本發(fā)明實(shí)施例涉及輸電線路智能化巡檢技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取方法及裝置。

背景技術(shù)：

架空輸電線路與樹木之間的矛盾是電網(wǎng)安全運(yùn)行的嚴(yán)重威脅，清理樹障已成為運(yùn)維單位保障電力設(shè)施安全運(yùn)行的重要及高難度工作。輸電線路走廊內(nèi)的樹木、竹子等高桿樹種每年路造成的線路跳閘事件損失、清理樹障消耗的人力物力和補(bǔ)償費(fèi)等，都對運(yùn)維單位工作造成很大的影響。提取桿塔坐標(biāo)，從桿塔數(shù)據(jù)從植被等其他數(shù)據(jù)中分離，為樹障風(fēng)險(xiǎn)的動態(tài)評估和樹障隱患的及時(shí)預(yù)警提供了數(shù)據(jù)依據(jù)，并為相關(guān)管理部門輸電線路的部署工作提供了決策依據(jù)。

目前根據(jù)桿塔本身的特點(diǎn)進(jìn)行桿塔的提取的方法主要有：三維區(qū)域增長搜索法、多尺度監(jiān)督分類等。三維區(qū)域增長的搜索方法提取桿塔坐標(biāo)：給定初始立方體，調(diào)整立方體的位置及大小保證在最小的體積內(nèi)包含最大數(shù)據(jù)的點(diǎn)，三維立方體的體積增長直到所有點(diǎn)都包含在內(nèi)。由于跟蹤法的限制，部分桿塔點(diǎn)沒有被檢測出來，能夠滿足桿塔建模的要求，但是對于桿塔的分類及危險(xiǎn)點(diǎn)的監(jiān)測影響很大。

多尺度監(jiān)督分類提取桿塔坐標(biāo)：利用樣本信息，以建立統(tǒng)計(jì)識別函數(shù)為理論基礎(chǔ)，依據(jù)典型樣本訓(xùn)練方法進(jìn)行分類的技術(shù)。即根據(jù)已知訓(xùn)練區(qū)提供的樣本，通過選擇特征參數(shù)，求出特征參數(shù)作為決策規(guī)則，對各待分類點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行分類。此方法受樣本的影響較大，理想狀態(tài)下可以提取出大部分?jǐn)?shù)據(jù)，同樣對于危險(xiǎn)點(diǎn)的檢測不適用。

綜上所述，現(xiàn)有的適用于輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取算法普遍存在著數(shù)據(jù)提取的準(zhǔn)確度不高，提取到的桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)不夠可靠的弊病。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取方法及裝置，以提高輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取的準(zhǔn)確度。

一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取方法，所述方法包括：

估算所述輸電線路桿塔的塔頂位置點(diǎn)；

根據(jù)所述塔頂位置點(diǎn)的高度，估算所述輸電線路桿塔的塔臂高度，并依據(jù)估算得到的塔臂高度將所述輸電線路桿塔劃分為塔頂部分及塔身部分；

根據(jù)圓擬合的方式，提取所述塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

根據(jù)有向包圍盒OBB擬合的方式，提取所述塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；以及

將所述塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及所述塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)合并，生成所述輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

另一方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取裝置，所述裝置包括：

塔頂估算模塊，用于估算所述輸電線路桿塔的塔頂位置點(diǎn)；

劃分模塊，用于根據(jù)所述塔頂位置點(diǎn)的高度，估算所述輸電線路桿塔的塔臂高度，并依據(jù)估算得到的塔臂高度將所述輸電線路桿塔劃分為塔頂部分及塔身部分；

塔頂提取模塊，用于根據(jù)圓擬合的方式，提取所述塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

塔身提取模塊，用于根據(jù)有向包圍盒OBB擬合的方式，提取所述塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；以及

合并模塊，用于將所述塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及所述塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)合并，生成所述輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取方法及裝置，通過估算所述輸電線路桿塔的塔頂位置點(diǎn)，根據(jù)所述塔頂位置點(diǎn)的高度，估算所述輸電線路桿塔的塔臂高度，并依據(jù)估算得到的塔臂高度將所述輸電線路桿塔劃分為塔頂部分及塔身部分，根據(jù)圓擬合的方式，提取所述塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，根據(jù)有向包圍盒OBB擬合的方式，提取所述塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以及將所述塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)及所述塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)合并，生成所述輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，提高了輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取的準(zhǔn)確度。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會變得更明顯：

圖1是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明第二實(shí)施例提供的輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取方法中劃分操作的流程圖；

圖3是本發(fā)明第三實(shí)施例提供的輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取方法中塔頂提取操作的流程圖；

圖4是本發(fā)明第四實(shí)施例提供的輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取方法中塔身提取操作的流程圖；

圖5是本發(fā)明第五實(shí)施例提供的輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取裝置的結(jié)構(gòu)圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。可以理解的是，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對本發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部結(jié)構(gòu)。

第一實(shí)施例

本實(shí)施例提供了輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取方法的一種技術(shù)方案。在該技術(shù)方案中，輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取方法包括：估算所述輸電線路桿塔的塔頂位置點(diǎn)；根據(jù)所述塔頂位置點(diǎn)的高度，估算所述輸電線路桿塔的塔臂高度，并依據(jù)估算得到的塔臂高度將所述輸電線路桿塔劃分為塔頂部分及塔身部分；根據(jù)圓擬合的方式，提取所述塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；根據(jù)有向包圍盒OBB擬合的方式，提取所述塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；以及將所述塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及所述塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)合并，生成所述輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

參見圖1，輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取方法包括：

S11，估算所述輸電線路桿塔的塔頂位置點(diǎn)。

塔頂位置點(diǎn)是所述輸電線路桿塔在空間中，高度最高的位置點(diǎn)，也就是與地面之間的距離最大的位置點(diǎn)。

在本實(shí)施例中，所述輸電線路桿塔可以具有不同的形狀。例如，所述輸電線路桿塔可以是酒杯型輸電線路桿塔、貓頭型輸電線路桿塔、干字型輸電線路桿塔、克里米亞型輸電線路桿塔、上字型輸電線路桿塔、單柱型輸電線路桿塔、門型輸電線路桿塔、懸鏈型輸電線路桿塔。依據(jù)輸電線路桿塔的不同形狀，塔頂位置點(diǎn)的數(shù)量可以有一個(gè)或者多個(gè)。例如，對于單柱型桿塔，塔頂位置點(diǎn)的數(shù)量是一個(gè)。而對于干字型桿塔，塔頂位置點(diǎn)的數(shù)量是多個(gè)。

S12，根據(jù)所述塔頂位置點(diǎn)的高度，估算所述輸電線路桿塔的塔臂高度，并依據(jù)估算得到的塔臂高度將所述輸電線路桿塔劃分為塔頂部分及塔身部分。

在本實(shí)施例中，將輸電線路桿塔整體劃分為塔頂部分及塔身部分。所謂塔頂部分是桿塔的頂部，用于承載輸電線路的桿塔部分。根據(jù)輸電線路桿塔的不同形狀，所述塔頂部分也具有不同的形狀。所述塔身部分是除去所述塔頂部分以外的其他部分。塔身部分的功能在于支撐塔頂部分。而且，在外形上，塔身部分一般由一個(gè)或者多個(gè)多邊形棱柱構(gòu)成。這些一個(gè)或者多個(gè)多邊形棱柱又被稱為塔臂。

由于塔頂部分及塔身部分具有不同的外形特征，對于這兩部分應(yīng)該采用不同的點(diǎn)云提取方式。進(jìn)一步的，為了對上述兩個(gè)部分分別應(yīng)用不同的點(diǎn)云提取方式，首先應(yīng)該將塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)與塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)區(qū)分開來。

具體的，可以根據(jù)塔頂位置點(diǎn)的高度，以及塔身部分的形狀特征，估算輸電線路桿塔的塔臂高度。一旦完成對上述塔臂高度的估算，就可以利用塔臂高度這一參數(shù)，將輸電線路桿塔劃分為塔頂部分以及塔身部分。

S13，根據(jù)圓擬合的方式，提取所述塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

由于不同輸電線路桿塔塔頂部分的形狀特征不一，所以在塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取時(shí)，采用更為普通的提取方式。在本實(shí)施例中，塔頂部分點(diǎn)云數(shù)據(jù)的提取采用圓擬合的方式。具體的，可以首先對塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行切片，然后對于每個(gè)切片的點(diǎn)云數(shù)據(jù)擬合包圍圓，最后依據(jù)包圍圓對其中的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行提取。

S14，根據(jù)有向包圍盒(Oriented bounding box,OBB)擬合的方式，提取所述塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

相對于塔頂部分，塔身部分具有更為明顯的形狀特征。也就是說，塔身部分由一個(gè)或者多個(gè)塔臂構(gòu)成。而且，塔臂一般多邊形棱柱。

對于具有明顯形狀特征的塔身部分，采取OBB擬合的方式提取其對應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。優(yōu)選的，對于塔身部分，可以先運(yùn)行一次初始的OBB擬合，根據(jù)初始OBB擬合的結(jié)果識別塔臂上的塔棱。在識別得到塔棱之后，根據(jù)識別得到的塔棱，再運(yùn)行一次精確的OBB擬合，得到塔身部分點(diǎn)云數(shù)據(jù)的精確結(jié)果。

S15，將所述塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及所述塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)合并，生成所述輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

在分別提取了塔頂部分及塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)之后，將塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)與塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)合并，得到輸電線路桿塔整體的精確點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

本實(shí)施例通過估算所述輸電線路桿塔的塔頂位置點(diǎn)，根據(jù)所述塔頂位置點(diǎn)的高度，估算所述輸電線路桿塔的塔臂高度，并依據(jù)估算得到的塔臂高度將所述輸電線路桿塔劃分為塔頂部分及塔身部分，根據(jù)圓擬合的方式，提取所述塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，根據(jù)OBB擬合的方式，提取所述塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，以及將所述塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)及所述塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)合并，生成所述輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，提高了輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取的準(zhǔn)確度。

第二實(shí)施例

本實(shí)施例提供了輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取方法中劃分操作的一種技術(shù)方案。在該技術(shù)方案中，根據(jù)所述塔頂位置點(diǎn)的高度，估算所述輸電線路桿塔的塔臂高度，并依據(jù)估算得到的塔臂高度將所述輸電線路桿塔劃分為塔頂部分及塔身部分包括：根據(jù)所述塔頂位置點(diǎn)的高度，以及所述塔臂的形狀特征，估算所述塔臂的高度；以及根據(jù)所述塔臂的高度，將所述輸電線路桿塔劃分為塔頂部分及塔身部分。

參見圖2，根據(jù)所述塔頂位置點(diǎn)的高度，估算所述輸電線路桿塔的塔臂高度，并依據(jù)估算得到的塔臂高度將所述輸電線路桿塔劃分為塔頂部分及塔身部分包括：

S21，根據(jù)所述塔頂位置點(diǎn)的高度，以及所述塔臂的形狀特征，估算所述塔臂的高度。

如本發(fā)明第一實(shí)施例中描述的那樣，塔臂一般是一個(gè)多邊形棱柱。依據(jù)塔臂的上述形狀特征，以及所述塔頂位置點(diǎn)的高度，可以估計(jì)得到塔臂的高度。

具體的，可以將所述塔頂位置點(diǎn)的高度作為所述塔臂的高度上限，并依據(jù)塔臂的形狀特征，完成對塔臂高度的估算。

S22，根據(jù)所述塔臂的高度，將所述輸電線路桿塔劃分為塔頂部分及塔身部分。

塔臂的最高點(diǎn)可以作為區(qū)分塔頂部分及塔身部分的臨界點(diǎn)。一旦估計(jì)得到塔臂的高度數(shù)值，就得到了這個(gè)臨界點(diǎn)的高度取值。依據(jù)這個(gè)高度取值，凡是高度高于這個(gè)取值的點(diǎn)云數(shù)據(jù)可以被劃分為塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，凡是高度低于這個(gè)取值的點(diǎn)云數(shù)據(jù)可以被劃分為塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

本實(shí)施例通過根據(jù)所述塔頂位置點(diǎn)的高度，以及所述塔臂的形狀特征，估算所述塔臂的高度，以及根據(jù)所述塔臂的高度，將所述輸電線路桿塔劃分為塔頂部分及塔身部分，實(shí)現(xiàn)了對塔頂部分及塔身部分的劃分。

第三實(shí)施例

本實(shí)施例提供了輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取方法中塔頂提取操作的一種技術(shù)方案。在該技術(shù)方案中，根據(jù)圓擬合的方式，提取所述塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括：對所述塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行水平切片；對各個(gè)水平切片內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行圓擬合，以提取所述水平切片內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；以及對所述水平切片內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)合并，以得到所述塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

參見圖3，根據(jù)圓擬合的方式，提取所述塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括：

S31，對所述塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行水平切片。

優(yōu)選的，對塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，每隔一定的高度跨度，進(jìn)行一次水平切片。使得塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)在豎直方向上形成多個(gè)切片。

S32，對各個(gè)水平切片內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行圓擬合，以提取所述水平切片內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

所謂圓擬合，就是形成一個(gè)包含該水平切片內(nèi)所有點(diǎn)云數(shù)據(jù)的圓形。并且，這個(gè)圓形的半徑應(yīng)該在滿足涵蓋該切片內(nèi)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的前提下，盡量的小。

完成了圓擬合之后，對該擬合院內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行遍歷，以完成對于水平切片內(nèi)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的提取。

S33，對所述水平切片內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)合并，以得到所述塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

完成對各個(gè)切片內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的提取之后，將各個(gè)切片內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行合并，得到精確的塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

本實(shí)施例通過對塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行水平切片，對各個(gè)水平切片內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行圓擬合，以及對所述水平切片內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)合并，實(shí)現(xiàn)了對塔頂部分點(diǎn)云數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確提取。

第四實(shí)施例

本實(shí)施例提供了輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取方法中塔身提取操作的一種技術(shù)方案。在該技術(shù)方案中，根據(jù)包圍盒擬合的方式，提取所述塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括：對所述塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行初始OBB擬合；根據(jù)所述初始包圍盒擬合的結(jié)果，識別所述塔身部分的塔棱；以及對識別了塔棱的塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行精確OBB擬合。

參見圖4，根據(jù)包圍盒擬合的方式，提取所述塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括：

S41，對所述塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行初始OBB擬合。

初始OBB擬合的目的在于識別塔臂上的塔棱。

由于塔臂是多邊形柱體的形狀，所以一個(gè)塔臂上具有三個(gè)以上的塔棱。由于塔棱對于塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的提取較為關(guān)鍵，因此在塔身部分點(diǎn)云數(shù)據(jù)的提取過程中，優(yōu)先通過初始OBB擬合，識別塔臂的各個(gè)塔棱。

在初始OBB擬合時(shí)，優(yōu)先根據(jù)擬合的結(jié)果識別多邊形棱柱表面上的各個(gè)平面。

S42，根據(jù)所述初始OBB擬合的結(jié)果，識別所述塔身部分的塔棱。

通過初始OBB擬合識別得到多邊形棱柱表面上的各個(gè)平面之后，可以初步的將這些平面的交匯點(diǎn)作為塔棱的候選點(diǎn)。進(jìn)一步的，可以通過對這些候選點(diǎn)進(jìn)行離群點(diǎn)識別，確定塔棱的空間位置。

S43，對識別了塔棱的塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行精確OBB擬合。

確定了塔棱的空間位置之后，對塔身部分再運(yùn)行一次OBB擬合。將這次OBB擬合的結(jié)果數(shù)據(jù)與塔棱的空間位置進(jìn)行融合，就得到了精確了塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

本實(shí)施例通過對塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行初始OBB擬合，根據(jù)所述初始OBB擬合的結(jié)果，識別所述塔身部分的塔棱，以及對識別了塔棱的塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行精確OBB擬合，實(shí)現(xiàn)了對塔身部分點(diǎn)云數(shù)據(jù)的精確提取。

第五實(shí)施例

本實(shí)施例提供了輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取裝置的一種技術(shù)方案。參見圖5，在該技術(shù)方案中，所述輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)提取裝置包括：塔頂估算模塊51、劃分模塊52、塔頂提取模塊53、塔身提取模塊54，以及合并模塊55。

所述塔頂估算模塊51用于估算所述輸電線路桿塔的塔頂位置點(diǎn)。

所述劃分模塊52用于根據(jù)所述塔頂位置點(diǎn)的高度，估算所述輸電線路桿塔的塔臂高度，并依據(jù)估算得到的塔臂高度將所述輸電線路桿塔劃分為塔頂部分及塔身部分。

所述塔頂提取模塊53用于根據(jù)圓擬合的方式，提取所述塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

所述塔身提取模塊54用于根據(jù)有向包圍盒OBB擬合的方式，提取所述塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

所述合并模塊55用于將所述塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)以及所述塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)合并，生成所述輸電線路桿塔的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

可選的，所述劃分模塊52包括：塔臂高度估算單元，以及桿塔劃分單元。

所述塔臂高度估算單元用于根據(jù)所述塔頂位置點(diǎn)的高度，以及所述塔臂的形狀特征，估算所述塔臂的高度。

所述桿塔劃分單元用于根據(jù)所述塔臂的高度，將所述輸電線路桿塔劃分為塔頂部分及塔身部分。

可選的，所述塔頂提取模塊53包括：切片單元、圓擬合單元，以及塔頂合并單元。

所述切片單元用于對所述塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行水平切片；

所述圓擬合單元用于對各個(gè)水平切片內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行圓擬合，以提取所述水平切片內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

所述塔頂合并單元用于對所述水平切片內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)合并，以得到所述塔頂部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

可選的，所述塔身提取模塊54包括：初始擬合單元、塔棱識別單元，以及精確擬合單元。

所述初始擬合單元用于對所述塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行初始OBB擬合。

所述塔棱識別單元用于根據(jù)所述初始OBB擬合的結(jié)果，識別所述塔身部分的塔棱。

所述精確擬合單元用于對識別了塔棱的塔身部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行精確OBB擬合。

可選的，所述輸電線路桿塔包括：酒杯型輸電線路桿塔、貓頭型輸電線路桿塔、干字型輸電線路桿塔、克里米亞型輸電線路桿塔、上字型輸電線路桿塔、單柱型輸電線路桿塔、門型輸電線路桿塔、懸鏈型輸電線路桿塔。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，本發(fā)明可以有各種改動和變化。凡在本發(fā)明的精神和原理之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。