動(dòng)態(tài)圖像處理方法以及動(dòng)態(tài)圖像處理系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種動(dòng)態(tài)圖像處理方法以及動(dòng)態(tài)圖像處理系統(tǒng)。該動(dòng)態(tài)圖像處理方法包含下列步驟：提供多個(gè)第一圖像；合成該多個(gè)第一圖像來產(chǎn)生一第二圖像；于該第二圖像上選取多個(gè)校正點(diǎn)；對(duì)該多個(gè)第一圖像進(jìn)行一幾何轉(zhuǎn)換操作；對(duì)該多個(gè)校正點(diǎn)進(jìn)行該幾何轉(zhuǎn)換操作，以產(chǎn)生多個(gè)轉(zhuǎn)換后的校正點(diǎn)；以及依據(jù)該多個(gè)轉(zhuǎn)換后的校正點(diǎn)來產(chǎn)生至少一圖像特征邊界。
【專利說明】動(dòng)態(tài)圖像處理方法以及動(dòng)態(tài)圖像處理系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車用圖像處理，尤其涉及一種通過在車用圖像上定義出校正點(diǎn)以對(duì)車用圖像進(jìn)行處理的動(dòng)態(tài)圖像處理方法。
【背景技術(shù)】
[0002]環(huán)景顯影系統(tǒng)(Around view monitor system,AVMS)提供了車輛周圍的環(huán)景圖像(Around view monitor image, AVM image) / 鳥瞰圖像(Bird，s_eye viewimages),使駕駛者能夠即時(shí)監(jiān)控車輛周圍的景象。一般來說，具有環(huán)景顯影系統(tǒng)的車輛會(huì)配置多個(gè)圖像提取元件(Image capture device)(例如,攝影機(jī))以提取多個(gè)車輛周圍的圖像，該多個(gè)車輛周圍的圖像接著會(huì)經(jīng)由包含圖像縫合操作(image stitching)的圖像處理來產(chǎn)生一環(huán)景圖像，其中該環(huán)景圖像可與一車輛圖像(Vehicle image)貼合以產(chǎn)生一車用圖像(Vehicularimage)。由于通常是以垂直俯視的方式來觀看該車用圖像/該環(huán)景圖像(亦即，觀看視角是固定的)，故該車用圖像/該環(huán)景圖像上該多個(gè)車輛周圍的圖像所對(duì)應(yīng)的圖像縫合線(Imagestitching line)也是固定的。然而，為了要提供給駕駛者更完整的車輛周圍景象，會(huì)需要能夠從不同的視角來觀看車用圖像/環(huán)景圖像，因此，圖像縫合線也會(huì)需要有所調(diào)整。
[0003]因此，需要一種圖像處理方法來提供可動(dòng)態(tài)調(diào)整的圖像縫合線，以滿足從不同的視角來觀看車用圖像/環(huán)景圖像的需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，本發(fā)明的目的之一在于提供一種在車用圖像上定義出校正點(diǎn)的動(dòng)態(tài)圖像處理方法，來滿足上述需求。
[0005]依據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例，其揭示一種產(chǎn)生車用圖像處理方法。該車用圖像處理方法包含下列步驟:提供多個(gè)第一圖像；合成該多個(gè)第一圖像來產(chǎn)生一第二圖像；于該第二圖像上選取多個(gè)校正點(diǎn)；對(duì)該多個(gè)第一圖像進(jìn)行一幾何轉(zhuǎn)換操作；對(duì)該多個(gè)校正點(diǎn)進(jìn)行該幾何轉(zhuǎn)換操作，以產(chǎn)生多個(gè)轉(zhuǎn)換后的校正點(diǎn)；以及依據(jù)該多個(gè)轉(zhuǎn)換后的校正點(diǎn)來產(chǎn)生至少一圖像特征邊界。
[0006]依據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例，其揭示一種動(dòng)態(tài)圖像處理系統(tǒng)。該動(dòng)態(tài)圖像處理系統(tǒng)包含一處理單元以及一存儲(chǔ)單元。該處理單元用以將多個(gè)第一圖像進(jìn)行一合成操作或一幾何轉(zhuǎn)換操作，以及在對(duì)該多個(gè)第一圖像進(jìn)行該合成操作之后所產(chǎn)生的一第二圖像上，選取多個(gè)校正點(diǎn)以產(chǎn)生一校正點(diǎn)信息。該存儲(chǔ)單元耦接于該處理單元，用以存儲(chǔ)該校正點(diǎn)信息。當(dāng)該處理單元另對(duì)該多個(gè)第一圖像進(jìn)行該幾何轉(zhuǎn)換操作時(shí)，該處理單元也會(huì)對(duì)該多個(gè)校正點(diǎn)進(jìn)行相同的該幾何轉(zhuǎn)換操作，以產(chǎn)生多個(gè)轉(zhuǎn)換后的校正點(diǎn)，并依據(jù)該多個(gè)轉(zhuǎn)換后的校正點(diǎn)來產(chǎn)生至少一圖像特征邊界。
[0007]本發(fā)明提供一種在車用圖像上定義出校正點(diǎn)的動(dòng)態(tài)圖像處理方法，其中由校正點(diǎn)所產(chǎn)生的圖像特征邊界可隨車用圖像的顯示設(shè)定的改變而調(diào)整，因此，當(dāng)該圖像特征邊界用來作為圖像縫合線/警示線/車幅線時(shí)，可實(shí)現(xiàn)出動(dòng)態(tài)圖像縫合線/動(dòng)態(tài)警示線/動(dòng)態(tài)車幅線，此外，也滿足了駕駛者/使用者欲自不同視角來觀看車用圖像/環(huán)景圖像的需求。【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]圖1為本發(fā)明廣義的動(dòng)態(tài)圖像處理方法的一實(shí)施例的流程圖。
[0009]圖2為本發(fā)明于車用圖像上定義出圖像特征邊界的一實(shí)施例的示意圖。
[0010]圖3為在圖2所示的車用圖像上選取多個(gè)校正點(diǎn)以作為圖像縫合線的一實(shí)施例的示意圖。
[0011]圖4為縫合圖3所示的多個(gè)第一圖像的一實(shí)施例的示意圖。
[0012]圖5為對(duì)圖3所示的車用圖像進(jìn)行一幾何轉(zhuǎn)換操作以改變其顯示方式的一實(shí)施例的示意圖。
[0013]圖6為本發(fā)明產(chǎn)生圖5所示的第二圖像的一實(shí)施例的示意圖。
[0014]圖7為對(duì)圖3所示的車用圖像進(jìn)行一幾何轉(zhuǎn)換操作以改變其顯示方式的另一實(shí)施例的示意圖。
[0015]圖8為在圖2所示的車用圖像上選取多個(gè)校正點(diǎn)以作為警示線的一實(shí)施例的示意圖。
[0016]圖9為對(duì)圖8所示的車用圖像進(jìn)行一 幾何轉(zhuǎn)換操作以改變其顯示方式的一實(shí)施例的示意圖。
[0017]圖10為對(duì)圖8所示的車用圖像進(jìn)行一幾何轉(zhuǎn)換操作以改變其顯示方式的另一實(shí)施例的示意圖。
[0018]圖11為本發(fā)明動(dòng)態(tài)圖像處理方法的一實(shí)施例的流程圖。
[0019]【主要元件符號(hào)說明】
[0020]C1、C2、C3、C4圖像提取元件
[0021]CPl ~CP8、CPA ~CAD、CP1’ ~CP8’、CPA’ ~CAD， 校正點(diǎn)
[0022]IMG1_C1 ~MG1_C4、IMG_0B, IMG2, IMG_V,圖像
[0023]頂G_0B’、IMG2\MG_V’、IMG1_1 ~MGl_n、
[0024]IMG_VR, IMG_T1 ~MG_T4、IMG_FU IMG_F2
[0025]P、PP1、PP2像素
[0026]R_0V重疊區(qū)域
[0027]SLO~SL4圖像縫合線
[0028]WLl~WL4警示線
[0029]WA警示區(qū)
【具體實(shí)施方式】
[0030]本發(fā)明利用在一車用圖像/環(huán)景圖像上定義出多個(gè)校正點(diǎn)(基準(zhǔn)點(diǎn))，使得當(dāng)該車用圖像的顯示畫面有所調(diào)整時(shí)(例如，放大顯示、顯示視角改變或其他顯示調(diào)整)，該多個(gè)校正點(diǎn)于顯示畫面的位置也會(huì)隨之調(diào)整，換句話說，該多個(gè)校正點(diǎn)于顯示畫面的位置與該車用圖像目前處在的顯示設(shè)定(例如，標(biāo)準(zhǔn)顯示模式、放大顯示模式或其他顯示模式)之間會(huì)有相對(duì)應(yīng)的關(guān)系，因此，可通過此對(duì)應(yīng)關(guān)系來實(shí)現(xiàn)多種車用圖像處理的相關(guān)應(yīng)用。
[0031]請(qǐng)參閱圖1，圖1為本發(fā)明廣義的動(dòng)態(tài)圖像處理方法的一實(shí)施例的流程圖。假若所得到的結(jié)果大致相同，則不一定要按照?qǐng)D1所示的步驟來執(zhí)行。該方法可簡單歸納如下:
[0032]步驟110:開始。
[0033]步驟120:提供多個(gè)第一圖像。
[0034]步驟130:合成該多個(gè)第一圖像來產(chǎn)生一第二圖像。
[0035]步驟140:于該第二圖像上選取多個(gè)校正點(diǎn)。
[0036]步驟150:對(duì)該多個(gè)第一圖像進(jìn)行一幾何轉(zhuǎn)換操作，以產(chǎn)生多個(gè)轉(zhuǎn)換后的第一圖像。
[0037]步驟160:對(duì)該多個(gè)校正點(diǎn)進(jìn)行該幾何轉(zhuǎn)換操作，以產(chǎn)生多個(gè)轉(zhuǎn)換后的校正點(diǎn)。
[0038]步驟170:依據(jù)該多個(gè)轉(zhuǎn)換后的校正點(diǎn)來產(chǎn)生至少一圖像特征邊界。
[0039]步驟180:結(jié)束。
[0040]在該方法應(yīng)用于環(huán)景顯影系統(tǒng)的情形下，該多個(gè)第一圖像可以是多個(gè)校正圖像/俯視圖像(Top-view image),該第二圖像可以是一環(huán)景圖像,更具體地說,可先接收多個(gè)子圖像(例如，廣角扭曲圖像)，再對(duì)該多個(gè)子圖像進(jìn)行一圖像校正操作(例如，廣角扭曲校正及俯視轉(zhuǎn)換)以分別產(chǎn)生該多個(gè)校正圖像/俯視圖像，再將該多個(gè)校正圖像/俯視圖像合成為該環(huán)景圖像。
[0041]由步驟140?步驟160可知,所選取的該多個(gè)校正點(diǎn)與該多個(gè)第一圖像會(huì)經(jīng)由同一幾何轉(zhuǎn)換操作來處理，其中該幾何轉(zhuǎn)換操作可以是一旋轉(zhuǎn)操作、一平移操作、一放大操作、一縮小操作、一傾斜操作或一視角轉(zhuǎn)換操作。在該至少一圖像特征邊界為至少一圖像縫合線的情形下，可依據(jù)該至少一圖像縫合線以及該多個(gè)轉(zhuǎn)換后的第一圖像來產(chǎn)生另一第二圖像，因此，可實(shí)現(xiàn)隨著圖像觀看視角而改變的動(dòng)態(tài)圖像縫合線，來滿足從不同的視角來觀看車用圖像/環(huán)景圖像的需求。另外，該至少一圖像特征邊界也可實(shí)現(xiàn)用來提升行車安全的車用警示線(Warning line) /車用警示區(qū)(Warning area)、輔助停車的動(dòng)態(tài)車幅線(Dynamic parking line)或其他車用圖像處理的相關(guān)應(yīng)用。因此,只要是依據(jù)定義于一圖像上的多個(gè)校正點(diǎn)與該圖像目前處在的顯示設(shè)定之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系來實(shí)現(xiàn)相關(guān)的動(dòng)態(tài)圖像處理方法，均遵循本發(fā)明的發(fā)明精神而落入本發(fā)明的范圍。進(jìn)一步的說明如下。
[0042]請(qǐng)參閱圖2，圖2為本發(fā)明于車用圖像MG_V上定義出圖像特征邊界的一實(shí)施例的示意圖。首先，位于車輛(以物件圖像MG_0B表示的)上的四個(gè)圖像提取元件Cl?C4會(huì)接收到多個(gè)子圖像(亦即，對(duì)應(yīng)于車輛周圍的廣角扭曲圖像)，并對(duì)該多個(gè)子圖像進(jìn)行一圖像校正操作(亦即，廣角扭曲校正及俯視轉(zhuǎn)換)以分別產(chǎn)生多個(gè)第一圖像(亦即，俯視圖像)IMG1_C1?MG1_C4，接著再將多個(gè)第一圖像MG1_C1?MG1_C4合成為一第二圖像MG2(亦即，環(huán)景圖像)。最后，可將一物件圖像MG_0B貼至第二圖像頂G2以產(chǎn)生車用圖像IMG_N。
[0043]由圖2可知，多個(gè)第一圖像MG1_C1?MG1_C4彼此之間會(huì)有多個(gè)圖像重疊區(qū)域，故需要有適當(dāng)?shù)膱D像縫合線來將重疊的圖像接合以避免在圖像重疊區(qū)域產(chǎn)生鬼影(Ghost)或圖像不連續(xù)的情形。因此，可在第二圖像IMG2的一圖像重疊區(qū)域(形成于兩個(gè)相鄰的第一圖像MG1_C2與MG1_C3之間)上選取多個(gè)校正點(diǎn)CPl及CP2，并依據(jù)多個(gè)校正點(diǎn)CPl及CP2來產(chǎn)生一圖像特征邊界以作為一圖像縫合線(亦即，通過多個(gè)校正點(diǎn)CPl及CP2的射線)，其中多個(gè)校正點(diǎn)CPl及CP2的位置(或該圖像縫合線的位置)可以由車輛的車用圖像系統(tǒng)(Vehicular image system)(并未顯示于圖中)來預(yù)先設(shè)定,也可以依據(jù)使用者/駕駛者的需求來選定。
[0044]在校正點(diǎn)應(yīng)用于動(dòng)態(tài)圖像縫合線的情形下，除了在圖像重疊區(qū)域上選取校正點(diǎn)之夕卜，也可以參照預(yù)設(shè)圖像縫合線來選取校正點(diǎn)。請(qǐng)參閱圖3，圖3為在圖2所示的車用圖像IMG_V上選取多個(gè)校正點(diǎn)以作為圖像縫合線的一實(shí)施例的示意圖。在此實(shí)施例中，可先對(duì)多個(gè)第一圖像MG1_C1?MG1_C4進(jìn)行一預(yù)設(shè)圖像縫合操作來產(chǎn)生預(yù)設(shè)圖像縫合線(例如，預(yù)設(shè)圖像縫合線SL0)，接著，再參照所產(chǎn)生的預(yù)設(shè)圖像縫合線來選取多個(gè)校正點(diǎn)以產(chǎn)生符合需求的圖像縫合線。以下為縫合第一圖像IMG1_C1與第一圖像IMG1_C2的范例說明。
[0045]請(qǐng)參閱圖4，圖4為縫合圖3所示的第一圖像IMG1_C1與第一圖像IMG1_C2的一實(shí)施例的示意圖。廣角扭曲圖像MG_FI為圖像提取元件CI所提取的子圖像，以及廣角扭曲圖像IMG_F2為圖像提取元件C2所提取的子圖像。俯視圖像IMG_T1由對(duì)廣角扭曲圖像IMG_Fl進(jìn)行廣角扭曲校正與俯視轉(zhuǎn)換所產(chǎn)生，以及俯視圖像IMG_T2由對(duì)廣角扭曲圖像IMG_F2進(jìn)行廣角扭曲校正與俯視轉(zhuǎn)換所產(chǎn)生，其中第一圖像MG1_C1實(shí)際上是俯視圖像MG_T1的一部分，以及第一圖像MG1_C2實(shí)際上是俯視圖像MG_T2的一部分。在此實(shí)施例中，第一圖像MG1_C1與第一圖像MG1_C2重疊于一重疊區(qū)域R_0V。為了要縫合第一圖像MG1_C1與第一圖像MG1_C2，需要決定出位于重疊區(qū)域R_0V之中每一像素的像素?cái)?shù)據(jù)。以圖3所示的第二圖像頂G2中對(duì)應(yīng)像素P的像素?cái)?shù)據(jù)的選定為例，可比較廣角扭曲圖像MG_F1之中像素P與預(yù)定像素PPl (亦即,對(duì)應(yīng)于廣角扭曲鏡頭的光心(optical center)的像素)之間的距離dl以及廣角扭曲圖像MG_F2之中像素P與預(yù)定像素PP2(亦即，對(duì)應(yīng)于廣角扭曲鏡頭的光心的像素)之間的距離d2，并據(jù)以選取第一圖像MG1_C1之中對(duì)應(yīng)像素P的像素?cái)?shù)據(jù)與第一圖像頂G1_C2之中對(duì)應(yīng)像素P的像素?cái)?shù)據(jù)的其中之一，以作為第二圖像MG2之中對(duì)應(yīng)像素P的像素?cái)?shù)據(jù)。由圖4可知，距離d2小于距離dl，此外，由于越接近廣角扭曲圖像中心的成像失真度越低，故可選取第一圖像IMG1_C2之中對(duì)應(yīng)像素P的像素?cái)?shù)據(jù)來作為圖3所示的第二圖像IMG2之中對(duì)應(yīng)像素P的像素?cái)?shù)據(jù)。
[0046]請(qǐng)?jiān)俅螀㈤唸D3。在決定出重疊區(qū)域R_0V之中每一像素的像素?cái)?shù)據(jù)之后，可參照重疊區(qū)域R_0V之中每一像素?cái)?shù)據(jù)與第一圖像IMG1_C1之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系以及重疊區(qū)域R_0V之中每一像素?cái)?shù)據(jù)與第一圖像MG1_C2之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，來產(chǎn)生預(yù)設(shè)圖像縫合線SL0，更具體地說，由于在重疊區(qū)域R_0V之中，位于預(yù)設(shè)圖像縫合線SLO右方的像素?cái)?shù)據(jù)均對(duì)應(yīng)于第一圖像MG1_C1，以及位于預(yù)設(shè)圖像縫合線SLO左方的像素?cái)?shù)據(jù)均對(duì)應(yīng)于第一圖像MG1_C2，換句話說，預(yù)設(shè)圖像縫合線SLO可視為像素?cái)?shù)據(jù)邊界，因此，預(yù)設(shè)圖像縫合線SLO即是用于接合多個(gè)第一圖像MG1_C1及IMG1_C2的圖像縫合線。在一設(shè)計(jì)變化中，由于預(yù)設(shè)圖像縫合線SLO為一曲線(但本發(fā)明并不局限于此)，故可通過數(shù)值運(yùn)算(例如，最小平方線性近似(Linear least squares fitting))來得到一近似直線(例如，另一預(yù)設(shè)圖像縫合線SLl )。在得到預(yù)設(shè)圖像縫合線SL0/SL1之后，可參照預(yù)設(shè)圖像縫合線SL0/SL1來選取多個(gè)校正點(diǎn)CPl與CP2以產(chǎn)生符合需求的圖像縫合線，也可以直接選定由直線近似所得到的預(yù)設(shè)縫合線SLl來作為后續(xù)圖像縫合的圖像縫合線。相似地，通過上述產(chǎn)生圖像縫合線的實(shí)作方式，可得到多個(gè)校正點(diǎn)CP3?CP8以及多個(gè)預(yù)設(shè)圖像縫合線SL2?SL4，因此，可直接依據(jù)多個(gè)預(yù)設(shè)圖像縫合線SLl?SL4來合成多個(gè)圖像提取元件Cl?C4后續(xù)所接收到的多個(gè)圖像來產(chǎn)生另一環(huán)景圖像。請(qǐng)注意，以上產(chǎn)生預(yù)設(shè)縫合線的實(shí)作方式僅供范例說明的需，并非用來作為本發(fā)明的限制，此外，也可以不用產(chǎn)生預(yù)設(shè)圖像縫合線，而是直接依據(jù)駕駛者的觀看舒適度來選取多個(gè)校正點(diǎn)以產(chǎn)生圖像縫合線。再者，本發(fā)明所提供的圖像縫合線并不局限于直線，換句話說，也可以選取三個(gè)以上的校正點(diǎn)以產(chǎn)生彎曲的圖像縫合線。
[0047]如上所述，由于所選定的多個(gè)校正點(diǎn)于顯示畫面的位置會(huì)跟車用圖像目前處在的顯示設(shè)定有相對(duì)應(yīng)的關(guān)系，因此，當(dāng)車用圖像的顯示設(shè)定改變時(shí)，所選定的多個(gè)校正點(diǎn)/圖像縫合線在顯示畫面的位置也會(huì)有相對(duì)應(yīng)的調(diào)整。請(qǐng)參閱圖5，圖5為對(duì)圖3所示的車用圖像IMG_V進(jìn)行一幾何轉(zhuǎn)換操作(Geometric transformation)以改變其顯示方式的一實(shí)施例的示意圖。由圖5可知，圖5所示的車用圖像IMG_V’(包含物件圖像IMG_0B’以及第二圖像IMG2’ )可視為將圖3所示的車用圖像IMG_V (包含物件圖像IMG_0B以及第二圖像IMG2)往順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生，此外，圖5所示的多個(gè)校正點(diǎn)CP1’?CP8’也是經(jīng)由對(duì)圖3所示的多個(gè)校正點(diǎn)CPl?CP8進(jìn)行相同的旋轉(zhuǎn)操作來產(chǎn)生，換句話說，多個(gè)校正點(diǎn)CP1’?CP8’與車用圖像IMG_V’之中圖像物件的相對(duì)位置相同于多個(gè)校正點(diǎn)CPl?CP8與車用圖像IMG_V之中圖像物件的相對(duì)位置，因此，依據(jù)多個(gè)校正點(diǎn)CP1’?CP8’所得到的多個(gè)圖像縫合線SL1’?SL4’也可視為對(duì)圖3所示的多個(gè)圖像縫合線SLl?SL4進(jìn)行該旋轉(zhuǎn)操作而產(chǎn)生。
[0048]值得注意的是，在此實(shí)施例中，并不是直接對(duì)圖3所示的車用圖像IMG_V執(zhí)行旋轉(zhuǎn)操作來產(chǎn)生車用圖像MG_V’。請(qǐng)一并參閱圖3、圖5與參閱圖6，圖6為本發(fā)明產(chǎn)生圖5所示的第二圖像IMG2’的一實(shí)施例的示意圖。圖3所示的第二圖像IMG2由圖6所示的多個(gè)俯視圖像IMG_T1?IMG_T4所合成，其中圖3所示的多個(gè)第一圖像IMG1_C1?IMG1_C4分別為多個(gè)俯視圖像IMG_T1?IMG_T4的一部分。由圖6可知，在對(duì)圖3所示的車用圖像IMG_V進(jìn)行一旋轉(zhuǎn)操作時(shí)，實(shí)際上是對(duì)多個(gè)俯視圖像MG_T1?MG_T4進(jìn)行該旋轉(zhuǎn)操作以分別產(chǎn)生多個(gè)俯視圖像MG_T1’?MG_T4’，以及對(duì)多個(gè)校正點(diǎn)CPl?CP8進(jìn)行該旋轉(zhuǎn)操作以產(chǎn)生多個(gè)校正點(diǎn)CP1’?CP8’。另外，也會(huì)對(duì)圖3所示的物件圖像IMG_0B進(jìn)行該旋轉(zhuǎn)操作以產(chǎn)生圖5所示的物件圖像IMG_0B’。接下來，依據(jù)多個(gè)校正點(diǎn)CP1’?CP8’所形成的多個(gè)圖像縫合線SL1’?SL4’，以及依據(jù)多個(gè)俯視圖像IMG_T1’?IMG_T4’相對(duì)應(yīng)的輸出位置，來將多個(gè)俯視圖像MG_T1’?MG_T4’縫合以產(chǎn)生第二圖像MG2’。最后，如圖5所示，將物件圖像IMG_0B’貼至第二圖像頂G2’以產(chǎn)生車用圖像IMG_V’。
[0049]由圖5可知，通過上述旋轉(zhuǎn)操作的實(shí)作方式，使用者可從第二圖像MG2’的顯示畫面掌握更多的行車信息(例如，前方車輛的車頂)。在一設(shè)計(jì)變化中，直接將圖6所示的圖像縫合線SLl?SL4進(jìn)行該旋轉(zhuǎn)操作以形成圖像縫合線SL1’?SL4’亦是可行的。請(qǐng)注意，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)可輕易地了解以上所述的幾何轉(zhuǎn)換操作除了旋轉(zhuǎn)操作之外，也可以包含放大、縮小、平移以及其他相關(guān)的二維轉(zhuǎn)換操作。
[0050]由于本發(fā)明所提供的圖像處理方法為先對(duì)俯視圖像進(jìn)行幾何轉(zhuǎn)換操作，再將俯視圖像合成為環(huán)景圖像，因此，其也可應(yīng)用于通過三維轉(zhuǎn)換操作以改變車用圖像的顯示方式的實(shí)施例中。請(qǐng)參閱圖7，圖7為對(duì)圖3所示的車用圖像IMG_V進(jìn)行一幾何轉(zhuǎn)換操作以改變其顯示方式的另一實(shí)施例的示意圖。由圖7可知，圖7所示的車用圖像IMG_V’可視為對(duì)圖3所示的車用圖像IMG_V進(jìn)行一傾斜操作(亦即，改變俯視的視角)所產(chǎn)生，此外，圖7所示的多個(gè)校正點(diǎn)CP1’?CP8’也是經(jīng)由對(duì)圖3所示的多個(gè)校正點(diǎn)CPl?CP8進(jìn)行相同的傾斜操作來產(chǎn)生。由于本領(lǐng)域技術(shù)人員通過閱讀圖5的相關(guān)說明之后，應(yīng)可輕易地了解產(chǎn)生圖7所示的車用圖像IMG_V’的操作細(xì)節(jié)，故進(jìn)一步的說明在此便不再贅述。[0051]本發(fā)明的車用圖像處理方法也可以用來提供行車安全機(jī)制以提醒駕駛者要與前方車輛保持適當(dāng)?shù)能嚲?。?qǐng)?jiān)俅螀㈤唸D2。由圖2可知，駕駛者前方有一臺(tái)車輛(以車輛物件0B_V表示的)，因此，可在第二圖像MG2上選取多個(gè)校正點(diǎn)CP3及CP4，并依據(jù)多個(gè)校正點(diǎn)CP3及CP4來于車輛物件0B_V與物件圖像IMG_0B之間產(chǎn)生一圖像特征邊界以作為一警示線(亦即，以多個(gè)校正點(diǎn)CP3及CP4為端點(diǎn)的線段)，其中多個(gè)校正點(diǎn)CP3及CP4的位置(或該警示線的位置)可以由車用圖像系統(tǒng)來預(yù)先設(shè)定，也可以依據(jù)使用者/駕駛者的需求來選定。
[0052]請(qǐng)參閱圖8，圖8為在圖2所示的車用圖像MG_V上選取多個(gè)校正點(diǎn)以作為警示線的一實(shí)施例的示意圖。由圖8可知，由于駕駛者前方有一臺(tái)車輛(以車輛物件0B_V表示的)，故以下以車輛物件0B_V與物件圖像IMG_0B之間警示線的選定來作為范例說明。
[0053]首先，可依據(jù)物件圖像MG_0B于第二圖像MG2的位置來選取多個(gè)校正點(diǎn)CPA?CPB，舉例來說，可自物件圖像MG_0B的車頭前緣向前延伸三分之一的車身長度的地方來選取多個(gè)校正點(diǎn)CPA?CPB以產(chǎn)生一警示線WL1。在一設(shè)計(jì)變化中，也可以同時(shí)參照行車速度以及物件圖像MG_0B于第二圖像MG2的位置來調(diào)整警示線WLl的位置，更具體地說，行車速度越快，警示線WLl會(huì)越遠(yuǎn)離物件圖像IMG_0B (亦即，越接近車輛物件0B_V)以確保高速行駛的安全車距。一旦車輛物件0B_V在車用圖像IMG_V中越過警示線WLl上，車輛的車用圖像系統(tǒng)可產(chǎn)生一警示信號(hào)來提醒駕駛者。相似地，也可依據(jù)物件圖像IMG_0B于第二圖像MG2的位置來選取多個(gè)校正點(diǎn)CPC?CPD以產(chǎn)生多條警示線WL2?WL4，或是除了參照物件圖像MG_0B于第二圖像IMG2的位置之外，也可同時(shí)參照物件圖像IMG_0B周圍的物件與物件圖像MG_0B之間的距離來選取多個(gè)校正點(diǎn)CPC?CPD以產(chǎn)生多條警示線WL2?WL4。另外，在此實(shí)施例中，多條警示線WLl?WL4形成一警示區(qū)WA。請(qǐng)注意，以上產(chǎn)生警示線的實(shí)作方式僅供范例說明的需，并非用來作為本發(fā)明的限制，舉例來說，可以直接依據(jù)駕駛者的需求來選取至少二校正點(diǎn)以產(chǎn)生至少一警示線。另外，也可以直接選取多個(gè)校正點(diǎn)來產(chǎn)生警示區(qū)而無需先選定警示線。再者，本發(fā)明所提供的警示線并不局限于直線，換句話說，也可以選取三個(gè)以上的校正點(diǎn)以產(chǎn)生彎曲的警示線，因此，本發(fā)明所提供的警示區(qū)形狀也可使用者需求來調(diào)整。
[0054]當(dāng)車用圖像的顯示設(shè)定改變時(shí)，所選定的多個(gè)校正點(diǎn)/警示線在顯示畫面的位置也會(huì)有相對(duì)應(yīng)的調(diào)整。請(qǐng)參閱圖9，圖9為對(duì)圖8所示的車用圖像IMG_V進(jìn)行一幾何轉(zhuǎn)換操作以改變其顯示方式的一實(shí)施例的示意圖。由圖9可知，圖9所示的車用圖像IMG_V’(包含物件圖像IMG_0B’以及第二圖像IMG2’)可視為將圖8所示的車用圖像IMG_V往順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生，此外，圖9所示的多個(gè)校正點(diǎn)CPA’?CPD’也是經(jīng)由對(duì)圖8所示的多個(gè)校正點(diǎn)CPA?CPD進(jìn)行相同的旋轉(zhuǎn)操作來產(chǎn)生，換句話說，多個(gè)校正點(diǎn)CPA’?CPD’與車用圖像IMG_V’之中圖像物件的相對(duì)位置相同于多個(gè)校正點(diǎn)CPl?CP8與車用圖像IMG_V2中圖像物件的相對(duì)位置，因此，依據(jù)多個(gè)校正點(diǎn)CPA’?CPD’所得到的多條警示線WL1’?WL4’也可視為對(duì)圖8所示的多條警示線WLl?WL4進(jìn)行該旋轉(zhuǎn)操作而產(chǎn)生。相似地，依據(jù)多條警示線WL1’?WL4’所得到的警示區(qū)WA’也可視為對(duì)圖6所示的警示區(qū)WA進(jìn)行該旋轉(zhuǎn)操作而產(chǎn)生。如此一來，便可確保在不同的顯示模式下，仍然維持行車安全機(jī)制的高度準(zhǔn)確性。請(qǐng)注意，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)可輕易地了解以上所述的幾何轉(zhuǎn)換操作除了旋轉(zhuǎn)操作之夕卜，也可以包含放大、縮小、平移以及其他相關(guān)的二維轉(zhuǎn)換操作。[0055]本發(fā)明圖像處理方法也可應(yīng)用于通過三維轉(zhuǎn)換操作以改變車用圖像的顯示方式的實(shí)施例中。請(qǐng)參閱圖10，圖10為對(duì)圖8所示的車用圖像IMG_V進(jìn)行一幾何轉(zhuǎn)換操作以改變其顯示方式的另一實(shí)施例的示意圖。由圖10可知，圖10所示的車用圖像MG_V’可視為對(duì)圖8所示的車用圖像IMG_V進(jìn)行一傾斜操作(亦即，改變俯視的視角)所產(chǎn)生，此外，圖10所示的多個(gè)校正點(diǎn)CPA’?CPD’也是經(jīng)由對(duì)圖8所示的多個(gè)校正點(diǎn)CPA?CPD進(jìn)行相同的傾斜操作來產(chǎn)生。由于本領(lǐng)域技術(shù)人員通過閱讀圖9的相關(guān)說明之后，應(yīng)可輕易地了解產(chǎn)生圖10所示的車用圖像IMG_V’的操作細(xì)節(jié)，故進(jìn)一步的說明在此便不再贅述。
[0056]簡而言之，假若將圖3/圖8所示的車用圖像IMG_V的顯示設(shè)定視為標(biāo)準(zhǔn)顯示模式，則圖5/圖9所示的車用圖像IMG_V’的顯示設(shè)定可視為旋轉(zhuǎn)模式，以及圖7/圖10所示的車用圖像頂G_V’的顯示設(shè)定可視為傾斜模式，其中校正點(diǎn)于顯示畫面的位置會(huì)隨著車用圖像IMG_VK處的顯示設(shè)定的改變而調(diào)整，換句話說，本發(fā)明提供了可隨著顯示模式的不同而進(jìn)行相對(duì)應(yīng)調(diào)整的動(dòng)態(tài)圖像縫合線/動(dòng)態(tài)警示線。另外，本發(fā)明所提供的警示線/警示區(qū)不僅可在行車時(shí)用來提醒駕駛者保持安全車距，也可以在停車時(shí)用來提醒駕駛者周圍的障礙物。再者，本發(fā)明的概念并不限定于圖像縫合線及警示線。在一實(shí)作范例中，可選取適當(dāng)?shù)男Ｕc(diǎn)以產(chǎn)生圖2所示的物件圖像IMG_0B兩側(cè)的切線，進(jìn)而作為輔助停車的動(dòng)態(tài)車幅線。在另一實(shí)作范例中，也可選取適當(dāng)?shù)男Ｕc(diǎn)以產(chǎn)生一遮罩區(qū)域(Mask region),進(jìn)而去除該遮罩區(qū)域的圖像，或是將該遮罩區(qū)域的圖像替換為想要的圖像。
[0057]請(qǐng)參閱圖11，圖11為本發(fā)明動(dòng)態(tài)圖像處理方法應(yīng)用于動(dòng)態(tài)縫圖的一實(shí)施例的流程圖。假若所得到的結(jié)果大致相同，則不一定要按照?qǐng)D11所示的步驟來執(zhí)行。該方法可簡單歸納如下:
[0058]步驟1100:開始。
[0059]步驟1110:取得校正點(diǎn)信息。
[0060]步驟1112:接收多個(gè)廣角扭曲圖像。
[0061]步驟1114:提供一車輛圖像。
[0062]步驟1120:對(duì)該多個(gè)校正點(diǎn)進(jìn)行一三維轉(zhuǎn)換操作，以產(chǎn)生多條圖像縫合線。
[0063]步驟1121:對(duì)該多個(gè)子圖像進(jìn)行一廣角扭曲校正及俯視轉(zhuǎn)換操作，以產(chǎn)生多個(gè)俯視圖像。
[0064]步驟1122:對(duì)該多個(gè)俯視圖像進(jìn)行該三維轉(zhuǎn)換操作，以產(chǎn)生多個(gè)轉(zhuǎn)換后的俯視圖像。
[0065]步驟1124:對(duì)該車輛圖像進(jìn)行該三維轉(zhuǎn)換操作，以產(chǎn)生一轉(zhuǎn)換后的車輛圖像。
[0066]步驟1130:依據(jù)該多條圖像縫合線以及該多個(gè)轉(zhuǎn)換后的俯視圖像相對(duì)應(yīng)的輸出位置來執(zhí)行圖像縫合，以產(chǎn)生一環(huán)景圖像。
[0067]步驟1140:將該轉(zhuǎn)換后的車輛圖像貼至該環(huán)景圖像以產(chǎn)生一車用圖像。
[0068]步驟1150:結(jié)束。
[0069]由于在執(zhí)行動(dòng)態(tài)縫圖之前，校正點(diǎn)已選定并存儲(chǔ)于一車用圖像系統(tǒng)中，因此，在步驟1110中，可直接取得校正點(diǎn)信息以供后續(xù)縫圖之用。在步驟1120、步驟1122及步驟1124中，會(huì)對(duì)該多個(gè)校正點(diǎn)、該多個(gè)俯視圖像以及該車輛圖像執(zhí)行相同的三維轉(zhuǎn)換操作。由于本領(lǐng)域技術(shù)人員經(jīng)由閱讀圖1?圖7的相關(guān)說明，應(yīng)可輕易地了解圖11所示的流程之中每一步驟的操作細(xì)節(jié)，故進(jìn)一步的說明在此便不再贅述。值得注意的是，本發(fā)明可在同一車用圖像中提供多個(gè)圖像特征邊界以供不同用途，舉例來說，可以在同一車用圖像之中同時(shí)定義出動(dòng)態(tài)圖像縫合線、動(dòng)態(tài)警示線和/或動(dòng)態(tài)車幅線。
[0070]綜合上述，本發(fā)明提供一種在車用圖像上定義出校正點(diǎn)的動(dòng)態(tài)圖像處理方法，其中由校正點(diǎn)所產(chǎn)生的圖像特征邊界可隨車用圖像的顯示設(shè)定的改變而調(diào)整，因此，當(dāng)該圖像特征邊界用來作為圖像縫合線/警示線/車幅線時(shí)，可實(shí)現(xiàn)出動(dòng)態(tài)圖像縫合線/動(dòng)態(tài)警示線/動(dòng)態(tài)車幅線，此外，也滿足了駕駛者/使用者欲自不同視角來觀看車用圖像/環(huán)景圖像的需求。
[0071]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，凡依本發(fā)明權(quán)利要求書所做的均等變化與修飾，皆應(yīng)屬本發(fā)明的涵蓋范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種動(dòng)態(tài)圖像處理方法，包含: 提供多個(gè)第一圖像； 合成該多個(gè)第一圖像來產(chǎn)生一第二圖像； 在該第二圖像上選取多個(gè)校正點(diǎn)； 對(duì)該多個(gè)第一圖像進(jìn)行一幾何轉(zhuǎn)換操作； 對(duì)該多個(gè)校正點(diǎn)進(jìn)行該幾何轉(zhuǎn)換操作，以產(chǎn)生多個(gè)轉(zhuǎn)換后的校正點(diǎn)；以及 依據(jù)該多個(gè)轉(zhuǎn)換后的校正點(diǎn)來產(chǎn)生至少一圖像特征邊界。
2.如權(quán)利要求1所述的動(dòng)態(tài)圖像處理方法，其中該至少一圖像特征邊界為至少一圖像縫合線，以及該方法還包含: 依據(jù)該至少一圖像縫合線來合成經(jīng)由該幾何轉(zhuǎn)換操作之后的該多個(gè)第一圖像，以產(chǎn)生經(jīng)由該幾何轉(zhuǎn)換操作之后的該第二圖像。
3.如權(quán)利要求2所述的動(dòng)態(tài)圖像處理方法，其中該第二圖像上包含該多個(gè)第一圖像之中相互重疊的相鄰圖像所形成的至少一重疊區(qū)域，以及在該第二圖像上所選取的該多個(gè)校正點(diǎn)位于該重疊區(qū)域內(nèi)。
4.如權(quán)利要求1所述的動(dòng)態(tài)圖像處理方法，其中該至少一圖像特征邊界為至少一警示線。
5.如權(quán)利要求4所述的動(dòng)態(tài)圖像處理方法，其中該第二圖像包含有一物件圖像；該警示線位于該第二圖像上該物件圖像的周圍位置；以及該警示線用以判斷是否有物件通過該警示線而靠近該物件圖像。
6.如權(quán)利要求1所述的動(dòng)態(tài)圖像處理方法，其中提供該多個(gè)第一圖像的步驟包含: 接收多個(gè)子圖像；以及 對(duì)該多個(gè)子圖像進(jìn)行一圖像校正操作，以分別產(chǎn)生該多個(gè)第一圖像。
7.如權(quán)利要求1所述的動(dòng)態(tài)圖像處理方法，其中合成該多個(gè)第一圖像來產(chǎn)生該第二圖像的步驟包含: 自該多個(gè)第一圖像之中相互重疊的相鄰圖像所形成的一重疊區(qū)域之中得到一圖像縫合線。
8.如權(quán)利要求7所述的動(dòng)態(tài)圖像處理方法，其中于該第二圖像上選取該多個(gè)校正點(diǎn)的步驟包含: 在該圖像縫合線上選取該多個(gè)校正點(diǎn)。
9.如權(quán)利要求1所述的動(dòng)態(tài)圖像處理方法，其中該幾何轉(zhuǎn)換操作為一旋轉(zhuǎn)操作、一平移操作、一放大操作、一縮小操作、一傾斜操作或一視角轉(zhuǎn)換操作。
10.一種動(dòng)態(tài)圖像處理系統(tǒng),包含: 一處理單元，用以將多個(gè)第一圖像進(jìn)行一合成操作或一幾何轉(zhuǎn)換操作，以及在對(duì)該多個(gè)第一圖像進(jìn)行該合成操作之后所產(chǎn)生的一第二圖像上，選取多個(gè)校正點(diǎn)以產(chǎn)生一校正點(diǎn)"[目息;以及 一存儲(chǔ)單元，耦接于該處理單元，用以存儲(chǔ)該校正點(diǎn)信息； 其中當(dāng)該處理單元另對(duì)該多個(gè)第一圖像進(jìn)行該幾何轉(zhuǎn)換操作時(shí)，該處理單元也對(duì)該多個(gè)校正點(diǎn)進(jìn)行相同的該幾何轉(zhuǎn)換操作，以產(chǎn)生多個(gè)轉(zhuǎn)換后的校正點(diǎn)，并依據(jù)該多個(gè)轉(zhuǎn)換后的校正點(diǎn)來產(chǎn)生至少一圖像特征邊界。
【文檔編號(hào)】G06T3/40GK103778617SQ201210468045
【公開日】2014年5月7日 申請(qǐng)日期:2012年11月19日 優(yōu)先權(quán)日:2012年10月23日
【發(fā)明者】游啟昌 申請(qǐng)人:義晶科技股份有限公司