專利名稱：汽車定點定位引導(dǎo)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及汽車倒車輔助技木，尤其涉及一種汽車定點定位引導(dǎo)系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
目前市場上有雷達、視頻提示等倒車輔助系統(tǒng)/裝置。倒車?yán)走_是利用雷達測試發(fā)射雷達信號與障礙物的距離，當(dāng)距離小于某預(yù)先設(shè)置的數(shù)值時，利用音頻信息提示駕駛員。如中國第200920051257. 4號實用新型專利公開了ー種倒車報警雷達，該雷達是由主控制器模塊、超聲波距離監(jiān)測模塊、L E D燈光指示模塊、蜂鳴報警模塊組成，其中，主控制器模塊是由單片機、晶振電路模塊、下載輸入接ロ模塊構(gòu)成，單片機采用A T 8 9 S 5 I ;超聲波距離監(jiān)測模塊設(shè)有五個，五個超聲波距離監(jiān)測模塊分別設(shè)在車尾的中部、左部、右部、左上部、右上部的位置；L E D燈光指示模塊障礙物具體的方位。該倒車報警雷達提高了倒車時的安全性，為駕駛員倒車操作提供了極大的便利。而視頻提示信息則僅僅是將車后的視頻信息顯示給駕駛員，有的產(chǎn)品則根據(jù)方向盤的轉(zhuǎn)向，在視頻上疊加倒車時的預(yù)測路徑的方向。如中國第200920138131.0號實用新型專利公開了ー種倒車視頻裝置，包括安裝于車中便于駕駛者觀察的顯示屏幕以及安裝于車尾的攝像頭，顯示屏幕與攝像頭均通過控制電路電連接，為了能夠看到車尾后方較大的范圍，所述的攝像頭為分別位于車尾左右兩邊的兩個，顯示屏幕為可分別顯示左右攝像頭所拍攝圖像的兩個。該倒車視頻裝置使駕駛者可以看到車后方I 8 0度更廣的范圍，提高了駕駛者駕車時的方便性。但是，上述現(xiàn)有技術(shù)在定點停車過程中難以及時給予駕駛員更加準(zhǔn)確的信息，t匕如離目標(biāo)有多遠(yuǎn)，方向盤的轉(zhuǎn)向和該轉(zhuǎn)的角度，以達到定點準(zhǔn)確停車的目的。

發(fā)明內(nèi)容
針對現(xiàn)有技術(shù)的缺點，本發(fā)明的目的是提供一種汽車定點定位引導(dǎo)系統(tǒng)，解決了單眼視精確測距的問題。為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案為一種汽車定點定位引導(dǎo)系統(tǒng)，包括信息采集裝置、圖像處理識別裝置和合成輸出視頻裝置，所述信息采集裝置包括攝像機定標(biāo)模塊、倒車視頻信息實時采集模塊和車輛方向信息實時采集模塊，所述圖像處理識別裝置包括圖像預(yù)處理模塊和圖像識別模塊，所述合成輸出視頻裝置包括視頻信息輸出模塊、視頻信息提示模塊和視頻圖形合成輸出模塊，攝像機定標(biāo)模塊與倒車視頻信息實時采集模塊連接，倒車視頻信息實時采集模塊與圖像預(yù)處理模塊連接，圖像預(yù)處理模塊分別與圖像識別模塊、視頻信息輸出模塊連接，視頻信息輸出模塊與視頻圖形合成輸出模塊連接，車輛方向信息實時采集模塊與圖像識別模塊連接，圖像識別模塊連接與視頻信息提示模塊連接，視頻信息提示模塊與視頻圖形合成輸出模塊連接。優(yōu)選地，所述車輛方向信息實時米集模塊利用方向盤角度傳感器或者轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度傳感器采集信息。
優(yōu)選地，所述倒車視頻信息實時采集模塊利用攝像機，將3D空間的點投影變換到圖像平面空間，將得到的圖像數(shù)據(jù)存儲到內(nèi)存。優(yōu)選地，攝像機坐標(biāo)系(Xe，Yc，Zc)為圖像平面中心為原點的三位空間坐標(biāo)系，成像中的空間系(X，y)則是圖像平面坐標(biāo)，f為焦距，針孔成像式如下
權(quán)利要求
1.一種汽車定點定位引導(dǎo)系統(tǒng)，包括信息采集裝置、圖像處理識別裝置和合成輸出視頻裝置，其特征在干，所述信息采集裝置包括攝像機定標(biāo)模塊、倒車視頻信息實時采集模塊和車輛方向信息實時采集模塊，所述圖像處理識別裝置包括圖像預(yù)處理模塊和圖像識別模塊，所述合成輸出視頻裝置包括視頻信息輸出模塊、視頻信息提示模塊和視頻圖形合成輸出模塊，攝像機定標(biāo)模塊與倒車視頻信息實時采集模塊連接，倒車視頻信息實時采集模塊與圖像預(yù)處理模塊連接，圖像預(yù)處理模塊分別與圖像識別模塊、視頻信息輸出模塊連接，視頻信息輸出模塊與視頻圖形合成輸出模塊連接，車輛方向信息實時采集模塊與圖像識別模塊連接，圖像識別模塊連接與視頻信息提示模塊連接，視頻信息提示模塊與視頻圖形合成輸出模塊連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的汽車定點定位引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛方向信息實時采集模塊利用方向盤角度傳感器或者轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度傳感器采集信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的汽車定點定位引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述倒車視頻信息實時采集模塊利用攝像機，將3D空間的點投影變換到圖像平面空間，將得到的圖像數(shù)據(jù)存儲到內(nèi)存。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的汽車定點定位引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，攝像機坐標(biāo)系(Xe, Yc, Zc)為圖像平面中心為原點的三位空間坐標(biāo)系，成像中的空間系(X，y)則是圖像平面坐標(biāo)，f為焦距，針孔成像式為
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的汽車定點定位引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像預(yù)處理模塊抽出識別目標(biāo)物，所述圖像識別模塊抽出所述識目標(biāo)物的中心和進行精確定位。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的汽車定點定位引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像預(yù)處理模塊抽出識別目標(biāo)物利用ニ值化圖像數(shù)據(jù)得到，所述圖像識別模塊利用邊緣檢測，抽取邊緣，再經(jīng)ニ值化處理得到邊緣點序列(Xi，Yi), i=l，2，，，N，利用霍夫變換檢測直線，直線方程在極坐標(biāo)中表示如下
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的汽車定點定位引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述攝像機內(nèi)、外部參數(shù)標(biāo)定是相對于車尾為中心、倒車方向為Z軸的坐標(biāo)系,要標(biāo)定的參數(shù)有攝像機焦距f,攝像機高度Y0，攝像機中心移位X0，以及攝像機三個角度矩陣T，坐標(biāo)關(guān)系如圖6所示，則參照坐標(biāo)系(X，Y，Z)和攝像機坐標(biāo)系(Xe, Yc, Zc)的關(guān)系為
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的汽車定點定位引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述識別目標(biāo)物的為一圓形或多邊形模板，在所述模板上用與模板的底色不同的顔色畫出邊緣線和過中心點的線。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的汽車定點定位引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，所述模板的底色為白色，在模板上用黒色畫出邊緣線和過中心點線，線的寬度不小于0. 5CM且不大于2CM。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的汽車定點定位引導(dǎo)系統(tǒng)，其特征在于，對于圓形模板，畫出2條以上過圓形的直徑，線與線的夾角接近90度；對于偶數(shù)邊的多邊形模板，畫出2條以上的對角線，線與線的夾角接近90度；對于奇數(shù)邊的多邊形，畫出2條以上過中心點并垂直與底邊的射線，線與線的夾角接近90度。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種汽車定點定位引導(dǎo)系統(tǒng)，包括信息采集裝置、圖像處理識別裝置和合成輸出視頻裝置，信息采集裝置包括攝像機定標(biāo)模塊、倒車視頻信息實時采集模塊和車輛方向信息實時采集模塊，圖像處理識別裝置包括圖像預(yù)處理模塊和圖像識別模塊，合成輸出視頻裝置包括視頻信息輸出模塊、視頻信息提示模塊和視頻圖形合成輸出模塊，攝像機定標(biāo)模塊與倒車視頻信息實時采集模塊連接，倒車視頻信息實時采集模塊與圖像預(yù)處理模塊連接，圖像預(yù)處理模塊分別與圖像識別模塊、視頻信息輸出模塊連接，視頻信息輸出模塊與視頻圖形合成輸出模塊連接，車輛方向信息實時采集模塊與圖像識別模塊連接，圖像識別模塊連接與視頻信息提示模塊連接，視頻信息提示模塊與視頻圖形合成輸出模塊連接。
文檔編號G06K9/00GK102653260SQ20121014095
公開日2012年9月5日 申請日期2012年5月9日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月9日
發(fā)明者鄺君 申請人:鄺君