的第二左下線距離閾值范圍時，判定所述兩條直線不為成對車道線。

可選地，c1、在所述左上線屬于預(yù)設(shè)的第二左上線距離閾值范圍時，判斷左下線是否屬于預(yù)設(shè)的第三左下線距離閾值范圍，并在左下線不屬于預(yù)設(shè)的第三左下線距離閾值范圍時，判定所述兩條直線不為成對車道線，所述預(yù)設(shè)的第二左上線距離閾值范圍不等于預(yù)設(shè)的第一左上線距離閾值范圍，所述預(yù)設(shè)的第三左下線距離閾值范圍不等于預(yù)設(shè)的第二左下線距離閾值范圍。

c2、在左下線屬于預(yù)設(shè)的第三左下線距離閾值范圍時，判斷右上線是否屬于預(yù)設(shè)的第三右上線距離閾值范圍，并在右上線不屬于預(yù)設(shè)的第三右上線距離閾值范圍時，判定所述兩條直線不為成對車道線，所述預(yù)設(shè)的第三右上線距離閾值范圍不等于所述預(yù)設(shè)的第二右上線距離閾值范圍。

c3、在右上線屬于預(yù)設(shè)的第三右上線距離閾值范圍時，判斷右下線是否屬于預(yù)設(shè)的第三右下線距離閾值范圍，所述預(yù)設(shè)的第三右下線距離閾值范圍不等于所述預(yù)設(shè)的第二右下線距離閾值范圍。

c4、在右下線屬于預(yù)設(shè)的第三右下線距離閾值范圍時，判定所述兩條直線為成對車道線，在右下線不屬于預(yù)設(shè)的第三右下線距離閾值范圍時，判定所述兩條直線不為成對車道線。

c5、在所述左上線既不屬于預(yù)設(shè)的第一左上線閾值范圍也不屬于預(yù)設(shè)的第二左上線距離閾值范圍時，判定所述兩條直線不為成對車道線。

上述預(yù)設(shè)的第一左上線距離閾值范圍、預(yù)設(shè)的第一左下線距離閾值范圍、預(yù)設(shè)的第一右上線距離閾值范圍、預(yù)設(shè)的第一右下線距離閾值范圍、預(yù)設(shè)的第二左下線距離閾值范圍、預(yù)設(shè)的第二右上線距離閾值范圍、預(yù)設(shè)的第二右下線距離閾值范圍、預(yù)設(shè)的第二左上線距離閾值范圍、預(yù)設(shè)的第三左下線距離閾值范圍、預(yù)設(shè)的第三右上線距離閾值范圍以及預(yù)設(shè)的第三右下線距離閾值范圍，是通過收集大量含成對車道線的圖片樣本，以圖像中兩條車道線上若干點與圖片中心點的距離作為特征，構(gòu)造分類器(如決策分類樹)確定。

為了更清楚地描述決策分類樹如何生成上述預(yù)設(shè)的第一左上線距離閾值范圍、預(yù)設(shè)的第一左下線距離閾值范圍等參數(shù)，下面以具體的例子進行說明：

決策分類樹在沒有任何輸入時，是一個空的樹，當(dāng)輸入的第一個成對車道線對應(yīng)的向量為(5，14，11，9.5)，即左上線為5，左下線為14，右上線為11，右下線為9.5，則生成的決策分類樹如圖4，得到的預(yù)設(shè)的第一左上線距離閾值范圍、預(yù)設(shè)的第一左下線距離閾值范圍、預(yù)設(shè)的第一右上線距離閾值范圍、預(yù)設(shè)的第一右下線距離閾值范圍分別為(4.2，5.8)、(13.2，14.8)、(10.2，11.8)、(8.3，10.3)，其中，預(yù)設(shè)的第一左上線距離閾值范圍、預(yù)設(shè)的第一左下線距離閾值范圍、預(yù)設(shè)的第一右上線距離閾值范圍、預(yù)設(shè)的第一右下線距離閾值范圍都以輸入的向量作為基準(zhǔn)值，再向左和向右擴大一定的范圍，如圖4是以輸入的向量作為基準(zhǔn)，再向左和向右擴大0.8得到，當(dāng)然，在實際情況中，也可以設(shè)定以輸入的向量作為基準(zhǔn)，再向左和向右擴大0.1、0.2、0.5等得到。

當(dāng)輸入的第二個成對車道線對應(yīng)向量為(5，6.5，10，16)時，生成的決策分類樹如圖5。

當(dāng)輸入的第三個成對車道線對應(yīng)向量為(7，11，7.7，12)時，生成的決策分類樹如圖6。

通過輸入大量的成對車道線對應(yīng)的向量，以及輸入大量的非成對車道線對應(yīng)的向量，生成最終的決策分類樹，得到預(yù)設(shè)的第一左上線距離閾值范圍、預(yù)設(shè)的第一左下線距離閾值范圍等參數(shù)。

本發(fā)明第一實施例中，獲取車輛前方路面的圖片，檢測所述車輛前方路面的圖片中是否存在兩條直線，在所述車輛前方路面的圖片中存在兩條直線時，在所述兩條直線上各取n個點，并分別計算在所述兩條直線上各取的n個點與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點的距離，根據(jù)計算的在所述兩條直線上各取的n個點與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點的距離判斷所述兩條直線是否為成對車道線。由于根據(jù)計算的在所述兩條直線上各取的n個點與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點的距離判斷所述兩條直線是否為成對車道線，而兩點之間的距離計算較簡單，因此能夠快速得到計算結(jié)果，從而提高得到車道線的檢測結(jié)果的速度。

為了更清楚地描述本發(fā)明實施例提供的車道線檢測方法，下面以一具體實施例進行說明：

如圖7所示，左上表示左上線，同理，右上表示右上線等，y1～y3表示兩條直線為成對車道線；n1～n9表示兩條直線不為成對車道線。假設(shè)預(yù)設(shè)的第一左上線距離閾值范圍為(4.2，5.8)、預(yù)設(shè)的第一左下線距離閾值范圍為(13.2，14.8)、預(yù)設(shè)的第一右上線距離閾值范圍為(10.2，11.8)、預(yù)設(shè)的第一右下線距離閾值范圍為(8.3，10.3)、預(yù)設(shè)的第二左下線距離閾值范圍為(5.7，7.3)、預(yù)設(shè)的第二右上線距離閾值范圍為(9.2，10.8)、預(yù)設(shè)的第二右下線距離閾值范圍為(15.2，16.8)、預(yù)設(shè)的第二左上線距離閾值范圍為(6.2，7.8)、預(yù)設(shè)的第三左下線距離閾值范圍為(10.2，11.8)、預(yù)設(shè)的第三右上線距離閾值范圍為(6.9，8.5)，預(yù)設(shè)的第三右下線距離閾值范圍為(11.2，12.8)。

假設(shè)在兩條直線上各取的2個點與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點的連線形成4條線的長度：左上線為7.7、左下線為10.5、右上線為8.5及右下線為12。則根據(jù)上述的判斷方法，分類器得到的結(jié)果為y3，即判斷出上述兩條直線為成對車道線。

假設(shè)在兩條直線上各取的2個點與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點的連線形成4條線的長度：左上線為2.7、左下線為8.2、右上線為6.2及右下線為4.3。則根據(jù)上述的判斷方法，可判斷出上述兩條直線不為成對車道線。

應(yīng)理解，在本發(fā)明實施例中，上述各過程的序號的大小并不意味著執(zhí)行順序的先后，各過程的執(zhí)行順序應(yīng)以其功能和內(nèi)在邏輯確定，而不應(yīng)對本發(fā)明實施例的實施過程構(gòu)成任何限定。

實施例二：

圖8示出了本發(fā)明第二實施例提供的一種車道線檢測裝置的結(jié)構(gòu)圖，該車道線檢測裝置可用于各種智能終端中，該智能終端包括手機、車載設(shè)備等。為了便于說明，僅示出了與本發(fā)明實施例相關(guān)的部分。

該車道線檢測裝置包括：圖片獲取單元81、直線檢測單元82、距離計算單元83、成對車道線判斷單元84。其中：

圖片獲取單元81，用于獲取車輛前方路面的圖片。

具體地，通過車輛監(jiān)測儀等拍攝車輛前方路面，以獲取車輛前方路面對應(yīng)的圖片。當(dāng)然，為了提高后續(xù)的車道線檢測速度，可在獲取車輛前方道路的圖片后，對獲取的圖片進行預(yù)處理，比如，將彩色圖片轉(zhuǎn)換為灰度圖片等，以降低圖片本身占用的內(nèi)存空間。

直線檢測單元82，用于檢測所述車輛前方路面的圖片中是否存在兩條直線，所述兩條直線的顏色與圖片中車輛前方路面的顏色不同。

具體地，檢測獲取的車輛前方路面的圖片是否存在2種及2種以上的顏色，若存在，則檢測占據(jù)獲取的車輛前方路面的圖片面積較少的顏色對應(yīng)的區(qū)域是否分別形成兩條直線。需要指出的是，這里的直線不一定是連續(xù)的實線，也可以為連續(xù)的虛線，即一條直線中有存在多個線段。

距離計算單元83，用于在所述車輛前方路面的圖片中存在兩條直線時，在所述兩條直線上各取n個點，并分別計算在所述兩條直線上各取的n個點與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點的距離，n為整數(shù)，n大于或等于2。

其中，在每條直線上所取的點之間具有一定的距離，具體地，車輛前方路面的圖片的中心點不一定為兩條直線之間的中心點。

成對車道線判斷單元84，用于根據(jù)計算的在所述兩條直線上各取的n個點與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點的距離判斷所述兩條直線是否為成對車道線。

可選地，為了提高車道線檢測結(jié)果的準(zhǔn)確性，所述成對車道線判斷單元84包括：

距離比較模塊，用于分別將計算的在所述兩條直線上各取的n個點與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點的距離與對應(yīng)的預(yù)設(shè)距離閾值比較。其中，對應(yīng)的預(yù)設(shè)距離閾值的個數(shù)大于或等于1。

比較結(jié)果再處理模塊，用于根據(jù)比較結(jié)果判斷所述兩條直線是否為成對車道線。具體地，當(dāng)計算的在所述兩條直線上各取的n個點與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點的距離都小于對應(yīng)的預(yù)設(shè)距離閾值時，判定兩條直線為成對車道線。

可選地，當(dāng)n＝2時，在兩條直線上各取的2個點與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點的連線形成4條線：左上線、左下線、右上線及右下線，所述比較結(jié)果再處理模塊包括：

預(yù)設(shè)的第一左上線距離閾值范圍判斷模塊，用于判斷所述左上線是否屬于預(yù)設(shè)的第一左上線距離閾值范圍。

預(yù)設(shè)的第一左下線距離閾值范圍判斷模塊，用于在所述左上線屬于預(yù)設(shè)的第一左上線距離閾值范圍時，判斷左下線是否屬于預(yù)設(shè)的第一左下線距離閾值范圍。

預(yù)設(shè)的第一右上線距離閾值范圍判斷模塊，用于在左下線屬于預(yù)設(shè)的第一左下線距離閾值范圍時，判斷右上線是否屬于預(yù)設(shè)的第一右上線距離閾值范圍，并在右上線不屬于預(yù)設(shè)的第一右上線距離閾值范圍時，判定所述兩條直線不為成對車道線。

預(yù)設(shè)的第一右下線距離閾值范圍判斷模塊，用于在右上線屬于預(yù)設(shè)的第一右上線距離閾值范圍時，判斷右下線是否屬于預(yù)設(shè)的第一右下線距離閾值范圍。

成對車道線判定模塊，用于在右下線屬于預(yù)設(shè)的第一右下線距離閾值范圍時，判定所述兩條直線為成對車道線，在右下線不屬于預(yù)設(shè)的第一右下線距離閾值范圍時，判定所述兩條直線不為成對車道線。

可選地，該車道線檢測裝置包括：

預(yù)設(shè)的第二右上線距離閾值范圍判斷單元，用于在所述左上線屬于預(yù)設(shè)的第一左上線距離閾值范圍且在左下線屬于預(yù)設(shè)的第二左下線距離閾值范圍時，判斷右上線是否屬于預(yù)設(shè)的第二右上線距離閾值范圍，并在右上線不屬于預(yù)設(shè)的第二右上線距離閾值范圍時，判定所述兩條直線不為成對車道線，所述預(yù)設(shè)的第二左下線距離閾值范圍不等于預(yù)設(shè)的第一左下線距離閾值范圍，所述預(yù)設(shè)的第二右上線距離閾值范圍不等于所述預(yù)設(shè)的第一右上線距離閾值范圍。

預(yù)設(shè)的第二右下線距離閾值范圍判斷單元，用于在右上線屬于預(yù)設(shè)的第二右上線距離閾值范圍時，判斷右下線是否屬于預(yù)設(shè)的第二右下線距離閾值范圍，并在右下線屬于預(yù)設(shè)的第二右下線距離閾值范圍時，判定所述兩條直線為成對車道線。在右下線不屬于預(yù)設(shè)的第二右下線距離閾值范圍時，判定所述兩條直線不為成對車道線，所述預(yù)設(shè)的第二右下線距離閾值范圍不等于所述預(yù)設(shè)的第一右下線距離閾值范圍。

第一非成對車道線判定單元，用于在所述左上線屬于預(yù)設(shè)的第一左上線距離閾值范圍，并且，在左下線既不屬于預(yù)設(shè)的第一左下線距離閾值范圍也不屬于預(yù)設(shè)的第二左下線距離閾值范圍時，判定所述兩條直線不為成對車道線。

可選地，該車道線檢測裝置包括：

預(yù)設(shè)的第三左下線距離閾值范圍判斷單元，用于在所述左上線屬于預(yù)設(shè)的第二左上線距離閾值范圍時，判斷左下線是否屬于預(yù)設(shè)的第三左下線距離閾值范圍，并在左下線不屬于預(yù)設(shè)的第三左下線距離閾值范圍時，判定所述兩條直線不為成對車道線，所述預(yù)設(shè)的第二左上線距離閾值范圍不等于預(yù)設(shè)的第一左上線距離閾值范圍，所述預(yù)設(shè)的第三左下線距離閾值范圍不等于預(yù)設(shè)的第二左下線距離閾值范圍。

預(yù)設(shè)的第三右上線距離閾值范圍判斷單元，用于在左下線屬于預(yù)設(shè)的第三左下線距離閾值范圍時，判斷右上線是否屬于預(yù)設(shè)的第三右上線距離閾值范圍，并在右上線不屬于預(yù)設(shè)的第三右上線距離閾值范圍時，判定所述兩條直線不為成對車道線，所述預(yù)設(shè)的第三右上線距離閾值范圍不等于所述預(yù)設(shè)的第二右上線距離閾值范圍。

預(yù)設(shè)的第三右下線距離閾值范圍判斷單元，用于在右上線屬于預(yù)設(shè)的第三右上線距離閾值范圍時，判斷右下線是否屬于預(yù)設(shè)的第三右下線距離閾值范圍，所述預(yù)設(shè)的第三右下線距離閾值范圍不等于所述預(yù)設(shè)的第二右下線距離閾值范圍。

成對車道線判定單元，用于在右下線屬于預(yù)設(shè)的第三右下線距離閾值范圍時，判定所述兩條直線為成對車道線，在右下線不屬于預(yù)設(shè)的第三右下線距離閾值范圍時，判定所述兩條直線不為成對車道線。

第二非成對車道線判定單元，用于在所述左上線既不屬于預(yù)設(shè)的第一左上線閾值范圍也不屬于預(yù)設(shè)的第二左上線距離閾值范圍時，判定所述兩條直線不為成對車道線。

上述預(yù)設(shè)的第一左上線距離閾值范圍、預(yù)設(shè)的第一左下線距離閾值范圍、預(yù)設(shè)的第一右上線距離閾值范圍、預(yù)設(shè)的第一右下線距離閾值范圍、預(yù)設(shè)的第二左下線距離閾值范圍、預(yù)設(shè)的第二右上線距離閾值范圍、預(yù)設(shè)的第二右下線距離閾值范圍、預(yù)設(shè)的第二左上線距離閾值范圍、預(yù)設(shè)的第三左下線距離閾值范圍、預(yù)設(shè)的第三右上線距離閾值范圍以及預(yù)設(shè)的第三右下線距離閾值范圍，是通過收集大量含成對車道線的圖片樣本，以圖像中兩條車道線上若干點與圖片中心點的距離作為特征，構(gòu)造分類器(如決策樹分類器)確定。

本發(fā)明第二實施例中，由于根據(jù)計算的在所述兩條直線上各取的n個點與獲取的車輛前方路面的圖片的中心點的距離判斷所述兩條直線是否為成對車道線，而兩點之間的距離計算較簡單，因此能夠快速得到計算結(jié)果，從而提高得到車道線的檢測結(jié)果的速度。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識到，結(jié)合本文中所公開的實施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、或者計算機軟件和電子硬件的結(jié)合來實現(xiàn)。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對每個特定的應(yīng)用來使用不同方法來實現(xiàn)所描述的功能，但是這種實現(xiàn)不應(yīng)認為超出本發(fā)明的范圍。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)、裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護范圍為準(zhǔn)。