技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及含有柔性運(yùn)動(dòng)副欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)求解迭代算法，該算法的步驟是：1)建立機(jī)構(gòu)坐標(biāo)系；2)定義機(jī)構(gòu)參數(shù)，建立欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)模型，得到機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)位置方程、運(yùn)動(dòng)學(xué)速度方程、運(yùn)動(dòng)學(xué)加速度方程和動(dòng)力學(xué)方程；3)給定各構(gòu)件初始條件及原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律，求解t0時(shí)刻機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程，得到此時(shí)各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律及原動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)力；4)求解tj時(shí)刻機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程，得到此時(shí)各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律及原動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)力；5)將上述步驟4)重復(fù)進(jìn)行n次，即可得到該機(jī)構(gòu)所有構(gòu)件在整個(gè)運(yùn)動(dòng)周期內(nèi)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律及原動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)力，利用MATLAB逐點(diǎn)繪圖，得到各構(gòu)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律曲線圖及原動(dòng)件驅(qū)動(dòng)力變化曲線圖。

技術(shù)研發(fā)人員：張建軍;杜春翠;楊高煒;楊飛飛
受保護(hù)的技術(shù)使用者：河北工業(yè)大學(xué)
文檔號(hào)碼：201611135734
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.11
技術(shù)公布日：2017.02.22