引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備的系統(tǒng)和方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)一種用于引導(dǎo)多個(gè)移動(dòng)設(shè)備（106）的方法、裝置和系統(tǒng)。從與所述移動(dòng)設(shè)備（108）相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)（114），接收多個(gè)移動(dòng)設(shè)備（106）中的移動(dòng)設(shè)備（108）周?chē)沫h(huán)境（104）一部分的圖像。確定圖像（130）中滿足標(biāo)準(zhǔn)（142）的像素集（148）。確定滿足所述標(biāo)準(zhǔn)（142）的像素集（148）的形心（150）?；谒鲂涡模?50）生成用于在環(huán)境（104）內(nèi)引導(dǎo)所述移動(dòng)設(shè)備（108）的多個(gè)指令（152）。
【專(zhuān)利說(shuō)明】引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備的系統(tǒng)和方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明整體涉及移動(dòng)設(shè)備，更具體地，涉及引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備。仍然更具體地，本發(fā)明涉及用于利用多個(gè)環(huán)境圖像在環(huán)境內(nèi)弓I導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備的方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]自動(dòng)化引導(dǎo)車(chē)(AGV)可以用于執(zhí)行多個(gè)類(lèi)型的操作。例如，這些類(lèi)型的車(chē)輛可以用于牽引對(duì)象、運(yùn)輸負(fù)載、傳輸物質(zhì)、執(zhí)行叉車(chē)操作、和/或執(zhí)行其他合適類(lèi)型的操作。本文中所使用的“自動(dòng)化引導(dǎo)車(chē)”是能夠在不需要人協(xié)助的情況下沿著路徑而行的移動(dòng)式機(jī)器人。
[0003]通常，在自動(dòng)化引導(dǎo)車(chē)將在其上移動(dòng)的地面上形成自動(dòng)化引導(dǎo)車(chē)的路徑。舉一個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例來(lái)說(shuō)，通過(guò)將狹槽切割成設(shè)施地面和將導(dǎo)線嵌入該狹槽可以形成路徑。自動(dòng)化引導(dǎo)車(chē)使用傳感器檢測(cè)從導(dǎo)線發(fā)射的無(wú)線電頻率信號(hào)。自動(dòng)化引導(dǎo)車(chē)使用所檢測(cè)的無(wú)線電頻率信號(hào)沿著地板中嵌入的導(dǎo)線而行。
[0004]在另一個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例中，通過(guò)將帶子放置在地面上形成路徑。帶子可以是，例如但不限于，有顏色帶子或磁帶。自動(dòng)化引導(dǎo)車(chē)可以使用多個(gè)傳感器沿著由帶子形成的路徑而行。利用帶子在地面上產(chǎn)生自動(dòng)化引導(dǎo)車(chē)前進(jìn)的路徑可以是比通過(guò)將導(dǎo)線嵌入地面產(chǎn)生相同路徑更加廉價(jià)和耗時(shí)更少。
[0005]此外，利用有顏色帶子可以比利用磁帶更廉價(jià)。然而，在地面上出現(xiàn)高交通流量區(qū)域時(shí)有顏色帶子可以布滿灰塵、受損傷、和/或折斷。地面上的高流量區(qū)域是經(jīng)歷步行交通和/或車(chē)輛交通的量增加的區(qū)域。在高交通流量區(qū)域，與在低交通流量區(qū)域中的有顏色帶子的外觀相比較，有顏色帶子的外觀不同。因此，某些當(dāng)前可用的自動(dòng)化引導(dǎo)車(chē)在這些高交通流量區(qū)域不能夠以期望精確性沿著有顏色帶子而行。
[0006]某些當(dāng)前可用的自動(dòng)化引導(dǎo)車(chē)使用激光器系統(tǒng)和/或三維成像系統(tǒng)沿著預(yù)定義路徑而行。然而，這些類(lèi)型的系統(tǒng)比期望更貴。進(jìn)一步，這些類(lèi)型的系統(tǒng)可以不超過(guò)預(yù)期增加自動(dòng)化引導(dǎo)車(chē)中的部件的重量和/或數(shù)量。因此，理想的是，具有一種考慮至少某些以上所述的難題和可能的其他難題的方法和裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]在一個(gè)說(shuō)明性的實(shí)施例中，呈現(xiàn)用于引導(dǎo)多個(gè)移動(dòng)設(shè)備的方法。從與移動(dòng)設(shè)備相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)接收多個(gè)移動(dòng)設(shè)備中的移動(dòng)設(shè)備周?chē)囊徊糠汁h(huán)境的圖像。確定圖像中滿足標(biāo)準(zhǔn)的像素集。確定滿足標(biāo)準(zhǔn)的像素集的形心。基于形心生成用于在環(huán)境內(nèi)引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備的多個(gè)命令。
[0008]在另一個(gè)說(shuō)明性的實(shí)施例中，裝置包含于移動(dòng)設(shè)備和控制器相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)。傳感器系統(tǒng)配置為生成移動(dòng)設(shè)備周?chē)囊徊糠汁h(huán)境的圖像?？刂破髋渲脼閺膫鞲衅飨到y(tǒng)接收移動(dòng)設(shè)備周?chē)囊徊糠汁h(huán)境的圖像?？刂破鬟M(jìn)一步配置為確定圖像中滿足標(biāo)準(zhǔn)的像素集。控制器進(jìn)一步配置為確定滿足標(biāo)準(zhǔn)的像素集的形心。控制器進(jìn)一步配置為基于形心生成用于引導(dǎo)環(huán)境內(nèi)的移動(dòng)設(shè)備的多個(gè)命令。
[0009]還是在另一個(gè)說(shuō)明性的實(shí)施例中，引導(dǎo)系統(tǒng)包含多個(gè)傳感器系統(tǒng)和多個(gè)控制器。多個(gè)傳感器系統(tǒng)中的傳感器系統(tǒng)與多個(gè)移動(dòng)設(shè)備中的相對(duì)應(yīng)移動(dòng)設(shè)備相關(guān)聯(lián)。多個(gè)控制器中的控制器配置為從與移動(dòng)設(shè)備相關(guān)聯(lián)的多個(gè)傳感器系統(tǒng)中的相對(duì)應(yīng)傳感器中接收在多個(gè)移動(dòng)設(shè)備中的移動(dòng)設(shè)備周?chē)囊徊糠汁h(huán)境的圖像。控制器進(jìn)一步配置為確定圖像中滿足標(biāo)準(zhǔn)的像素集。控制器進(jìn)一步配置為確定滿足標(biāo)準(zhǔn)的像素集的形心?？刂破鬟M(jìn)一步配置為基于形心生成用于引導(dǎo)環(huán)境內(nèi)的相對(duì)應(yīng)移動(dòng)設(shè)備的多個(gè)命令。
[0010]已經(jīng)討論的特征和功能可以在本發(fā)明的不同實(shí)施例中獨(dú)立地實(shí)現(xiàn)，或可以在其他實(shí)施例中組合起來(lái)實(shí)現(xiàn)，參考下面的說(shuō)明書(shū)和附圖將理解進(jìn)一步的細(xì)節(jié)。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0011]相關(guān)權(quán)利要求中闡述示例性實(shí)施例的新穎特征。然而，參考以下本發(fā)明的說(shuō)明性實(shí)施例的詳細(xì)描述將最佳地理解說(shuō)明性的實(shí)施例和說(shuō)明性實(shí)施例的優(yōu)選使用模式、其額外的目標(biāo)和特征。
[0012]圖1示出根據(jù)說(shuō)明性實(shí)施例的方框圖形式的引導(dǎo)系統(tǒng)；
[0013]圖2示出根據(jù)說(shuō)明性實(shí)施例的具有引導(dǎo)單元的移動(dòng)設(shè)備；
[0014]圖3示出根據(jù)說(shuō)明性實(shí)施例的朝著生產(chǎn)設(shè)施移動(dòng)的移動(dòng)系統(tǒng)；
[0015]圖4示出根據(jù)說(shuō)明性實(shí)施例的生成設(shè)施；
[0016]圖5示出根據(jù)說(shuō)明性實(shí)施例的流程圖形式的用于引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備的過(guò)程；和
[0017]圖6示出根據(jù)說(shuō)明性實(shí)施例的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)。
【具體實(shí)施方式】
[0018]說(shuō)明性的實(shí)施例認(rèn)識(shí)到和考慮一個(gè)或多個(gè)不同因素。例如，不同的說(shuō)明性實(shí)施例認(rèn)識(shí)到和考慮，某些當(dāng)前可用的自動(dòng)化引導(dǎo)車(chē)?yán)枚ㄎ辉诮咏孛娴膫鞲衅餮刂窂蕉?。?dāng)自動(dòng)化引導(dǎo)車(chē)沿著地面移動(dòng)時(shí)，這些類(lèi)型的傳感器易受接觸外物引起的不良作用的影響。本文中所使用的“外物”是在自動(dòng)化引導(dǎo)車(chē)外部的物體。
[0019]例如，在某些情況中，自動(dòng)化引導(dǎo)車(chē)上的傳感器可以定位在不到地面以上半英寸的位置。當(dāng)傳感器接觸自動(dòng)化引導(dǎo)車(chē)在其上移動(dòng)的地面上的物體時(shí)，這些傳感器可以出現(xiàn)刮擦或遭到破壞。不同的說(shuō)明性實(shí)施例認(rèn)識(shí)到和考慮，具有一種可以利用定位在距離地面一定距離的單個(gè)傳感器沿著路徑而行從而降低地面上的物體接觸傳感器的可能性的的自動(dòng)化引導(dǎo)車(chē)是理想的。
[0020]進(jìn)一步，不同的說(shuō)明性實(shí)施例認(rèn)識(shí)到和考慮，某些當(dāng)前可用的自動(dòng)化引導(dǎo)車(chē)不能夠利用有顏色帶子隨時(shí)間以期望水平的精確性沿著所形成的路徑而行。盡管與磁帶相比較更廉價(jià)，但是有顏色帶子更容易受到改變顏色、布滿灰塵、撕裂、和/或其他不希望作用的影響。不同的說(shuō)明性實(shí)施例認(rèn)識(shí)到和考慮，理想的是，具有一種當(dāng)有顏色帶子已經(jīng)經(jīng)歷這些類(lèi)型的不希望作用時(shí)允許自動(dòng)化引導(dǎo)車(chē)以期望水平的精確性沿著有顏色帶子而行的引導(dǎo)系統(tǒng)。
[0021]因此，不同的說(shuō)明性實(shí)施例提供用于引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備的方法和裝置。移動(dòng)設(shè)備可以是，例如，自動(dòng)化引導(dǎo)車(chē)或能夠移動(dòng)的某些其他合適類(lèi)型的車(chē)輛。特別地，不同的說(shuō)明性實(shí)施例提供在不超過(guò)預(yù)期增加移動(dòng)設(shè)備的重量、大小、成本、和/或復(fù)雜性的情況下用于引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備的方法和裝置。
[0022]現(xiàn)在參考圖1，描述了根據(jù)說(shuō)明性實(shí)施例的方框圖形式的引導(dǎo)系統(tǒng)。在這些說(shuō)明性的實(shí)例中，引導(dǎo)系統(tǒng)100配置為引導(dǎo)環(huán)境104內(nèi)的移動(dòng)設(shè)備102。在這些說(shuō)明性的實(shí)例中，移動(dòng)系統(tǒng)102包含多個(gè)移動(dòng)設(shè)備106。本文中所使用的“多個(gè)”項(xiàng)是指一個(gè)或多個(gè)項(xiàng)。例如，多個(gè)移動(dòng)設(shè)備106是指一個(gè)或多個(gè)移動(dòng)設(shè)備。
[0023]移動(dòng)設(shè)備102中的這些移動(dòng)設(shè)備106的每個(gè)是能夠在不需要人協(xié)助的情況下移動(dòng)的機(jī)器或機(jī)器人。換句話說(shuō)，移動(dòng)系統(tǒng)102中的移動(dòng)設(shè)備108能夠獨(dú)立自主地移動(dòng)。然而，移動(dòng)系統(tǒng)102可以配置為半獨(dú)立自主或獨(dú)立自主地執(zhí)行其他操作。
[0024]移動(dòng)設(shè)備108可以采用多個(gè)不同形式。移動(dòng)設(shè)備108可以是，例如但不限于，自主車(chē)輛、半自主車(chē)輛、自動(dòng)化引導(dǎo)車(chē)、移動(dòng)式機(jī)器人、機(jī)械臂、或能夠在不需要人協(xié)助的情況下移動(dòng)的某些其他合適類(lèi)型的設(shè)備。
[0025]進(jìn)一步，移動(dòng)系統(tǒng)102中的移動(dòng)設(shè)備108可以在環(huán)境104內(nèi)移動(dòng)，執(zhí)行在環(huán)境104內(nèi)的一個(gè)或多個(gè)操作。例如，移動(dòng)設(shè)備108可以用于移動(dòng)物質(zhì)、將工具傳送到不同的位置、牽引對(duì)象、和/或執(zhí)行環(huán)境104內(nèi)其他合適類(lèi)型的操作。取決于實(shí)施，環(huán)境104可以從以下中的一個(gè)選擇，例如但不限于，生產(chǎn)設(shè)施、工業(yè)設(shè)施、倉(cāng)庫(kù)、機(jī)場(chǎng)、跑道、工廠、發(fā)電站、測(cè)試設(shè)施、實(shí)驗(yàn)室、測(cè)試環(huán)境、土地面積、對(duì)象表面、工作站、或某些其他合適類(lèi)型的環(huán)境。
[0026]在這些說(shuō)明性的實(shí)例中，引導(dǎo)系統(tǒng)100包含多個(gè)傳感器110和包含多個(gè)控制器112的系統(tǒng)控制器111。引導(dǎo)系統(tǒng)100中的每個(gè)傳感器系統(tǒng)110與移動(dòng)系統(tǒng)102中的相對(duì)應(yīng)移動(dòng)設(shè)備相關(guān)聯(lián)。如本文中所使用，當(dāng)一個(gè)部件與另一個(gè)部件“相關(guān)聯(lián)”時(shí)，該關(guān)聯(lián)是物理關(guān)聯(lián)。
[0027]例如，第一部件，例如引導(dǎo)系統(tǒng)100中的傳感器系統(tǒng)114，通過(guò)固定到第二部件、粘合到第二部件、安裝到第二部件、焊接到第二部件、扣到第二部件、和/或以某些其他合適的方式連接至第二部件，可以認(rèn)為是與第二部件相關(guān)聯(lián)，例如移動(dòng)系統(tǒng)102中的移動(dòng)設(shè)備108。該第一部件還可以利用第三部件連接至第二部件。第一部件還可以認(rèn)為是通過(guò)形成為第二部件的部分和/或其擴(kuò)充與第二部件相關(guān)聯(lián)。
[0028]與移動(dòng)設(shè)備108相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)114配置為生成移動(dòng)設(shè)備108定位在其中的環(huán)境104的多個(gè)圖像115。特別地，傳感器系統(tǒng)114配置為生成在移動(dòng)設(shè)備108周?chē)囊徊糠汁h(huán)境120的圖像115。在這些說(shuō)明性的實(shí)例中，在圖像115中捕獲的環(huán)境104的一部分120可以定位在移動(dòng)設(shè)備108的前方。進(jìn)一步，在圖像115中捕獲的環(huán)境104的部分120可以隨著移動(dòng)設(shè)備108在環(huán)境104內(nèi)移動(dòng)而改變。
[0029]在這些說(shuō)明性的實(shí)例中，傳感器系統(tǒng)114可以具有關(guān)于通過(guò)移動(dòng)設(shè)備108的中心軸定心的視野。當(dāng)然，在其他說(shuō)明性的實(shí)例中，傳感器114的視野可以是偏離關(guān)于通過(guò)移動(dòng)設(shè)備108的中心軸的中心。在這些說(shuō)明性的實(shí)例中，由傳感器系統(tǒng)114生成的圖像115是彩色圖像。然而，在某些情況中，圖像115可以是灰度圖像。
[0030]由傳感器系統(tǒng)114生成的一個(gè)或多個(gè)圖像115可以捕獲放置在環(huán)境104中的多個(gè)標(biāo)記118。本文中所使用的“標(biāo)記”是用于沿著特定路徑引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備108的項(xiàng)。在這些說(shuō)明性的實(shí)例中，環(huán)境104中的標(biāo)記118可以包含附接至環(huán)境104的地面的一塊有顏色帶子、畫(huà)在環(huán)境104的地面上的著色線、投影到環(huán)境104的地面上的著色線、環(huán)境104的地面上的有顏色形狀、投影到環(huán)境104的地面的激光譜線、或傳感器系統(tǒng)114可見(jiàn)的某些其他類(lèi)型的標(biāo)記中的至少一個(gè)。
[0031]本文中所使用的術(shù)語(yǔ)“至少一個(gè)”，當(dāng)與一列項(xiàng)使用時(shí)，是指可以使用一個(gè)或多個(gè)所列項(xiàng)的不同組合和只需要列表中的一個(gè)項(xiàng)。例如，“至少一個(gè)項(xiàng)A、項(xiàng)B、和項(xiàng)C”可以包括但不限于，項(xiàng)A或項(xiàng)A和項(xiàng)B。該實(shí)例還包括項(xiàng)A、項(xiàng)B、和項(xiàng)C或項(xiàng)B和項(xiàng)C。在其他實(shí)例中至少一個(gè)”可以是例如但不限于,兩個(gè)項(xiàng)A、一個(gè)項(xiàng)B、和十個(gè)項(xiàng)C ;四個(gè)項(xiàng)B和七個(gè)項(xiàng)C ;或某些其他合適的組合。
[0032]在一個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例中，傳感器系統(tǒng)114包含生成圖像115的照相機(jī)116。照相機(jī)116可以是，例如但不限于，視頻照相機(jī)。照相機(jī)116可以配置為以指定速率生成圖像115。該速率可以是，例如但不限于，大約每0.9秒一個(gè)圖像。由照相機(jī)116生成的圖像115可以形成環(huán)境104的視頻。
[0033]在某些情況中，可以調(diào)節(jié)照相機(jī)116的一個(gè)或多個(gè)參數(shù)，改變?cè)诃h(huán)境104中捕獲的環(huán)境104的部分120。這些參數(shù)可以包括，例如但不限于，視野、放大倍率、和/或照相機(jī)116的某些其他類(lèi)型的參數(shù)。
[0034]如上所述，傳感器114配置為將所生成的圖像115發(fā)送到移動(dòng)設(shè)備108相對(duì)應(yīng)的控制器122。傳感器系統(tǒng)114將圖像115通過(guò)通信鏈路124發(fā)送到控制器122。該通信鏈路124可以包含無(wú)線通信鏈路、有線通信鏈路、光通信鏈路、和某些其他合適類(lèi)型的通信鏈路中的是一個(gè)。
[0035]進(jìn)一步，當(dāng)沒(méi)有任何意外延遲生成圖像115時(shí)，由傳感器系統(tǒng)114生成的圖像115可以發(fā)送到控制器122。換句話說(shuō)，由傳感器系統(tǒng)114生成的圖像115可以以“基本實(shí)時(shí)”的方式發(fā)送到控制器122。
[0036]控制器122是構(gòu)成系統(tǒng)控制器111的多個(gè)控制器112中的一個(gè)控制器實(shí)例。系統(tǒng)控制器111配置為使用由移動(dòng)系統(tǒng)102中的每個(gè)移動(dòng)系統(tǒng)生成的圖像引導(dǎo)環(huán)境104內(nèi)的這些移動(dòng)設(shè)備106。
[0037]系統(tǒng)控制器111可以利用硬件、軟件、或硬件和軟件的組合實(shí)施。系統(tǒng)控制器111可以利用硬件、軟件、或硬件和軟件的組合實(shí)施。
[0038]在一個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例中，系統(tǒng)控制器111在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)126中實(shí)施。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)126可以包含多個(gè)計(jì)算機(jī)。當(dāng)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)126中存在不只一個(gè)計(jì)算機(jī)時(shí)，這些計(jì)算機(jī)可以互相通信。進(jìn)一步，這些計(jì)算機(jī)可以定位在相同和/或不同的位置。例如，這些計(jì)算機(jī)中的一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可以在環(huán)境104內(nèi)的位置和/或一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可以在環(huán)境104的遠(yuǎn)程位置。
[0039]在另一個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例中，系統(tǒng)控制器111中的每個(gè)控制器122可以在移動(dòng)設(shè)備108的控制系統(tǒng)128中實(shí)施。例如，控制器122可以認(rèn)為是控制系統(tǒng)128的部分。控制系統(tǒng)128可以是，例如但不限于，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、處理器單元、集成電路、印刷電路板、或某些其他合適類(lèi)型的電子硬件系統(tǒng)。
[0040]當(dāng)控制器122在移動(dòng)設(shè)備108的控制系統(tǒng)128中實(shí)施時(shí)，傳感器系統(tǒng)114和控制器122共同構(gòu)成移動(dòng)設(shè)備108的引導(dǎo)系統(tǒng)100中的引導(dǎo)單元125。用這種方式，引導(dǎo)系統(tǒng)100中的不同傳感器系統(tǒng)110和控制器112可以構(gòu)成引導(dǎo)系統(tǒng)100中的多個(gè)引導(dǎo)單元127。每個(gè)引導(dǎo)單元127配置為控制和引導(dǎo)相對(duì)應(yīng)的移動(dòng)設(shè)備108的移動(dòng)。引導(dǎo)單元125可以認(rèn)為與移動(dòng)設(shè)備108分尚或是移動(dòng)設(shè)備108的部分，具體取決于實(shí)施。
[0041]響應(yīng)通過(guò)通信鏈路124從傳感器系統(tǒng)114接收?qǐng)D像130，控制器122處理圖像130?？刂破?22確定用于處理圖像130的多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)132。本文中所使用的“標(biāo)準(zhǔn)”包含用于確定圖像130中感興趣像素的多個(gè)準(zhǔn)則、規(guī)則、需求、和/或指導(dǎo)方針中的至少一個(gè)，以便于在引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備108中使用。
[0042]如上所述，圖像130包含像素陣列134。控制器122確定圖像130中的像素陣列134中的像素組136，用于處理。本文中所使用的關(guān)于項(xiàng)的“組”是指一個(gè)或多個(gè)項(xiàng)。用這種方式，像素組136是指兩個(gè)或多個(gè)像素。
[0043]在某些情況中，像素組136可以基于圖像130中的像素陣列134的像素的預(yù)定義位置確定?？梢躁P(guān)于像素陣列134的至少兩個(gè)坐標(biāo)軸限定這些位置。坐標(biāo)軸的數(shù)量取決于像素陣列134的維數(shù)。
[0044]在一個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例中，像素陣列134是可以關(guān)于X軸和y軸描述的二維數(shù)組。在這個(gè)實(shí)例中，像素陣列134中的像素位置可以關(guān)于X軸的坐標(biāo)值和y軸的坐標(biāo)值限定。X軸的坐標(biāo)值可以被稱(chēng)為X坐標(biāo)，和y軸的坐標(biāo)值可以被成為I坐標(biāo)。
[0045]控制器122通過(guò)選擇像素組136中的像素138開(kāi)始處理圖像130。像素138具有像素值140。該像素值140可以是,例如,亮度值(intensity value)。當(dāng)圖像130是彩色圖像時(shí)，亮度值可以基于紅綠藍(lán)(RGB)模型。利用該類(lèi)型的模型，亮度值包含紅色值、綠色值、和藍(lán)色值。紅色值、綠色值、和藍(lán)色值中的每個(gè)值都可以從O和255之間的值范圍中選擇。當(dāng)圖像130是灰度圖像時(shí)，亮度值是從O和255之間的值范圍中選擇的亮度值。
[0046]控制器122判斷像素138的像素值140是否滿足從控制器122確定的多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)132中選擇的標(biāo)準(zhǔn)。例如，控制器122可以判斷像素138的像素值140是否滿足第一標(biāo)準(zhǔn)142。第一標(biāo)準(zhǔn)142可以包含像素值140的多個(gè)準(zhǔn)則?？梢赃x擇這些準(zhǔn)則，以至于可以確定在所選公差內(nèi)匹配第一選擇顏色像素130中的任何像素。
[0047]換句話說(shuō)，第一標(biāo)準(zhǔn)142的準(zhǔn)則限定第一選擇顏色。處理在圖像130中確定的像素組136，判斷在圖像130中是否檢測(cè)到第一選擇顏色。當(dāng)在所選公差內(nèi)像素組136中的至少一個(gè)像素匹配第一選擇顏色時(shí)，可以檢測(cè)第一選擇顏色。
[0048]舉一個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例來(lái)說(shuō)，像素值140的準(zhǔn)則可以包括構(gòu)成像素值140的紅色值、綠色值、和藍(lán)色值中至少一個(gè)顏色值得所選范圍。當(dāng)紅色值、綠色值、和藍(lán)色值在這些所選范圍內(nèi)時(shí)，像素值140可以滿足第一標(biāo)準(zhǔn)142。舉另一個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例來(lái)說(shuō)，像素值140的準(zhǔn)則可以是，紅色值、綠色值、和藍(lán)色值中的至少一個(gè)顏色值時(shí)大于其他值的選擇百分比。
[0049]響應(yīng)于判斷像素138的像素值140滿足第一標(biāo)準(zhǔn)142，控制器122增加像素計(jì)數(shù)器144和增加第一坐標(biāo)計(jì)數(shù)器146。像素計(jì)數(shù)器144配置為計(jì)數(shù)在處理圖像期間保持滿足第一標(biāo)準(zhǔn)142的像素?cái)?shù)。第一坐標(biāo)計(jì)數(shù)器146配置為記錄關(guān)于特定軸滿足第一標(biāo)準(zhǔn)142的像素的不同坐標(biāo)值。
[0050]在某些說(shuō)明性的實(shí)例中，像素計(jì)數(shù)器144增加一。然而，在其他說(shuō)明性的實(shí)例中，像素計(jì)數(shù)器144增加像素138的加權(quán)值。加權(quán)值可以基于，例如，圖像130的像素陣列134內(nèi)的像素138的位置。例如，定位在圖像130底部的像素權(quán)重大于定位在圖像130頂部的像素權(quán)重。用這種方式，對(duì)應(yīng)于定位在進(jìn)一步遠(yuǎn)離移動(dòng)設(shè)備108的環(huán)境104的部分的像素權(quán)重低于對(duì)應(yīng)于定位在接近移動(dòng)設(shè)備108的環(huán)境104的部分的像素權(quán)重。[0051]進(jìn)一步，第一坐標(biāo)計(jì)數(shù)器146增加像素138的位置關(guān)于選擇軸的坐標(biāo)值。例如，第一坐標(biāo)計(jì)數(shù)器146可以增加像素138的位置的X坐標(biāo)。當(dāng)然，在其他說(shuō)明性的實(shí)例中，第一坐標(biāo)計(jì)數(shù)器146可以增加像素138的位置的y坐標(biāo)。
[0052]控制器執(zhí)行步驟判斷像素138是否滿足第一標(biāo)準(zhǔn)142、響應(yīng)像素138滿足第一標(biāo)準(zhǔn)142增加像素計(jì)數(shù)器144、和響應(yīng)對(duì)于圖像130中確定的像素組136中的每個(gè)像素像素138滿足第一標(biāo)準(zhǔn)增加第一坐標(biāo)計(jì)數(shù)器146。滿足第一標(biāo)準(zhǔn)142的像素組136的部分構(gòu)成第一像素集148。
[0053]本文中所使用的項(xiàng)的“集”是指零個(gè)或多個(gè)項(xiàng)。換句話說(shuō)，項(xiàng)的集可以是空集。用這種方式，第一像素集148可以包括零個(gè)、一個(gè)、兩個(gè)、十個(gè)、二十、或某些其他數(shù)量的像素。
[0054]當(dāng)像素組136中的像素都不滿足第一標(biāo)準(zhǔn)142時(shí)，第一像素集148是空集。當(dāng)像素組136中至少一個(gè)像素滿足第一標(biāo)準(zhǔn)142時(shí)，第一像素集148不是空集。換句話說(shuō)，第一像素集148包括在選擇公差內(nèi)匹配由第一標(biāo)準(zhǔn)142的準(zhǔn)則限定的顏色的像素組136中的任何像素。
[0055]在已經(jīng)處理像素組136中的所有像素之后，控制器122確定滿足第一標(biāo)準(zhǔn)142的第一像素集148的第一形心150。第一形心150對(duì)應(yīng)于由第一標(biāo)準(zhǔn)142表明的第一選擇顏色。舉一個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例來(lái)說(shuō)，如果為紅色限定第一標(biāo)準(zhǔn)142，那么第一形心150對(duì)應(yīng)于該紅色。進(jìn)一步，第一形心150可以被稱(chēng)為紅色形心。
[0056]在這些說(shuō)明性的實(shí)例中，第一形心150是第一像素集148的平均坐標(biāo)值。例如，控制器122可以通過(guò)像素計(jì)數(shù)器144劃分第一坐標(biāo)計(jì)數(shù)器146，從而生成第一形心150。
[0057]當(dāng)?shù)谝蛔鴺?biāo)計(jì)數(shù)器146配置為計(jì)數(shù)X坐標(biāo)時(shí)，第一形心150是平均x坐標(biāo)。當(dāng)?shù)谝蛔鴺?biāo)計(jì)數(shù)器146配置為計(jì)數(shù)I坐標(biāo)時(shí)，第一形心150是平均y坐標(biāo)。
[0058]進(jìn)一步，當(dāng)?shù)谝幌袼丶?48是空集時(shí)，像素計(jì)數(shù)器144是零。當(dāng)像素計(jì)數(shù)器144是零時(shí)，控制器122可以將默認(rèn)值確定為第一形心150。該默認(rèn)值可以是，例如，中心坐標(biāo)值、誤差值、或某些其他合適類(lèi)型的值。中心中心坐標(biāo)值可以是，例如，關(guān)于圖像130中的像素陣列134的X軸的中心X坐標(biāo)。
[0059]然后，控制器122生成多個(gè)命令152,用于基于第一形心150引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備108。進(jìn)一步，由控制器122生成的命令152還可以基于正在處理圖像130有關(guān)的特定標(biāo)準(zhǔn)。多個(gè)命令152可以包含移動(dòng)命令、改變方向命令、停止命令、關(guān)掉命令、轉(zhuǎn)向命令、倒退命令、改變速度命令、和改變移動(dòng)類(lèi)型命令中的至少一個(gè)。
[0060]在某些情況中，多個(gè)命令152可以包括請(qǐng)求來(lái)自主計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的指令的命令。在其他說(shuō)明性的實(shí)例中，多個(gè)命令152可以包括用于執(zhí)行在環(huán)境104內(nèi)的移動(dòng)設(shè)備108的當(dāng)前位置的一個(gè)或多個(gè)操作的命令。例如但不限于，操作可以登記移動(dòng)設(shè)備108的當(dāng)前位置、丟棄負(fù)載、移動(dòng)附接至移動(dòng)設(shè)備108的機(jī)械臂、打開(kāi)移動(dòng)設(shè)備108上的燈、關(guān)閉移動(dòng)設(shè)備108上的燈、生成聲音、發(fā)送警報(bào)到主計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、或某些其他合適類(lèi)型的操作。
[0061]例如，當(dāng)?shù)谝恍涡?50是定位在圖像130的中心X坐標(biāo)右邊的X坐標(biāo)時(shí)，那么控制器122可以生成向前移動(dòng)移動(dòng)設(shè)備的命令和將移動(dòng)設(shè)備轉(zhuǎn)向到右邊的命令。例如，當(dāng)?shù)谝恍涡?50是定位在圖像130的中心X坐標(biāo)左邊的X坐標(biāo)時(shí)，那么控制器122可以生成向前移動(dòng)移動(dòng)設(shè)備的命令和將移動(dòng)設(shè)備轉(zhuǎn)向到左邊的命令。
[0062]當(dāng)?shù)谝恍涡?50與圖像130的中心x坐標(biāo)相同時(shí)，控制器122可以生成在不轉(zhuǎn)向或改變方向的情況下向前移動(dòng)移動(dòng)設(shè)備的命令。進(jìn)一步，當(dāng)?shù)谝恍涡?50是默認(rèn)值時(shí)，控制器122可以生成停止移動(dòng)設(shè)備108的命令。
[0063]在某些說(shuō)明性的實(shí)例中，控制器122還可以配置為處理圖像130，確定滿足一個(gè)或多個(gè)其他標(biāo)準(zhǔn)132的圖像130中的任何像素。例如，控制器122可以利用以上所述的方法處理像素組136，從而確定滿足第二標(biāo)準(zhǔn)156的第二像素集154。第二標(biāo)準(zhǔn)156可以包含像素值140的多個(gè)準(zhǔn)則?？梢赃x擇這些準(zhǔn)則，以至于可以確定在選擇公差內(nèi)匹配第二選擇顏色的圖像130中的任何像素。
[0064]進(jìn)一步，當(dāng)利用第二標(biāo)準(zhǔn)156處理像素組136時(shí)，控制器122響應(yīng)像素138的像素值140滿足第二標(biāo)準(zhǔn)156增加第二坐標(biāo)計(jì)數(shù)器155。
[0065]控制器122可以通過(guò)像素計(jì)數(shù)器144劃分第二坐標(biāo)計(jì)數(shù)器155確定第二像素集154的第二形心158。第二形心158對(duì)應(yīng)于由第二標(biāo)準(zhǔn)156表明的第二選擇顏色。舉一個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例來(lái)說(shuō)，如果為綠色限定第二標(biāo)準(zhǔn)156，那么第二形心158對(duì)應(yīng)于該綠色。第二形心158可以被稱(chēng)為綠色形心?？刂破?22配置為基于第一形心150和第二形心158中的至少一個(gè)生成用于引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備108的命令152。
[0066]用這種方式，控制器122能夠確定多個(gè)形心，其中每個(gè)形心是基于標(biāo)準(zhǔn)132的不同標(biāo)準(zhǔn)確定的。進(jìn)一步，這些標(biāo)準(zhǔn)132中的每個(gè)標(biāo)準(zhǔn)可以對(duì)應(yīng)于不同顏色。因此，基于這些多個(gè)形心生成的命令152可以是具體顏色的。
[0067]此外，控制器122可以使用多個(gè)形心的空間關(guān)系生成命令152。在一個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例中，第一形心150可以是紅色形心，第二形心158可以是綠色形心。響應(yīng)確定紅色形心和綠色形心，控制器122可以判斷紅色形心是在綠色形心的左邊還是右邊。當(dāng)紅色形心在綠色形心左邊時(shí)生成的命令152不同于當(dāng)紅色形心在綠色形心右邊時(shí)生成的命令152。
[0068]進(jìn)一步，當(dāng)控制器122確定多個(gè)形心時(shí)，控制器122可以配置為確定關(guān)于這些形心的幾何圖案。控制器122可以基于確定的圖案生成命令152。
[0069]舉一個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例來(lái)說(shuō)，控制器122可以配置為確定紅色形心、綠色形心、藍(lán)色形心、和黃色形心。一旦在從傳感器114接收的圖像115的一個(gè)圖像中已經(jīng)確定這些形心，那么控制器122可以判斷形心是否滿足由標(biāo)準(zhǔn)132限定的多個(gè)選擇圖案中的至少一個(gè)圖案。這些選擇圖案可以采用多種形式。
[0070]在一個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例中，選擇圖案可以是表示有關(guān)特定坐標(biāo)軸的四個(gè)不同顏色的四個(gè)形心的特定空間順序。該順序可以是，例如但不限于，從左到右，紅色形心、黃色形心、綠色形心、和藍(lán)色形心?？刂破?22可以基于形心是否滿足選擇圖案生成一個(gè)或多個(gè)命令152。
[0071]在另一個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例中，選擇圖案可以是在由X軸和y軸形成的平面中形成的二維圖案。二維圖案可以是，例如但不限于，正方形、三角形、或某些其他合適類(lèi)型的多邊形。在某些情況中，控制器122可以確定對(duì)應(yīng)于不同顏色的多個(gè)形心?？刂破?22可以判斷這些形心是否構(gòu)成χ-y平面中的選擇多邊形的角，從而判斷這些形心是否滿足選擇圖案。
[0072]進(jìn)一步，控制器122還可以判斷形心布置在選擇多邊形的角是否滿足選擇圖案。例如但不限于，控制器122可以確定紅色形心、黃色形心、和藍(lán)色形心構(gòu)成x-y平面中的三角形。然而，當(dāng)紅色形心在左邊角、黃色形心在頂部角、和藍(lán)色形心在右邊角時(shí)生成的命令152不同于當(dāng)紅色形心在左邊角、藍(lán)色形心在頂部角、和黃色形心在右邊角時(shí)生成的命令152。
[0073]進(jìn)一步，控制器122可以判斷多個(gè)形心是否滿足同心環(huán)圖案。例如但不限于，控制器122可以判斷多個(gè)形心是否對(duì)應(yīng)于x-y平面中的基本相同的位置。
[0074]用這種方式，控制器122能夠判斷由傳感器系統(tǒng)114生成的圖像115中一個(gè)圖像的形心是否滿足至少一個(gè)選擇圖案。特別地，標(biāo)準(zhǔn)132可以用于產(chǎn)生經(jīng)確定的形心的編碼方案?？刂破?22可以使用編碼方案判斷基于為由傳感器系統(tǒng)114生成的圖像115確定的一個(gè)或多個(gè)形心控制器122要生成哪些命令152。
[0075]當(dāng)控制器122是移動(dòng)設(shè)備108中的控制系統(tǒng)128的部分時(shí)，命令152可以從控制系統(tǒng)128發(fā)送到移動(dòng)設(shè)備108中的移動(dòng)系統(tǒng)160。該移動(dòng)系統(tǒng)160可以包含致動(dòng)器系統(tǒng)、機(jī)械移動(dòng)系統(tǒng)、電動(dòng)輪系統(tǒng)、水力發(fā)電移動(dòng)系統(tǒng)、電子齒輪系統(tǒng)、跟蹤系統(tǒng)、鐵軌系統(tǒng)、和/或某些其他合適類(lèi)型的移動(dòng)系統(tǒng)中的至少一個(gè)。
[0076]然而，當(dāng)控制器122在移動(dòng)設(shè)備108的遠(yuǎn)程位置的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)126中實(shí)施時(shí)，控制器122可以將命令152發(fā)送到移動(dòng)設(shè)備108中的控制系統(tǒng)128。命令可以通過(guò)通信鏈路162發(fā)送。該通信鏈路162可以包含無(wú)線通信鏈路、有線通信鏈路、光通信鏈路、和某些其他合適類(lèi)型的通信鏈路中的至少一個(gè)。
[0077]用這種方式，引導(dǎo)系統(tǒng)100可以配置為控制和引導(dǎo)移動(dòng)系統(tǒng)102中的不同移動(dòng)設(shè)備106在環(huán)境104內(nèi)的移動(dòng)。當(dāng)系統(tǒng)控制器111中的所有控制器112在移動(dòng)設(shè)備106的相對(duì)應(yīng)控制系統(tǒng)中實(shí)施時(shí)，引導(dǎo)系統(tǒng)100可以認(rèn)為是移動(dòng)系統(tǒng)102的部分。
[0078]在某些情況中，與移動(dòng)設(shè)備108相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)114和在移動(dòng)設(shè)備108的控制系統(tǒng)128中實(shí)施的控制器122可以共同構(gòu)成設(shè)備引導(dǎo)系統(tǒng)。用這種方式，引導(dǎo)系統(tǒng)100可以包含對(duì)應(yīng)于移動(dòng)設(shè)備102中的多個(gè)移動(dòng)設(shè)備106的引導(dǎo)系統(tǒng)。在某些說(shuō)明性的實(shí)例中，設(shè)備引導(dǎo)系統(tǒng)可以認(rèn)為是移動(dòng)設(shè)備108的部分，具體取決于實(shí)施。
[0079]利用以上所述的諸如控制器122的控制器，用于移動(dòng)設(shè)備108的傳感器系統(tǒng)114可以遠(yuǎn)離環(huán)境104的地面附接至移動(dòng)設(shè)備108。特別地，控制器122能夠基于標(biāo)準(zhǔn)132確定當(dāng)傳感器系統(tǒng)114定位在遠(yuǎn)離環(huán)境104的地面時(shí)生成的圖像115的形心。因此，傳感器系統(tǒng)114可以距離選擇的環(huán)境104的地面一定距離附接至移動(dòng)設(shè)備108，從而降低隨著移動(dòng)設(shè)備108在地面移動(dòng)地面的對(duì)象對(duì)傳感器系統(tǒng)114造成的不利作用的可能性。
[0080]進(jìn)一步，在這些說(shuō)明性的實(shí)例中，附接至移動(dòng)設(shè)備108的傳感器系統(tǒng)114可以包含單個(gè)視頻照相機(jī)。進(jìn)一步，引導(dǎo)系統(tǒng)100中的每個(gè)傳感器系統(tǒng)110可以是附接至移動(dòng)系統(tǒng)102的移動(dòng)設(shè)備106中的相對(duì)應(yīng)移動(dòng)設(shè)備的單個(gè)視頻照相機(jī)。與用于引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備的某些當(dāng)前可用的傳感器系統(tǒng)相比較，用這種方式，引導(dǎo)系統(tǒng)100中使用的傳感器系統(tǒng)110的大小、重量、和/或成本可以降低。
[0081]圖1中所示的引導(dǎo)系統(tǒng)100不是暗指可以實(shí)施說(shuō)明性實(shí)施例的方式的物理限制或結(jié)構(gòu)限制?？梢允褂贸怂静考獾钠渌考虼嫠静考褂闷渌考?。某些部件是可選的。而且，呈現(xiàn)方框圖是為了說(shuō)明某些功能部件。當(dāng)在說(shuō)明性的實(shí)施例中實(shí)施時(shí)，這些方框的一個(gè)或多個(gè)方框可以組合起來(lái)、劃分、或組合和劃分成不同的方框。
[0082]根據(jù)某些說(shuō)明性的實(shí)例，第一坐標(biāo)計(jì)數(shù)器146和/或第二坐標(biāo)計(jì)數(shù)器155可以是雙坐標(biāo)計(jì)數(shù)器。例如，當(dāng)?shù)谝蛔鴺?biāo)計(jì)數(shù)器146是雙坐標(biāo)計(jì)數(shù)器時(shí)，第一坐標(biāo)計(jì)數(shù)器146可以配置為同時(shí)記錄滿足第一標(biāo)準(zhǔn)142的像素位置的X坐標(biāo)和Y坐標(biāo)。[0083]用這種方式，然后第一形心150可以包含平均X坐標(biāo)和平均y坐標(biāo)。在某些情況中，控制器122基于該類(lèi)型的第一形心150生成的命令152可以包括向上移動(dòng)命令、向下移動(dòng)命令、盤(pán)旋移動(dòng)命令、改變高度命令、轉(zhuǎn)動(dòng)命令、或某些其他合適類(lèi)型的命令中的至少一個(gè)。
[0084]現(xiàn)在參考圖2，描述了根據(jù)說(shuō)明性實(shí)施例的具有引導(dǎo)單元的移動(dòng)設(shè)備。在圖2中，移動(dòng)設(shè)備200是圖1中描述的移動(dòng)設(shè)備108的一個(gè)實(shí)施實(shí)例。如上所述，移動(dòng)設(shè)備200采用自動(dòng)化引導(dǎo)車(chē)202的形式。
[0085]移動(dòng)設(shè)備200配置為在生產(chǎn)設(shè)施206的地面204上移動(dòng)。該生產(chǎn)設(shè)施206是圖1中的環(huán)境的一個(gè)實(shí)施實(shí)例。
[0086]在這個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例中，有顏色帶子208出現(xiàn)在地面204。有顏色帶子208可以具有，例如，特定的綠色。有顏色帶子208限定地面204上的路徑，移動(dòng)設(shè)備200沿著該路徑移動(dòng)。如上所述，有顏色帶子208的一部分可以在第一位置210折斷。進(jìn)一步，有顏色帶子208的一部分可以第二位置212布滿灰塵。在該第二位置212有顏色帶子208可以具有與有顏色帶子208剩余部分的特定綠色不同的顏色。
[0087]在這個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例中，移動(dòng)設(shè)備200具有引導(dǎo)單元214。該引導(dǎo)單元214是圖1中的引導(dǎo)單元125的一個(gè)實(shí)施實(shí)例。引導(dǎo)單元214配置為控制和引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備200的移動(dòng)。如上所述，引導(dǎo)單元214包括與移動(dòng)系統(tǒng)200相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)216和控制器218。該傳感器系統(tǒng)216是圖1中的傳感器系統(tǒng)114的一個(gè)實(shí)施實(shí)例。進(jìn)一步，該控制器218是圖1中的控制器122的一個(gè)實(shí)施實(shí)例。
[0088]在這個(gè)實(shí)例中，傳感器系統(tǒng)216采用照相機(jī)220的形式。照相機(jī)220配置為生成在移動(dòng)設(shè)備200前方的生產(chǎn)設(shè)施206的一部分的圖像。特別地，照相機(jī)220配置為以視頻的形式生成照相機(jī)220的視野221內(nèi)的生產(chǎn)設(shè)施206 —部分的圖像。當(dāng)生成圖像時(shí)，照相機(jī)220可以將這些圖像發(fā)送到控制器218。
[0089]如上所述，控制器218在移動(dòng)設(shè)備200的控制系統(tǒng)222中實(shí)施。該控制系統(tǒng)222是圖1中的控制系統(tǒng)128的一個(gè)實(shí)施實(shí)例。特別地，在這個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例中，該控制系統(tǒng)222采用計(jì)算機(jī)的形式。
[0090]控制器218配置為處理從照相機(jī)220接收的每個(gè)圖像。例如，響應(yīng)從照相機(jī)220接收?qǐng)D像，控制器218確定滿足標(biāo)準(zhǔn)的圖像中的一組像素。在某些情況中，控制器218使用加權(quán)和/或?yàn)V波技術(shù)判斷圖像中的像素是否包括在滿足選擇標(biāo)準(zhǔn)的像素集中?？梢詾檫x擇顏色限定選擇標(biāo)準(zhǔn)。
[0091]在一個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例中，控制器218只包括當(dāng)至少一個(gè)相鄰像素也滿足選擇標(biāo)準(zhǔn)時(shí)滿足像素集中的選擇標(biāo)準(zhǔn)的像素。本文中使用的像素的“相鄰像素”是緊靠著像素并且像素和相鄰像素之間沒(méi)有任何其他像素的像素。
[0092]在另一個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例中，控制器218基于還滿足選擇標(biāo)準(zhǔn)的相鄰像素?cái)?shù)量將權(quán)重應(yīng)用于滿足選擇標(biāo)準(zhǔn)的像素。用這種方式，控制器218可以使用多個(gè)方法忽視圖像中可以忽略或不合理的大量顏色。
[0093]控制器218確定滿足標(biāo)準(zhǔn)的像素組的形心?？刂破?18能夠利用在第一位置210折斷和在第二位置212布滿灰塵的有顏色帶子208確定形心。例如，隨著移動(dòng)設(shè)備200沿著有顏色帶子208限定的路徑移動(dòng)，第二位置212可以首先進(jìn)入照相機(jī)220的視野221。[0094]只要為了處理圖像所選的像素組中的至少一個(gè)像素滿足標(biāo)準(zhǔn)，控制器218就能夠確定照相機(jī)220生成的圖像的形心。例如，只要在選擇公差內(nèi)像素組中的至少一個(gè)像素匹配有顏色帶子208的顏色，那么控制器218能夠確定形心。
[0095]相似地，只要為了處理圖像所選的像素組中的至少一個(gè)像素滿足標(biāo)準(zhǔn)，控制器218就能夠確定當(dāng)?shù)谝晃恢?10在照相機(jī)220的視野221中時(shí)生成的圖像的形心。換句話說(shuō)，只要圖像中捕獲有顏色帶子208的一部分，控制器218就可以確定第一位置210的圖像的形心。
[0096]緊接著，控制器218基于形心生成用于沿著有顏色帶子208所限定的路徑引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備200的多個(gè)命令。利用圖1中之前描述的處理圖像的方法，控制器218配置為即使當(dāng)有顏色帶子的一部分已經(jīng)折斷和/或已經(jīng)改變顏色時(shí)沿著有顏色帶子208限定的路徑引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備200。
[0097]在某些說(shuō)明性的實(shí)例中，控制器218判斷已經(jīng)確定的形心是否滿足多個(gè)選擇準(zhǔn)貝U，以便于利用形心生成命令。換句話說(shuō)，控制器218基于選擇準(zhǔn)則做出有關(guān)在利用形心生成用于引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備200的命令之前已經(jīng)確定的形心的決策。
[0098]選擇所選準(zhǔn)則確保所確定的形心的有效性和可靠性。換句話說(shuō)，準(zhǔn)則可以用于確保確定有顏色帶子208的形心和生產(chǎn)設(shè)施206中的非隨機(jī)對(duì)象。特別地，準(zhǔn)則可以用于忽視確定的生產(chǎn)設(shè)施206內(nèi)偽造的顏色源的形心。
[0099]舉一個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例來(lái)說(shuō)，控制器218判斷像素集中確定滿足用于生成形心的標(biāo)準(zhǔn)的像素?cái)?shù)是否大于選擇閾值。像素集中用于生成形心的像素?cái)?shù)可以被稱(chēng)為形心的“質(zhì)
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[0100]控制器218將命令發(fā)送到移動(dòng)設(shè)備200中的移動(dòng)系統(tǒng)224。在這個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例中，移動(dòng)系統(tǒng)224是跟蹤系統(tǒng)226。移動(dòng)系統(tǒng)224基于從控制器218接收的命令移動(dòng)移動(dòng)設(shè)備 200。
[0101]現(xiàn)在參考圖3，描述了根據(jù)說(shuō)明性實(shí)施例的移動(dòng)設(shè)備在生產(chǎn)設(shè)施中的移動(dòng)。在圖3中，生產(chǎn)設(shè)施300是圖1中環(huán)境104的一個(gè)實(shí)施實(shí)例。進(jìn)一步，移動(dòng)系統(tǒng)302是圖1中的移動(dòng)系統(tǒng)102的一個(gè)實(shí)施實(shí)例。
[0102]在這個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例中，移動(dòng)系統(tǒng)302包括第一移動(dòng)設(shè)備304、第二移動(dòng)設(shè)備306、第三移動(dòng)設(shè)備308、和第四移動(dòng)設(shè)備310。這些移動(dòng)設(shè)備是圖1中的移動(dòng)設(shè)備108的一個(gè)實(shí)施實(shí)例。特別地，這些移動(dòng)設(shè)備可以以圖2中的移動(dòng)設(shè)備200相同的方式實(shí)施。
[0103]在這個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例中，引導(dǎo)系統(tǒng)311配置為在生產(chǎn)設(shè)施300內(nèi)引導(dǎo)移動(dòng)系統(tǒng)302。特別地，引導(dǎo)系統(tǒng)311配置為在生產(chǎn)設(shè)施300中各處的移動(dòng)系統(tǒng)302內(nèi)操縱不同的移動(dòng)設(shè)備。引導(dǎo)系統(tǒng)311包含第一引導(dǎo)單元312、第二引導(dǎo)單元314、第三引導(dǎo)單元316、和第四引導(dǎo)單元318。
[0104]第一引導(dǎo)單元312、第二引導(dǎo)單元314、第三引導(dǎo)單元316、和第四引導(dǎo)單元318配置為分別引導(dǎo)第一移動(dòng)設(shè)備304、第二移動(dòng)設(shè)備306、第三移動(dòng)設(shè)備308、和第四移動(dòng)設(shè)備310。這些引導(dǎo)單元中的每個(gè)引導(dǎo)單元都是圖1中的引導(dǎo)單元125的一個(gè)實(shí)施實(shí)例。特別地，每個(gè)引導(dǎo)單元可以通過(guò)與圖2中的引導(dǎo)單元214相同的方式實(shí)施。
[0105]如上所述，第一引導(dǎo)單兀312包含與第一移動(dòng)設(shè)備304相關(guān)聯(lián)的第一傳感器系統(tǒng)322和在第一移動(dòng)設(shè)備304的控制系統(tǒng)326中實(shí)施的第一控制器324。第二引導(dǎo)單元314包含與第二移動(dòng)設(shè)備306相關(guān)聯(lián)的第二傳感器系統(tǒng)328和在第二移動(dòng)設(shè)備306的控制系統(tǒng)332中實(shí)施的第二控制器330。
[0106]第三引導(dǎo)單元316包含與第三移動(dòng)設(shè)備308相關(guān)聯(lián)的第三傳感器系統(tǒng)324和實(shí)施在第三移動(dòng)設(shè)備308的控制系統(tǒng)338中實(shí)施的第三控制器336。第四引導(dǎo)單元318包含與第四移動(dòng)設(shè)備310相關(guān)聯(lián)的第四傳感器系統(tǒng)340和在第四移動(dòng)設(shè)備310的控制系統(tǒng)344中實(shí)施的第四控制器342。
[0107]在這個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例中，引導(dǎo)系統(tǒng)311配置為沿著生產(chǎn)設(shè)施300的地面346上的不同路徑引導(dǎo)移動(dòng)系統(tǒng)302。
[0108]特別地，引導(dǎo)系統(tǒng)311使用第一傳感器系統(tǒng)322、第二傳感器系統(tǒng)328、第三傳感器系統(tǒng)334、和第四傳感器系統(tǒng)340生成的地面346的圖像沿著由地面346上的有顏色帶子348限定的不同路徑引導(dǎo)移動(dòng)系統(tǒng)302中的移動(dòng)設(shè)備。地面346上的有顏色帶子348可以包括但不限于綠色帶子350、藍(lán)色帶子352、紫色帶子353、和紅色帶子354。
[0109]第一控制器324、第二控制器330、第三控制器336、和第四控制器342配置為接收和處理由引導(dǎo)系統(tǒng)311中的傳感器系統(tǒng)生成的圖像。第一控制器324、、第二控制器330、第三控制器336、和第四控制器342分別使用這些圖像生成第一移動(dòng)設(shè)備304、第二移動(dòng)設(shè)備306、第三移動(dòng)設(shè)備308、和第四移動(dòng)設(shè)備310的命令。
[0110]例如，響應(yīng)檢測(cè)從第一傳感器系統(tǒng)322接收的圖像中的綠色帶子350的綠色，第一控制器324可以生成朝著綠色帶子350弓I導(dǎo)第一移動(dòng)設(shè)備304的命令。響應(yīng)第一控制器324檢測(cè)綠色帶子350的綠色生成的命令引起第一移動(dòng)設(shè)備304以大于響應(yīng)第一控制器324檢測(cè)藍(lán)色帶子352的藍(lán)色生成命令的速度移動(dòng)。
[0111]響應(yīng)第一控制器324檢測(cè)藍(lán)色帶子352的藍(lán)色生成的命令引起第一移動(dòng)設(shè)備304以大于響應(yīng)第一控制器324檢測(cè)紫色帶子353的紫色生成命令的速度移動(dòng)。進(jìn)一步，當(dāng)?shù)谝豢刂破?24在距離第一移動(dòng)設(shè)備304的某些所選距離內(nèi)檢測(cè)到紅色帶子354的紅色，第一控制器324可以生成引起第一移動(dòng)設(shè)備304停止的命令。
[0112]現(xiàn)在參考圖4，其描述了根據(jù)說(shuō)明性實(shí)施例的圖3的生產(chǎn)設(shè)施300。在圖4中，弓丨導(dǎo)系統(tǒng)300具有與圖3中的引導(dǎo)系統(tǒng)311的結(jié)構(gòu)不同的結(jié)構(gòu)。
[0113]在這個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例中，第一控制器324 (該圖中未示出)、第二控制器330 (在該圖中未示出)、第三控制器336 (在該圖中未示出)、和第四控制器342 (在該圖中未示出)在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)400中利用軟件實(shí)施。這些控制器共同形成引導(dǎo)系統(tǒng)311的系統(tǒng)控制器(在該圖中未示出)。
[0114]該系統(tǒng)控制器是圖1中的系統(tǒng)控制器111的一個(gè)實(shí)施實(shí)例。進(jìn)一步，該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)400是圖1中的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)126的一個(gè)實(shí)施實(shí)例。如上所述，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)400定位在生產(chǎn)設(shè)施300的中央工作站402中。利用引導(dǎo)系統(tǒng)311的這種類(lèi)型的結(jié)構(gòu)，對(duì)應(yīng)于移動(dòng)系統(tǒng)302中的特定移動(dòng)設(shè)備的控制器和傳感器系統(tǒng)可以不再認(rèn)為是引導(dǎo)單元。
[0115]如上所述，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)400中的系統(tǒng)控制器配置為接收由第一傳感器系統(tǒng)322、第二傳感器系統(tǒng)328、第三傳感器系統(tǒng)334、和第四傳感器系統(tǒng)340生成的圖像。特別地，隨著生成圖像，這些傳感器系統(tǒng)可以將圖像無(wú)線地發(fā)送到系統(tǒng)控制器。系統(tǒng)控制器處理這些圖像基于有顏色帶子348限定的路徑沿著生產(chǎn)設(shè)施300的地面346引導(dǎo)第一移動(dòng)設(shè)備304、第二移動(dòng)設(shè)備306、第三移動(dòng)設(shè)備308、和第四移動(dòng)設(shè)備310。[0116]在這個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例中，系統(tǒng)控制器可以基于利用由與移動(dòng)設(shè)備相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)生成的圖像確定的形心和利用與另一個(gè)移動(dòng)設(shè)備相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)生成的圖像確定的形心中的至少一個(gè)形心生成移動(dòng)設(shè)備的命令。進(jìn)一步，系統(tǒng)控制器可以使用生產(chǎn)設(shè)施300內(nèi)不同位置的移動(dòng)系統(tǒng)302的移動(dòng)設(shè)備生成命令。
[0117]現(xiàn)在參考圖5，描述了根據(jù)說(shuō)明性實(shí)施例的流程圖形式的用于引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備的過(guò)程。圖5中所示的過(guò)程可以利用圖1中的引導(dǎo)系統(tǒng)100實(shí)施。特別地，該過(guò)程可以利用圖1中的控制器122實(shí)施。
[0118]該過(guò)程通過(guò)從與移動(dòng)設(shè)備相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)接收移動(dòng)設(shè)備周?chē)囊徊糠汁h(huán)境的圖像(操作500)。此后，該過(guò)程確定用于處理圖像的標(biāo)準(zhǔn)(操作502)。然后，該過(guò)程從圖像的像素陣列中確定一組像素(操作504)。該操作504可以基于一組像素的預(yù)定位置執(zhí)行。
[0119]然后，該過(guò)程從確定的像素組中選擇像素(操作506)。該過(guò)程判斷像素的像素值是否滿足確定的標(biāo)準(zhǔn)(操作508)。如果像素值滿足標(biāo)準(zhǔn)，那么過(guò)程增加像素計(jì)數(shù)器(操作510)。取決于實(shí)施，像素計(jì)數(shù)器可以增加一或增加在操作510中的像素的加權(quán)值。
[0120]在某些說(shuō)明性的實(shí)例中，在操作510中，像素的加權(quán)值可以基于圖像內(nèi)像素的位置。進(jìn)一步，在某些說(shuō)明性的實(shí)例中，像素的加權(quán)值可以基于確定的還滿足標(biāo)準(zhǔn)的鄰近像素?cái)?shù)。
[0121]此后，該過(guò)程增加坐標(biāo)計(jì)數(shù)器(操作512)。該操作512可以通過(guò)使坐標(biāo)計(jì)數(shù)器增加圖像中像素位置的坐標(biāo)值執(zhí)行。
[0122]然后，該過(guò)程判斷像素組中是否存在任何額外的未經(jīng)處理的像素(操作514)。當(dāng)已經(jīng)處理像素組中的所有像素時(shí)，確定滿足標(biāo)準(zhǔn)的像素集。在某些情況中，該像素集可以是空集。
[0123]關(guān)于操作514，如果存在任何額外的未經(jīng)處理的像素，那么過(guò)程返回到操作506。否則，該過(guò)程通過(guò)使坐標(biāo)計(jì)數(shù)器除以像素計(jì)數(shù)器確定滿足標(biāo)準(zhǔn)的像素集的形心(操作516)。用這種方式，形心是平均坐標(biāo)值。
[0124]此后，該過(guò)程基于形心生成用于引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備的多個(gè)命令(操作518)，然后過(guò)程結(jié)束。再參考操作508，如果像素的像素值不滿足確定的標(biāo)準(zhǔn)，那么如上所述過(guò)程進(jìn)行到操作514。對(duì)于從與移動(dòng)設(shè)備相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)接收的每個(gè)圖像，可以重復(fù)執(zhí)行在圖5中描述的過(guò)程。
[0125]在不同描述的實(shí)施例中的流程圖和方框圖例證說(shuō)明性實(shí)施例中的裝置和方法的某些可能實(shí)施的結(jié)構(gòu)、功能、和操作。關(guān)于這點(diǎn)，流程圖或方框圖中的每個(gè)方框可以表示模塊、段、功能、和/或一部分操作或步驟。例如，一個(gè)或多個(gè)方框可以實(shí)施為程序代碼、在硬件中、或程序代碼和硬件的組合。當(dāng)在硬件中實(shí)施時(shí)，硬件可以，例如，采用集成電路的形式，其制造或配置為執(zhí)行流程圖或方框圖中的一個(gè)或多個(gè)操作。
[0126]在說(shuō)明性實(shí)施例的某些可選實(shí)施中，方框中記錄的功能可以不按照附圖中所示的順序執(zhí)行。例如，在某些情況中，連續(xù)示出的兩個(gè)方框可以基本同時(shí)地執(zhí)行，或方框有時(shí)可以按照相反順序執(zhí)行，具體取決于所包含的功能性。而且，除了流程圖或方框圖中所示的方框之外，可以增加其他方框。
[0127]在某些說(shuō)明性的實(shí)例中，圖5中的操作518可以只在判斷圖5中的操作516中確定的形心滿足多個(gè)所選準(zhǔn)則之后執(zhí)行。例如但不限于，操作518可以只在當(dāng)形心質(zhì)量大于所選閾值時(shí)執(zhí)行。形心質(zhì)量是當(dāng)滿足標(biāo)準(zhǔn)和用于生成形心確定的像素集中的像素?cái)?shù)。
[0128]現(xiàn)在參考圖6，其描述了根據(jù)說(shuō)明性實(shí)施例的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)。在這個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例中，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)600可以用于實(shí)施圖1的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)126中的一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)。在這個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例中，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)600包括通信結(jié)構(gòu)602，其提供在處理器單元604、存儲(chǔ)器606、永久性存儲(chǔ)器608、通信單元610、輸入/輸出(I/O)單元612、和顯示器614之間進(jìn)行通信。
[0129]處理器單元604用于執(zhí)行可以裝載到內(nèi)存606中的軟件的指令。處理器單元604可以是多個(gè)處理器、多處理器核心、或某些其他類(lèi)型的處理器，具體取決于特定的實(shí)施。本文中所使用的“多個(gè)”項(xiàng)是指一個(gè)或多個(gè)項(xiàng)。例如，多個(gè)處理器是指一個(gè)或多個(gè)處理器。進(jìn)一步，處理器單元604可以利用多個(gè)異種處理器系統(tǒng)實(shí)施，在異種處理器系統(tǒng)中，主處理器可以與次級(jí)處理器處于一個(gè)芯片上。舉另一個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例來(lái)說(shuō)，處理器單元604可以是含有多個(gè)相同類(lèi)型的處理器的對(duì)稱(chēng)多處理器系統(tǒng)。
[0130]內(nèi)存606和永久性存儲(chǔ)器608都是存儲(chǔ)設(shè)備616的實(shí)例。存儲(chǔ)設(shè)備是能夠暫時(shí)或永久性地存儲(chǔ)信息的任何硬件，例如但不限于，數(shù)據(jù)、功能形式的程序代碼、和/或其他合適類(lèi)型的信息。在這些實(shí)例中，存儲(chǔ)設(shè)備616還可以被稱(chēng)為計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)設(shè)備。在這些實(shí)例中，內(nèi)存606可以是，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器或任何其他合適的易失性或非易失性存儲(chǔ)設(shè)備。永久性存儲(chǔ)器608可以采用不同形式，具體取決于特定的實(shí)施。
[0131]永久性存儲(chǔ)器608可以含有一個(gè)或多個(gè)部件或設(shè)備。例如，永久性存儲(chǔ)器608可以包括硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器、閃存、可重寫(xiě)光盤(pán)、可重寫(xiě)磁帶、或以上某些組合。永久性存儲(chǔ)器608使用的介質(zhì)還可以是可擦除的。例如，可擦除硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器可以用作永久性存儲(chǔ)器608。
[0132]在這些實(shí)例中，通信單元610提供與其他數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)或設(shè)備進(jìn)行通信。在這些實(shí)例中，通信單元610是網(wǎng)絡(luò)接口卡。通信單元610可以提供通過(guò)使用物理通信鏈路和無(wú)線通信鏈路進(jìn)行通信。
[0133]輸入/輸出單元612允許向可以連接數(shù)據(jù)處理器系統(tǒng)600的其他設(shè)備輸入數(shù)據(jù)和將數(shù)據(jù)輸出至可以連接數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)612的其他設(shè)備。例如，輸入/輸出單元1412可以通過(guò)鍵盤(pán)、鼠標(biāo)、和/或某些其他合適的輸入設(shè)備為用戶輸入提供連接。進(jìn)一步，輸入/輸出單元612可以發(fā)送輸出到打印機(jī)。顯示器614提供顯示信息給用戶的機(jī)制。
[0134]操作系統(tǒng)、應(yīng)用程序、和/或程序的指令可以定位在存儲(chǔ)設(shè)備616中，存儲(chǔ)設(shè)備通過(guò)通信結(jié)構(gòu)604與處理器單元602進(jìn)行通信。在這些說(shuō)明性的實(shí)例中，指令是永久性存儲(chǔ)器608上的功能形式。這些指令可以裝載到內(nèi)存606中，以供處理器單元604執(zhí)行。不同實(shí)施例的過(guò)程可以由處理器單元604利用計(jì)算機(jī)實(shí)施指令執(zhí)行，其中計(jì)算機(jī)實(shí)施執(zhí)行可以定位在內(nèi)存中，例如內(nèi)存606。
[0135]這些指令被稱(chēng)為程序代碼、計(jì)算機(jī)可使用程序代碼、或計(jì)算機(jī)可讀程序代碼，處理器單元604中的處理器可以讀取和執(zhí)行這些指令。不同實(shí)施例中的程序代碼可以體現(xiàn)在不同的物理或計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上，例如內(nèi)存606或永久性存儲(chǔ)器608。
[0136]程序代碼618以功能形式定位在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)620上，其有選擇地可擦除和可以裝載或轉(zhuǎn)移到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)600，以供處理器單元604執(zhí)行。在這些實(shí)例中，程序代碼618和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)620形成計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品622。在一個(gè)實(shí)例中，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)620可以是計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)624或計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)626。[0137]計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)624可以包括，例如，插入或放入永久性存儲(chǔ)器608的一部分的驅(qū)動(dòng)器或其他設(shè)備的光盤(pán)或磁盤(pán)，用于轉(zhuǎn)移到存儲(chǔ)設(shè)備，例如永久性存儲(chǔ)器608的一部分的硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)624還可以采用永久性存儲(chǔ)器的形式，例如連接數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)600的硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器、拇指驅(qū)動(dòng)器、或閃存。
[0138]在這些實(shí)例中，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)624是用于存儲(chǔ)程序代碼618物理或有形存儲(chǔ)設(shè)備，而不是傳播或傳輸程序代碼618的介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)624還被稱(chēng)為計(jì)算機(jī)可讀有形存儲(chǔ)設(shè)備或計(jì)算機(jī)可讀物理存儲(chǔ)設(shè)備。換句話說(shuō)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)624是人可以觸摸的介質(zhì)。
[0139]或者，程序代碼618可以利用計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)626轉(zhuǎn)移到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)600。計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)626可以是，例如但不限于，含有程序代碼618的傳播數(shù)據(jù)信號(hào)。例如，計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)626可以是電磁信號(hào)、光信號(hào)、和/或任何其他合適類(lèi)型的信號(hào)。這些信號(hào)可以通過(guò)通信鏈路傳輸，例如無(wú)線通信鏈路、光纖電纜、同軸電纜、導(dǎo)線、和/或任何其他合適類(lèi)型的通信鏈路。換句話說(shuō)，在說(shuō)明性的實(shí)例中，通信鏈路和/或連接可以是物理的或無(wú)線的。
[0140]在某些說(shuō)明性的實(shí)施例中，程序代碼618可以通過(guò)計(jì)算機(jī)可讀信號(hào)介質(zhì)626從另一個(gè)設(shè)備或數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)下載到永久性存儲(chǔ)器608，以供在數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)600中使用。例如，存儲(chǔ)在服務(wù)器數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中的程序代碼可以從服務(wù)器通過(guò)網(wǎng)絡(luò)下載到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)600。提供程序代碼618的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)可以是服務(wù)器計(jì)算機(jī)、客戶端計(jì)算機(jī)、或能夠存儲(chǔ)和傳輸程序代碼618的某些其他設(shè)備。
[0141]所示數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)600的不同部件不是為了提供可以實(shí)施不同實(shí)施例的方式的結(jié)構(gòu)限制。不同的說(shuō)明性實(shí)施例可以在包括除了數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)600所示的部件之外或替換數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)1400所示部件的部件的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)中實(shí)施。圖6中所示的其他部件可以不同于所示的說(shuō)明性實(shí)例。不同的實(shí)施例可以利用能夠運(yùn)行程序代碼的任何硬件設(shè)備或系統(tǒng)實(shí)施。舉一個(gè)實(shí)例來(lái)說(shuō)，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)可以包括與無(wú)機(jī)部件集成的有機(jī)部件和/或可以完全包含除了人之外的有機(jī)部件。例如，存儲(chǔ)設(shè)備可以由有機(jī)半導(dǎo)體構(gòu)成。
[0142]在另一個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例中，處理器單元604可以采用具有制造或配置為特定用途的電路的硬件單元的形式。該類(lèi)型的硬件可以在不需要將程序代碼從存儲(chǔ)設(shè)備裝載到內(nèi)存中執(zhí)行操作的情況下執(zhí)行操作。
[0143]例如，當(dāng)處理器單元604采用硬件單元的形式時(shí)，處理器單元604可以是電路系統(tǒng)、專(zhuān)用集成電路(ASIC)、可編程邏輯設(shè)備、或配置為執(zhí)行多個(gè)操作的某些其他合適類(lèi)型的硬件。利用可編程邏輯設(shè)備，設(shè)備配置為執(zhí)行多個(gè)操作。稍后設(shè)備可以重構(gòu)或可以永久地配置為執(zhí)行多個(gè)操作?？勺兂蛇壿嬙O(shè)備的實(shí)例包括，例如，可編程邏輯陣列、現(xiàn)場(chǎng)可編程邏輯陣列、現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列、和其他合適的硬件設(shè)備。利用該類(lèi)型的實(shí)施，可以省略程序代碼618，因?yàn)椴煌瑢?shí)施例的過(guò)程在硬件單元中實(shí)施。
[0144]還是在另一個(gè)說(shuō)明性的實(shí)例中，處理器單元604可以利用在計(jì)算機(jī)和硬件單元中發(fā)現(xiàn)的處理器的組合實(shí)施。處理器單元604可以具有配置為運(yùn)行程序代碼618的多個(gè)硬件單元和多個(gè)處理器單元。利用所描述的實(shí)例，某些過(guò)程可以在多個(gè)硬件單元中實(shí)施，而其他過(guò)程可以在多個(gè)處理器中實(shí)施。
[0145]在另一個(gè)示例中，總線系統(tǒng)可以用于實(shí)施通信結(jié)構(gòu)602，并且可以由一個(gè)或多個(gè)總線構(gòu)成，例如系統(tǒng)總線或輸入/輸出總線。當(dāng)然，總線系統(tǒng)可以利用提供在附接至總線系統(tǒng)的不同組件或設(shè)備之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)娜魏魏线m類(lèi)型的結(jié)構(gòu)。
[0146]此外，通信單元可以包括發(fā)送數(shù)據(jù)、接收數(shù)據(jù)、或發(fā)送和接收數(shù)據(jù)的多個(gè)設(shè)備。通信單元可以是，例如，調(diào)制解調(diào)器或網(wǎng)絡(luò)適配器、兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)適配器、或其某些組合。進(jìn)一步，內(nèi)存可以是，例如，內(nèi)存606或高速緩沖存儲(chǔ)器，例如，在出現(xiàn)在通信結(jié)構(gòu)602的接口和內(nèi)存控制中心中發(fā)現(xiàn)。
[0147]因此，不同的說(shuō)明性實(shí)施例提供用于引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備的方法、裝置、和系統(tǒng)。在一個(gè)說(shuō)明性的實(shí)施例中，從與移動(dòng)設(shè)備相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)接收多個(gè)移動(dòng)設(shè)備中的移動(dòng)設(shè)備周?chē)囊徊糠汁h(huán)境的圖像。確定滿足標(biāo)準(zhǔn)的圖像中的一組像素。確定滿足標(biāo)準(zhǔn)的像素組的形心?；谛涡纳捎糜谠诃h(huán)境內(nèi)弓I導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備的多個(gè)指令。
[0148]不同的說(shuō)明性實(shí)施例提供引導(dǎo)系統(tǒng)，例如圖1中的引導(dǎo)系統(tǒng)100，其允許移動(dòng)設(shè)備，例如圖1中的移動(dòng)設(shè)備108，即使當(dāng)有顏色帶子已經(jīng)經(jīng)歷不利影響時(shí)利用期望水平的精確性沿著有顏色帶子而行。進(jìn)一步，與某些當(dāng)前可用的引導(dǎo)系統(tǒng)相比較，引導(dǎo)系統(tǒng)100可以更便宜、更小、和更輕。
[0149]此外，可以重構(gòu)引導(dǎo)系統(tǒng)100中生成用于引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備108的控制器122。特別地，控制器122所使用的引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備108的標(biāo)準(zhǔn)132可以隨時(shí)間改變。例如，可以隨時(shí)間重新設(shè)計(jì)控制器122，以便于考慮新標(biāo)準(zhǔn)。進(jìn)一步，隨時(shí)間重新設(shè)計(jì)控制器122，以至于生成先前定義的標(biāo)準(zhǔn)132的新命令。
[0150]用這種方式，不同的說(shuō)明性實(shí)施例提供的引導(dǎo)系統(tǒng)100可以適用于隨時(shí)間的新情況。進(jìn)一步，引導(dǎo)系統(tǒng)100中的控制器112所使用的算法可以充分簡(jiǎn)單，以至于與某些當(dāng)前可用的引導(dǎo)系統(tǒng)相比較，降低引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備108所需的硬件的數(shù)量和/復(fù)雜性，例如傳感器系統(tǒng)114。
[0151]在一個(gè)方面，在附圖和環(huán)境中，公開(kāi)用于引導(dǎo)多個(gè)移動(dòng)設(shè)備106的方法，所述方法包含:從與移動(dòng)設(shè)備108相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)114接收在多個(gè)移動(dòng)設(shè)備106的移動(dòng)設(shè)備108周?chē)沫h(huán)境104的一部分120的圖像130 ;確定圖像130中滿足標(biāo)準(zhǔn)142的像素集148 ;確定滿足標(biāo)準(zhǔn)142的像素集148的形心150 ;和基于形心150生成用于在環(huán)境104內(nèi)引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備108的多個(gè)命令152。
[0152]在一個(gè)變體中，該方法進(jìn)一步包括:將多個(gè)命令152發(fā)送到移動(dòng)設(shè)備108。在另一個(gè)變體中，該方法包括確定圖像130中滿足標(biāo)準(zhǔn)142的像素集148，其中該步驟包括:從圖像130中的像素陣列134中確定像素組136用于處理；判斷像素組136中的滿足標(biāo)準(zhǔn)142的像素138，其中標(biāo)準(zhǔn)142包含像素138的像素值140的多個(gè)準(zhǔn)則；響應(yīng)滿足標(biāo)準(zhǔn)142的像素使坐標(biāo)計(jì)數(shù)器146增加像素138的坐標(biāo)值；以及執(zhí)行判斷像素組136中的像素138是否滿足標(biāo)準(zhǔn)142、增加像素計(jì)數(shù)器144、和增加像素組136中的每個(gè)像素的坐標(biāo)計(jì)數(shù)器146的步驟。
[0153]在另一個(gè)變體中，該方法包括判斷像素組136中的像素138是否滿足標(biāo)準(zhǔn)142，其中該步驟包括:判斷像素組136中的像素138是否滿足像素138的像素值140的多個(gè)準(zhǔn)則，其中像素138的像素值是包含紅色值、藍(lán)色值、和綠色值的亮度值，以及其中多個(gè)準(zhǔn)則包括紅色值、藍(lán)色值、和綠色值中至少一個(gè)的選擇范圍。
[0154]還是在另一個(gè)變體中，該方法包括響應(yīng)像素138滿足標(biāo)準(zhǔn)142增加像素計(jì)數(shù)器144，其中該步驟包括:響應(yīng)像素138滿足標(biāo)準(zhǔn)142使像素計(jì)數(shù)器144增加像素138的加權(quán)值。還是在另一個(gè)變體中，該方法包括確定滿足標(biāo)準(zhǔn)142的像素集148的形心150，其中該步驟包括:使坐標(biāo)計(jì)數(shù)器146除以像素計(jì)數(shù)器144生成形心150，其中形心是平均坐標(biāo)值。
[0155]在一個(gè)情況中，方法包括基于形心生成用于在環(huán)境104中引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備的多個(gè)命令152，其中該步驟包括:基于形心生成用于在環(huán)境104內(nèi)引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備108的多個(gè)命令152，其中多個(gè)命令152包含停止命令、關(guān)閉命令、轉(zhuǎn)向命令、倒退命令、改變速度命令、和改變移動(dòng)類(lèi)型命令中的至少一個(gè)。
[0156]在另一種情況中，該方法包括其中標(biāo)準(zhǔn)142是第一標(biāo)準(zhǔn)142、像素集148是第一像素集148、和形心150是第一形心150 ;進(jìn)一步包括:確定滿足第二標(biāo)準(zhǔn)156的圖像130中的第二像素集154 ;和確定滿足第二標(biāo)準(zhǔn)156的第二像素集154的第二形心158。還是在另一種情況中，該方法包括基于形心150生成用于在環(huán)境104內(nèi)引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備108的多個(gè)命令152，其中該步驟包括:基于第一形心150和第二形心158中的至少一個(gè)形心在環(huán)境104內(nèi)引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備108的多個(gè)命令152。
[0157]還是在另一種情況中，該方法進(jìn)一步包括:基于形心150和確定的用于引導(dǎo)多個(gè)移動(dòng)設(shè)備106中的另一個(gè)移動(dòng)設(shè)備108的另一個(gè)形心引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備108的多個(gè)命令152。
[0158]在一個(gè)方面中，公開(kāi)一種裝置，其包括:與移動(dòng)設(shè)備108相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)114,配置為生成在移動(dòng)設(shè)備108周?chē)沫h(huán)境104的一部分120的圖像130 ;和控制器122，其配置為從傳感器系統(tǒng)114接收移動(dòng)設(shè)備108周?chē)沫h(huán)境104的一部分120的圖像130 ;確定滿足標(biāo)準(zhǔn)142的圖像130中的像素集148 ;確定滿足標(biāo)準(zhǔn)142的像素集148的形心150 ;以及基于形心150生成用于在環(huán)境104內(nèi)引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備108的多個(gè)命令152。
[0159]在一個(gè)變體中，該裝置包括圖像130和控制器122，其中圖像130包括像素陣列134，和控制器122配置為通過(guò)判斷從像素陣列134確定的像素組136中的像素138是否滿足標(biāo)準(zhǔn)142,響應(yīng)像素138滿足標(biāo)準(zhǔn)142增加像素計(jì)數(shù)器144,以及響應(yīng)像素138滿足像素組136中的每個(gè)像素的標(biāo)準(zhǔn)142，使坐標(biāo)計(jì)數(shù)器146增加像素138的坐標(biāo)值確定滿足標(biāo)準(zhǔn)142的像素組136，其中標(biāo)準(zhǔn)142包含像素138的像素值140的多個(gè)準(zhǔn)則。
[0160]在另一個(gè)變體中，該裝置包括控制器122，其中控制器122配置為響應(yīng)像素滿足標(biāo)準(zhǔn)142使像素計(jì)數(shù)器144增加像素138的加權(quán)值。還是在另一個(gè)變體中，裝置包括形心150和控制器122，其中形心150是平均坐標(biāo)值，和控制器122配置為通過(guò)使坐標(biāo)計(jì)數(shù)器146除以像素計(jì)數(shù)器144確定平均坐標(biāo)值。
[0161]還是在另一個(gè)變體中，該裝置包括其中像素138的像素值140是包含紅色值、藍(lán)色值、和綠色值的亮度值，以及其中多個(gè)準(zhǔn)則包括紅色值、藍(lán)色值、和綠色值中至少一個(gè)的選擇范圍。還是在另一個(gè)變體中，該裝置包括其中標(biāo)準(zhǔn)142是第一標(biāo)準(zhǔn)142、像素集148是第一像素集148、形心150是第一形心150 ;以及其中控制器122配置為確定滿足第二標(biāo)準(zhǔn)156的圖像130中的第二像素集154，生成滿足第二標(biāo)準(zhǔn)156的第二像素集154的第二形心158，以及基于第一形心150和第二形心158中的至少一個(gè)形心生成用于在環(huán)境104內(nèi)引導(dǎo)移動(dòng)設(shè)備108的多個(gè)命令152。
[0162]在一個(gè)實(shí)例中，該裝置包括控制器122，其中控制器122實(shí)施在移動(dòng)設(shè)備108的控制系統(tǒng)128中。在另一個(gè)實(shí)例中，該裝置進(jìn)一步包含:包含配置為引導(dǎo)多個(gè)移動(dòng)設(shè)備106的多個(gè)控制器112的系統(tǒng)控制器111，其中控制器122是多個(gè)控制器112中的一個(gè)，和移動(dòng)設(shè)備108是多個(gè)移動(dòng)設(shè)備106中的一個(gè)。
[0163]在一個(gè)方面中，公開(kāi)一種引導(dǎo)系統(tǒng)，其包括:多個(gè)傳感器系統(tǒng)110,其中多個(gè)傳感器系統(tǒng)110中的傳感器系統(tǒng)114與多個(gè)移動(dòng)設(shè)備106中的相對(duì)應(yīng)移動(dòng)設(shè)備相關(guān)聯(lián)；和多個(gè)控制器112，其中多個(gè)控制器112中的控制器122配置為從與移動(dòng)設(shè)備108相關(guān)聯(lián)的多個(gè)傳感器系統(tǒng)110中的相對(duì)應(yīng)傳感器系統(tǒng)中接收多個(gè)的移動(dòng)設(shè)備106的移動(dòng)設(shè)備108周?chē)沫h(huán)境104的一部分120的圖像130 ;確定滿足標(biāo)準(zhǔn)142的圖像130中的像素集148 ;以及基于形心150生成用于在環(huán)境104內(nèi)引導(dǎo)相對(duì)應(yīng)的移動(dòng)設(shè)備的多個(gè)命令152。
[0164]在一個(gè)變體中，引導(dǎo)系統(tǒng)包括控制器122，其中控制器122實(shí)施在移動(dòng)設(shè)備108的控制系統(tǒng)128和位于移動(dòng)設(shè)備108遠(yuǎn)程位置的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)126中的至少一個(gè)，以及其中控制器122配置為通過(guò)判斷從圖像130的像素陣列134確定的像素組136中的像素138是否滿足標(biāo)準(zhǔn)142,響應(yīng)像素138滿足像素組136中的每個(gè)像素的標(biāo)準(zhǔn)142增加像素計(jì)數(shù)器144和坐標(biāo)計(jì)數(shù)器146，確定滿足標(biāo)準(zhǔn)142的圖像130中的像素集148，其中標(biāo)準(zhǔn)142包含像素的像素值140的多個(gè)準(zhǔn)則。
[0165]為了圖解和說(shuō)明已經(jīng)呈現(xiàn)不同的說(shuō)明性實(shí)施例的描述，以上描述不是詳盡的，也不限于所公開(kāi)形式的實(shí)施例。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將理解，可以進(jìn)行多個(gè)改進(jìn)和改變。進(jìn)一步，與其他說(shuō)明性的實(shí)施例相比較，不同的說(shuō)明性實(shí)施例可以提供不同的特征。選擇和描述了所選實(shí)施例，從而最佳地解釋實(shí)施例的原理和實(shí)際應(yīng)用，以及能夠使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員理解本發(fā)明，因?yàn)榫哂胁煌倪M(jìn)的不同實(shí)施例適用于所考慮的特定用途。
【權(quán)利要求】
1.一種用于引導(dǎo)多個(gè)移動(dòng)設(shè)備(106)的方法,所述方法包含: 從與所述移動(dòng)設(shè)備(108)相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)(114)，接收所述多個(gè)移動(dòng)設(shè)備(106)中的移動(dòng)設(shè)備(108)周?chē)沫h(huán)境(104)的一部分(120)的圖像(130)； 確定所述圖像(130)中滿足標(biāo)準(zhǔn)(142)的像素集(148)； 確定滿足所述標(biāo)準(zhǔn)(142)的像素集(148)的形心(150);和 基于所述形心(150)生成用于在所述環(huán)境(104)內(nèi)引導(dǎo)所述移動(dòng)設(shè)備(108)的多個(gè)指令(152)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中確定所述圖像(130)中滿足所述標(biāo)準(zhǔn)(142)的像素集(148)的步驟包含: 從所述圖像(130)中的像素陣列(134)確定像素組(136)以用于處理； 判斷所述像素組(136)中的像素(138)是否滿足所述標(biāo)準(zhǔn)(142)，其中所述標(biāo)準(zhǔn)(142)包含所述像素(138)的像素(140)值的多個(gè)準(zhǔn)則； 響應(yīng)所述像素(138)滿足所述標(biāo)準(zhǔn)(142)而使像素計(jì)數(shù)器(144)增加； 響應(yīng)所述像素滿足所述標(biāo)準(zhǔn)(142)，使坐標(biāo)計(jì)數(shù)器(146)增加所述像素(138)的坐標(biāo)值；和執(zhí)行判斷所述像素組(136)中的像素(138)是否滿足所述標(biāo)準(zhǔn)(142)的步驟，使所述像素計(jì)數(shù)器(144 )增加并針對(duì)所述像素組(136 )中的每個(gè)像素使所述坐標(biāo)計(jì)數(shù)器(146 )增加；其中響應(yīng)所述像素(138)滿足所述標(biāo)準(zhǔn)(142 )而使像素計(jì)數(shù)器(144 )增加的步驟包含:響應(yīng)所述像素(138)滿足所述標(biāo)準(zhǔn)(142)使所述像素計(jì)數(shù)器(144)增加所述像素(138)的加權(quán)值；和 其中所述確定滿足所述標(biāo)準(zhǔn)(142)的像素集(148)的形心(150)的步驟包含: 使所述坐標(biāo)計(jì)數(shù)器(146)除以所述像素計(jì)數(shù)器(144)而生成所述形心(150)，其中所述形心是平均坐標(biāo)值。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中所述判斷所述像素組(136)中的像素(138)是否滿足所述標(biāo)準(zhǔn)(142)的步驟包含: 判斷所述像素組(136)中的像素(138)是否滿足所述像素(138)的像素值(140)的多個(gè)準(zhǔn)則，其中所述像素(138)的像素值(140)是包含紅色值、藍(lán)色值和綠色值的亮度值，以及其中所述多個(gè)準(zhǔn)則包括所述紅色值、藍(lán)色值和綠色值中至少一個(gè)的選擇范圍。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述基于所述形心生成用于在所述環(huán)境(104)中引導(dǎo)所述移動(dòng)設(shè)備的多個(gè)命令(152)的步驟包含: 基于所述形心生成用于在所述環(huán)境(104)內(nèi)引導(dǎo)所述移動(dòng)設(shè)備(108)的多個(gè)命令(152 )，其中所述多個(gè)命令(152)包含停止命令、關(guān)閉命令、轉(zhuǎn)向命令、倒退命令、改變速度命令和改變移動(dòng)類(lèi)型命令中的至少一個(gè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述標(biāo)準(zhǔn)(142)是第一標(biāo)準(zhǔn)(142)，所述像素集(148)是第一像素集(148)并且所述形心(150)是第一形心(150);所述方法進(jìn)一步包括: 確定所述圖像(130)中滿足第二標(biāo)準(zhǔn)(156)的第二像素集(154);和 確定滿足所述第二標(biāo)準(zhǔn)(156)的第二像素集(154)的第二形心(158)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中所述基于所述形心(150)生成用于在所述環(huán)境(104)中引導(dǎo)所述移動(dòng)設(shè)備(108)的多個(gè)命令(152)的步驟包含以下中的至少一個(gè):基于所述第一形心(150)和第二形心(158)中的至少一個(gè)形心，生成在所述環(huán)境(104)內(nèi)引導(dǎo)所述移動(dòng)設(shè)備(108)的多個(gè)命令(152);和 基于所述形心(150)和確定的用于引導(dǎo)所述多個(gè)移動(dòng)設(shè)備(106)中的另一個(gè)移動(dòng)設(shè)備(108)的另一個(gè)形心，生成引導(dǎo)所述移動(dòng)設(shè)備(108)的多個(gè)命令(152)。
7.一種裝置，所述裝置包含: 與移動(dòng)設(shè)備(108)相關(guān)聯(lián)的傳感器系統(tǒng)(114)，其配置為生成在所述移動(dòng)設(shè)備(108)周?chē)沫h(huán)境(104)的一部分(120)的圖像(130);和 控制器(122)，其配置為從所述傳感器系統(tǒng)(114)接收所述移動(dòng)設(shè)備(108)周?chē)沫h(huán)境(104 )的一部分(120 )的圖像(130 );確定所述圖像(130 )中滿足標(biāo)準(zhǔn)(142 )的像素集(148 );確定滿足所述標(biāo)準(zhǔn)(142)的所述像素集(148)的形心(150);以及基于所述形心(150)生成用于在所述環(huán)境(104)內(nèi)引導(dǎo)所述移動(dòng)設(shè)備(108)的多個(gè)命令(152)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其中所述圖像(130)包括像素陣列(134)，并且其中所述控制器(122)配置為確定所述圖像(130)中滿足所述標(biāo)準(zhǔn)(142)的所述像素集(148)， 其中，通過(guò)判斷從像素陣列(134)確定的像素組(136)中的像素(138)是否滿足所述標(biāo)準(zhǔn)(142)，響應(yīng)所述像素(138)滿足所述標(biāo)準(zhǔn)(142)而增加像素計(jì)數(shù)器(144)，以及針對(duì)所述像素組(136)中的每個(gè)像素，響應(yīng)所述像素(138)滿足所述標(biāo)準(zhǔn)(142)，而使坐標(biāo)計(jì)數(shù)器(146)增加所述像素(138)的坐標(biāo)值，從而確定所述圖像(130)中滿足所述標(biāo)準(zhǔn)(142)的所述像素集(148)， 其中所述標(biāo)準(zhǔn)(142)包含所述像素(138)的像素值(140)的多個(gè)準(zhǔn)則。`
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其中所述控制器(122)配置為響應(yīng)所述像素滿足所述標(biāo)準(zhǔn)(142)，而使所述像素計(jì)數(shù)器(144)增加所述像素(138)的加權(quán)值，所述裝置進(jìn)一步包含: 包含配置為引導(dǎo)多個(gè)移動(dòng)設(shè)備(106)的多個(gè)控制器(112)的系統(tǒng)控制器(111)，其中所述控制器(122)是所述多個(gè)控制器(112)中的一個(gè)，和所述移動(dòng)設(shè)備(108)是所述多個(gè)移動(dòng)設(shè)備(106)中的一個(gè)；其中所述多個(gè)控制器(112)是包括多個(gè)傳感器系統(tǒng)(110)的引導(dǎo)系統(tǒng)的部分，其中所述多個(gè)傳感器系統(tǒng)(110)中的傳感器系統(tǒng)(114)與多個(gè)移動(dòng)設(shè)備(106)中的相對(duì)應(yīng)移動(dòng)設(shè)備相關(guān)聯(lián)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，包括以下之中的至少一個(gè): 其中所述形心(150)是平均坐標(biāo)值，其中所述控制器(122)配置為通過(guò)使所述坐標(biāo)計(jì)數(shù)器(146)除以所述像素計(jì)數(shù)器(144)而確定所述平均坐標(biāo)值； 其中所述像素(138)的像素值(140)是包含紅色值、藍(lán)色值和綠色值的亮度值，以及其中所述多個(gè)準(zhǔn)則包括所述紅色值、所述藍(lán)色值和所述綠色值中至少一個(gè)的選擇范圍； 其中所述標(biāo)準(zhǔn)(142)是第一標(biāo)準(zhǔn)(142)，所述像素集(148)是第一像素集(148)，所述形心(150)是第一形心(150);以及其中所述控制器(122)配置為確定所述圖像(130)中滿足第二標(biāo)準(zhǔn)(156)的第二像素集(154)，生成滿足所述第二標(biāo)準(zhǔn)(156)的第二像素集(154)的第二形心(158)，以及基于所述第一形心(150)和第二形心(158)中的至少一個(gè)形心而生成用于在所述環(huán)境(104)內(nèi)引導(dǎo)所述移動(dòng)設(shè)備(108)的所述多個(gè)命令(152);和 其中所述控制器(122)實(shí)施在所述移動(dòng)設(shè)備(108)的控制系統(tǒng)(128)中。
【文檔編號(hào)】G06F9/44GK103513981SQ201310239540
【公開(kāi)日】2014年1月15日 申請(qǐng)日期:2013年6月17日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月18日
【發(fā)明者】B·J·里夫斯 申請(qǐng)人:波音公司