本發(fā)明涉及拍攝目標(biāo)范圍的全景圖像，尤其涉及用于確定目標(biāo)范圍中的移動(dòng)目標(biāo)的方法，裝置和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

360度全景圖像(包括照片和視頻)拍攝是最近非常流行的，市場(chǎng)上已經(jīng)推出了可以拍攝360度全景圖像的全景雙魚(yú)眼相機(jī)，可以應(yīng)用到展示、影視、游戲、監(jiān)控等眾多的應(yīng)用領(lǐng)域。而在監(jiān)控領(lǐng)域，對(duì)于動(dòng)態(tài)物體(車(chē)輛、人員、寵物)的跟蹤是非常重要的功能之一。全景雙魚(yú)眼相機(jī)體積小，隱蔽性好，一臺(tái)全景雙魚(yú)眼相機(jī)就可以同時(shí)監(jiān)控360度的視野，減少了所需監(jiān)控設(shè)備的數(shù)量。

目前已有的動(dòng)態(tài)物體追蹤算法，大都是針對(duì)普通的平面影像。而對(duì)于360度全景圖像，檢測(cè)移動(dòng)目標(biāo)(移動(dòng)物體)的算法很少。對(duì)于360度全景雙魚(yú)眼圖像，傳統(tǒng)的經(jīng)緯展開(kāi)算法只在一個(gè)角度上進(jìn)行展開(kāi)，在經(jīng)緯展開(kāi)圖像的頂部和底部會(huì)產(chǎn)生很大的形變(被放大了多倍)，導(dǎo)致誤檢的情況。在差分比較算法中，由于采用固定的閾值，在不同的光照強(qiáng)度下，也會(huì)發(fā)生誤檢和漏檢的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的問(wèn)題，本發(fā)明提供了用于確定目標(biāo)范圍中的移動(dòng)目標(biāo)的方法，裝置和系統(tǒng)，其改進(jìn)了傳統(tǒng)的經(jīng)緯展開(kāi)算法，通過(guò)在水平和垂直兩個(gè)角度同時(shí)進(jìn)行經(jīng)緯展開(kāi)，提高了對(duì)圖像頂部和底部的移動(dòng)物體的檢測(cè)精度。本發(fā)明通過(guò)利用圖像像素的灰度值，動(dòng)態(tài)地設(shè)定閾值，從而減少了誤檢和漏檢的情況。

本發(fā)明提供一種用于確定目標(biāo)范圍中的移動(dòng)目標(biāo)的確定方法，該確定方法包括以下步驟：

a)利用全景相機(jī)對(duì)所述目標(biāo)范圍進(jìn)行拍攝，獲取所述目標(biāo)范圍的魚(yú)眼全景圖像以及所述魚(yú)眼全景圖像中的每個(gè)魚(yú)眼全景像素分別在時(shí)刻t1和時(shí)刻t2的灰度值；

b)將所述魚(yú)眼全景圖像中的所述每個(gè)魚(yú)眼全景像素的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成為球面坐標(biāo)，作為對(duì) 應(yīng)的球面像素，以構(gòu)成球面圖像；

c)將所述球面圖像中的至少一部分球面像素的球面坐標(biāo)分別轉(zhuǎn)換成為水平經(jīng)緯坐標(biāo)和垂直經(jīng)緯坐標(biāo)，分別作為對(duì)應(yīng)的水平像素和對(duì)應(yīng)的垂直像素，以分別構(gòu)成水平經(jīng)緯圖像和垂直經(jīng)緯圖像；

d)將所述水平經(jīng)緯圖像和所述垂直經(jīng)緯圖像分別劃分成為多個(gè)水平經(jīng)緯區(qū)域和多個(gè)垂直經(jīng)緯區(qū)域，所述多個(gè)水平經(jīng)緯區(qū)域中的每個(gè)水平經(jīng)緯區(qū)域具有多個(gè)水平像素，所述多個(gè)垂直經(jīng)緯區(qū)域中的每個(gè)垂直經(jīng)緯區(qū)域具有多個(gè)垂直像素；

e)針對(duì)所述每個(gè)水平經(jīng)緯區(qū)域，計(jì)算所述多個(gè)水平像素中的每個(gè)水平像素在所述時(shí)刻t1和所述時(shí)刻t2的灰度差值，獲得多個(gè)水平灰度差值，將所述多個(gè)水平灰度差值中的最大值作為水平最大灰度差值，并根據(jù)所述多個(gè)水平灰度差值的平均值，計(jì)算水平閾值，以及

針對(duì)所述每個(gè)垂直經(jīng)緯區(qū)域，計(jì)算所述多個(gè)垂直像素中的每個(gè)垂直像素在所述時(shí)刻t1和所述時(shí)刻t2的灰度差值，獲得多個(gè)垂直灰度差值，將所述多個(gè)垂直灰度差值中的最大值作為垂直最大灰度差值，并根據(jù)所述多個(gè)垂直灰度差值的平均值，計(jì)算垂直閾值；

f)針對(duì)所述每個(gè)水平經(jīng)緯區(qū)域，將所述水平最大灰度差值與所述水平閾值進(jìn)行比較，如果所述水平最大灰度差值大于所述水平閾值，則將相應(yīng)的水平經(jīng)緯區(qū)域標(biāo)記為第一符號(hào)，否則標(biāo)記為與所述第一符號(hào)不同的第二符號(hào)；

針對(duì)所述每個(gè)垂直經(jīng)緯區(qū)域，將所述垂直最大灰度差值與所述垂直閾值進(jìn)行比較，如果所述垂直最大灰度差值大于所述垂直閾值，則將相應(yīng)的垂直經(jīng)緯區(qū)域標(biāo)記為所述第一符號(hào)，否則標(biāo)記為所述第二符號(hào)；

g)根據(jù)所述每個(gè)水平經(jīng)緯區(qū)域以及所述每個(gè)垂直經(jīng)緯區(qū)域所標(biāo)記的符號(hào)，將所述球面圖像中的每個(gè)球面像素分別標(biāo)記為所述第一符號(hào)或所述第二符號(hào)；

h)將所述球面圖像中標(biāo)記為所述第一符號(hào)的球面像素，確定為所述移動(dòng)目標(biāo)。

全景相機(jī)具有兩個(gè)魚(yú)眼鏡頭，從而在所述魚(yú)眼全景圖像中形成兩個(gè)局部魚(yú)眼全景圖像，所述兩個(gè)局部魚(yú)眼全景圖像分別對(duì)應(yīng)于所述球面圖像中的兩個(gè)半球面圖像。

利用兩個(gè)魚(yú)眼鏡頭，可以對(duì)目標(biāo)范圍進(jìn)行360度全景拍攝。

在步驟b)中，所述魚(yú)眼全景圖像中的第a個(gè)魚(yú)眼全景像素的坐標(biāo)為(xa，ya)，對(duì)坐標(biāo)(xa，ya)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到所述對(duì)應(yīng)的球面像素a球的球面坐標(biāo)(r球，θa,φa)，

其中，1≤a≤b，b是所述魚(yú)眼全景像素的個(gè)數(shù)，a，b為整數(shù)，所述r球是所述球面圖像的球面半徑，由所述魚(yú)眼全景圖像的像素分辨率所確定，θa是所述球面像素a球的仰角， φa是所述球面像素a球的方位角。

如此，可以從魚(yú)眼全景圖像得到相對(duì)應(yīng)的三維的球面圖像。

在步驟c)中，將仰角θ在預(yù)定角度范圍之內(nèi)的球面像素作為所述至少一部分球面像素。該預(yù)定角度范圍是大于30度且小于150度。

如此，可以?xún)H對(duì)非變形的區(qū)域進(jìn)行分析處理，可以提供對(duì)于移動(dòng)目標(biāo)的檢測(cè)精度。另外，由于減少轉(zhuǎn)換的像素?cái)?shù)量，因此還可以提高所述系統(tǒng)的處理速度。

在步驟c)中，通過(guò)以下等式關(guān)系1轉(zhuǎn)換得到所述對(duì)應(yīng)的水平像素a水的水平經(jīng)緯坐標(biāo)(xa水，ya水)，

并且，通過(guò)以下等式關(guān)系2轉(zhuǎn)換得到所述對(duì)應(yīng)的垂直像素a垂的垂直經(jīng)緯坐標(biāo)(xa垂，ya垂)，

如此，可以得到對(duì)應(yīng)的水平經(jīng)緯圖像和垂直經(jīng)緯圖像，便于后續(xù)處理。

在步驟d)中，所述多個(gè)水平經(jīng)緯區(qū)域?yàn)閚×2n個(gè)，所述多個(gè)垂直經(jīng)緯區(qū)域?yàn)閚×2n個(gè)，所述多個(gè)水平像素為m×m個(gè)，所述多個(gè)垂直像素為m×m個(gè)，n、m為大于1的整數(shù)。根據(jù)以下等式關(guān)系3獲得所述水平閾值和所述垂直閾值，

其中，c1是所述水平閾值，c2是所述垂直閾值，a1是所述m×m個(gè)水平灰度差值的平均值，a2是所述m×m個(gè)垂直灰度差值的平均值，t和λ是預(yù)定系數(shù)。

如此，可以動(dòng)態(tài)地設(shè)定閾值，從而減少了誤檢和漏檢的情況。

步驟g)中，將所述球面圖像中與所述水平經(jīng)緯圖像中的水平像素的坐標(biāo)相對(duì)應(yīng)的球面像素分別標(biāo)記所述水平像素所在的水平經(jīng)緯區(qū)域所標(biāo)記的符號(hào)，將所述球面圖像中與所述垂直經(jīng)緯圖像中的垂直像素的坐標(biāo)相對(duì)應(yīng)的球面像素分別標(biāo)記為所述垂直像素所在的垂直經(jīng)緯區(qū)域所標(biāo)記的符號(hào)，并且將所述球面圖像中與所述水平經(jīng)緯圖像中的水平像素的坐標(biāo)相對(duì)應(yīng)的并且與所述垂直經(jīng)緯圖像中的垂直像素的坐標(biāo)相對(duì)應(yīng)的球面像素分別標(biāo)記為所述水平像素所在的水平經(jīng)緯區(qū)域所標(biāo)記的符號(hào)，使得所述每個(gè)球面像素分別標(biāo)記為所述第一符號(hào)或所述第二符號(hào)。

如此，可以對(duì)球面圖像中的球面像素進(jìn)行標(biāo)記，便于后續(xù)處理。

本發(fā)明還提供一種用于確定目標(biāo)范圍中的移動(dòng)目標(biāo)的確定裝置，該確定裝置包括：

獲取單元，利用全景相機(jī)對(duì)所述目標(biāo)范圍進(jìn)行拍攝，所述獲取單元獲取所述目標(biāo)范圍的魚(yú)眼全景圖像以及所述魚(yú)眼全景圖像中的每個(gè)魚(yú)眼全景像素分別在時(shí)刻t1和時(shí)刻t2的灰度值；

球面圖像轉(zhuǎn)換單元，球面圖像轉(zhuǎn)換單元所述將所述魚(yú)眼全景圖像中的所述每個(gè)魚(yú)眼全景像素的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成為球面坐標(biāo)，作為對(duì)應(yīng)的球面像素，以構(gòu)成球面圖像；

經(jīng)緯圖像轉(zhuǎn)換單元，所述經(jīng)緯圖像轉(zhuǎn)換單元將所述球面圖像中的至少一部分球面像素的球面坐標(biāo)分別轉(zhuǎn)換成為水平經(jīng)緯坐標(biāo)和垂直經(jīng)緯坐標(biāo)，分別作為對(duì)應(yīng)的水平像素和對(duì)應(yīng)的垂直像素，以分別構(gòu)成水平經(jīng)緯圖像和垂直經(jīng)緯圖像；

劃分單元，所述劃分單元將所述水平經(jīng)緯圖像和所述垂直經(jīng)緯圖像分別劃分成為多個(gè)水平經(jīng)緯區(qū)域和多個(gè)垂直經(jīng)緯區(qū)域，所述多個(gè)水平經(jīng)緯區(qū)域中的每個(gè)水平經(jīng)緯區(qū)域具有多個(gè)水平像素，所述多個(gè)垂直經(jīng)緯區(qū)域中的每個(gè)垂直經(jīng)緯區(qū)域具有多個(gè)垂直像素；；

計(jì)算單元，所述計(jì)算單元針對(duì)所述每個(gè)水平經(jīng)緯區(qū)域，計(jì)算所述多個(gè)水平像素中的每個(gè)水平像素在所述時(shí)刻t1和所述時(shí)刻t2的灰度差值，獲得多個(gè)水平灰度差值，將所述多個(gè)水平灰度差值中的最大值作為水平最大灰度差值，并根據(jù)所述多個(gè)水平灰度差值的平均值，計(jì)算水平閾值，以及

所述計(jì)算單元針對(duì)所述每個(gè)垂直經(jīng)緯區(qū)域，計(jì)算所述多個(gè)垂直像素中的每個(gè)垂直像素在所述時(shí)刻t1和所述時(shí)刻t2的灰度差值，獲得多個(gè)垂直灰度差值，將所述多個(gè)垂直灰度差值中的最大值作為垂直最大灰度差值，并根據(jù)所述多個(gè)垂直灰度差值的平均值，計(jì)算垂直閾值；

比較標(biāo)記單元，針對(duì)所述每個(gè)水平經(jīng)緯區(qū)域，所述比較標(biāo)記單元將所述水平最大灰度差值與所述水平閾值進(jìn)行比較，如果所述水平最大灰度差值大于所述水平閾值，則將相應(yīng)的水平經(jīng)緯區(qū)域標(biāo)記為第一符號(hào)，否則標(biāo)記為與所述第一符號(hào)不同的第二符號(hào)，并且

針對(duì)所述每個(gè)垂直經(jīng)緯區(qū)域，所述比較標(biāo)記單元將所述垂直最大灰度差值與所述垂直閾值進(jìn)行比較，如果所述垂直最大灰度差值大于所述垂直閾值，則將相應(yīng)的垂直經(jīng)緯區(qū)域標(biāo)記為所述第一符號(hào)，否則標(biāo)記為所述第二符號(hào)；

球面像素標(biāo)記單元，所述球面像素標(biāo)記單元根據(jù)所述每個(gè)水平經(jīng)緯區(qū)域以及所述每個(gè)垂直經(jīng)緯區(qū)域所標(biāo)記的符號(hào)，將所述球面圖像中的每個(gè)球面像素分別標(biāo)記為所述第一符號(hào) 或所述第二符號(hào)；

移動(dòng)目標(biāo)確定單元，所述移動(dòng)目標(biāo)確定單元將所述球面圖像中標(biāo)記為所述第一符號(hào)的球面像素，確定為所述移動(dòng)目標(biāo)。

本發(fā)明還提供一種用于確定目標(biāo)范圍中的移動(dòng)目標(biāo)的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

全景相機(jī)，所述全景相機(jī)對(duì)所述目標(biāo)范圍進(jìn)行拍攝；

如上所述的裝置，該裝置根據(jù)所述全景相機(jī)拍攝到的所述目標(biāo)范圍的魚(yú)眼全景圖像，確定所述移動(dòng)目標(biāo)，

顯示裝置，用于顯示所述確定裝置所確定的所述移動(dòng)目標(biāo)。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的用于確定目標(biāo)范圍中的移動(dòng)目標(biāo)的系統(tǒng)的示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的用于確定目標(biāo)范圍中的移動(dòng)目標(biāo)的裝置的示意圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的用于確定目標(biāo)范圍中的移動(dòng)目標(biāo)的方法的流程的示意圖。

圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的目標(biāo)范圍的魚(yú)眼全景圖像的示意圖；

圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的水平經(jīng)緯圖像的示意圖；

圖6是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的垂直經(jīng)緯圖像的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行具體說(shuō)明。

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的用于確定目標(biāo)范圍中的移動(dòng)目標(biāo)的系統(tǒng)1的示意圖。如圖1所示，該系統(tǒng)1包括全景相機(jī)10、用于確定目標(biāo)范圍中的移動(dòng)目標(biāo)的確定裝置11和顯示裝置12。全景相機(jī)10對(duì)目標(biāo)范圍進(jìn)行拍攝，確定裝置11根據(jù)全景相機(jī)10拍攝到的目標(biāo)范圍的魚(yú)眼全景圖像，確定移動(dòng)目標(biāo)，顯示裝置12用于顯示確定裝置11所確定的所述移動(dòng)目標(biāo)。確定裝置11例如可以是計(jì)算機(jī)、智能手機(jī)、平板電腦等。顯示裝置12例如是液晶顯示器。

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的用于確定目標(biāo)范圍中的移動(dòng)目標(biāo)的確定裝置11的示意圖。如圖2所示，該確定裝置11包括獲取單元110、球面圖像轉(zhuǎn)換單元112、經(jīng)緯圖像轉(zhuǎn)換單元114、劃分單元116、計(jì)算單元118、比較標(biāo)記單元120、球面像素標(biāo)記單元122、和移動(dòng)目標(biāo)確定單元124。

圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的用于確定目標(biāo)范圍中的移動(dòng)目標(biāo)的確定方法的流程的示意圖。

如圖3所示，在步驟s31中，利用全景相機(jī)10對(duì)目標(biāo)范圍進(jìn)行拍攝，獲取單元110獲取目標(biāo)范圍的魚(yú)眼全景圖像以及魚(yú)眼全景圖像中的每個(gè)魚(yú)眼全景像素分別在時(shí)刻t1和時(shí)刻t2的灰度值。

全景相機(jī)10具有兩個(gè)魚(yú)眼鏡頭，從而在魚(yú)眼全景圖像中形成兩個(gè)局部魚(yú)眼全景圖像。其中，兩個(gè)局部魚(yú)眼全景圖像是兩個(gè)圓形的二維魚(yú)眼全景圖像。圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的目標(biāo)范圍的魚(yú)眼全景圖像的示意圖，具有兩個(gè)局部魚(yú)眼全景圖像。

在步驟s32中，球面圖像轉(zhuǎn)換單元112將魚(yú)眼全景圖像中的每個(gè)魚(yú)眼全景像素的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成為球面坐標(biāo)，作為對(duì)應(yīng)的球面像素，以構(gòu)成球面圖像。

這里，魚(yú)眼全景圖像中的第a個(gè)魚(yú)眼全景像素的坐標(biāo)為(xa，ya)，球面圖像轉(zhuǎn)換單元112利用以下等式關(guān)系e對(duì)坐標(biāo)(xa，ya)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，得到對(duì)應(yīng)的球面像素a球的球面坐標(biāo)(r球，θa,φa)，

其中，1≤a≤b，b是魚(yú)眼全景像素的個(gè)數(shù)，a，b為整數(shù)，r球是球面圖像的球面半徑，由魚(yú)眼全景圖像的像素分辨率所確定，θa是球面像素a球的仰角，φa是球面像素a球的方位角。

本實(shí)施例中，例如，魚(yú)眼全景圖像的像素分辨率是2048×1024，其中，π×r球＝1024，從而計(jì)算得到r球?yàn)?26。另外，例如第a個(gè)魚(yú)眼全景像素的坐標(biāo)為(-100，200)，并代入上述等式關(guān)系1，得到

-100＝326×θa×cosφa

200＝326×θa×sinφa

如此，計(jì)算得到θa為0.686，φa為0.805，即，轉(zhuǎn)換得到對(duì)應(yīng)的球面像素a球的球面坐標(biāo)(r球，θa,φa)為(326，0.686，0.805)。也就是說(shuō)，球面圖像上的球面像素a球的球面坐標(biāo)為(326，0.686，0.805)。這里，對(duì)應(yīng)的球面像素a球的灰度值就是第a個(gè)魚(yú)眼全景像素的灰度值。

如此，可以將每個(gè)魚(yú)眼全景像素的坐標(biāo)都轉(zhuǎn)換為球面圖像上的對(duì)應(yīng)的球面像素的球面坐標(biāo)。另外，如上所述的兩個(gè)局部魚(yú)眼全景圖像分別對(duì)應(yīng)于該球面圖像中的兩個(gè)半球面圖 像。

接下來(lái)，在步驟s33，經(jīng)緯圖像轉(zhuǎn)換單元114將上述球面圖像中的至少一部分球面像素的球面坐標(biāo)分別轉(zhuǎn)換成為水平經(jīng)緯坐標(biāo)和垂直經(jīng)緯坐標(biāo)，分別作為對(duì)應(yīng)的水平像素和對(duì)應(yīng)的垂直像素，以分別構(gòu)成水平經(jīng)緯圖像和垂直經(jīng)緯圖像。

其中，經(jīng)緯圖像轉(zhuǎn)換單元114將仰角θ在預(yù)定角度范圍之內(nèi)的球面像素作為至少一部分球面像素，該預(yù)定角度范圍可以是大于30度且小于150度，即，將30度<θ<150度的球面像素作為至少一部分球面像素。

這里，如果將除了至少一部分球面像素之外的球面像素分別轉(zhuǎn)換成為對(duì)應(yīng)的水平像素和垂直像素，那么就會(huì)成為水平經(jīng)緯圖像和垂直經(jīng)緯圖像中的頂部和底部的超大形變部分，而這部分會(huì)降低對(duì)于移動(dòng)目標(biāo)的檢測(cè)精度。因此，通過(guò)僅僅將30度<θ<150度的球面像素分別轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的水平像素和垂直像素，可以提高對(duì)于移動(dòng)目標(biāo)的檢測(cè)精度。另外，由于減少轉(zhuǎn)換的像素?cái)?shù)量，因此還可以提高所述系統(tǒng)的處理速度。

經(jīng)緯圖像轉(zhuǎn)換單元114通過(guò)以下等式關(guān)系1將球面坐標(biāo)(r球，θa,φa)轉(zhuǎn)換得到對(duì)應(yīng)的水平像素a水的水平經(jīng)緯坐標(biāo)(xa水，ya水)，

并且，通過(guò)以下等式關(guān)系2將球面坐標(biāo)(r球，θa,φa)轉(zhuǎn)換得到對(duì)應(yīng)的垂直像素a垂的垂直經(jīng)緯坐標(biāo)(xa垂，ya垂)，

本例中，從步驟s32獲得的球面像素a球的球面坐標(biāo)為(326，0.686，0.805)，根據(jù)上述等式關(guān)系2和等式關(guān)系3，可以分別計(jì)算得到與球面像素a球相對(duì)應(yīng)的水平像素a水的水平經(jīng)緯坐標(biāo)為(268，288)，與球面像素a球相對(duì)應(yīng)的垂直像素a垂的垂直經(jīng)緯坐標(biāo)為(774，288)。這里，對(duì)應(yīng)的水平像素a水的灰度值以及對(duì)應(yīng)的垂直像素a垂的灰度值就是球面像素a球的灰度值，也就是第a個(gè)魚(yú)眼全景像素的灰度值。即，每個(gè)水平像素的灰度值以及每個(gè)垂直像素的像素值是對(duì)應(yīng)的魚(yú)眼全景像素的灰度值。

將每個(gè)球面像素按照上述方式分別轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的水平像素和垂直像素，從而分別構(gòu)成水平經(jīng)緯圖像和垂直經(jīng)緯圖像。如圖5和圖6所示，圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的水平經(jīng)緯圖像的示意圖，圖6是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的垂直經(jīng)緯圖像的示意圖。

在步驟s34，劃分單元116將水平經(jīng)緯圖像和垂直經(jīng)緯圖像分別劃分成為多個(gè)水平經(jīng)緯區(qū)域和多個(gè)垂直經(jīng)緯區(qū)域，每個(gè)水平經(jīng)緯區(qū)域中具有多個(gè)水平像素，每個(gè)垂直經(jīng)緯區(qū)域中具有多個(gè)垂直像素。

其中，多個(gè)水平經(jīng)緯區(qū)域?yàn)閚×2n個(gè)，多個(gè)垂直經(jīng)緯區(qū)域?yàn)閚×2n個(gè)，多個(gè)水平像素為m×m個(gè)，多個(gè)垂直像素為m×m個(gè)，n、m為大于1的整數(shù)。

本例中，例如m為16，那么每個(gè)水平經(jīng)緯區(qū)域具有16×16個(gè)水平像素，每個(gè)垂直經(jīng)緯區(qū)域中具有16×16個(gè)垂直像素。另外，例如水平經(jīng)緯圖像和垂直經(jīng)緯圖像的分辨率都是2048×1024，根據(jù)2n×16＝2048，n×16＝1024，可以得出本例中n＝64。

接下來(lái)，在步驟s35，計(jì)算單元118針對(duì)每個(gè)水平經(jīng)緯區(qū)域，計(jì)算16×16個(gè)水平像素中的每個(gè)水平像素在時(shí)刻t1和時(shí)刻t2的灰度差值，獲得16×16個(gè)水平灰度差值，將16×16個(gè)水平灰度差值中的最大值作為水平最大灰度差值，并根據(jù)16×16個(gè)水平灰度差值的平均值，計(jì)算水平閾值，并且

計(jì)算單元118針對(duì)每個(gè)垂直經(jīng)緯區(qū)域，計(jì)算16×16個(gè)垂直像素中的每個(gè)垂直像素在時(shí)刻t1和時(shí)刻t2的灰度差值，獲得16×16個(gè)垂直灰度差值，將16×16個(gè)垂直灰度差值中的最大值作為垂直最大灰度差值，并根據(jù)16×16個(gè)垂直灰度差值的平均值，計(jì)算垂直閾值。

如上所述，每個(gè)水平像素的灰度值就是對(duì)應(yīng)的魚(yú)眼全景像素的灰度值，因此，每個(gè)水平像素在時(shí)刻t1和時(shí)刻t2的灰度差值就是對(duì)應(yīng)的魚(yú)眼全景像素在時(shí)刻t1和時(shí)刻t2的灰度值的差值。同樣，每個(gè)垂直像素的灰度值就是對(duì)應(yīng)的魚(yú)眼全景像素的灰度值，因此，每個(gè)垂直像素在時(shí)刻t1和時(shí)刻t2的灰度差值就是對(duì)應(yīng)的魚(yú)眼全景像素在時(shí)刻t1和時(shí)刻t2的灰度值的差值。

例如，針對(duì)一個(gè)水平經(jīng)緯區(qū)域，如上計(jì)算獲得16×16個(gè)水平灰度差值，其中的最大值例如是125，即，該水平經(jīng)緯區(qū)域的水平最大灰度差值為125。同樣，例如針對(duì)一個(gè)垂直經(jīng)緯區(qū)域，如上計(jì)算獲得16×16個(gè)垂直灰度差值，其中的最大值例如是125，即，該垂直經(jīng)緯區(qū)域的垂直最大灰度差值為125。計(jì)算單元118根據(jù)以下等式關(guān)系3獲得水平閾值和垂直閾值，

其中，c1是水平閾值，a1是16×16個(gè)水平灰度差值的平均值，t和λ是預(yù)定系數(shù)。本例 中，t例如是50，λ例如是2，且16×16個(gè)水平灰度差值的平均值a1例如是7.8，如此計(jì)算得到c1是65.6。

其中，c2是垂直閾值，a2是16×16個(gè)垂直灰度差值的平均值，t和λ是預(yù)定系數(shù)。本例中，t例如是50，λ例如是2，且16×16個(gè)垂直灰度差值的平均值a2例如是7.8，如此計(jì)算得到c2是65.6。

如此，對(duì)水平經(jīng)緯圖像中的每個(gè)水平經(jīng)緯區(qū)域以及垂直經(jīng)緯圖像中的每個(gè)垂直經(jīng)緯區(qū)域進(jìn)行相同的計(jì)算。

在步驟s36，針對(duì)每個(gè)水平經(jīng)緯區(qū)域，比較標(biāo)記單元120將水平最大灰度差值與水平閾值進(jìn)行比較，如果水平最大灰度差值大于水平閾值，則將相應(yīng)的水平經(jīng)緯區(qū)域標(biāo)記為第一符號(hào)，否則標(biāo)記為與第一符號(hào)不同的第二符號(hào)，并且針對(duì)每個(gè)垂直經(jīng)緯區(qū)域，比較標(biāo)記單元120將垂直最大灰度差值與垂直閾值進(jìn)行比較，如果垂直最大灰度差值大于垂直閾值，則將相應(yīng)的垂直經(jīng)緯區(qū)域標(biāo)記為第一符號(hào)，否則標(biāo)記為第二符號(hào)。

例如，針對(duì)上述一個(gè)水平經(jīng)緯區(qū)域，比較標(biāo)記單元120將其水平最大灰度差值與水平閾值進(jìn)行比較，其中，水平最大灰度差值為125，水平閾值c1為65.6，即，水平最大灰度差值大于水平閾值，那么就將該水平經(jīng)緯區(qū)域標(biāo)記為第一符號(hào)。本例中，第一符號(hào)例如為“1”，第二符號(hào)例如為“0”。

同樣，例如，針對(duì)上述一個(gè)垂直經(jīng)緯區(qū)域，比較標(biāo)記單元120將其垂直最大灰度差值與垂直閾值進(jìn)行比較，其中，垂直最大灰度差值為125，垂直閾值c1為65.6，即，垂直最大灰度差值大于垂直閾值，那么就將該垂直經(jīng)緯區(qū)域標(biāo)記為第一符號(hào)“1”。

然后，在步驟s37，球面像素標(biāo)記單元122根據(jù)每個(gè)水平經(jīng)緯區(qū)域以及每個(gè)垂直經(jīng)緯區(qū)域所標(biāo)記的符號(hào)，將球面圖像中的每個(gè)球面像素分別標(biāo)記為第一符號(hào)“1”或第二符號(hào)“0”。

具體的，球面像素標(biāo)記單元122將球面圖像中與水平經(jīng)緯圖像中的水平像素的坐標(biāo)相對(duì)應(yīng)的球面像素分別標(biāo)記水平像素所在的水平經(jīng)緯區(qū)域所標(biāo)記的符號(hào)，將球面圖像中與垂直經(jīng)緯圖像中的垂直像素的坐標(biāo)相對(duì)應(yīng)的球面像素分別標(biāo)記為垂直像素所在的垂直經(jīng)緯區(qū)域所標(biāo)記的符號(hào)，并且將球面圖像中與水平經(jīng)緯圖像中的水平像素的坐標(biāo)相對(duì)應(yīng)的并且與垂直經(jīng)緯圖像中的垂直像素的坐標(biāo)相對(duì)應(yīng)的球面像素分別標(biāo)記為水平像素所在的水平經(jīng)緯區(qū)域所標(biāo)記的符號(hào)，使得每個(gè)球面像素分別標(biāo)記為所述第一符號(hào)或所述第二符號(hào)。

本例中，以球面像素a球?yàn)槔浇?jīng)緯圖像中的水平像素a水的坐標(biāo)(268，288)對(duì) 應(yīng)于球面像素a球，并且垂直經(jīng)緯圖像中的垂直像素a垂的坐標(biāo)(744，288)也對(duì)應(yīng)于球面像素a球，即，球面像素a球?qū)?yīng)于水平像素a水及垂直像素a垂，那么球面像素標(biāo)記單元122就將球面像素a球標(biāo)記為水平像素a水所在的水平經(jīng)緯區(qū)域所標(biāo)記的符號(hào)。例如，水平像素a水所在的水平經(jīng)緯區(qū)域所標(biāo)記的符號(hào)為第一符號(hào)“1”，那么球面像素標(biāo)記單元122就將球面像素a球標(biāo)記為“1”。

另外，如果另一個(gè)球面像素a’球例如只對(duì)應(yīng)于水平經(jīng)緯圖像中的水平像素a’水，而沒(méi)有對(duì)應(yīng)于垂直經(jīng)緯圖像中的任何垂直像素，且例如該水平像素a’水所在的水平經(jīng)緯區(qū)域所標(biāo)記的符號(hào)為第二符號(hào)“0”，那么球面像素標(biāo)記單元122就將該球面像素a’球標(biāo)記為“0”。如果又一個(gè)球面像素a”球例如只對(duì)應(yīng)于垂直經(jīng)緯圖像中的垂直像素a”垂，而沒(méi)有對(duì)應(yīng)于水平經(jīng)緯圖像中的任何水平像素，且例如該垂直像素a”垂所在的垂直經(jīng)緯區(qū)域所標(biāo)記的符號(hào)為第二符號(hào)“1”，那么球面像素標(biāo)記單元122就將該球面像素a”球標(biāo)記為“1”。

按照上述方式，可以對(duì)球面圖像上的所有球面像素進(jìn)行標(biāo)記。

在步驟s38，移動(dòng)目標(biāo)確定單元124將球面圖像中標(biāo)記為第一符號(hào)“1”的球面像素，確定為移動(dòng)目標(biāo)。

移動(dòng)目標(biāo)確定單元124將球面圖像中標(biāo)記為第一符號(hào)“1”的球面像素進(jìn)行連接，形成多個(gè)標(biāo)記區(qū)域，并將標(biāo)記區(qū)域面積最大的一個(gè)標(biāo)記區(qū)域確定為移動(dòng)目標(biāo)。

在確定了移動(dòng)目標(biāo)之后，用戶(hù)可以調(diào)整全景圖像的播放角度，使得需要跟蹤的移動(dòng)目標(biāo)顯示在顯示裝置12中間，方便用戶(hù)進(jìn)行觀察。

本發(fā)明改進(jìn)了傳統(tǒng)的經(jīng)緯展開(kāi)算法，通過(guò)在水平和垂直兩個(gè)角度同時(shí)進(jìn)行經(jīng)緯展開(kāi)，提高了對(duì)圖像頂部和底部的移動(dòng)物體的檢測(cè)精度。本發(fā)明通過(guò)利用圖像像素的灰度值，動(dòng)態(tài)的設(shè)定閾值，從而減少了誤檢和漏檢的情況。

雖然本發(fā)明的特定實(shí)施例已被描述，但這些實(shí)施例只通過(guò)實(shí)例的方式進(jìn)行表述，并不意欲限制本發(fā)明的范圍。實(shí)際上，本文描述的創(chuàng)新方法可以通過(guò)各種其他形式實(shí)施；此外，也可以進(jìn)行對(duì)本文描述的方法和系統(tǒng)的各種省略、替代和改變而不背離本發(fā)明的精神。附后的權(quán)利要求及其等同內(nèi)容的目的是涵蓋落入本發(fā)明的范圍和精神內(nèi)的這樣的各種形式或修改。