本發(fā)明涉及自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說是涉及一種針對(duì)受控設(shè)備的控制方法和遙控設(shè)備。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的受控設(shè)備，如受控汽車、受控飛機(jī)等均通過遙控設(shè)備進(jìn)行控制，該遙控設(shè)備可以為遙控器、手機(jī)等設(shè)備。具體的，遙控設(shè)備上設(shè)置有各種按鍵，操作者通過操作按鍵來實(shí)現(xiàn)對(duì)遙控設(shè)備的控制。

但是，上述方式需要操作者具有很強(qiáng)的操作技巧，尤其在控制受控設(shè)備行進(jìn)過程中一般多個(gè)按鍵的配合，操作十分繁瑣。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供一種針對(duì)受控設(shè)備的控制方法和遙控設(shè)備，以解決現(xiàn)有技術(shù)中針對(duì)受控設(shè)備的操作方式繁瑣的技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種針對(duì)受控設(shè)備的控制方法，應(yīng)用于能夠發(fā)生形變的遙控設(shè)備中，所述方法包括：

監(jiān)測(cè)所述遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)變化狀態(tài)；

若是，獲取所述遙控設(shè)備的形變參數(shù)；

在所述受控設(shè)備行進(jìn)過程中，基于所述形變參數(shù)對(duì)所述受控設(shè)備進(jìn)行控制。

優(yōu)選的，所述形變參數(shù)包括形變方向參數(shù)；

所述基于所述形變參數(shù)對(duì)所述受控設(shè)備進(jìn)行控制，包括：

確定與所述形變方向參數(shù)對(duì)應(yīng)的行進(jìn)方向；

控制所述受控設(shè)備向所述行進(jìn)方向行進(jìn)。

優(yōu)選的，所述形變參數(shù)還包括形變弧度參數(shù)和/或形變速度參數(shù)；

所述控制所述受控設(shè)備向所述行進(jìn)方向行進(jìn)之前，還包括：

確定與所述形變弧度參數(shù)對(duì)應(yīng)的行進(jìn)弧度和/或與所述形變速度參數(shù)對(duì)應(yīng)的行進(jìn)速度；

控制所述受控設(shè)備向所述行進(jìn)方向行進(jìn)，包括：

控制所述受控設(shè)備以所述行進(jìn)弧度和/或所述行進(jìn)速度向所述行進(jìn)方向行進(jìn)。

優(yōu)選的，所述獲取所述遙控設(shè)備的形變參數(shù)，包括：

基于所述遙控設(shè)備中預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)方向，確定所述遙控設(shè)備的形變方向參數(shù)。

優(yōu)選的，監(jiān)測(cè)所述遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)變化狀態(tài)之后，還包括：

若否，控制所述受控設(shè)備以當(dāng)前行進(jìn)方向行進(jìn)。

優(yōu)選的，所述監(jiān)測(cè)所述遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)變化狀態(tài)，包括：

獲取所述遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)參數(shù)；

基于所述當(dāng)前形態(tài)參數(shù)判斷所述遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)增大的形變狀態(tài)。

一種遙控設(shè)備，所述遙控設(shè)備包括：

能夠發(fā)生形變的本體；

傳感器，用于采集所述本體的當(dāng)前形態(tài)參數(shù)；

控制器，用于基于所述當(dāng)前形態(tài)參數(shù)判斷所述遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)變化狀態(tài)；若是，獲取所述遙控設(shè)備的形變參數(shù)；在所述受控設(shè)備行進(jìn)過程中，基于所述形變參數(shù)對(duì)所述受控設(shè)備進(jìn)行控制。

優(yōu)選的，所述形變參數(shù)包括形變方向參數(shù)；

所述控制器在基于所述形變參數(shù)對(duì)所述受控設(shè)備進(jìn)行控制時(shí)，具體用于確定與所述形變方向參數(shù)對(duì)應(yīng)的行進(jìn)方向，控制所述受控設(shè)備向所述行進(jìn)方向行進(jìn)。

優(yōu)選的，所述形變參數(shù)還包括形變弧度參數(shù)和/或形變速度參數(shù)；

所述控制器還用于確定與所述形變弧度參數(shù)對(duì)應(yīng)的行進(jìn)弧度和/或與所述形變速度參數(shù)對(duì)應(yīng)的行進(jìn)速度；相應(yīng)的，所述控制器在控制所述受控設(shè)備向所述行進(jìn)方向行進(jìn)時(shí)，具體用于控制所述受控設(shè)備以所述行進(jìn)弧度和/或所述行進(jìn)速度向所述行進(jìn)方向行進(jìn)。

一種遙控設(shè)備，所述遙控設(shè)備為能夠發(fā)生形變的設(shè)備，包括：

第一監(jiān)測(cè)單元，用于監(jiān)測(cè)所述遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)變化狀態(tài)；

第一獲取單元，用于在確定所述遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)處于持續(xù)變化狀態(tài)時(shí)，獲取所述遙控設(shè)備的形變參數(shù)；

第一控制單元，用于在所述受控設(shè)備行進(jìn)過程中，基于所述形變參數(shù)對(duì)所述受控設(shè)備進(jìn)行控制。

經(jīng)由上述的技術(shù)方案可知，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例公開了一種針對(duì)受控設(shè)備的控制方法，該方法應(yīng)用于能夠發(fā)生形變的遙控設(shè)備中，具體的，監(jiān)測(cè)遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)變化狀態(tài)，若是，獲取遙控設(shè)備的形變參數(shù)，在受控設(shè)備行進(jìn)過程中，基于該形變參數(shù)對(duì)受控設(shè)備進(jìn)行控制；由此可見，在本發(fā)明中，用戶可以通過改變遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)來對(duì)受控設(shè)備進(jìn)行控制，因此，操作十分便捷，提高了用戶體驗(yàn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一公開的一種針對(duì)受控設(shè)備的控制方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例二公開的一種針對(duì)受控設(shè)備的控制方法的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例二公開的一種針對(duì)基準(zhǔn)方向的設(shè)定方式的示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例三公開的一種針對(duì)受控設(shè)備的控制方法的流程示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例四公開的一種針對(duì)受控設(shè)備的控制方法的流程示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例五公開的一種遙控設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例九公開的一種遙控設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明實(shí)施例一公開了一種針對(duì)受控設(shè)備的控制方法，該方法應(yīng)用于能夠發(fā)生形變的遙控設(shè)備中。其中，能夠發(fā)生形變的電子設(shè)備可以為柔性電子設(shè)備，如柔性手機(jī)、柔性平板電腦等。

如圖1所示，該方法包括以下步驟：

步驟101：監(jiān)測(cè)遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)變化狀態(tài)；若是，進(jìn)入步驟102；若否，繼續(xù)執(zhí)行步驟101；

具體的，可以監(jiān)測(cè)遙控設(shè)備的當(dāng)前時(shí)刻的形態(tài)相當(dāng)于前一時(shí)刻的形態(tài)是否相同來確定當(dāng)前形態(tài)是否處于變化狀態(tài)，進(jìn)而可以通過延長(zhǎng)監(jiān)測(cè)時(shí)間來判斷遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)變化狀態(tài)。

作為檢測(cè)遙控設(shè)備的當(dāng)前相同是否處于持續(xù)變化狀態(tài)的一種實(shí)現(xiàn)方式，包括以下過程：

(1)獲取所述遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)參數(shù)；

遙控設(shè)備在不同形態(tài)下的形態(tài)參數(shù)不盡相同，當(dāng)前形態(tài)參數(shù)用于表征電子設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)。

(2)基于所述當(dāng)前形態(tài)參數(shù)判斷所述遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)增大的形變狀態(tài)。

當(dāng)前形態(tài)持續(xù)增大表征為遙控設(shè)備的形變程度持續(xù)增大。具體的，遙控設(shè)備在第一外力的作用下逐漸發(fā)生彎曲使得遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)處于持續(xù)增大的形變狀態(tài)。

當(dāng)遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)處于持續(xù)增大的形變狀態(tài)，則確定遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)處于持續(xù)變化狀態(tài)；當(dāng)遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)未處于持續(xù)增大的形變狀態(tài)，則確定遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)未處于持續(xù)變化狀態(tài)。

需說明的是，本發(fā)明并不局限于這一種檢測(cè)遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)變化狀態(tài)的實(shí)現(xiàn)方式，在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，也可以通過所獲取遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)參數(shù)判斷遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)減小的形變狀態(tài)，若是，確定遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)處于持續(xù)變化狀態(tài)，若否，確定遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)未處于持續(xù)變化狀態(tài)。當(dāng)前形態(tài)持續(xù)減小表征為遙控設(shè)備的形變程度持續(xù)減小。當(dāng)然在本發(fā)明的又一實(shí)施例中，可以通過同時(shí)包括上述兩種實(shí)現(xiàn)方式。具體均可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)定。

步驟102：獲取遙控設(shè)備的形變參數(shù)；

遙控設(shè)備的形變參數(shù)指代為遙控設(shè)備在當(dāng)前時(shí)刻的形態(tài)參數(shù)與遙控設(shè)備在前一時(shí)刻的形態(tài)參數(shù)的變化量。而當(dāng)前時(shí)刻和前一時(shí)刻具體相隔時(shí)間可以預(yù)先設(shè)定。

步驟103：在所述受控設(shè)備行進(jìn)過程中，基于所述形變參數(shù)對(duì)所述受控設(shè)備進(jìn)行控制。

在本發(fā)明中，基于形變參數(shù)可以實(shí)現(xiàn)對(duì)受控設(shè)備的控制，如針對(duì)受控設(shè)備的轉(zhuǎn)彎、前進(jìn)后退、上下飛行等等。受控設(shè)備為能夠被遙控設(shè)備控制的智能設(shè)備，如受控汽車、受控飛機(jī)、受控機(jī)器人等等。不同的受控設(shè)備具有的功能并不完全相同，相應(yīng)的，基于形變參數(shù)對(duì)受控設(shè)備控制的方式也不完全相同。如針對(duì)受控飛機(jī)而言，可以基于形變參數(shù)控制其飛行的高度，但是由于受控汽車不具備飛行功能，因此無法控制其飛行高度。當(dāng)然無論受控飛機(jī)還是受控汽車均可以基于形變參數(shù)控制其轉(zhuǎn)彎方向等。

可以理解的是，遙控設(shè)備可以通過無線控制方式對(duì)受控設(shè)備進(jìn)行控制，如紅外線控制方式，無線網(wǎng)絡(luò)控制方式等等。

由此可見，在本實(shí)施例中，通過監(jiān)測(cè)遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)變化狀態(tài)，若是，獲取遙控設(shè)備的形變參數(shù)，使得在受控設(shè)備行進(jìn)過程中，能夠基于該形變參數(shù)對(duì)受控設(shè)備進(jìn)行控制；也就是說，用戶可以通過改變遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)來對(duì)受控設(shè)備進(jìn)行控制，因此，操作十分便捷，提高了用戶體驗(yàn)。

本發(fā)明實(shí)施例二公開了一種針對(duì)受控設(shè)備的控制方法，如圖2所示，該方法包括以下步驟：

步驟201：監(jiān)測(cè)遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)變化狀態(tài)；若是，進(jìn)入步驟202；若否，繼續(xù)執(zhí)行步驟201；

步驟202：獲取所述遙控設(shè)備的形變參數(shù)；

其中，形變參數(shù)包括形變方向參數(shù)，遙控設(shè)備的形變方向參數(shù)用于表征遙控設(shè)備的彎曲方向，形變方向包括向左彎曲方向、向右彎曲方向，向前彎曲方向、向后彎曲方向、或者其他任意彎曲方向(如左下、右下)中的一種或多種。

其中，可以基于基準(zhǔn)方向來確定遙控設(shè)備的形變方向參數(shù)，具體的，獲取遙控設(shè)備的形變參數(shù)包括：基于遙控設(shè)備中預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)方向，確定遙控設(shè)備的形變方向參數(shù)。

為便于理解，以一具體實(shí)例進(jìn)行說明，如圖3所示，遙控設(shè)備預(yù)先設(shè)定兩個(gè)基準(zhǔn)方向，一個(gè)是以A1-A2為基準(zhǔn)的左右基準(zhǔn)方向，另一個(gè)是以B1-B2為基準(zhǔn)的上下基準(zhǔn)方向。那么，當(dāng)用戶使得遙控設(shè)備向如圖3中FA1箭頭所指示的方向彎曲時(shí)，則可以確定該形變方向?yàn)橄蛴覐澢较?，?dāng)用戶使得遙控設(shè)備向如圖3中的FA2箭頭所指示的方向彎曲時(shí)，則可以確定該形變方向?yàn)橄蜃髲澢较?，?dāng)用戶使得遙控設(shè)備向如圖3中的FB1箭頭所指示的方向彎曲時(shí)，則可以確定該形變方向?yàn)橄蛳聫澢较?，?dāng)用戶使得遙控設(shè)備向如圖3中的FB2箭頭所指示的方向彎曲時(shí)，則可以確定該形變方向?yàn)橄蛏贤耆较?。?dāng)然，用戶還可以使得遙控設(shè)備向左下彎曲，向右下彎曲等等。

步驟203：確定與形變方向參數(shù)對(duì)應(yīng)的行進(jìn)方向；

遙控設(shè)備中預(yù)先存儲(chǔ)有形變方向參數(shù)與行進(jìn)方向的第一對(duì)應(yīng)關(guān)系，通過第一對(duì)應(yīng)關(guān)系可以確定與形變方向參數(shù)對(duì)應(yīng)的行進(jìn)方向。

例如，與向右彎曲參數(shù)對(duì)應(yīng)的行進(jìn)方向?yàn)橄蛴肄D(zhuǎn)彎，與向上彎曲參數(shù)對(duì)應(yīng)的行進(jìn)方向?yàn)橄蛏巷w行。

步驟204：在所述受控設(shè)備行進(jìn)過程中，控制所述受控設(shè)備向所述行進(jìn)方向行進(jìn)。

其中，步驟203和步驟204是步驟“在所述受控設(shè)備行進(jìn)過程中，基于所述形變參數(shù)對(duì)所述受控設(shè)備進(jìn)行控制”的具體實(shí)現(xiàn)。

例如，在受控設(shè)備行進(jìn)過程中，如果確定行進(jìn)方向?yàn)橄蛴肄D(zhuǎn)彎，那么則控制受控設(shè)備向右轉(zhuǎn)彎。

由此可見，在本實(shí)施例中，通過監(jiān)測(cè)遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)變化狀態(tài)，若是，獲取遙控設(shè)備的形變方向參數(shù)，并確定與形變方向參數(shù)對(duì)應(yīng)的行進(jìn)方向，使得在受控設(shè)備行進(jìn)過程中，能夠控制受控設(shè)備向所確定的行進(jìn)方向行進(jìn)；也就是說，用戶可以通過改變遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)來對(duì)受控設(shè)備的行進(jìn)方向進(jìn)行控制，因此，操作十分便捷，提高了用戶體驗(yàn)。

本發(fā)明實(shí)施例三公開了一種針對(duì)受控設(shè)備的控制方法，如圖4所示，該方法包括以下步驟：

步驟401：監(jiān)測(cè)遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)變化狀態(tài)；若是，進(jìn)入步驟402，若否，繼續(xù)執(zhí)行步驟401；

步驟402：獲取所述遙控設(shè)備的形變參數(shù)；

其中，形變參數(shù)包括形變方向參數(shù)，還包括形變弧度參數(shù)和/或形變速度參數(shù)。

遙控設(shè)備的形變弧度參數(shù)指代為遙控的形變彎曲弧度，如當(dāng)前時(shí)刻與前一時(shí)刻相比的形變彎曲弧度；遙控設(shè)備的形變速度參數(shù)指代為遙控設(shè)備的形變彎曲速度，如當(dāng)前時(shí)刻的形態(tài)參數(shù)與前一時(shí)刻的形態(tài)參數(shù)之間的變化速度。

步驟403：確定與形變方向參數(shù)對(duì)應(yīng)的行進(jìn)方向；

步驟404：確定與所述形變弧度參數(shù)對(duì)應(yīng)的行進(jìn)弧度和/或與所述形變速度參數(shù)對(duì)應(yīng)的行進(jìn)速度；

遙控設(shè)備中預(yù)先存儲(chǔ)有形變弧度參數(shù)與行進(jìn)弧度對(duì)應(yīng)的第二對(duì)應(yīng)關(guān)系和/或形變速度參數(shù)與行進(jìn)速度對(duì)應(yīng)的第三對(duì)應(yīng)關(guān)系，因此可以在第二對(duì)應(yīng)關(guān)系中查找與形變弧度參數(shù)對(duì)應(yīng)的行進(jìn)弧度和/或，在第三對(duì)應(yīng)關(guān)系中查找與形變速度參數(shù)對(duì)應(yīng)的行進(jìn)速度。具體對(duì)應(yīng)關(guān)系值可以根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定，本發(fā)明不做限定。

步驟405：控制所述受控設(shè)備以所述行進(jìn)弧度和/或所述行進(jìn)速度向所述行進(jìn)方向行進(jìn)。

其中，步驟405是步驟“控制所述受控設(shè)備向所述行進(jìn)方向行進(jìn)”的具體實(shí)現(xiàn)。

例如，行進(jìn)方向?yàn)橄蜃筠D(zhuǎn)彎，行進(jìn)弧度為90度，行進(jìn)速度為x1m/s，那么則可以控制受控設(shè)備以x1m/s的速度，向左轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎的弧度為90度。

由此可見，在本實(shí)施例中，用戶可以通過改變遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)來對(duì)受控設(shè)備的行進(jìn)方向、行進(jìn)弧度和/或行進(jìn)速度進(jìn)行控制，因此，操作十分便捷，提高了用戶體驗(yàn)。

本發(fā)明實(shí)施例四公開了一種針對(duì)受控設(shè)備的控制方法，如圖5所示，該方法包括以下步驟：

步驟501：監(jiān)測(cè)遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)變化狀態(tài)；若是，進(jìn)入步驟502，若否，進(jìn)入步驟504；

步驟502：獲取所述遙控設(shè)備的形變參數(shù)；

步驟503：在所述受控設(shè)備行進(jìn)過程中，基于所述形變參數(shù)對(duì)所述受控設(shè)備進(jìn)行控制；

步驟505：控制所述受控設(shè)備以當(dāng)前行進(jìn)方向行進(jìn)。

當(dāng)確定遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)未處于持續(xù)變化狀態(tài)，則維持受控設(shè)備的當(dāng)前行進(jìn)方向。

在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，與以上各實(shí)施例不同的是，基于所述形變參數(shù)對(duì)所述受控設(shè)備進(jìn)行控制之后，還包括：當(dāng)確定遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)停止變化時(shí)，則維持受控設(shè)備在遙控設(shè)備停止變化時(shí)的狀態(tài)。

其中，停止變化指代為由持續(xù)變化狀態(tài)變?yōu)椴辉僮兓癄顟B(tài)。如受控設(shè)備在遙控設(shè)備停止變化時(shí)的狀態(tài)為向右行駛，那么繼續(xù)控制受控設(shè)備向右行駛。

在本發(fā)明的又一實(shí)施例中，在檢測(cè)遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)增大的形變狀態(tài)的基礎(chǔ)上，與以上各實(shí)施例不同的是，基于所述形變參數(shù)對(duì)所述受控設(shè)備進(jìn)行控制之后，還包括：當(dāng)確定遙控設(shè)備的形變狀態(tài)停止增大時(shí)，則維持受控設(shè)備在遙控設(shè)備停止增大時(shí)的狀態(tài)。其中，停止增大指代為形變狀態(tài)由持續(xù)增大變?yōu)椴辉僮兓蛘咦優(yōu)橹饾u減小。

本發(fā)明實(shí)施例五公開了一種遙控設(shè)備，如圖6所示，該遙控設(shè)備包括：本體610、傳感器620以及控制器630；其中：

本體610為能夠發(fā)生形變的本體。

傳感器620，用于采集所述本體的當(dāng)前形態(tài)參數(shù)；

控制器630，用于基于所述當(dāng)前形態(tài)參數(shù)判斷所述遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)變化狀態(tài)；若是，獲取所述遙控設(shè)備的形變參數(shù)；在所述受控設(shè)備行進(jìn)過程中，基于所述形變參數(shù)對(duì)所述受控設(shè)備進(jìn)行控制。

具體的，控制器630可以用于監(jiān)測(cè)遙控設(shè)備的當(dāng)前時(shí)刻的形態(tài)相當(dāng)于前一時(shí)刻的形態(tài)是否相同來確定當(dāng)前形態(tài)是否處于變化狀態(tài)，進(jìn)而可以通過延長(zhǎng)監(jiān)測(cè)時(shí)間來判斷遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)變化狀態(tài)。

作為檢測(cè)遙控設(shè)備的當(dāng)前相同是否處于持續(xù)變化狀態(tài)的一種實(shí)現(xiàn)方式，控制器630可以基于當(dāng)前形態(tài)參數(shù)判斷遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)增大的形變狀態(tài)。

當(dāng)前形態(tài)持續(xù)增大表征為遙控設(shè)備的形變程度持續(xù)增大。具體的，遙控設(shè)備在第一外力的作用下逐漸發(fā)生彎曲使得遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)處于持續(xù)增大的形變狀態(tài)。

需說明的是，本發(fā)明并不局限于這一種檢測(cè)遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)變化狀態(tài)的實(shí)現(xiàn)方式，在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，控制器也可以用于通過當(dāng)前形態(tài)參數(shù)判斷遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)減小的形變狀態(tài)，若是，確定遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)處于持續(xù)變化狀態(tài)，若否，確定遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)未處于持續(xù)變化狀態(tài)。當(dāng)前形態(tài)持續(xù)減小表征為遙控設(shè)備的形變程度持續(xù)減小。當(dāng)然在本發(fā)明的又一實(shí)施例中，可以通過同時(shí)包括上述兩種實(shí)現(xiàn)方式。具體均可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)定。

其中，遙控設(shè)備的形變參數(shù)指代為遙控設(shè)備在當(dāng)前時(shí)刻的形態(tài)參數(shù)與遙控設(shè)備在前一時(shí)刻的形態(tài)參數(shù)的變化量。

可以理解的是，遙控設(shè)備可以通過無線控制方式對(duì)受控設(shè)備進(jìn)行控制，如紅外線控制方式，無線網(wǎng)絡(luò)控制方式等等。

由此可見，在本實(shí)施例中，控制器判斷遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)變化狀態(tài)，若是，獲取遙控設(shè)備的形變參數(shù)，使得在受控設(shè)備行進(jìn)過程中，能夠基于該形變參數(shù)對(duì)受控設(shè)備進(jìn)行控制；也就是說，用戶可以通過改變遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)來對(duì)受控設(shè)備進(jìn)行控制，因此，操作十分便捷，提高了用戶體驗(yàn)。

在本發(fā)明實(shí)施例六中，形變參數(shù)包括形變方向參數(shù)，其中，形變參數(shù)包括形變方向參數(shù)，遙控設(shè)備的形變方向參數(shù)用于表征遙控設(shè)備的彎曲方向。相應(yīng)的，所述控制器在基于所述形變參數(shù)對(duì)所述受控設(shè)備進(jìn)行控制時(shí)，具體用于確定與所述形變方向參數(shù)對(duì)應(yīng)的行進(jìn)方向，控制所述受控設(shè)備向所述行進(jìn)方向行進(jìn)。

可選的，控制器具體可以基于遙控設(shè)備中預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)方向確定遙控設(shè)備的形變方向參數(shù)。

由此可見，在本實(shí)施例中，用戶可以通過改變遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)來對(duì)受控設(shè)備的行進(jìn)方向進(jìn)行控制，因此，操作十分便捷，提高了用戶體驗(yàn)。

在本發(fā)明實(shí)施例七中，形變參數(shù)除了包括形變方向參數(shù)，還包括形變弧度參數(shù)和/或形變速度參數(shù)。其中，遙控設(shè)備的形變弧度參數(shù)指代為遙控的形變彎曲弧度，如當(dāng)前時(shí)刻與前一時(shí)刻相比的形變彎曲弧度；遙控設(shè)備的形變速度參數(shù)指代為遙控設(shè)備的形變彎曲速度，如當(dāng)前時(shí)刻的形態(tài)參數(shù)與前一時(shí)刻的形態(tài)參數(shù)之間的變化速度。

相應(yīng)的，控制器還用于確定與所述形變弧度參數(shù)對(duì)應(yīng)的行進(jìn)弧度和/或與所述形變速度參數(shù)對(duì)應(yīng)的行進(jìn)速度，控制器在控制所述受控設(shè)備向所述行進(jìn)方向行進(jìn)時(shí)，具體用于控制所述受控設(shè)備以所述行進(jìn)弧度和/或所述行進(jìn)速度向所述行進(jìn)方向行進(jìn)。

由此可見，在本實(shí)施例中，用戶可以通過改變遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)來對(duì)受控設(shè)備的行進(jìn)方向、行進(jìn)弧度和/或行進(jìn)速度進(jìn)行控制，因此，操作十分便捷，提高了用戶體驗(yàn)。

在本發(fā)明實(shí)施例八中，控制器在監(jiān)測(cè)遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)變化狀態(tài)之后，還用于在確定遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)未處于持續(xù)變化狀態(tài)時(shí)，控制所述受控設(shè)備以當(dāng)前行進(jìn)方向行進(jìn)。

在本發(fā)明另一實(shí)施例中，與以上各實(shí)施例不同的是，控制器在基于所述形變參數(shù)對(duì)所述受控設(shè)備進(jìn)行控制之后，還用于當(dāng)確定遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)停止變化時(shí)，則維持受控設(shè)備在遙控設(shè)備停止變化時(shí)的狀態(tài)。其中，停止變化指代為由持續(xù)變化狀態(tài)變?yōu)椴辉僮兓癄顟B(tài)。

在本發(fā)明的又一實(shí)施例中，在檢測(cè)遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)增大的形變狀態(tài)的基礎(chǔ)上，與以上各實(shí)施例不同的是，控制器基于所述形變參數(shù)對(duì)所述受控設(shè)備進(jìn)行控制之后，還用于當(dāng)確定遙控設(shè)備的形變狀態(tài)停止增大時(shí)，則維持受控設(shè)備在遙控設(shè)備停止增大時(shí)的狀態(tài)。其中，停止增大指代為形變狀態(tài)由持續(xù)增大變?yōu)椴辉僮兓蛘咦優(yōu)橹饾u減小。

本發(fā)明實(shí)施例九還公開了一種遙控設(shè)備，該遙控設(shè)備為能夠發(fā)生形變的設(shè)備。如圖7所示，一種遙控設(shè)備包括：第一監(jiān)測(cè)單元701、第一獲取單元702以及第一控制單元703；其中：

第一監(jiān)測(cè)單元701，用于監(jiān)測(cè)所述遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)變化狀態(tài)；

具體的，第一監(jiān)測(cè)單元701可以用于監(jiān)測(cè)遙控設(shè)備的當(dāng)前時(shí)刻的形態(tài)相當(dāng)于前一時(shí)刻的形態(tài)是否相同來確定當(dāng)前形態(tài)是否處于變化狀態(tài)，進(jìn)而可以通過延長(zhǎng)監(jiān)測(cè)時(shí)間來判斷遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)變化狀態(tài)。

作為一種實(shí)現(xiàn)方式，第一監(jiān)測(cè)單元包括：第一獲取模塊以及第一判斷模塊；第一獲取模塊用于獲取遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)參數(shù)，第一判斷模塊用于基于當(dāng)前形態(tài)參數(shù)判斷遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)增大狀態(tài)。

當(dāng)前形態(tài)持續(xù)增大表征為遙控設(shè)備的形變程度持續(xù)增大。具體的，遙控設(shè)備在第一外力的作用下逐漸發(fā)生彎曲使得遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)處于持續(xù)增大的形變狀態(tài)。

需說明的是，本發(fā)明并不局限于這一種實(shí)現(xiàn)方式，在本發(fā)明另一實(shí)施例中，第一檢測(cè)單元包括：第二獲取模塊以及第二判斷模塊，第二獲取模塊用于獲取遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)參數(shù)，第二判斷模塊用于基于當(dāng)前形態(tài)參數(shù)判斷遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)減小狀態(tài)。當(dāng)前形態(tài)持續(xù)減小表征為遙控設(shè)備的形變程度持續(xù)減小。當(dāng)然在本發(fā)明的又一實(shí)施例中，可以通過同時(shí)包括上述兩種實(shí)現(xiàn)方式。具體均可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)定。

第一獲取單元702，用于在確定所述遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)處于持續(xù)變化狀態(tài)時(shí)，獲取所述遙控設(shè)備的形變參數(shù)；

遙控設(shè)備的形變參數(shù)指代為遙控設(shè)備在當(dāng)前時(shí)刻的形態(tài)參數(shù)與遙控設(shè)備在前一時(shí)刻的形態(tài)參數(shù)的變化量。

第一控制單元703，用于在所述受控設(shè)備行進(jìn)過程中，基于所述形變參數(shù)對(duì)所述受控設(shè)備進(jìn)行控制。

可以理解的是，遙控設(shè)備可以通過無線控制方式對(duì)受控設(shè)備進(jìn)行控制，如紅外線控制方式，無線網(wǎng)絡(luò)控制方式等等。

由此可見，在本實(shí)施例中，通過監(jiān)測(cè)遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)變化狀態(tài)，若是，獲取遙控設(shè)備的形變參數(shù)，使得在受控設(shè)備行進(jìn)過程中，能夠基于該形變參數(shù)對(duì)受控設(shè)備進(jìn)行控制；也就是說，用戶可以通過改變遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)來對(duì)受控設(shè)備進(jìn)行控制，因此，操作十分便捷，提高了用戶體驗(yàn)。

本發(fā)明實(shí)施例十公開了一種遙控設(shè)備，在本實(shí)施例中，第一獲取單元所獲取的形變參數(shù)包括形變方向參數(shù)；遙控設(shè)備的形變方向參數(shù)用于表征遙控設(shè)備的彎曲方向。

可選的，第一獲取單元具體用于基于所述遙控設(shè)備中預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)方向，確定所述遙控設(shè)備的形變方向參數(shù)。

第一控制單元包括：第一確定模塊以及第一控制模塊；其中：

第一確定模塊用于確定與所述形變方向參數(shù)對(duì)應(yīng)的行進(jìn)方向；

第一控制模塊用于在所述受控設(shè)備行進(jìn)過程中，控制所述受控設(shè)備向所述行進(jìn)方向行進(jìn)。

本發(fā)明實(shí)施例十一公開了一種遙控設(shè)備，在本實(shí)施例中，第一獲取單元所獲取的形變參數(shù)除了包括形變方向參數(shù)以外，還包括形變弧度參數(shù)和/或形變速度參數(shù)。

遙控設(shè)備的形變弧度參數(shù)指代為遙控的形變彎曲弧度，如當(dāng)前時(shí)刻與前一時(shí)刻相比的形變彎曲弧度；遙控設(shè)備的形變速度參數(shù)指代為遙控設(shè)備的形變彎曲速度，如當(dāng)前時(shí)刻的形態(tài)參數(shù)與前一時(shí)刻的形態(tài)參數(shù)之間的變化速度。

相應(yīng)的，第一控制單元還包括第二確定模塊，用于確定與所述形變弧度參數(shù)對(duì)應(yīng)的行進(jìn)弧度和/或與所述形變速度參數(shù)對(duì)應(yīng)的行進(jìn)速度；

第一控制單元中的第一控制模塊用于在所述受控設(shè)備行進(jìn)過程中，控制所述受控設(shè)備以所述行進(jìn)弧度和/或所述行進(jìn)速度向所述行進(jìn)方向行進(jìn)。

本發(fā)明實(shí)施例十二公開了一種遙控設(shè)備，包括：第一監(jiān)測(cè)單元、第一獲取單元、第一控制單元以及第二控制單元；其中：

第一監(jiān)測(cè)單元，用于監(jiān)測(cè)所述遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)變化狀態(tài)；

第一獲取單元，用于在確定所述遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)處于持續(xù)變化狀態(tài)時(shí)，獲取所述遙控設(shè)備的形變參數(shù)；

第一控制單元，用于在所述受控設(shè)備行進(jìn)過程中，基于所述形變參數(shù)對(duì)所述受控設(shè)備進(jìn)行控制。

第二控制單元，在確定所述遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)未處于持續(xù)變化狀態(tài)時(shí)，控制所述受控設(shè)備以當(dāng)前行進(jìn)方向行進(jìn)。

在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，與以上各實(shí)施例不同的是，遙控設(shè)備還包括：第一維持單元，用于當(dāng)確定遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)停止變化時(shí)，維持受控設(shè)備在遙控設(shè)備停止變化時(shí)的狀態(tài)。

其中，停止變化指代為由持續(xù)變化狀態(tài)變?yōu)椴辉僮兓癄顟B(tài)。如受控設(shè)備在遙控設(shè)備停止變化時(shí)的狀態(tài)為向右行駛，那么繼續(xù)控制受控設(shè)備向右行駛。

在本發(fā)明的又一實(shí)施例中，在第一獲取單元用于檢測(cè)遙控設(shè)備的當(dāng)前形態(tài)是否處于持續(xù)增大的形變狀態(tài)的基礎(chǔ)上，與以上各實(shí)施例不同的是，遙控設(shè)備還包括：第二維持單元，用于當(dāng)確定遙控設(shè)備的形變狀態(tài)停止增大時(shí)，則維持受控設(shè)備在遙控設(shè)備停止增大時(shí)的狀態(tài)。其中，停止增大指代為形變狀態(tài)由持續(xù)增大變?yōu)椴辉僮兓蛘咦優(yōu)橹饾u減小。

本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。對(duì)于實(shí)施例公開的裝置而言，由于其與實(shí)施例公開的方法相對(duì)應(yīng)，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見方法部分說明即可。

對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。