專利名稱：用于位置探測(cè)的成像方法和系統(tǒng)的制作方法
用于位置探測(cè)的成像方法和系統(tǒng)優(yōu)先權(quán)聲明本申請(qǐng)要求享有2009年12月4日提交的題為“A Coordinate Input Device”的澳大利亞臨時(shí)申請(qǐng)No. 2009905917的優(yōu)先權(quán)，在此通過引用將其全文并入這里；本申請(qǐng)還要求享有2010年2月23日提交的題為“A Coordinate Input Device”的澳大利亞臨時(shí)申請(qǐng)No. 2010900748的優(yōu)先權(quán)，在此通過引用將其全文并入這里；本申請(qǐng)還要求享有2010年6月21日提交的題為“3D Computer Input System”的澳大利亞臨時(shí)申請(qǐng)No. 2010902689的優(yōu)先權(quán)，在此通過引用將其全文并入這里。
背景技術(shù)：
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具有觸摸功能的計(jì)算裝置已經(jīng)變得越來(lái)越普及。這樣的裝置能夠使用光學(xué)、電阻和/或電容傳感器來(lái)確定手指、指示筆或其他對(duì)象何時(shí)接近或觸摸到接觸表面，例如顯示器。使用觸摸能夠有各種界面選項(xiàng)，例如基于跟蹤隨時(shí)間變化的觸摸的所謂的“手勢(shì)”。盡管具有觸摸功能的系統(tǒng)有優(yōu)點(diǎn)，但仍然存在缺點(diǎn)。膝上型和臺(tái)式計(jì)算機(jī)受益于具有觸摸功能的屏幕，但特別的屏幕配置或布置可能需要用戶以不舒適的方式觸摸到或以其他方式移動(dòng)。此外，一些觸摸探測(cè)技術(shù)仍然很昂貴，尤其是對(duì)于較大的屏幕面積而言。

發(fā)明內(nèi)容
本主題的實(shí)施例包括計(jì)算裝置，例如桌面型、膝上型、平板計(jì)算機(jī)、移動(dòng)裝置或集成到另一個(gè)裝置(例如，用于打游戲的娛樂裝置、電視機(jī)、家電、電話亭、車輛、工具等)中的計(jì)算裝置。計(jì)算裝置被配置成從空間中一個(gè)或多個(gè)對(duì)象的位置和/或移動(dòng)確定用戶輸入命令。可以利用一個(gè)或多個(gè)光學(xué)傳感器對(duì)對(duì)象成像，可以通過任意數(shù)量的方式解釋所得的位置數(shù)據(jù)以確定命令。命令包括，但不限于二維、三維和其他圖形用戶界面之內(nèi)的圖形用戶界面事件。作為范例，可以使用對(duì)象，例如手指或指示筆通過在繪制到屏幕上項(xiàng)目的位置處觸摸到表面或懸停在該位置附近的表面上來(lái)選擇屏幕上項(xiàng)目。作為另一范例，命令可以涉及非圖形事件(例如，改變揚(yáng)聲器音量、激活/停用裝置或特征等)。一些實(shí)施例可以依賴于除位置數(shù)據(jù)之外的其他輸入，例如在手指或?qū)ο笤诮o定位置時(shí)點(diǎn)擊所提供的物理按鈕。不過，同樣的系統(tǒng)可能能夠解釋不是觸摸特征的其他輸入。例如，可以以圖案的方式移動(dòng)手指或指示筆，然后將圖案識(shí)別為特定的輸入命令，例如，基于一種或多種將移動(dòng)的圖案關(guān)聯(lián)到特定命令的啟發(fā)式方式識(shí)別的手勢(shì)。作為另一范例，在自由空間中移動(dòng)手指或指示筆可以轉(zhuǎn)換為圖形用戶界面中的移動(dòng)。例如，即使未物理地觸摸到，也可以將穿過平面或到達(dá)指定區(qū)域解釋為觸摸或選擇動(dòng)作。對(duì)象在空間中的位置可以影響如何將對(duì)象的位置解釋為命令。例如，對(duì)象在空間一個(gè)部分之內(nèi)的移動(dòng)可能導(dǎo)致與對(duì)象在空間另一部分之內(nèi)相同移動(dòng)不同的命令。作為范例，可以沿著空間之內(nèi)的一個(gè)或兩個(gè)軸(例如，沿著空間的寬度和/或高度)移動(dòng)手指或指示筆，在一個(gè)或兩個(gè)軸中的移動(dòng)導(dǎo)致光標(biāo)在圖形用戶界面中的對(duì)應(yīng)移動(dòng)。沿著第三軸(例如在不同深度)不同位置的同樣移動(dòng)可能導(dǎo)致光標(biāo)的不同對(duì)應(yīng)移動(dòng)。例如，手指距裝置屏幕越遠(yuǎn)，手指從左到右移動(dòng)可能導(dǎo)致光標(biāo)的越快移動(dòng)。在一些實(shí)施例中，可以利用虛擬體積(這里稱為“交互式體積”)實(shí)現(xiàn)這個(gè)目的，虛擬體積是由空間坐標(biāo)到屏幕/界面坐標(biāo)的映射定義的，該映射沿著交互式體積的深度而改變。作為另一范例，可以將不同區(qū)域用于不同類型的輸入。在一些實(shí)施例中，可以將接近裝置的屏幕定義為第一區(qū)域，可以將別處定義為第二區(qū)域。例如，第二區(qū)域可以位于膝上型計(jì)算機(jī)的屏幕和鍵盤按鍵之間，或者對(duì)于平板或移動(dòng)裝置而言，可以代表第一區(qū)域外部的可成像空間。第一區(qū)域中的輸入可以被解釋為觸摸、懸停和其他圖形用戶界面命令?？梢詫⒌诙^(qū)域中的輸入解釋為手勢(shì)。例如，可以在第二區(qū)域中提供“滑動(dòng)(flick)”手勢(shì)，以便通過項(xiàng)目列表移動(dòng)，而無(wú)需通過圖形用戶界面選擇特定的項(xiàng)目/命令按鈕。如下文所述，各實(shí)施例的各方面還包括輻照、探測(cè)和裝置配置，允許以響應(yīng)和精確方式提供基于圖像的輸入。例如，可以使用探測(cè)器配置和探測(cè)器采樣提供更高的圖像處理吞吐量和響應(yīng)更好的探測(cè)。在一些實(shí)施例中，對(duì)少于探測(cè)器所有可用像素的像素采樣，例如，通過將像素限制為交互式體積的投影和/或確定感興趣區(qū)域，由第二探測(cè)器探測(cè)的特、征的一個(gè)探測(cè)器進(jìn)行探測(cè)。提到這些例示性實(shí)施例不是為了限制或界定本主題的限制，而是為了提供范例以輔助其理解。在具體實(shí)施方式
中論述了例示性實(shí)施例，其中提供了更多描述，包括系統(tǒng)、方法和提供本主題一個(gè)或多個(gè)方面的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的例示性實(shí)施例。可以通過研究本說(shuō)明書和/或通過實(shí)踐所主張主題的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例來(lái)進(jìn)一步理解各實(shí)施例提供的優(yōu)點(diǎn)。


在說(shuō)明書的其余部分中更詳細(xì)地闡述了完整的且能夠?qū)崿F(xiàn)的公開。說(shuō)明書參考了以下附圖。圖1A-1D示出了位置探測(cè)系統(tǒng)的示范性實(shí)施例。圖2是示出了將成像空間分成多個(gè)區(qū)域的圖示。圖3是流程圖，示出了基于區(qū)域識(shí)別的輸入處理范例。圖4是示出了用于提供基于區(qū)域的探測(cè)能力的示范性傳感器配置的圖示。圖5是光學(xué)單元的例示性架構(gòu)的截面圖。圖6是示出了在位置探測(cè)系統(tǒng)中使用基于CMOS的感測(cè)裝置的圖示。圖7為電路圖，示出了用硬件從另一幅圖像減去一幅圖像時(shí)使用的一個(gè)例示性讀出電路。圖8和9是示出了使用具有硬件的傳感器對(duì)第一和第二圖像相減的示范性時(shí)序圖。圖10為流程圖，示出了用于探測(cè)一個(gè)或多個(gè)空間坐標(biāo)的示范性方法中的步驟。圖11是示出了確定一個(gè)或多個(gè)空間坐標(biāo)時(shí)使用的例示性硬件配置和對(duì)應(yīng)坐標(biāo)系的圖示。圖12和13是示出了使用多個(gè)成像裝置確定空間坐標(biāo)的圖示。圖14是示出了識(shí)別圖像中特征的例示性方法的流程圖和附圖。圖15A是使用交互式體積的例示性系統(tǒng)的圖示。
圖15B-15E示出了基于沿著交互式體積深度的映射的變化的不同光標(biāo)響應(yīng)的范例。圖16是示出了用于配置交互式體積的用戶界面范例的圖示。圖17A-17B示出了限制探測(cè)和/或圖像處理中使用的像素的技術(shù)。圖18示出了利用來(lái)自單個(gè)攝像頭的圖像確定空間坐標(biāo)的范例。
具體實(shí)施例方式現(xiàn)在將詳細(xì)參考各種和替代示范性實(shí)施例和附圖。提供每個(gè)范例是為了解釋，而不是作為限制。對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員顯而易見的是，可以做出修改和變化。例如，可以在另一實(shí)施例上使用作為一個(gè)實(shí)施例的一部分例示或描述的特征，以獲得更多的實(shí)施例。于是，本公開意圖包括落在所附權(quán)利要求及其等價(jià)物范圍之內(nèi)的修改和變化。
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在以下詳細(xì)描述中，闡述了眾多具體細(xì)節(jié)以提供對(duì)所主張主題的透徹理解。不過，本領(lǐng)域的技術(shù)人員將要理解，可以無(wú)需這些具體細(xì)節(jié)而實(shí)踐所主張的主題。在其他情況下，未詳細(xì)描述普通技術(shù)人員公知的方法、設(shè)備或系統(tǒng)，以免使所主張的主題模糊不清。位置探測(cè)系統(tǒng)的例示性系統(tǒng)和硬件方面圖IA是例示性位置探測(cè)系統(tǒng)100的視圖，而圖IB是示出了系統(tǒng)100的示范性架構(gòu)的圖示。通常，位置探測(cè)系統(tǒng)能夠包括一個(gè)或多個(gè)成像裝置和硬件邏輯，硬件邏輯用于配置位置探測(cè)系統(tǒng)訪問來(lái)自至少一個(gè)成像裝置的數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)包括空間中對(duì)象的圖像數(shù)據(jù)，訪問定義空間之內(nèi)的交互式體積的數(shù)據(jù)，確定與對(duì)象相關(guān)聯(lián)的空間坐標(biāo)，并基于空間坐標(biāo)和交互式體積確定命令。在本范例中，位置探測(cè)系統(tǒng)為計(jì)算系統(tǒng)，其中硬件邏輯包括通過總線106連接到存儲(chǔ)器104的處理器102。程序部件116配置處理器以訪問數(shù)據(jù)并確定命令。盡管這里示出了基于軟件的實(shí)施方式，但位置探測(cè)系統(tǒng)可以使用其他硬件(例如，現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)、可編程邏輯陣列(PLA)等)。返回到圖1，存儲(chǔ)器104能夠包括RAM、ROM或可以由處理器102訪問的其他存儲(chǔ)器和/或另一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，例如存儲(chǔ)介質(zhì)。本范例中的系統(tǒng)100經(jīng)由I/O部件107連接到顯示器108、多個(gè)輻照裝置110和多個(gè)成像裝置112。配置成像裝置112以對(duì)包括空間114的視場(chǎng)成像。在本范例中，使用了多個(gè)輻照和成像裝置，但顯然在一些實(shí)施例中可以使用單個(gè)成像裝置，一些實(shí)施例可以使用單個(gè)輻照裝置或可以省去輻照裝置并依賴于環(huán)境光或其他環(huán)境能量。此外，盡管這里的幾個(gè)范例使用了兩個(gè)成像裝置，但系統(tǒng)可以在對(duì)對(duì)象成像時(shí)使用超過兩個(gè)成像裝置和/或可以使用多個(gè)不同成像系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)不同目的。存儲(chǔ)器104包括一個(gè)或多個(gè)程序部件116，其配置計(jì)算系統(tǒng)以訪問來(lái)自成像裝置112的數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)包括空間中一個(gè)或多個(gè)對(duì)象的圖像數(shù)據(jù)，確定與一個(gè)或多個(gè)對(duì)象相關(guān)聯(lián)的空間坐標(biāo)并基于空間坐標(biāo)確定命令。在下面的范例中將論述程序部件的示范性配置。并非要對(duì)圖IB中所示的系統(tǒng)100的架構(gòu)進(jìn)行限制。例如，可以使用一個(gè)或多個(gè)I/0接口 107，包括圖形接口(例如VGA、HDMI)連接顯示器108 (如果使用的話)。I/O接口的其他范例包括通用串行總線(USB)、IEEE1394和內(nèi)部總線。可以使用用于通過有線或無(wú)線通信來(lái)通信的一個(gè)或多個(gè)聯(lián)網(wǎng)部件，其可以包括諸如以太網(wǎng)、IEEE802. 11 (Wi-Fi),802. 16(Wi-Max)、藍(lán)牙、紅外線等、CDMA, GSM、UMTS的接口或其他蜂窩通信網(wǎng)絡(luò)。圖IA示出了膝上型或上網(wǎng)本形狀因子。在本范例中，在主體101中示出了輻照和成像裝置110和112，主體還可以包括處理器、存儲(chǔ)器等。不過，可以在顯示器108中包括任何這樣的部件。例如，圖IC示出了位置探測(cè)系統(tǒng)100’的另一例示性形狀因子。在本范例中，顯示裝置108’在屏幕底部更大面積中具有集成的輻照裝置110和成像裝置112。該面積可以大約為2_尺寸。在本范例中，成像裝置對(duì)包括顯示裝置108’前方區(qū)域的空間114’成像。顯示裝置108’可以連接到包括處理器、存儲(chǔ)器等的計(jì)算系統(tǒng)(未示出)。作為另一范例，可以在顯示器108’的主體中包括處理器和額外的部件。盡管被示為顯示裝置(例如IXD、等離子體、OLED監(jiān)視器、電視機(jī)等)，可以為其他裝置，例如平板計(jì)算機(jī)、移動(dòng)裝置等應(yīng)用該原理。圖ID示出了另一例示性位置探測(cè)系統(tǒng)100”。具體而言，成像裝置112可以位于、細(xì)長(zhǎng)輻照裝置110的任一側(cè)，輻照裝置110可以包括一個(gè)或多個(gè)發(fā)光二極管或發(fā)光的其他裝置。在本范例中，空間114”包括輻照裝置110上方以及成像裝置112之間的空間。在本范例中，每個(gè)成像裝置的圖像平面位于空間114”的底部屏幕之間的角度 ，在一些實(shí)施例中， 可以等于或近似等于45度。盡管這里示為矩形空間，但空間的實(shí)際尺寸和范圍可能取決于成像裝置的位置、取向和能力。此外，根據(jù)特定形狀因子，輻照裝置110可能不在空間114”上的中心處。例如，如果輻照裝置110和成像裝置112用于膝上型計(jì)算機(jī)，它們可以位于鍵盤的大致頂部或底部附近，空間114”對(duì)應(yīng)于屏幕和鍵盤之間的區(qū)域。輻照裝置110和成像裝置112可以包括在或安裝到也位于獨(dú)立屏幕前方的鍵盤。作為另一范例，輻照裝置110和成像裝置112可以包括在或附著于屏幕或平板計(jì)算機(jī)中。再者，輻照裝置110和成像裝置112可以包括在安裝到另一裝置的獨(dú)立主體中或用作有或者沒有屏幕的獨(dú)立周邊設(shè)備。作為又一范例，可以獨(dú)立于輻照裝置110提供成像裝置112。例如，成像裝置112可以位于鍵盤、顯示屏的任一側(cè)，或簡(jiǎn)單地在要提供空間輸入的區(qū)域的任一側(cè)上。輻照裝置110可以位于任何適當(dāng)位置以根據(jù)需要提供輻照。一般說(shuō)來(lái)，成像裝置112可以包括面積傳感器，用于拍攝繪示成像裝置視場(chǎng)的一個(gè)或多個(gè)幀。幀中的圖像可以包括可利用成像單元獲得的任何圖示，例如可以描繪視場(chǎng)的視覺表示、視場(chǎng)中光強(qiáng)度的表示或另一種表示。位置探測(cè)系統(tǒng)的處理器或其他硬件邏輯可以使用幀來(lái)確定空間114中一個(gè)或多個(gè)對(duì)象的信息，例如對(duì)象和/或其部分的位置、取向、方向。當(dāng)對(duì)象在視場(chǎng)中時(shí)，可以識(shí)別對(duì)象的一個(gè)或多個(gè)特征并用于確定空間114之內(nèi)的坐標(biāo)(即“空間坐標(biāo)”)。計(jì)算系統(tǒng)可以基于空間坐標(biāo)值確定一個(gè)或多個(gè)命令。在一些實(shí)施例中，在確定如何利用空間坐標(biāo)確定對(duì)象(或?qū)ο蟮乃R(shí)別特征)的位置、取向和/或移動(dòng)隨時(shí)間變化以識(shí)別特定命令時(shí)使用空間坐標(biāo)。以多個(gè)探測(cè)區(qū)域?yàn)樘卣鞯睦炯?shí)施例在一些實(shí)施例中，在確定命令時(shí)以不同方式處理不同范圍的空間坐標(biāo)。例如，如圖2中所示，可以將成像空間分成多個(gè)區(qū)域。本范例示出了成像裝置112和三個(gè)區(qū)域，但可以定義更多或更少的區(qū)域；此外，區(qū)域可以沿著成像空間的長(zhǎng)度、寬度和/或深度變化。可以基于確定空間之內(nèi)多個(gè)區(qū)域的哪個(gè)包含所確定的空間坐標(biāo)來(lái)識(shí)別輸入的命令。例如，如果坐標(biāo)位于鄰近顯示裝置108的區(qū)域(“區(qū)域I”)中，那么與該坐標(biāo)相關(guān)聯(lián)的對(duì)象移動(dòng)/位置能夠提供與坐標(biāo)在區(qū)域2或3中不同的輸入。在一些實(shí)施例中，不論坐標(biāo)在哪個(gè)區(qū)中，可以使用同一成像系統(tǒng)確定位置分量。不過，在一些實(shí)施例中，使用多重成像系統(tǒng)確定輸入。例如，可以使用距屏幕更遠(yuǎn)的一個(gè)或多個(gè)成像裝置112對(duì)區(qū)域2和/或3成像。在一個(gè)范例中，每個(gè)成像系統(tǒng)將屏幕坐標(biāo)傳遞到例程，該例程根據(jù)圖3確定命令。例如，對(duì)于區(qū)域I中的命令，可以使用一個(gè)或多個(gè)線傳感器或面積傳感器對(duì)屏幕處或附近的區(qū)域成像，第二系統(tǒng)用于對(duì)區(qū)域2、區(qū)域3之一或兩者成像。如果第二系統(tǒng)僅對(duì)區(qū)域2和3之一成像，第三成像系統(tǒng)能夠?qū)^(qū)域2和3的另一個(gè)成像。成像系統(tǒng)均可以根據(jù)如下所述的一個(gè)或多個(gè)方面確定空間坐標(biāo)。當(dāng)然，可以在一個(gè)或多個(gè)區(qū)域之內(nèi)使用多個(gè)成像系統(tǒng)。例如，可以將區(qū)域3作為多個(gè)子區(qū)處理，由相應(yīng)組的成像裝置對(duì)每個(gè)子區(qū)成像。區(qū)域覆蓋范圍也可能交疊?？梢越Y(jié)合各種成像系統(tǒng)使用相同或不同的位置探測(cè)技術(shù)。例如，用于區(qū)域I的成像系統(tǒng)可以使用三角測(cè)量原理來(lái)確定相對(duì)于屏幕區(qū)域的坐標(biāo)，或者每個(gè)成像系統(tǒng)可以使用、這里論述的位置探測(cè)技術(shù)的各方面。該同一系統(tǒng)也可以確定距屏幕的距離。此外或替代地，可以協(xié)同使用多個(gè)系統(tǒng)。例如，用于確定區(qū)域I中的坐標(biāo)的成像系統(tǒng)可以為屏幕坐標(biāo)使用三角測(cè)量，并依賴于來(lái)自用于對(duì)區(qū)域3成像的成像系統(tǒng)的數(shù)據(jù)，以便確定距屏幕的距離。圖3是流程圖，示出了基于區(qū)域識(shí)別的輸入處理范例，可以由圖I中所示的程序部件116或由用于實(shí)施位置探測(cè)系統(tǒng)的其他硬件/軟件來(lái)執(zhí)行。方框302表示確定空間中的一個(gè)或多個(gè)坐標(biāo)。例如，如下文所述，可以通過如下方式識(shí)別與對(duì)象的特征(例如指尖、指示筆尖等)相關(guān)聯(lián)的空間坐標(biāo)分析由不同成像裝置112拍攝的圖像中所示的特征的位置和成像裝置的已知幾何形狀。如方框304所示，該例程能夠確定坐標(biāo)是否位于區(qū)域I中，如果是這樣的話，在確定306所示的觸摸輸入命令時(shí)使用該坐標(biāo)。例如，可以利用提供輸入事件(例如圖形用戶界面中的選擇)的例程，基于空間坐標(biāo)到屏幕坐標(biāo)的映射識(shí)別觸摸輸入命令。作為具體范例，在對(duì)象觸摸或接近與顯示器平面對(duì)應(yīng)的屏幕時(shí)，點(diǎn)擊或其他選擇可以被注冊(cè)。下文結(jié)合圖18論述觸摸探測(cè)的額外范例。這里論述的任何范例都能夠?qū)?yīng)于2D觸摸輸入(例如由對(duì)象和感興趣表面之間一個(gè)或多個(gè)接觸來(lái)識(shí)別)以及3D坐標(biāo)輸入。返回到圖3，方框308表示確定坐標(biāo)是否在區(qū)域2中。如果是這樣的話，該流程進(jìn)行到方框310。在本范例中，區(qū)域2位于鍵盤/跟蹤板附近，因此在確定觸摸板命令時(shí)使用區(qū)域2中的坐標(biāo)。例如，可以將類似于與觸摸顯示相關(guān)聯(lián)的那些類似的一組2維輸入手勢(shì)與鍵盤或跟蹤板相關(guān)聯(lián)?？梢栽谂c按鍵或跟蹤板接觸期間做出手勢(shì)，或者可以在按鍵或跟蹤板附近進(jìn)行。范例包括，但不限于手指揮動(dòng)、猛擊、拖動(dòng)等。可以隨著時(shí)間跟蹤坐標(biāo)值，可以使用一個(gè)或多個(gè)啟發(fā)式方式來(lái)確定期望的手勢(shì)。啟發(fā)式方式可以識(shí)別取決于手勢(shì)的一個(gè)或多個(gè)位置或點(diǎn)，其可能需要依次識(shí)別。通過匹配移動(dòng)和/或位置的圖案，可以識(shí)別手勢(shì)。作為另一范例，可以跟蹤手指移動(dòng)并用于操控屏幕上光標(biāo)。方框312表示確定坐標(biāo)值是否在區(qū)域3中。在本范例中，如果坐標(biāo)不在任何區(qū)域中，盡管在一些實(shí)施例中可以默認(rèn)分配一個(gè)區(qū)域或可以忽略坐標(biāo)，但定義誤差條件。不過，如果坐標(biāo)確實(shí)在區(qū)域3中，那么如方框314所示，使用該坐標(biāo)確定三維手勢(shì)。與識(shí)別二維手勢(shì)類似，可以通過跟蹤隨時(shí)間變化的坐標(biāo)值并應(yīng)用一次或多次啟發(fā)式方式來(lái)識(shí)別三維手勢(shì)，以便識(shí)別期望的輸入。作為另一范例，即使不直接依賴于坐標(biāo)，也可以應(yīng)用模式識(shí)別技術(shù)來(lái)識(shí)別手勢(shì)。例如，可以配置該系統(tǒng)以識(shí)別區(qū)域中的手或其他對(duì)象的邊緣并執(zhí)行邊緣分析以確定手或其他對(duì)象的姿態(tài)、取向和/或形狀。可以應(yīng)用適當(dāng)?shù)氖謩?shì)識(shí)別啟發(fā)式方式以基于所識(shí)別的姿態(tài)、取向和/或形狀隨時(shí)間的變化識(shí)別各種輸入手勢(shì)。圖4是示出了用于提供基于區(qū)域的探測(cè)能力的示范性配置的圖示。在本范例中，成像裝置的特征在于像素陣列402，其包括與每個(gè)探測(cè)區(qū)域?qū)?yīng)的部分；這里示出了三個(gè)區(qū)域?？梢允褂眠x擇邏輯404對(duì)像素值采樣并向板上控制器406提供像素值，板上控制器相應(yīng)地對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行格式化/路由(例如，在一些實(shí)施例中經(jīng)由USB接口)。在一些實(shí)施例中，可以操縱陣列402以調(diào)節(jié)視場(chǎng)或焦點(diǎn)中的至少一個(gè)，以包括多個(gè)區(qū)域的所識(shí)別一個(gè)。例如，可以利用適當(dāng)?shù)臋C(jī)械元件(例如微機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)器件等)，響應(yīng)于來(lái)自選擇邏輯404的信號(hào)，旋轉(zhuǎn)和/或平移整個(gè)陣列或其子部分。作為另一范例，可以利用電動(dòng)機(jī)、液壓系統(tǒng)等重、新定位整個(gè)光學(xué)單元，而不是操縱傳感器陣列或其部分。成像裝置的例示性實(shí)施例圖5是可用于位置探測(cè)系統(tǒng)中的光學(xué)單元112的例示性架構(gòu)的截面圖。在本范例中，光學(xué)單元包括由塑料或另一種適當(dāng)材料制成的外殼502和蓋504。蓋504可以包括玻璃、塑料等，在孔506上方和/或內(nèi)部至少包括透明部分。光通過孔506傳遞到透鏡508，透鏡508將光聚焦到陣列510上，在本范例中，通過濾波器512聚焦到陣列。在本范例中，陣列510和外殼502安裝到框架514。例如，在一些實(shí)施例中，框架514可以包括印刷電路板。在任何事件中，陣列510都能夠包括配置成提供圖像數(shù)據(jù)的一個(gè)或多個(gè)像素陣列。例如，如果由輻照系統(tǒng)提供IR光，則該陣列能夠通過感測(cè)來(lái)自成像空間的IR光來(lái)拍攝圖像。作為另一范例，能夠使用環(huán)境光或另一個(gè)波長(zhǎng)范圍。在一些實(shí)施例中，使用濾波器512過濾掉一個(gè)或多個(gè)波長(zhǎng)范圍的光，以改善拍攝圖像時(shí)使用的其他范圍的光的探測(cè)。例如，在一個(gè)實(shí)施例中，濾波器512包括窄帶IR通過濾波器，以在光達(dá)到陣列510之前衰減除期望IR波長(zhǎng)之外的環(huán)境光，陣列510被配置成至少感測(cè)IR波長(zhǎng)。作為另一范例，如果對(duì)其他波長(zhǎng)感興趣，可以配置適當(dāng)?shù)臑V波器512以排除掉不感興趣的徂圍。一些實(shí)施例利用了輻照系統(tǒng)，其使用一個(gè)或多個(gè)輻照裝置，例如發(fā)光二極管(LED)以在一個(gè)或多個(gè)指定的波長(zhǎng)范圍上輻照能量(例如紅外(IR) “光”)。這能夠輔助增大信噪比(SNR)，其中信號(hào)是圖像的被輻照部分，噪聲大部分由環(huán)境光構(gòu)成。例如，可以由適當(dāng)?shù)男盘?hào)驅(qū)動(dòng)IR LED以輻照由成像裝置成像的空間，成像裝置拍攝位置探測(cè)中使用的一個(gè)或多個(gè)圖像幀。在一些實(shí)施例中，例如，通過在已知頻率驅(qū)動(dòng)輻照裝置來(lái)調(diào)制輻照?？梢曰谡{(diào)制的定時(shí)拍攝圖像幀。一些實(shí)施例使用軟件過濾，即通過減去圖像來(lái)消除背景光，例如，在提供輻照時(shí)拍攝第一圖像，然后在無(wú)輻照時(shí)拍攝第二圖像?？梢詮牡谝粓D像減去第二圖像，然后可以將所得的“代表圖像”用于進(jìn)一步處理。從數(shù)學(xué)上講，可以將該操作表示為Signal=(Signal+Noise)-Noise0 一些實(shí)施例利用高強(qiáng)度照射光改善SNR，使得任何噪聲都被淹沒/抑制。從數(shù)學(xué)上講，可以將這樣的狀況描述為Signal=Signal+Noise,其中Signal Noise。如圖6中所示，一些實(shí)施例包括硬件信號(hào)調(diào)節(jié)。圖6是示出了在位置探測(cè)系統(tǒng)中使用基于CMOS的感測(cè)裝置602的圖示600。在本范例中，傳感器604包括像素陣列。CMOS襯底602還包括信號(hào)調(diào)節(jié)邏輯(或可編程CPU) 606，其可用于通過如下方式方便探測(cè)在成像裝置例如通過硬件實(shí)施的環(huán)境減除、無(wú)限脈沖響應(yīng)(IIR)或有限脈沖響應(yīng)(FIR)過濾、基于背景跟蹤器的觸摸探測(cè)等來(lái)提供圖像之前，用硬件至少執(zhí)行一些圖像處理。在本范例中，襯底602還包括用于提供USB輸出的邏輯，以向計(jì)算裝置610傳輸圖像。計(jì)算裝置610的存儲(chǔ)器中包含的驅(qū)動(dòng)程序612配置計(jì)算裝置610以處理圖像從而確定基于圖像數(shù)據(jù)的一個(gè)或多個(gè)命令。盡管在圖6中一起示出，但部件604和606可以在物理上分離，可以用FPGA、DSP、ASIC或微處理器實(shí)施606。盡管在本范例中論述了 CMOS，但可以利用用于構(gòu)造集成電路的任何其他適當(dāng)技術(shù)實(shí)現(xiàn)感測(cè)裝置。圖7為電路圖700，示出了用硬件從另一幅圖像減去一幅圖像時(shí)使用的讀出電路的一個(gè)范例。可以將這樣的電路包括在位置探測(cè)系統(tǒng)中。具體而言，可以通過分別驅(qū)動(dòng)選擇晶體管TXl和TX2利用兩個(gè)不同的存儲(chǔ)裝置704和706 (在本范例中為電容器FDl和FD2)對(duì)像素702進(jìn)行采樣。在驅(qū)動(dòng)行選擇線712時(shí)，緩沖晶體管708和710隨后能夠提供讀出、值，將讀出值提供到差分放大器714。放大器714的輸出716表示在驅(qū)動(dòng)TXl時(shí)采樣的像素以及驅(qū)動(dòng)TX2時(shí)采樣的像素之間的差異。這里示出了單個(gè)像素，但將要理解，一行像素中的每個(gè)像素可以配置有對(duì)應(yīng)的讀出電路，其中像素被包括在行傳感器或面積傳感器中。此外，可以配置其他適當(dāng)?shù)碾娐?，由此可以利用適當(dāng)?shù)碾姾纱鎯?chǔ)裝置或緩存裝置保持兩個(gè)(或更多)像素值，以用于輸出代表圖像或用于應(yīng)用另一種信號(hào)處理效果。圖8是時(shí)序圖800，示出了在第一和第二時(shí)間間隔期間對(duì)像素采樣(通過位置探測(cè)系統(tǒng))并取像素差異以輸出代表圖像的范例。這里可以看出，對(duì)三個(gè)相繼幀(幀n-1 ;幀11;和幀n+1)采樣并作為代表圖像輸出。在提供輻照(“有光”)的時(shí)間間隔內(nèi)(例如通過驅(qū)動(dòng)TXl)讀取每一行I到480，并在不提供光(“無(wú)光”)時(shí)(例如，通過驅(qū)動(dòng)TX2)再次讀取。然后，可以提供單個(gè)輸出圖像。這種方法使得基于軟件的代表圖像采樣能夠并行進(jìn)行。圖9為時(shí)序圖900，示出了能夠由位置探測(cè)系統(tǒng)使用的另一采樣例程。本范例的特征在于較高的調(diào)制率以及快速的快門，其中在給定的開關(guān)周期期間對(duì)每一行采樣。幀的總曝光時(shí)間可以等于或近似等于行數(shù)乘以完整調(diào)制周期時(shí)間。坐標(biāo)探測(cè)的例示件實(shí)施例圖10為流程圖，示出了用于探測(cè)一個(gè)或多個(gè)空間坐標(biāo)的示范性方法1000中的步驟。例如，位置探測(cè)系統(tǒng)(例如圖1A-1D的系統(tǒng)之一)特征在于多個(gè)成像裝置，其用于對(duì)空間成像并執(zhí)行根據(jù)圖10的方法。在圖11中的1100處示出了另一范例。在本范例中，第一和第二成像裝置112位于顯示器108和鍵盤附近，并被配置成對(duì)空間114成像。在本范例中，空間114對(duì)應(yīng)于顯示器108和鍵盤之間的矩形空間。圖11還示出了針對(duì)區(qū)域114定義的坐標(biāo)系V (Vx, Vy, Vz)，按照V確定空間坐標(biāo)。每個(gè)成像裝置112還以其自己相對(duì)于每個(gè)相應(yīng)攝像頭的原點(diǎn)(圖11中示為O1和0 R)定義的坐標(biāo)系C為特征，Ol定義為坐標(biāo)系V中的(-I，0，0 )，Ok定義為坐標(biāo)系V中的(I，0，0 )。對(duì)于左側(cè)攝像頭，按照(Clx，Cly, Clz)指定攝像頭坐標(biāo)，而按照(CKX，Cey, Cez)指定右側(cè)攝像頭坐標(biāo)。每個(gè)攝像頭中的X和y坐標(biāo)對(duì)應(yīng)于針對(duì)每個(gè)單元的X和Y坐標(biāo)，而Z坐標(biāo)(G和Ckz)是本范例中成像單元平面的法線或方向。
返回圖10，從方框1002開始，該方法前進(jìn)到方框1004，其表示采集第一和第二圖
像。在一些實(shí)施例中，采集第一和第二圖像包括基于來(lái)自第一成像裝置的圖像采集第一差異圖像，以及基于來(lái)自第二成像裝置的圖像采集第二差異圖像?？梢酝ㄟ^從代表圖像減去背景圖像來(lái)確定每個(gè)差異圖像。具體而言，在調(diào)制光源的同時(shí)，第一和第二成像裝置的每個(gè)都能夠在有光和無(wú)光的時(shí)對(duì)空間成像?？梢酝ㄟ^從來(lái)自每個(gè)裝置的有光圖像減去來(lái)自每個(gè)裝置的無(wú)光圖像來(lái)確定第一和第二代表圖像(或反之，取圖像的絕對(duì)值)。作為另一范例，可以利用根據(jù)圖7-9的硬件或以另一種適當(dāng)方式配置成像裝置，以基于光源的調(diào)制提供代表圖像。在一些實(shí)施例中，可以直接使用代表圖像。不過，在一些實(shí)施例中，可以通過從每個(gè)代表圖像減去相應(yīng)的背景圖像來(lái)獲得差異圖像，使得要識(shí)別其特征的對(duì)象(例如手指、指示筆等)保留，但沒有背景特征了。、例如，在一個(gè)實(shí)施例中，將代表圖像定義為It=| Imt-Inv11，其中Imt代表成像間隔t時(shí)成像裝置的輸出?？梢蕴娲赝ㄟ^拍攝有光和無(wú)光圖像來(lái)確定一系列代表圖像，以獲得I:、12、13、I4等?？梢酝ㄟ^首先對(duì)背景圖像Btl=I1進(jìn)行初始化來(lái)執(zhí)行背景減除。然后，可以根據(jù)以下算法更新背景圖像If It [n]Then Bt [n] =B^1 [n] +1;Else Bt[n]=It[n]作為另一范例，該算法可以是If It [n]Then Bt [n] =B^1 [n] +1;Else Bt[n] =Bt[n]—I可以通過下式獲得差異圖像Dt=It-Bt當(dāng)然，各種實(shí)施例能夠使用任何適當(dāng)技術(shù)來(lái)獲得適當(dāng)圖像。在任何事件中，在采集第一和第二圖像之后，該方法前進(jìn)到方框1006，表示在第一和第二圖像的每個(gè)中對(duì)特征定位。在實(shí)踐中，盡管實(shí)施例能夠從一個(gè)公共特征開始進(jìn)行，但可以識(shí)別多個(gè)不同特征?？梢允褂萌魏芜m當(dāng)?shù)募夹g(shù)識(shí)別特征，包括下文稍后指出的示范性方法。不論使用什么技術(shù)識(shí)別特征，都在采集的每幅圖像中按照二維圖像像素坐標(biāo)I(I、，Ily)和(1\，1\)定位特征。方框1008表示確定針對(duì)特征的攝像頭坐標(biāo)，然后將坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成虛擬坐標(biāo)?？梢岳靡韵卤磉_(dá)式將圖像像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成攝像頭坐標(biāo)C (單位mm):
f(\) fih-PJU (； 二 Uy-l\Vfy
Ir I
\K ^ J \ 1 /其中(Px，Py)是主中心，fx, fy是每個(gè)攝像頭校準(zhǔn)的焦距?？梢愿鶕?jù)以下表達(dá)式將來(lái)自左成像單元坐標(biāo)CL和右成像單元坐標(biāo)Ck的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成坐標(biāo)系V中的對(duì)應(yīng)坐標(biāo)VL=MLeft X Cl
VE=MEightXCE其中Mlrft和MHght是從左右攝像頭坐標(biāo)到虛擬坐標(biāo)的變換矩陣；可以通過來(lái)自立體攝像頭校準(zhǔn)的旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移矢量T計(jì)算Mlrft和Mright?？梢杂蓛蓚€(gè)成像裝置對(duì)棋盤格圖案成像并用于計(jì)算攝像頭之間的同類變換，以便導(dǎo)出旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移矢量T。具體而言，假設(shè)Pk是右攝像頭坐標(biāo)系中的點(diǎn)，點(diǎn)P1是左攝像頭坐標(biāo)系中的點(diǎn)，可以將從右到左的變換定義為Pl=R Pk+T。如前所述，可以沿著虛擬空間的X軸設(shè)置攝像頭的原點(diǎn)，左攝像頭原點(diǎn)在(_1，0，0),右攝像頭原點(diǎn)在(0,0,1)。在本范例中，沿著攝像頭的原點(diǎn)定義虛擬坐標(biāo)Vx的X軸。虛擬坐標(biāo)Vz的z軸定義為來(lái)自攝像頭局部坐標(biāo)的z軸叉積(即，通過Cz1和CZK的叉積)。虛擬坐標(biāo)Vy的y軸定義為X和z軸的叉積。利用這些定義和校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，可以根據(jù)以下步驟推導(dǎo)虛擬坐標(biāo)系的每個(gè)軸Vx=R
t+TVz= ((R
t=T) - Vx) X
TVy=VzXVxVz=VxXVy在Cz1和CZK不是共平面的情況下，計(jì)算兩次Vz。因?yàn)樽髷z像頭的原點(diǎn)是在[_1，0，0]T處定義的，所以可以利用如下表達(dá)式獲得從左攝像頭坐標(biāo)到虛擬坐標(biāo)的同族點(diǎn)變換；類似的計(jì)算可以導(dǎo)出從右攝像頭坐標(biāo)到虛擬坐標(biāo)的同類變換Mleft= [VxTVyTVzT [-1，0，0，I]T]以及Mright= [RXVxT RXVy1 RXVzt[1,0,0, I]方框1010表示確定第一條線和第二條線的交點(diǎn)。第一條線是從第一攝像頭原點(diǎn)，通過在第一成像裝置探測(cè)的特征的虛擬坐標(biāo)投射的，而第二條線是從第二攝像頭原點(diǎn)并通過在第二成像裝置探測(cè)的特征的虛擬坐標(biāo)投射的第二條線。如圖12-13中所示，探測(cè)到的特征具有坐標(biāo)系V中的左側(cè)坐標(biāo)PL和坐標(biāo)系V中的右側(cè)坐標(biāo)PK?？梢詮淖髠?cè)原點(diǎn)O1，通過P1，并從右側(cè)原點(diǎn)Ok，通過Pk投射線。理想地，線將在與圖12中所示的特征對(duì)應(yīng)的位置或附近相交。在實(shí)踐中，可能不會(huì)發(fā)現(xiàn)完美的交點(diǎn)，例如，投射的線由于校準(zhǔn)誤差，可能不是共面的。于是，在一些實(shí)施例中，將交點(diǎn)P定義為兩條線都相切的最小球體的中心。如圖13中所示，該球體與投影線在點(diǎn)a和b處相切，從而將球心n定義為空間坐標(biāo)?？梢酝ㄟ^下式計(jì)算球心Ol+ (Pl-Ol) *tL=P+入 *nOe+ (Pe-Oe) ^t8=P-入 *n其中n是從節(jié)點(diǎn)b到a的單位矢量，是從兩條射線的叉積(pL_0l) X (Pe-Oe)導(dǎo)出的?？梢酝ㄟ^對(duì)以下線性方程求解導(dǎo)出剩余三個(gè)未知數(shù)#、0和入
權(quán)利要求
1.一種計(jì)算系統(tǒng)，包括 處理器； 存儲(chǔ)器；以及 至少一個(gè)成像裝置，配置成對(duì)空間成 像， 其中所述存儲(chǔ)器包括至少一個(gè)程序部件，所述至少一個(gè)程序部件配置所述處理器以迭代地對(duì)所述至少一個(gè)成像裝置的圖像數(shù)據(jù)采樣，并基于在所述圖像數(shù)據(jù)中探測(cè)對(duì)象的特征的圖像確定與所述空間中的所述對(duì)象相關(guān)聯(lián)的空間坐標(biāo)， 其中迭代地對(duì)所述圖像數(shù)據(jù)采樣包括，對(duì)于每次迭代，訪問定義像素范圍的數(shù)據(jù)，以供在迭代期間對(duì)來(lái)自所述至少一個(gè)成像裝置的圖像數(shù)據(jù)采樣時(shí)使用。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的計(jì)算系統(tǒng)，其中所定義的像素范圍包括像素的窗口，并且 其中所述至少一個(gè)程序部件配置所述處理器以基于所探測(cè)特征的位置更新所述窗口。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的計(jì)算系統(tǒng)，其中迭代地對(duì)所述圖像數(shù)據(jù)采樣包括對(duì)所述窗口中而非所述窗口外部的圖像數(shù)據(jù)采樣。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的計(jì)算系統(tǒng)，其中迭代地對(duì)所述圖像數(shù)據(jù)采樣包括以高于所述窗口外部的圖像數(shù)據(jù)的分辨率對(duì)所述窗口中的圖像數(shù)據(jù)采樣。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的計(jì)算系統(tǒng)， 其中所述至少一個(gè)程序部件配置所述處理器以使用來(lái)自第一成像裝置的訪問數(shù)據(jù)確定像素的子集，以供在訪問來(lái)自第二成像裝置的數(shù)據(jù)時(shí)使用， 其中所述像素的子集基于第二成像裝置的圖像平面中的核線，并且 其中至少部分基于所述核線的位置更新所述窗口。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的計(jì)算系統(tǒng)，其中所述像素范圍定義第一組像素和第二組像素，其中第一組像素供在第一狀態(tài)期間對(duì)圖像數(shù)據(jù)采樣使用，第二組像素供在第二狀態(tài)期間對(duì)圖像數(shù)據(jù)采樣使用，并且 其中所述至少一個(gè)程序部件配置所述處理器以基于在圖像數(shù)據(jù)中探測(cè)特征的成功或失敗在第一和第二狀態(tài)之間切換。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的計(jì)算系統(tǒng)，還包括輻照裝置， 其中所述至少一個(gè)程序部件配置所述處理器以在第一狀態(tài)期間停用所述成像裝置。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的計(jì)算系統(tǒng)，其中第一組像素包括交替的行，第二組像素包括連續(xù)的行。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的計(jì)算系統(tǒng)，其中第一組像素包括單行像素，第二組像素包括多行像素。
10.一種計(jì)算機(jī)實(shí)施的方法，包括 在第一次迭代期間對(duì)來(lái)自至少一個(gè)成像裝置的表示空間圖像的數(shù)據(jù)采樣； 基于在所采樣的表示空間圖像的數(shù)據(jù)中探測(cè)對(duì)象的特征確定與所述空間中的所述對(duì)象相關(guān)聯(lián)的空間坐標(biāo)； 基于第一次迭代期間采樣的數(shù)據(jù)確定在第二次迭代期間來(lái)自所述至少一個(gè)成像裝置的采樣所使用的像素范圍；以及 在第二次迭代期間對(duì)來(lái)自所述至少一個(gè)成像裝置的表示空間圖像的數(shù)據(jù)采樣。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中所述像素范圍包括像素的窗口，且其中所述方法還包括基于所探測(cè)的特征的位置更新所述窗口。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中對(duì)所述圖像數(shù)據(jù)采樣包括對(duì)所述窗口中而非所述窗口外部的圖像數(shù)據(jù)采樣。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中對(duì)所述圖像數(shù)據(jù)采樣包括以高于所述窗口外部的圖像數(shù)據(jù)的分辨率對(duì)所述窗口中的圖像數(shù)據(jù)采樣。
14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中確定在第二次迭代期間來(lái)自所述至少一個(gè)成像裝置的采樣時(shí)使用的像素范圍包括基于利用第一成像裝置成像的特征確定第二成像裝置的圖像平面中的核線。
15.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中所述像素范圍定義第一組像素和第二組像素，其中第一組像素供在第一狀態(tài)期間對(duì)圖像數(shù)據(jù)采樣使用，第二組像素供在第二狀態(tài)期間對(duì)圖像數(shù)據(jù)采樣使用，并且 其中所述方法還包括基于在圖像數(shù)據(jù)中探測(cè)特征的成功或失敗在第一和第二狀態(tài)之間切換。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，還包括在第一狀態(tài)期間停用成像裝置。
17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中第一組像素包括交替的行，第二組像素包括連續(xù)的行。
18.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其中第一組像素包括單行像素，第二組像素包括多行像素。
19.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中在第二次迭代期間對(duì)來(lái)自所述至少一個(gè)成像裝置的表示空間圖像的數(shù)據(jù)采樣包括利用在第一次迭代期間采樣的同一成像裝置采樣。
20.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中在第二次迭代期間對(duì)來(lái)自所述至少一個(gè)成像裝置的表示空間圖像的數(shù)據(jù)采樣包括利用與第一次迭代不同的成像裝置采樣。
21.一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，包含用于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求10-20之一所述方法的指令。
全文摘要
一種計(jì)算裝置，例如桌面計(jì)算機(jī)、膝上型、平板計(jì)算機(jī)、移動(dòng)裝置或集成到另一裝置(例如，用于打游戲的娛樂裝置、電視機(jī)、家電、電話亭、車輛、工具等)中的計(jì)算裝置，被配置成從空間中一個(gè)或多個(gè)對(duì)象的位置和/或移動(dòng)確定用戶輸入命令?？梢岳靡粋€(gè)或多個(gè)光學(xué)傳感器對(duì)對(duì)象成像，可以通過任意數(shù)量的方式解釋所得的位置數(shù)據(jù)以確定命令。在第一次采樣迭代期間，可以從對(duì)象特征的位置識(shí)別像素范圍，基于第一次迭代期間采樣的數(shù)據(jù)在第二次迭代期間從至少一個(gè)成像裝置采樣時(shí)使用該范圍。
文檔編號(hào)G06F3/01GK102754048SQ201080063109
公開日2012年10月24日 申請(qǐng)日期2010年12月6日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月4日
發(fā)明者B·波特, B·雷德福, F·戈菲內(nèi), G·麥克唐納, H·耶斯克, J·D·牛頓, 張睿, 李博 申請(qǐng)人:奈克斯特控股公司