專利名稱：數(shù)據(jù)處理裝置、方法、記錄介質(zhì)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及計(jì)算多個(gè)攝像機(jī)的位置關(guān)系的技術(shù)、以及根據(jù)算出的位置 關(guān)系生成用戶界面的技術(shù)。
背景技術(shù)：
在處于多個(gè)攝像機(jī)彼此互相拍攝或者能夠拍攝的情況下，表示各個(gè)攝 像機(jī)的位置關(guān)系的信息是有用的。
例如，在人等移動(dòng)體上安裝可佩戴式攝像機(jī)，在利用可佩戴式攝像機(jī) 拍攝的同時(shí)各個(gè)移動(dòng)體分別移動(dòng)的情況下(例如在會(huì)議或聚會(huì)等時(shí)，各個(gè) 人佩戴攝像機(jī)的情況)，有時(shí)各個(gè)攝像機(jī)不能持續(xù)拍攝特定的被攝體，使得 拍攝對象不固定。該情況時(shí)，用戶僅觀看攝影圖像無法得知未攝入攝影圖 像中的信息。例如，被遮擋在被攝體后面的物體是什么等。但是，如果得 知各個(gè)攝像機(jī)的位置關(guān)系，則用戶將能夠容易地確定例如拍攝被攝體后面 的攝像機(jī)。并且，也容易從不同角度觀看拍攝時(shí)的場景。
上述優(yōu)點(diǎn)僅是一例，這種表示各個(gè)攝像機(jī)的位置關(guān)系的信息可以用于 各種用途中，所以期望能夠容易生成這種信息。
為了滿足這種要求，可以考慮以下方法。
例如，通過使用進(jìn)行無線通信的基站及GPS(Global Positioning System: 全球定位系統(tǒng))，測定各個(gè)攝像機(jī)的世界坐標(biāo)系。在對各個(gè)攝像機(jī)求出其在 世界坐標(biāo)系中的位置后，可以利用該位置計(jì)算攝像機(jī)彼此的位置關(guān)系。另 外，在下述的專利文獻(xiàn)1和2中記載了使用基站推斷出當(dāng)前地域的技術(shù)。 專利文獻(xiàn)l:日本國專利公開公報(bào)特開10-239416 專利文獻(xiàn)2:日本國專利公開公報(bào)特開2005 — 86579 但是，如上所述，為了求出在世界坐標(biāo)系中的位置，需要GPS及基站 等。即，在室內(nèi)或地下等來自衛(wèi)星的電波無法到達(dá)的場所，使用GPS計(jì)算 位置關(guān)系是比較困難的，并且，為了使用基站求出位置，需要合適地設(shè)置基站。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，提供一種數(shù)據(jù)處理裝置，不使用GPS或基站等測 定在世界坐標(biāo)系中的位置的機(jī)構(gòu)，即可計(jì)算各個(gè)攝像機(jī)的位置關(guān)系。
為了解決上述問題，本發(fā)明提供一種數(shù)據(jù)處理裝置，管理多個(gè)攝像機(jī) 的位置關(guān)系，其特征在于，具有攝影圖像獲取部，獲取由所述多個(gè)攝像 機(jī)拍攝的多個(gè)不同的攝影圖像數(shù)據(jù)；圖像識別部，通過對每個(gè)所述攝影圖 像數(shù)據(jù)實(shí)施圖像識別處理，檢測用于確定被攝體攝像機(jī)的預(yù)定的檢測對象 數(shù)據(jù)；計(jì)算部，根據(jù)檢測到的每個(gè)檢測對象數(shù)據(jù)，計(jì)算相對信息，該相對
信息表示以攝影圖像數(shù)據(jù)的攝影側(cè)攝像機(jī)或被攝體攝像機(jī)中的任一方的坐
標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的、另一方攝像機(jī)的坐標(biāo)和攝影方向；判定部，對于由所述 計(jì)算部算出的各個(gè)相對信息，判定是否將相對信息轉(zhuǎn)換為表示以所述多個(gè) 攝像機(jī)中的基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的、其他攝像機(jī)的坐標(biāo)和攝影方 向的信息；相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部，根據(jù)所述判定部的判定結(jié)果進(jìn)行所述轉(zhuǎn) 換；以及相對位置信息管理部，通過將所算出的各個(gè)相對信息中、在相對 信息中成為坐標(biāo)系的基準(zhǔn)的原點(diǎn)攝像機(jī)是基準(zhǔn)攝像機(jī)的信息和由所述相對 信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部轉(zhuǎn)換后的信息匯集，從而生成相對位置信息，該相對位置 信息表示以所述基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的、各個(gè)攝像機(jī)的坐標(biāo)和攝 影方向。
發(fā)明效果
上述數(shù)據(jù)處理裝置通過進(jìn)行圖像識別，首先對各個(gè)攝影圖像數(shù)據(jù)計(jì)算 對攝影圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行拍攝的攝影攝像機(jī)、與作為被攝體被攝入到攝影圖像 數(shù)據(jù)中的被攝體攝像機(jī)之間的位置關(guān)系。計(jì)算的結(jié)果是生成相對信息。
使用該相對信息，例如，如果在某個(gè)相對信息中表示出攝像機(jī)1和攝 像機(jī)2的位置關(guān)系，在某個(gè)相對信息中表示出攝像機(jī)2和攝像機(jī)3的位置 關(guān)系，則通過將它們合成，可以計(jì)算攝像機(jī)1和攝像機(jī)3的位置關(guān)系。通 過重復(fù)該處理，可以計(jì)算各個(gè)攝像機(jī)的位置關(guān)系。
上述數(shù)據(jù)處理裝置具有判定部，從而在需要時(shí)可以使用相對信息轉(zhuǎn)換 計(jì)算部進(jìn)行相對信息的轉(zhuǎn)換。通過進(jìn)行這種轉(zhuǎn)換，可以進(jìn)行上述合成，結(jié)
9果，可以得到表示以多個(gè)攝像機(jī)中的一個(gè)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的、各 個(gè)攝像機(jī)的坐標(biāo)和攝影方向的信息(相對位置信息)。
因此，上述數(shù)據(jù)處理裝置不具有GPS或基站等用于和外部通信的結(jié)構(gòu) 時(shí)，也能夠計(jì)算攝像機(jī)之間的位置關(guān)系。即，可以緩解計(jì)算攝像機(jī)間的位 置關(guān)系時(shí)的制約。
在上述結(jié)構(gòu)中，具體地講，數(shù)據(jù)處理裝置的所述判定部判定在所述相 對信息中成為坐標(biāo)系的基準(zhǔn)的原點(diǎn)攝像機(jī)是否是基準(zhǔn)攝像機(jī)，在判定為不 是基準(zhǔn)攝像機(jī)、而且所述相對信息的攝影側(cè)攝像機(jī)或被攝體攝像機(jī)滿足預(yù) 定的條件時(shí)，判定為進(jìn)行所述轉(zhuǎn)換。
根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，可以將除了基于基準(zhǔn)攝像機(jī)拍攝的攝影圖像的相對信 息之外的相對信息用于相對位置信息的生成。
在這種結(jié)構(gòu)中，所述相對位置信息管理部保存所述相對位置信息，對 于各個(gè)攝像機(jī)逐次受理關(guān)于一個(gè)攝像機(jī)的、表示以基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為 基準(zhǔn)時(shí)的坐標(biāo)和攝影方向的基準(zhǔn)信息，從而更新所保存的相對位置信息， 所述判定部包括保存所算出的各個(gè)相對信息的數(shù)據(jù)管理部，所述判定部順 序讀出保存在所述數(shù)據(jù)管理部中的各個(gè)相對信息，在所讀出的相對信息的 攝影側(cè)攝像機(jī)和被攝體攝像機(jī)都不是基準(zhǔn)攝像機(jī)、而且都不是在所述相對 位置信息中登記了基準(zhǔn)信息的攝像機(jī)時(shí)，將該讀出的相對信息返回給所述 數(shù)據(jù)管理部。
在相對信息不能用于相對位置信息的生成時(shí)，如果是在算出了其他攝 像機(jī)與基準(zhǔn)攝像機(jī)的位置關(guān)系之后，則可以使用有關(guān)其他攝像機(jī)的相對信 息，向相對位置信息中追加信息。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，在相對信息不能用于相對位置信息的生成時(shí)，暫且將 相對信息返回給數(shù)據(jù)管理部，所以能夠高精度地求出攝像機(jī)之間的位置關(guān) 系。
并且，所述相對位置信息管理部保存所述相對位置信息，對于各個(gè)攝 像機(jī)逐次受理關(guān)于一個(gè)攝像機(jī)的、表示以基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的 坐標(biāo)和攝影方向的基準(zhǔn)信息，從而更新所保存的相對位置信息，所述判定 部，在所述相對信息的原點(diǎn)攝像機(jī)是基準(zhǔn)攝像機(jī)的情況下，當(dāng)在該相對信 息中示出了以原點(diǎn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的坐標(biāo)和攝影方向的攝像機(jī)，是在所述相對位置信息中沒有登記基準(zhǔn)信息的攝像機(jī)時(shí)，將該相對信息所
表示的攝影側(cè)攝像機(jī)與被攝體攝像機(jī)之間的位置關(guān)系作為所述基準(zhǔn)信息，
登記在所述相對位置信息中。
根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，能夠高效率地生成相對位置信息。
在這種結(jié)構(gòu)中，所述判定部，在所述相對信息的原點(diǎn)攝像機(jī)是基準(zhǔn)攝 像機(jī)的情況下，當(dāng)在該相對信息中示出了以原點(diǎn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí) 的坐標(biāo)和攝影方向的攝像機(jī)，是在所述相對位置信息中登記了基準(zhǔn)信息的 攝像機(jī)時(shí)，將該相對信息廢棄，而不追加在所述相對位置信息中。
由此，可以防止再次登記己經(jīng)登記在相對位置信息中的信息，可以避 免相對位置信息變?nèi)唛L。
并且，具體地講，數(shù)據(jù)處理裝置的所述相對位置信息管理部保存所述 相對位置信息，對于各個(gè)攝像機(jī)逐次受理關(guān)于一個(gè)攝像機(jī)的、表示以基準(zhǔn) 攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的坐標(biāo)和攝影方向的基準(zhǔn)信息，從而更新所保存 的相對位置信息，所述判定部，在所述相對信息的原點(diǎn)攝像機(jī)是在所述相 對位置信息中登記了基準(zhǔn)信息的攝像機(jī)的情況下，當(dāng)在該相對信息中示出 了以原點(diǎn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的坐標(biāo)和攝影方向的攝像機(jī)不是基準(zhǔn)攝 像機(jī)時(shí)，判定為進(jìn)行所述轉(zhuǎn)換。
在該情況下，也可以是，所述相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部，使用所述基準(zhǔn)信 息所表示的、基準(zhǔn)攝像機(jī)與所述判定涉及的相對信息的原點(diǎn)攝像機(jī)之間的 位置關(guān)系，將該相對信息轉(zhuǎn)換為表示以基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的、 在該相對信息中示出了以原點(diǎn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)的位置關(guān)系的攝像機(jī) 的坐標(biāo)及/或攝影方向的信息。
由此，在與基準(zhǔn)攝像機(jī)的位置關(guān)系已知的攝像機(jī)是攝影側(cè)攝像機(jī)時(shí)， 可以將有關(guān)該攝影側(cè)攝像機(jī)拍攝的被攝體攝像機(jī)的、以基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo) 系為基準(zhǔn)時(shí)的坐標(biāo)和朝向登記在相對位置信息中。
并且，所述判定部，在所述相對信息的原點(diǎn)攝像機(jī)是在所述相對位置 信息中登記了基準(zhǔn)信息的攝像機(jī)的情況下，當(dāng)在該相對信息中示出了以原 點(diǎn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的坐標(biāo)和攝影方向的攝像機(jī)是基準(zhǔn)攝像機(jī)時(shí)， 將該相對信息廢棄，而不追加在所述相對位置信息中。
由此，可以防止再次登記已經(jīng)登記在相對位置信 中的信息，可以避免相對位置信息變?nèi)唛L。
并且，具體地講，數(shù)據(jù)處理裝置的所述相對位置信息管理部保存所述 相對位置信息，對于各個(gè)攝像機(jī)逐次受理關(guān)于一個(gè)攝像機(jī)的、表示以基準(zhǔn) 攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的坐標(biāo)和攝影方向的基準(zhǔn)信息，從而更新所保存 的相對位置信息，所述判定部，在所述相對信息中示出了以原點(diǎn)攝像機(jī)為 基準(zhǔn)時(shí)的坐標(biāo)系中的位置關(guān)系的攝像機(jī)是基準(zhǔn)攝像機(jī)的情況下，當(dāng)該相對 信息的原點(diǎn)攝像機(jī)是在所述相對位置信息中沒有登記基準(zhǔn)信息的攝像機(jī) 時(shí)，判定為進(jìn)行所述轉(zhuǎn)換。
在這種情況下，也可以是，所述相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部計(jì)算所述相對信 息所表示的攝像機(jī)之間的位置關(guān)系的逆矢量，從而進(jìn)行轉(zhuǎn)換為表示以基準(zhǔn) 攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的原點(diǎn)攝像機(jī)的坐標(biāo)及/或攝影方向的信息的所述 轉(zhuǎn)換。
由此，可以把有關(guān)正在拍攝基準(zhǔn)攝像機(jī)的攝影側(cè)攝像機(jī)的、以基準(zhǔn)攝 像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)的坐標(biāo)和朝向，登記在相對位置信息中。
并且，具體地講，數(shù)據(jù)處理裝置的所述相對位置信息管理部保存所述 相對位置信息，對于各個(gè)攝像機(jī)逐次受理關(guān)于一個(gè)攝像機(jī)的、表示以基準(zhǔn) 攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的坐標(biāo)和攝影方向的基準(zhǔn)信息，從而更新所保存 的相對位置信息，所述判定部，在所述相對信息的原點(diǎn)攝像機(jī)不是基準(zhǔn)攝 像機(jī)的情況下，當(dāng)在該相對信息中示出了以原點(diǎn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí) 的位置關(guān)系的攝像機(jī)，是在所述相對位置信息中登記了基準(zhǔn)信息的攝像機(jī) 時(shí)，判定為進(jìn)行所述轉(zhuǎn)換。
在這種情況下，也可以是，所述相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部，使用所述基準(zhǔn) 信息所表示的、與所述判定涉及的相對信息的原點(diǎn)攝像機(jī)的位置關(guān)系被示 出的攝像機(jī)與基準(zhǔn)攝像機(jī)之間的位置關(guān)系以及該相對信息所表示的攝影側(cè) 攝像機(jī)與被攝體攝像機(jī)之間的位置關(guān)系，進(jìn)行矢量運(yùn)算，從而進(jìn)行轉(zhuǎn)換為 表示以基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的攝影側(cè)攝像機(jī)的坐標(biāo)及攝影方向的 信息的所述轉(zhuǎn)換。
由此，在具有拍攝與基準(zhǔn)攝像機(jī)的位置關(guān)系已知的攝像機(jī)的攝影側(cè)攝 像機(jī)時(shí)，可以將有關(guān)該攝影側(cè)攝像機(jī)的、以基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí) 的坐標(biāo)和朝向登記在相對位置信息中。在此，也可以使用上述生成的相對位置信息進(jìn)行以下處理。 艮口，所述數(shù)據(jù)處理裝置還具有圖像選擇輔助部，該圖像選擇輔助部根 據(jù)所述生成的相對位置信息，生成表示以所述多個(gè)攝像機(jī)中的基準(zhǔn)攝像機(jī) 的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的、各個(gè)攝像機(jī)的坐標(biāo)和朝向的圖像數(shù)據(jù)，并使顯示部 顯示用于使用所生成的圖像數(shù)據(jù)來選擇各個(gè)攝影圖像數(shù)據(jù)的用戶界面。 由此，可以輔助用戶選擇攝影圖像數(shù)據(jù)。
并且，在這種情況下，也可以是，所述用戶界面包括攝像機(jī)間位置 關(guān)系顯示區(qū)域，顯示所生成的所述圖像數(shù)據(jù)；以及攝影圖像顯示區(qū)域，顯 示被選擇的攝像機(jī)的攝影圖像數(shù)據(jù)，所述圖像選擇輔助部包括位置確定 部，確定進(jìn)入到在所述攝影圖像顯示區(qū)域中顯示的攝影圖像數(shù)據(jù)的攝影側(cè) 攝像機(jī)的攝影范圍中的攝像機(jī)在該攝影圖像數(shù)據(jù)中的位置；以及疊加顯示 部，在基于由所述位置確定部確定的位置的位置上，將作為用于識別攝像 機(jī)的圖像的被攝體識別圖像，疊加顯示在該攝影圖像數(shù)據(jù)上。
由此，用戶能夠容易識別作為被攝體被攝入到攝影圖像數(shù)據(jù)中的被攝 體攝像機(jī)是哪個(gè)攝像機(jī)。
并且，在這種情況下，也可以是，所述圖像選擇輔助部在受理了對由 所述疊加顯示部疊加顯示的被攝體識別圖像進(jìn)行選擇的操作時(shí)，將由被選 擇的被攝體識別圖像所識別的攝像機(jī)的攝影圖像，顯示在所述攝影圖像顯 示區(qū)域中。
并且，也可以是，所述疊加顯示部對各個(gè)攝像機(jī)分配顏色，利用分配 給各個(gè)攝像機(jī)的顏色疊加顯示該攝像機(jī)的被攝體識別圖像，所述圖像選擇 輔助部生成所述圖像數(shù)據(jù)，以便利用分配給各個(gè)攝像機(jī)的顏色從視覺上區(qū) 分顯示表示各個(gè)攝像機(jī)的圖像。
并且，也可以是，所述疊加顯示部，根據(jù)從拍攝了攝影圖像數(shù)據(jù)的攝 影側(cè)攝像機(jī)到由所述被攝體識別圖像表示的攝像機(jī)的距離，以分別不同的 狀態(tài)顯示所述被攝體識別圖像，以便能夠從視覺上區(qū)分所述距離。
并且，在這種情況下，也可以是，所述位置確定部，根據(jù)以所顯示的 攝影圖像數(shù)據(jù)的攝影側(cè)攝像機(jī)為基準(zhǔn)攝像機(jī)時(shí)的所述相對位置信息所表示 的各個(gè)攝像機(jī)的坐標(biāo)、或者以所述攝影側(cè)攝像機(jī)為原點(diǎn)攝像機(jī)的相對信息 中的至少任一方，以及表示該攝影側(cè)攝像機(jī)的攝影范圍的攝影范圍信息，進(jìn)行所述確定。
由此，由于根據(jù)各個(gè)攝像機(jī)的坐標(biāo)進(jìn)行所述確定，所以在使用相對位 置信息進(jìn)行所述確定時(shí)，對于沒有作為被攝體被攝入到攝影圖像數(shù)據(jù)中的 攝像機(jī)，也能夠?qū)⒃摂z像機(jī)的位置顯示在攝影圖像數(shù)據(jù)中。
另外，也可以是，所述位置確定部對于進(jìn)入到所述攝影范圍中的各個(gè) 攝像機(jī)，根據(jù)所述相對位置信息所表示的各個(gè)攝像機(jī)的坐標(biāo)，判定是作為 被攝體而被攝入到所述攝影圖像數(shù)據(jù)中的被攝體攝像機(jī)、還是被遮擋的攝 像機(jī)，所述疊加顯示部以能夠從視覺上區(qū)分進(jìn)入到攝影范圍中的攝像機(jī)是 被攝體攝像機(jī)還是被遮擋的攝像機(jī)的方式，疊加顯示所述被攝體識別圖像。
由此，用戶能夠容易識別到存在沒有作為被攝體被攝入的攝像機(jī)。
并且，也可以是，所述相對位置信息管理部保存所述相對位置信息， 對于各個(gè)攝像機(jī)逐次受理關(guān)于一個(gè)攝像機(jī)的、表示以基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系 為基準(zhǔn)時(shí)的坐標(biāo)和攝影方向的基準(zhǔn)信息，從而更新所保存的相對位置信息， 所述數(shù)據(jù)處理裝置在每個(gè)預(yù)定時(shí)刻生成所述相對位置信息，在預(yù)定時(shí)刻的 相對位置信息中，當(dāng)存在沒有所述基準(zhǔn)信息的不定攝像機(jī)時(shí)，根據(jù)該預(yù)定 時(shí)刻的前后時(shí)刻的相對位置信息所表示的不定攝像機(jī)的坐標(biāo)和攝影方向， 對以基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的所述預(yù)定時(shí)刻的所述不定攝像機(jī)的坐 標(biāo)和攝影方向進(jìn)行插補(bǔ)。
由此，即使存在位置關(guān)系不明的攝像機(jī)時(shí)，也能夠使用前后時(shí)間段的 相對位置信息對其位置關(guān)系進(jìn)行插補(bǔ)。
并且，本發(fā)明提供一種數(shù)據(jù)處理方法，管理多個(gè)攝像機(jī)的位置關(guān)系， 其特征在于，包括攝影圖像獲取步驟，獲取由所述多個(gè)攝像機(jī)拍攝的多 個(gè)不同的攝影圖像數(shù)據(jù)；圖像識別步驟，通過對每個(gè)所述攝影圖像數(shù)據(jù)實(shí) 施圖像識別處理，檢測用于確定被攝體攝像機(jī)的預(yù)定的檢測對象數(shù)據(jù)；計(jì) 算步驟，根據(jù)檢測到的每個(gè)檢測對象數(shù)據(jù)，計(jì)算相對信息，該相對信息表 示以攝影圖像數(shù)據(jù)的攝影側(cè)攝像機(jī)或被攝體攝像機(jī)中的任一方的坐標(biāo)系為 基準(zhǔn)時(shí)的、另一方攝像機(jī)的坐標(biāo)和攝影方向；判定步驟，對于由所述計(jì)算 部算出的各個(gè)相對信息，判定是否將相對信息轉(zhuǎn)換為表示以所述多個(gè)攝像 機(jī)中的基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的、其他攝像機(jī)的坐標(biāo)和攝影方向的 信息；相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算步驟，根據(jù)所述判定部的判定結(jié)果進(jìn)行所述轉(zhuǎn)換；以及相對位置信息管理步驟，通過將所算出的各個(gè)相對信息中、在相對信 息中成為坐標(biāo)系的基準(zhǔn)的原點(diǎn)攝像機(jī)是基準(zhǔn)攝像機(jī)的信息和由所述相對信 息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部轉(zhuǎn)換后的信息匯集，從而生成相對位置信息，該相對位置信 息表示以所述基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的、各個(gè)攝像機(jī)的坐標(biāo)和攝影 方向。
并且，本發(fā)明提供一種計(jì)算機(jī)可讀取的記錄介質(zhì)，記錄了控制程序， 該控制程序使數(shù)據(jù)處理裝置執(zhí)行用于管理多個(gè)攝像機(jī)的位置關(guān)系的各個(gè)步 驟，其特征在于，所述控制程序包括攝影圖像獲取步驟，獲取由所述多 個(gè)攝像機(jī)拍攝的多個(gè)不同的攝影圖像數(shù)據(jù)；圖像識別步驟，通過對每個(gè)所 述攝影圖像數(shù)據(jù)實(shí)施圖像識別處理，檢測用于確定被攝體攝像機(jī)的預(yù)定的 檢測對象數(shù)據(jù)；計(jì)算步驟，根據(jù)檢測到的每個(gè)檢測對象數(shù)據(jù)，計(jì)算相對信
息，該相對信息表示以攝影圖像數(shù)據(jù)的攝影側(cè)攝像機(jī)或被攝體攝像機(jī)中的
任一方的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的、另一方攝像機(jī)的坐標(biāo)和攝影方向；判定步驟， 對于由所述計(jì)算部算出的各個(gè)相對信息，判定是否將相對信息轉(zhuǎn)換為表示 以所述多個(gè)攝像機(jī)中的基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的、其他攝像機(jī)的坐 標(biāo)和攝影方向的信息；相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算步驟，根據(jù)所述判定部的判定結(jié) 果進(jìn)行所述轉(zhuǎn)換；以及相對位置信息管理步驟，通過將所算出的各個(gè)相對 信息中、在相對信息中成為坐標(biāo)系的基準(zhǔn)的原點(diǎn)攝像機(jī)是基準(zhǔn)攝像機(jī)的信 息和由所述相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部轉(zhuǎn)換后的信息匯集，從而生成相對位置信 息，該相對位置信息表示以所述基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的、各個(gè)攝 像機(jī)的坐標(biāo)和攝影方向。


圖l是表示本發(fā)明中的各個(gè)攝像機(jī)的攝影狀況的一例的圖。 圖2是表示本發(fā)明的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的概況的功能方框圖。 圖3是表示相對信息計(jì)算部6的細(xì)節(jié)的功能方框圖。 圖4是表示二維標(biāo)記30的圖。 圖5是表示匹配表36的圖。
圖6是表示被攝入攝影圖像中的二維標(biāo)記30的圖。
圖7是表示攝影側(cè)攝像機(jī)與被攝體攝像機(jī)的相對位置關(guān)系的圖。圖8是表示相對信息的圖。
圖9是表示位置關(guān)系計(jì)算部7的細(xì)節(jié)的功能方框圖。 圖IO是表示登記在隊(duì)列中的相對信息的圖。 圖11是表示相對位置信息60的圖。 圖12是表示數(shù)據(jù)處理裝置2的整體動(dòng)作的流程圖。 圖13是表示相對信息計(jì)算部6的具體動(dòng)作的流程圖。 圖14是表示位置關(guān)系計(jì)算部7的具體動(dòng)作的流程圖。 圖15是表示數(shù)據(jù)判定部54的判定處理的細(xì)節(jié)的圖。 圖16是表示對象攝像機(jī)和攝影側(cè)攝像機(jī)相同時(shí)的轉(zhuǎn)換運(yùn)算的運(yùn)算方法 的圖。
圖17是表示基準(zhǔn)攝像機(jī)和被攝體攝像機(jī)相同時(shí)的轉(zhuǎn)換運(yùn)算的運(yùn)算方法 的圖。
圖18是表示對象攝像機(jī)和被攝體攝像機(jī)相同時(shí)的轉(zhuǎn)換運(yùn)算的運(yùn)算方法 的圖。
圖19是表示由圖像選擇輔助部8生成的圖像的一例的圖。 圖20是表示用戶界面的一例的圖。 圖21是表示用戶界面的一例的圖。
圖22是表示把各個(gè)攝像機(jī)作為基準(zhǔn)時(shí)與其他攝像機(jī)的位置關(guān)系的圖。 圖23是表示用戶界面的一例的圖。
圖24是表示有無被被攝體攝像機(jī)遮擋的攝像機(jī)的判定方法的圖。 圖25是表示顯示終端1000的外裝的圖。 圖26是表示數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的圖。 標(biāo)號說明
l攝像機(jī)；2數(shù)據(jù)處理裝置；3顯示部；6相對信息計(jì)算部；7位置關(guān)系 計(jì)算部；8圖像選擇輔助部；ll攝影圖像獲取部；12相同時(shí)刻攝影圖像提 取部；13攝影側(cè)攝像機(jī)識別部；14圖像識別部；15被攝體攝像機(jī)識別部； 16被攝體攝像機(jī)信息計(jì)算部；17被攝體攝像機(jī)朝向計(jì)算部；18被攝體攝像 機(jī)坐標(biāo)計(jì)算部；19相對信息生成部；51相對信息獲取部；52基準(zhǔn)攝像機(jī)設(shè) 定部；53數(shù)據(jù)管理部；54數(shù)據(jù)判定部；55相對位置信息管理部；56相對
信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部。
具體實(shí)施例方式
(實(shí)施方式1)
以下，關(guān)于本發(fā)明涉及的數(shù)據(jù)處理裝置以及使用數(shù)據(jù)處理裝置的數(shù)據(jù) 處理系統(tǒng)，使用

一個(gè)實(shí)施方式。 1概況
圖1是表示本發(fā)明中的各個(gè)攝像機(jī)的攝影狀況的一例的圖。
在本發(fā)明中，如圖1所示，假設(shè)每人佩戴攝像機(jī)(la、 lb、 1C、…)進(jìn)
行攝影的情況。并且，根據(jù)各個(gè)攝像機(jī)拍攝的攝影圖像，計(jì)算各個(gè)攝像機(jī) 的位置關(guān)系。并且，假設(shè)攝像機(jī)和人是一對一地對應(yīng)的。每個(gè)人可以到處 走動(dòng)，也可以不怎么移動(dòng)。在本發(fā)明中，計(jì)算各個(gè)時(shí)刻的攝像機(jī)間的相對 位置關(guān)系即每個(gè)人的位置關(guān)系。
另外，在本實(shí)施方式中提供一種圖像選擇輔助系統(tǒng)，在計(jì)算攝像機(jī)間 的位置關(guān)系時(shí)，使用所算出的位置關(guān)系，對攝像機(jī)拍攝的攝影圖像的選擇 進(jìn)行輔助。此外，即使僅將所算出的位置關(guān)系原樣顯示為圖像也是有用的， 攝像機(jī)間的位置關(guān)系可以用于各種用途。
下面進(jìn)行具體說明。
2結(jié)構(gòu)
圖2是表示本發(fā)明的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的概況的功能方框圖。 如圖2所示，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)由多個(gè)攝像機(jī)(la、 lb、 lc、…)、數(shù)據(jù)處 理裝置2和顯示部3構(gòu)成。 2.1攝像機(jī)
多個(gè)攝像機(jī)(la、 lb、 lc、…)中的各個(gè)攝像機(jī)，在本實(shí)施方式中按照 預(yù)定時(shí)間間隔進(jìn)行靜態(tài)圖像的攝影。另外，對各個(gè)攝像機(jī)拍攝的靜態(tài)圖像 附加用于識別進(jìn)行了拍攝的攝像機(jī)的信息、及進(jìn)行拍攝的攝影日期時(shí)間等 信息，作為元數(shù)據(jù)。
2.2數(shù)據(jù)處理裝置2
數(shù)據(jù)處理裝置2由后面敘述的位置關(guān)系計(jì)算部7管理多個(gè)攝像機(jī)的位 置關(guān)系。具體地講，數(shù)據(jù)處理裝置2從各個(gè)攝像機(jī)接收各個(gè)攝像機(jī)生成的 攝影圖像，根據(jù)接收到的攝影圖像計(jì)算在某個(gè)時(shí)間點(diǎn)的各個(gè)攝像機(jī)的位置關(guān)系。另外，所說位置關(guān)系指在把某個(gè)攝像機(jī)作為基準(zhǔn)時(shí)的其他攝像機(jī)的 坐標(biāo)以及朝向。
并且，可以使用算出的位置關(guān)系進(jìn)行各種處理，但在本實(shí)施方式中， 數(shù)據(jù)處理裝置2通過后面敘述的圖像選擇輔助部8，生成用于對用戶選擇各
個(gè)攝像機(jī)的攝影圖像進(jìn)行輔助的用戶界面。關(guān)于數(shù)據(jù)處理裝置2的具體結(jié) 構(gòu)，將在后面敘述的"2.4數(shù)據(jù)處理裝置2的具體內(nèi)容"中說明。 2.3顯示部3
顯示部3接收從數(shù)據(jù)處理裝置2輸出的圖像信號，根據(jù)接收到的圖像 信號顯示圖像。例如，可以實(shí)現(xiàn)為LCD (Liquid Crystal Display:液晶顯示 器)、PDP (Plasma Display Panel:等離子顯示面板)、有機(jī)EL (Organic Electro-Luminescence: 有機(jī)電致發(fā)光)等。
2.4數(shù)據(jù)處理裝置2的具體內(nèi)容
在此，具體說明數(shù)據(jù)處理裝置2。
如圖2所示，數(shù)據(jù)處理裝置2包括相對信息計(jì)算部6、位置關(guān)系計(jì)算部 7、圖像選擇輔助部8。
相對信息計(jì)算部6獲取多個(gè)攝像機(jī)的各個(gè)攝像機(jī)生成的攝影圖像，分 析各個(gè)攝影圖像，對各個(gè)攝影圖像計(jì)算拍攝了攝影圖像的攝影側(cè)攝像機(jī)、 與作為被攝體被攝入攝影圖像中的被攝體攝像機(jī)之間的相對位置關(guān)系。具 體情況將在后面使用圖3說明。
位置關(guān)系計(jì)算部7根據(jù)相對信息計(jì)算部6對各個(gè)攝影圖像的計(jì)算結(jié)果， 計(jì)算在把多個(gè)攝像機(jī)中的一個(gè)攝像機(jī)作為基準(zhǔn)時(shí)的各個(gè)攝像機(jī)的相對位置 關(guān)系。具體情況將在后面使用圖9說明。
圖像選擇輔助部8根據(jù)位置關(guān)系計(jì)算部7的計(jì)算結(jié)果生成用戶界面， 將用于使顯示部3顯示用戶界面的圖像信號輸出給顯示部3。
2.5相對信息計(jì)算部6的具體內(nèi)容
在此，具體說明相對信息計(jì)算部6。
圖3是表示相對信息計(jì)算部6的細(xì)節(jié)的功能方框圖。
相對信息計(jì)算部6由攝影圖像獲取部11、相同時(shí)刻攝影圖像提取部12、 攝影側(cè)攝像機(jī)識別部13、圖像識別部14、被攝體攝像機(jī)識別部15、被攝體 攝像機(jī)信息計(jì)算部16、被攝體攝像機(jī)朝向計(jì)算部17、被攝體攝像機(jī)坐標(biāo)計(jì)算部18、相對信息生成部19構(gòu)成。 2.5.1攝影圖像獲取部11
攝影圖像獲取部11獲取各個(gè)攝像機(jī)拍攝的攝影圖像。例如，通過與各 個(gè)攝像機(jī)連接，或與記錄了各個(gè)攝像機(jī)的攝影圖像的記錄介質(zhì)連接，并從 記錄介質(zhì)讀出攝影圖像等，獲取各個(gè)攝像機(jī)的攝影圖像。
2.5.2相同時(shí)刻攝影圖像提取部12
相同時(shí)刻攝影圖像提取部12參照作為元數(shù)據(jù)被附加到各個(gè)攝影圖像的 攝影日期時(shí)間，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的設(shè)定時(shí)刻，從由各個(gè)攝像機(jī)獲取的各個(gè)攝 影圖像中提取攝影圖像。
2.5.3攝影側(cè)攝像機(jī)識別部13
攝影側(cè)攝像機(jī)識別部13參照附加到攝影圖像的元數(shù)據(jù)，獲取進(jìn)行了攝 影圖像的拍攝的攝影側(cè)攝像機(jī)的識別信息。 2.5.4圖像識別部14
圖像識別部14進(jìn)行攝影圖像的圖像識別，檢測用于識別作為被攝體被 攝入攝影圖像中的區(qū)域。具體地講，在本實(shí)施方式中，使用二維標(biāo)記進(jìn)行 上述檢測。具體情況將在后面使用圖4等進(jìn)行說明。
2.5.5被攝體攝像機(jī)識別部15
被攝體攝像機(jī)識別部15根據(jù)通過圖像識別檢測到的區(qū)域，獲取被攝體 攝像機(jī)的識別信息。具體情況將在后面使用圖4等進(jìn)行說明。 2.5.6被攝體攝像機(jī)信息計(jì)算部16
被攝體攝像機(jī)信息計(jì)算部16對攝影圖像計(jì)算攝影側(cè)攝像機(jī)與被攝體攝 像機(jī)之間的相對位置關(guān)系。在本實(shí)施方式中，計(jì)算在把攝影側(cè)攝像機(jī)的攝 像機(jī)坐標(biāo)系作為基準(zhǔn)時(shí)的、攝影側(cè)攝像機(jī)與被攝體攝像機(jī)之間的位置關(guān)系。
具體地講，被攝體攝像機(jī)信息計(jì)算部16包括被攝體攝像機(jī)朝向計(jì)算部 17和被攝體攝像機(jī)坐標(biāo)計(jì)算部18。
被攝體攝像機(jī)朝向計(jì)算部17計(jì)算在把攝影側(cè)攝像機(jī)的攝像機(jī)坐標(biāo)系作 為基準(zhǔn)時(shí)的、被攝體攝像機(jī)的朝向。在此，所說被攝體攝像機(jī)的朝向指被 攝體攝像機(jī)進(jìn)行攝影的方向。
并且，被攝體攝像機(jī)坐標(biāo)計(jì)算部18計(jì)算在把攝影側(cè)攝像機(jī)的攝像機(jī)坐 標(biāo)系作為基準(zhǔn)時(shí)的、被攝體攝像機(jī)的坐標(biāo)。2.5.6.1被攝體攝像機(jī)識別部15等的具體說明的概況
在此，具體說明被攝體攝像機(jī)識別部15和被攝體攝像機(jī)信息計(jì)算部16。
即，說明進(jìn)行攝影圖像的圖像識別，并且
(i) 被攝體攝像機(jī)識別部15識別被攝體攝像機(jī)，以及
(ii) 被攝體攝像機(jī)信息計(jì)算部16計(jì)算在把被攝體攝像機(jī)和攝影側(cè)攝像 機(jī)中任一方的攝像機(jī)坐標(biāo)系作為基準(zhǔn)時(shí)的、另一方攝像機(jī)的相對坐標(biāo)和朝 向的方法。
在本實(shí)施方式中，具體地講，對各個(gè)攝像機(jī)的預(yù)定位置附加二維標(biāo)記， 圖像識別部14從攝影圖像中檢測攝影側(cè)攝像機(jī)拍攝的攝影圖像中攝入的二 維標(biāo)記。
由此，被攝體攝像機(jī)識別部15及被攝體攝像機(jī)信息計(jì)算部16進(jìn)行(i)
被攝體攝像機(jī)的識別，(ii)上述相對坐標(biāo)和朝向的計(jì)算。另外，在標(biāo)記的 參數(shù)(標(biāo)記的大小、形狀等)或攝像機(jī)的參數(shù)(焦距、攝像分辨率等)已 知時(shí)，檢測被攝入攝影圖像中的二維標(biāo)記，進(jìn)行(i) 二維標(biāo)記的識別、和 (ii)攝像機(jī)與二維標(biāo)記之間相對位置關(guān)系的計(jì)算，這種技術(shù)已經(jīng)公知有各 種技術(shù)，并得到實(shí)際應(yīng)用。例如，根據(jù)下述文獻(xiàn)等已被公知，非專利文獻(xiàn) Kato, H.， Billinghurst, M. (1999) Marker Tracking and HMD Calibration for a video-based Augmented Reality Conferencing System. In Proceedings of the 2nd International Workshop on Augmented Reality (IWAR 99).October， San Francisco,USA.。因此，在以下的說明中省略具體的說明，只簡單地說明本 實(shí)施方式中的具體實(shí)施方法。
2.5.6.2被攝體攝像機(jī)識別部15的具體內(nèi)容
首先，說明(0被攝體攝像機(jī)識別部15識別被攝體攝像機(jī)的方法。 圖4是表示二維標(biāo)記30的圖。
二維標(biāo)記30如圖所示呈具有4個(gè)頂點(diǎn)的四方形的形狀，被附加在各個(gè) 攝像機(jī)的預(yù)定位置。另外，假設(shè)二維標(biāo)記30的參數(shù)(標(biāo)記的尺寸、大小、 形狀等)和各個(gè)攝像機(jī)的參數(shù)(焦距、攝像分辨率等)是已知的。在本實(shí) 施方式中，如圖所示，在以攝像機(jī)為基準(zhǔn)的攝像機(jī)坐標(biāo)系中的預(yù)定的坐標(biāo) 處配置二維標(biāo)記30。即，攝像機(jī)坐標(biāo)系中的二維標(biāo)記30的坐標(biāo)是已知的。 另外，攝像機(jī)坐標(biāo)系(Xc,Yc，Zc)是把攝像機(jī)的焦點(diǎn)位置作為原點(diǎn)，把與圖像平面垂直的方向(即攝像機(jī)拍攝的方向)作為Z軸。并且，把與圖像
平面中的x軸、y軸平行的方向分別設(shè)為X軸、Y軸。
二維標(biāo)記30如圖所示具有攝像機(jī)識別區(qū)域31。攝像機(jī)識別區(qū)域31是 用于識別附加有二維標(biāo)記30的攝像機(jī)的區(qū)域。
為了識別各個(gè)攝像機(jī)，在本實(shí)施方式中使用二維代碼(2Dcode)。具體 地講，攝像機(jī)識別區(qū)域31如圖4所示被劃分為4行X4列的小區(qū)域，各個(gè) 小區(qū)域被涂成兩種顏色來進(jìn)行區(qū)分。例如，各個(gè)小區(qū)域被涂成白色或黑色 任一顏色。并且，對于每個(gè)攝像機(jī)，各個(gè)小區(qū)域的白色和黑色的區(qū)分涂色 方式是固有的。
另外，每個(gè)攝像機(jī)的區(qū)分涂色方式如圖5所示，被作為匹配表36保存 在圖像識別部14中。匹配表36中的一個(gè)記錄如圖5所示，由攝像機(jī)識別 信息37和代碼圖案38構(gòu)成。即，在匹配表36中，使識別攝像機(jī)的攝像機(jī) 識別信息和表示每個(gè)攝像機(jī)固有的二維代碼的圖案的信息相對應(yīng)。
如上所述，在本實(shí)施方式中，在各個(gè)攝像機(jī)的預(yù)定位置附加具有各個(gè) 攝像機(jī)固有的代碼圖案的二維標(biāo)記30。并且，如圖6所示，在二維標(biāo)記30 被攝入攝影圖像中時(shí)，圖像識別部14通過對攝影圖像進(jìn)行圖像識別來檢測 二維標(biāo)記30的輪廓線。并且，被攝體攝像機(jī)識別部15將檢測到的二維標(biāo) 記30的攝像機(jī)識別區(qū)域31的代碼圖案與匹配表36的代碼圖案比較，并進(jìn) 行圖案匹配，從而識別附加有該二維標(biāo)記30的被攝體攝像機(jī)。
2.5.6.3被攝體攝像機(jī)信息計(jì)算部16的具體內(nèi)容
下面，說明(ii)計(jì)算攝影側(cè)攝像機(jī)與被攝體攝像機(jī)的相對坐標(biāo)和朝向 的方法。在本實(shí)施方式中，使用上述非專利文獻(xiàn)記載的技術(shù)。
通過基于上述非專利文獻(xiàn)記載的技術(shù)的運(yùn)算，算出在以攝影側(cè)攝像機(jī) 為基準(zhǔn)時(shí)、被攝入攝影圖像中的二維標(biāo)記30的朝向和坐標(biāo)。在此，二維標(biāo) 記30的朝向與被攝體攝像機(jī)拍攝的方向基本相同。即，假設(shè)二維標(biāo)記30 的朝向與被攝體攝像機(jī)的朝向近似。并且，由于被攝體攝像機(jī)與配置在被 攝體攝像機(jī)中的二維標(biāo)記30之間的相對位置關(guān)系是已知的，所以修正以攝 影側(cè)攝像機(jī)為基準(zhǔn)時(shí)的二維標(biāo)記30的坐標(biāo)，并計(jì)算被攝體攝像機(jī)的坐標(biāo)。
這樣，被攝體攝像機(jī)信息計(jì)算部16計(jì)算以攝影側(cè)攝像機(jī)為基準(zhǔn)時(shí)的、 被攝體攝像機(jī)的朝向和被攝體攝像機(jī)的坐標(biāo)。所算出的被攝體攝像機(jī)的朝向、坐標(biāo)按照圖7所示進(jìn)行表示。
圖7是表示攝影側(cè)攝像機(jī)與被攝體攝像機(jī)之間的相對位置關(guān)系的圖。 另外，在本實(shí)施方式中，把以攝影側(cè)攝像機(jī)為基準(zhǔn)的攝像機(jī)坐標(biāo)系中的被
攝體攝像機(jī)的坐標(biāo)設(shè)為(X、 Y、 Z)，假設(shè)Y軸的值"Y"小于X軸的值"X" 及Z軸的值"Z"。因此，攝影側(cè)攝像機(jī)與被攝體攝像機(jī)的相對位置可以表 示為把X軸的值"X"設(shè)為"x"、把Z軸的值"Z"設(shè)為"y"的由(x、 y) 構(gòu)成的二維坐標(biāo)。并且，關(guān)于被攝體攝像機(jī)的朝向，在把以攝影側(cè)攝像機(jī) 為基準(zhǔn)的攝像機(jī)坐標(biāo)系的Z軸(即圖7所示的y軸)作為基準(zhǔn)時(shí)，把順時(shí) 針方向作為正的角度來表示。
2.5.7相對信息生成部19
返回相對信息計(jì)算部6的說明。
相對信息生成部19對各個(gè)攝影圖像生成相對信息，把所生成的相對信 息輸出給位置關(guān)系計(jì)算部17。 2.5.7.1相對信息
在此說明相對信息。圖8是表示相對信息(80a、 80b、…)的圖。如 圖8所示，在一個(gè)相對信息中，使攝影時(shí)刻81、攝影側(cè)攝像機(jī)識別信息82、 被攝體攝像機(jī)識別信息83、被攝體攝像機(jī)朝向84、被攝體攝像機(jī)坐標(biāo)85 相對應(yīng)。
2.5.7.2相對信息的具體內(nèi)容
相對信息中的攝影時(shí)刻81表示拍攝攝影圖像的時(shí)刻，與相同時(shí)刻攝影 圖像提取部21進(jìn)行提取所涉及的時(shí)刻對應(yīng)。
攝影側(cè)攝像機(jī)識別信息82表示攝影側(cè)攝像機(jī)，與由攝影側(cè)攝像機(jī)識別 部13獲取的識別信息對應(yīng)。
被攝體攝像機(jī)識別信息83表示被攝體攝像機(jī)，與由被攝體攝像機(jī)識別 部15獲取的識別信息對應(yīng)。
被攝體攝像機(jī)朝向84表示被攝體攝像機(jī)的相對朝向，與被攝體攝像機(jī) 朝向計(jì)算部17的計(jì)算結(jié)果對應(yīng)。
被攝體攝像機(jī)坐標(biāo)85表示被攝體攝像機(jī)的相對坐標(biāo)，與被攝體攝像機(jī) 坐標(biāo)計(jì)算部18的計(jì)算結(jié)果對應(yīng)。
以上說明了相對信息計(jì)算部6。2.6位置關(guān)系計(jì)算部7
下面，具體說明位置關(guān)系計(jì)算部7。
圖9是表示位置關(guān)系計(jì)算部7的具體內(nèi)容的功能方框圖。
位置關(guān)系計(jì)算部7生成相對位置信息60，該相對位置信息60表示把一 個(gè)攝像機(jī)作為基準(zhǔn)時(shí)的其他攝像機(jī)的相對朝向和坐標(biāo)。如圖9所示，位置 關(guān)系計(jì)算部7由相對信息獲取部51、基準(zhǔn)攝像機(jī)設(shè)定部52、數(shù)據(jù)管理部53、 數(shù)據(jù)判定部54、相對位置信息管理部55、相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部56構(gòu)成。
2.6.1相對信息獲取部51
下面順序地進(jìn)行說明，相對信息獲取部51逐次獲取由相對信息計(jì)算部 6輸出的相對信息，把獲取到的相對信息輸出給數(shù)據(jù)管理部53。 2.6.2基準(zhǔn)攝像.機(jī)設(shè)定部52
基準(zhǔn)攝像機(jī)設(shè)定部52設(shè)定作為基準(zhǔn)的攝像機(jī)(基準(zhǔn)攝像機(jī))，以便計(jì) 算在把一個(gè)攝像機(jī)作為基準(zhǔn)時(shí)的各個(gè)攝像機(jī)的朝向和坐標(biāo)。基準(zhǔn)攝像機(jī)的 設(shè)定方法可以考慮各種方法，例如，把由后面敘述的數(shù)據(jù)管理部53登記在 隊(duì)列中的相對信息中的、第1件相對信息的攝影側(cè)攝像機(jī)識別信息82所表 示的攝影側(cè)攝像機(jī)作為基準(zhǔn)等。
2.6.3數(shù)據(jù)管理部53
數(shù)據(jù)管理部53管理預(yù)定的設(shè)定時(shí)刻的各個(gè)相對信息。
具體地講，數(shù)據(jù)管理部53受理從相對信息獲取部51輸出的相對信息， 例如按照圖10所示登記在隊(duì)列中并進(jìn)行管理。具體情況將在"3.3位置關(guān) 系計(jì)算部7的動(dòng)作"中說明。
在此，說明表示登記在隊(duì)列中的相對信息的圖10。
如上所述，在隊(duì)列中登記有相對信息。從隊(duì)列中按照序號86所示的序 號順序輸出相對信息。另外，登記在隊(duì)列中的各個(gè)相對信息的攝影側(cè)攝像 機(jī)識別信息82等，與在圖8中已經(jīng)說明的識別信息相同，所以省略說明。 并且，在該圖中，省略相對信息中的攝影時(shí)刻81來加以說明。
2.6.4數(shù)據(jù)判定部54
數(shù)據(jù)判定部54進(jìn)行用于生成相對位置信息60的處理的一部分。具體 地講，數(shù)據(jù)判定部54獲取相對信息，對所獲取的各個(gè)相對信息，判定相對 信息是否能夠用來生成相對位置信息60、是否需要后面在"2.6.6相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部56"中敘述的相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部56的轉(zhuǎn)換運(yùn)算(是否轉(zhuǎn)換)。 另外，所說轉(zhuǎn)換運(yùn)算指把所受理的相對信息轉(zhuǎn)換為表示以基準(zhǔn)攝像機(jī)為基 準(zhǔn)時(shí)的其他攝像機(jī)的位置關(guān)系的信息。數(shù)據(jù)判定部54根據(jù)判定結(jié)果控制相 對信息的輸出目的地，或廢棄相對信息。具體情況將在后面使用圖15說明。
2.6.5相對位置信息管理部55
相對位置信息管理部55管理相對位置信息60。
在此，具體說明相對位置信息60。
圖11是表示相對位置信息60的圖。
相對位置信息60中的一個(gè)記錄包括時(shí)刻61、基準(zhǔn)攝像機(jī)62、對象攝 像機(jī)63、相對位置64和相對朝向65。
時(shí)刻61表示攝像機(jī)間的位置關(guān)系是哪個(gè)時(shí)刻時(shí)的位置關(guān)系。
基準(zhǔn)攝像機(jī)62表示在計(jì)算攝像機(jī)間的相對位置關(guān)系時(shí)被作為基準(zhǔn)的攝 像機(jī)?；鶞?zhǔn)攝像機(jī)62是由上述基準(zhǔn)攝像機(jī)設(shè)定部52設(shè)定的攝像機(jī)。
對象攝像機(jī)63表示把基準(zhǔn)攝像機(jī)62所示的攝像機(jī)作為基準(zhǔn)時(shí)、成為 計(jì)算相對位置關(guān)系的對象的攝像機(jī)(對象攝像機(jī))。
相對朝向65表示把基準(zhǔn)攝像機(jī)62所示的攝像機(jī)作為基準(zhǔn)時(shí)的對象攝 像機(jī)的朝向。對象攝像機(jī)的朝向在該示例中，在把以基準(zhǔn)攝像機(jī)為基準(zhǔn)的 攝像機(jī)坐標(biāo)系的Z軸(拍攝的方向)作為基準(zhǔn)時(shí)，利用把順時(shí)針方向設(shè)為 正的角度來表示。
相對位置64表示把基準(zhǔn)攝像機(jī)62所示的攝像機(jī)作為基準(zhǔn)時(shí)的對象攝 像機(jī)的位置(坐標(biāo))。對象攝像機(jī)的位置在該示例中，被表示為把基準(zhǔn)攝像 機(jī)的攝像機(jī)坐標(biāo)系中的X軸設(shè)為x軸、把Z軸設(shè)為y軸的xy平面的坐標(biāo)。
預(yù)定的設(shè)定時(shí)刻時(shí)的各個(gè)相對信息經(jīng)過相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部56的轉(zhuǎn)換 運(yùn)算，如圖11中的相對位置信息60所示，成為表示在把一個(gè)攝像機(jī)作為 基準(zhǔn)時(shí)的各個(gè)攝像機(jī)的相對朝向和坐標(biāo)的信息。另夕卜，在圖11中，攝像機(jī) "A"是基準(zhǔn)攝像機(jī)。
2.6.6相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部56
返回位置關(guān)系計(jì)算部7的說明。
相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部56從數(shù)據(jù)判定部54接收相對信息，把相對信息 所表示的攝影側(cè)攝像機(jī)與被攝體攝像機(jī)之間的位置關(guān)系轉(zhuǎn)換為以基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)的信息。具體情況將在后面使用圖16 圖18說明。 3動(dòng)作
下面，說明數(shù)據(jù)處理裝置2的動(dòng)作。
3.1數(shù)據(jù)處理裝置2的整體動(dòng)作
圖12是表示數(shù)據(jù)處理裝置2的整體動(dòng)作的流程圖。
如圖12所示，數(shù)據(jù)處理裝置2的相對信息計(jì)算部6對在相同時(shí)刻拍攝 的各個(gè)攝影圖像，計(jì)算以攝影側(cè)攝像機(jī)為基準(zhǔn)時(shí)的被攝體攝像機(jī)的朝向和 坐標(biāo)(S1000)。相對信息計(jì)算部6通過該計(jì)算，對各個(gè)攝影圖像生成相對 信息，把所生成的各個(gè)相對信息輸出給位置關(guān)系計(jì)算部7。
位置關(guān)系計(jì)算部7接收多個(gè)相對信息，計(jì)算以一個(gè)攝像機(jī)為基準(zhǔn)時(shí)的 各個(gè)攝像機(jī)的朝向和坐標(biāo)，并生成相對位置信息60 (S2000)。
3.2相對信息計(jì)算部6的動(dòng)作
在此，具體說明由相對信息計(jì)算部6進(jìn)行的步驟S1000的動(dòng)作。 圖13是表示相對信息計(jì)算部6的具體動(dòng)作的流程圖。 相對信息計(jì)算部6通過攝影圖像獲取部11獲取由各個(gè)攝像機(jī)拍攝的攝 影圖像。
相同時(shí)刻攝影圖像提取部12從獲取到的攝影圖像中，提取在包括預(yù)先 設(shè)定的設(shè)定時(shí)刻的預(yù)定時(shí)間段拍攝的攝影圖像(Sll)。例如，提取在包括 設(shè)定時(shí)刻的數(shù)秒鐘的期間內(nèi)拍攝的攝影圖像。相對信息計(jì)算部6在步驟Sll 存儲(chǔ)提取的攝影圖像的數(shù)量(S13)。具體地講，例如對變量"n"，存儲(chǔ)在 步驟Sll提取攝影圖像的數(shù)量。
n^提取的攝影圖像的數(shù)量
并且，將變量"i"初始化，對"i"存儲(chǔ)值"0"。
i=0
其中，變量"n"表示所提取的攝影圖像的總數(shù)。并且，變量"i"表示 所提取的攝影圖像中進(jìn)行了用于生成相對信息的處理的數(shù)量。在步驟Sll 所提取的各個(gè)攝影圖像，例如在隊(duì)列中被存儲(chǔ)了表示攝影圖像的識別符， 以后成為逐個(gè)地成為處理的對象，并生成相對信息。
攝影側(cè)攝像機(jī)識別部13從隊(duì)列中讀出表示成為處理的對象的一個(gè)攝影 圖像的識別符，參照該識別符所示的攝影圖像的元數(shù)據(jù)，從元數(shù)據(jù)中提取該攝影圖像的攝影側(cè)攝像機(jī)的識別信息并存儲(chǔ)(S15)。
圖像識別部14進(jìn)行在步驟S15成為攝影側(cè)攝像機(jī)識別部13的處理對 象的攝影圖像的圖像識別，嘗試檢測二維標(biāo)記。如果檢測到二維標(biāo)記，被 攝體攝像機(jī)識別部15獲取被攝入到該攝影圖像中的被攝體攝像機(jī)的識別信 息并存儲(chǔ)(S17)。另外，在步驟S17，在沒有檢測到二維標(biāo)記30時(shí)，相對 信息計(jì)算部6向變量"i"加l (i=i+l)，進(jìn)行步驟S15的處理，重新從隊(duì) 列中讀出識別符，并進(jìn)行以后的處理。
并且，當(dāng)在步驟S17由圖像識別部14檢測到二維標(biāo)記時(shí)，被攝體攝像 機(jī)朝向計(jì)算部17計(jì)算以攝影側(cè)攝像機(jī)為基準(zhǔn)的攝像機(jī)坐標(biāo)系中的、被攝體 攝像機(jī)的相對朝向(S19)。并且，被攝體攝像機(jī)坐標(biāo)計(jì)算部18計(jì)算以攝影 側(cè)攝像機(jī)為基準(zhǔn)的攝像機(jī)坐標(biāo)系中的、被攝體攝像機(jī)的相對坐標(biāo)(S21)。
相對信息生成部19使在步驟S15、 S17、 S19、 S21得到的信息與在步 驟Sll進(jìn)行了提取的設(shè)定時(shí)刻相對應(yīng)，生成有關(guān)一個(gè)攝影圖像的相對信息。 相對信息生成部19把所生成的相對信息輸出給位置關(guān)系計(jì)算部7 (S23)， 向變量"i"加1。
i=i+l
判定是否已對在步驟Sll提取的全部攝影圖像生成相對信息(S25)。 具體地講，判定變量"i"是否為變量"n"以上。在步驟S25，如果沒有對 全部攝影圖像生成相對信息(即存在還沒有生成相對信息的攝影圖像) (S25:否)(i<n)，則對存儲(chǔ)在隊(duì)列中的下一個(gè)攝影圖像進(jìn)行步驟S15以后 的處理，并生成相對信息。
在步驟S25，在判定已對全部攝影圖像生成相對信息時(shí)(S25:是)，相 對信息計(jì)算部6的動(dòng)作結(jié)束。
3.3位置關(guān)系計(jì)算部7的動(dòng)作
下面，具體說明由位置關(guān)系計(jì)算部7進(jìn)行的步驟S2000的動(dòng)作。 圖14是表示位置關(guān)系計(jì)算部7的具體動(dòng)作的流程圖。 位置關(guān)系計(jì)算部7通過相對信息獲取部51獲取相同時(shí)刻的相對信息 (S2001)。
然后，位置關(guān)系計(jì)算部7通過數(shù)據(jù)管理部53，利用圖IO所示的例如隊(duì) 列等保存由相對信息獲取部51獲取的相同時(shí)刻的相對信息(S2002)。并且，位置關(guān)系計(jì)算部7通過基準(zhǔn)攝像機(jī)設(shè)定部52設(shè)定作為位置關(guān)系 的基準(zhǔn)的基準(zhǔn)攝像機(jī)(S2003)。
然后，位置關(guān)系計(jì)算部7通過數(shù)據(jù)管理部53，把保存的相對信息順序 地發(fā)送給數(shù)據(jù)判定部54 (S2004)。
然后，位置關(guān)系計(jì)算部7通過數(shù)據(jù)判定部54，判定從數(shù)據(jù)管理部53接 收的相對信息的以后的處理方法。具體情況將在后面使用圖15說明，數(shù)據(jù) 判定部54根據(jù)判定結(jié)果，將相對信息進(jìn)行如下處理
(i) 發(fā)送給相對位置信息管理部55，或
(ii) 廢棄，或
(iii) 發(fā)送給相對轉(zhuǎn)換運(yùn)算部56，或
(iv) 返回給數(shù)據(jù)管理部53。
位置關(guān)系計(jì)算部7在上述(i)的情況下，將由數(shù)據(jù)判定部54發(fā)送給相 對位置信息管理部55的相對信息，保存在圖11所示的相對位置信息60中。 并且，在上述(iii)的情況下，位置關(guān)系計(jì)算部7對由數(shù)據(jù)判定部54發(fā)送 給相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部56的相對信息，通過相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部56進(jìn)行 轉(zhuǎn)換。關(guān)于該轉(zhuǎn)換將在后面使用圖16 圖18說明。位置關(guān)系計(jì)算部7把轉(zhuǎn) 換后的相對信息從相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部56發(fā)送給相對位置信息管理部55， 并保存在相對位置信息60中。
并且，在上述(iv)的情況下，對由數(shù)據(jù)判定部54返回給數(shù)據(jù)管理部 53的相對信息，通過數(shù)據(jù)管理部53登記在例如隊(duì)列的末尾(S2005)。
位置關(guān)系計(jì)算部7在
(a) 已將數(shù)據(jù)管理部53保存的全部相對信息反映到相對位置信息60 中，或者
(b) 由數(shù)據(jù)管理部53保存的相對信息不能再繼續(xù)反映到相對位置信息 60中時(shí)，結(jié)束處理。
另外，上述(a)即意味著由數(shù)據(jù)管理部53利用隊(duì)列等保存的相對信 息沒有了。并且，上述(b)即意味著即使參照由數(shù)據(jù)管理部53保存的任 一相對信息的攝影側(cè)攝像機(jī)識別信息82和被攝體攝像機(jī)識別信息83，也不 存在與由相對位置信息管理部55保存的相對位置信息60的基準(zhǔn)攝像機(jī)或 對象攝像機(jī)一致的信息。
273.4數(shù)據(jù)判定部54的具體動(dòng)作
在此，說明步驟S2005中的數(shù)據(jù)判定部54的判定處理的細(xì)節(jié)。 首先進(jìn)行簡要說明。
在相對位置信息管理部55中管理的相對位置信息60表示基準(zhǔn)攝像機(jī) 和對象攝像機(jī)之間的位置關(guān)系。
因此，如果相對信息的攝影側(cè)攝像機(jī)或被攝體攝像機(jī)是基準(zhǔn)攝像機(jī)、 或者包含于相對位置信息60的各個(gè)記錄的對象攝像機(jī)中，則可以使用該相 對信息向相對位置信息60追加記錄。
圖15是表示數(shù)據(jù)判定部54的判定處理的細(xì)節(jié)的圖。在以下的示例中， 數(shù)據(jù)判定部54首先判定相對信息的攝影側(cè)攝像機(jī)
(i) 是否是基準(zhǔn)攝像機(jī)(S91)，
(ii) 是否作為對象攝像機(jī)包含于相對位置信息60中(S97)。 然后，判定相對信息的被攝體攝像機(jī)
(iii) 是否是基準(zhǔn)攝像機(jī)(S103)，
(iv) 是否作為對象攝像機(jī)包含于相對位置信息60中(S107)。 在上述各個(gè)步驟中，如果相對信息的攝影側(cè)攝像機(jī)及被攝體攝像機(jī)沒
有作為基準(zhǔn)攝像機(jī)或?qū)ο髷z像機(jī)包含于相對位置信息60中，則不能向相對 位置信息60追加記錄，所以把該相對信息返回給數(shù)據(jù)管理部53 (Slll)。 在簡要說明之后，使用圖15進(jìn)行具體說明。
(i)數(shù)據(jù)判定部54在步驟S2004接收到從數(shù)據(jù)管理部53輸出的相對{言 息時(shí)，參照相對信息的攝影側(cè)攝像機(jī)識別信息83，判定攝影側(cè)攝像機(jī)識別 信息83所表示的攝像機(jī)(攝影側(cè)攝像機(jī))是否是在基準(zhǔn)攝像機(jī)設(shè)定部52 中設(shè)定的基準(zhǔn)攝像機(jī)(S91)。
在步驟S91，在攝影側(cè)攝像機(jī)與基準(zhǔn)攝像機(jī)一致時(shí)(S91:是)，數(shù)據(jù)判 定部54參照相對信息的被攝體攝像機(jī)識別信息83所表示的攝像機(jī)(被攝 體攝像機(jī))、和保存在相對位置信息管理部55中的相對位置信息60的各個(gè) 記錄的對象攝像機(jī)63，判定被攝體攝像機(jī)是否已存在于相對位置信息60的 對象攝像機(jī)中(S93)。
說明在步驟S93,相對信息的被攝體攝像機(jī)不存在于相對位置信息各個(gè) 記錄的對象攝像機(jī)中的情況(S93:否)。該情況時(shí)，相對信息所表示的攝影側(cè)攝像機(jī)和被攝體攝像機(jī)之間的位置關(guān)系(被攝體攝像機(jī)的朝向和坐
標(biāo))，還沒有反映到相對位置信息60中。因此，數(shù)據(jù)判定部54向相對位置 信息管理部55輸出以下信息，即把相對信息的攝影側(cè)攝像機(jī)識別信息82 所表示的攝像機(jī)作為基準(zhǔn)攝像機(jī)62，把相對信息的被攝體攝像機(jī)83所表示 的攝像機(jī)作為對象攝像機(jī)63的信息(S95)。相對位置信息管理部55接收 從該數(shù)據(jù)判定部54輸出的信息，把接收到信息追加到相對位置信息60中。
并且，說明在步驟S93，相對信息的被攝體攝像機(jī)存在于相對位置信息 的各個(gè)記錄的對象攝像機(jī)中的情況(S93:是)。該情況時(shí)，由于相對信息 所表示的攝影側(cè)攝像機(jī)和被攝體攝像機(jī)之間的位置關(guān)系已經(jīng)登記在相對位 置信息60中，所以數(shù)據(jù)判定部54把相對信息廢棄(SIOI)。
(ii)說明在步驟S91相對信息的攝影側(cè)攝像機(jī)與基準(zhǔn)攝像機(jī)不一致的 情況(S91:否)。
該情況時(shí)，數(shù)據(jù)判定部54參照相對位置信息60的各個(gè)記錄的對象攝 像機(jī)63，判定相對信息的攝影側(cè)攝像機(jī)是否己經(jīng)存在于相對位置信息60的 對象攝像機(jī)中(S97)。
說明在步驟S97進(jìn)行了肯定判定的情況，即，相對信息的攝影側(cè)攝像 機(jī)存在于相對位置信息60的各個(gè)記錄的對象攝像機(jī)中的情況(S97:是)。 該情況時(shí)，由于已知基準(zhǔn)攝像機(jī)和攝影側(cè)攝像機(jī)之間的位置關(guān)系、以及攝 影側(cè)攝像機(jī)和被攝體攝像機(jī)之間的位置關(guān)系，所以能夠計(jì)算基準(zhǔn)攝像機(jī)和 被攝體攝像機(jī)之間的位置關(guān)系。但是，在基準(zhǔn)攝像機(jī)和被攝體攝像機(jī)相同 時(shí)，基準(zhǔn)攝像機(jī)和被攝體攝像機(jī)之間的位置關(guān)系已經(jīng)包含于相對位置信息 60中。因此，數(shù)據(jù)判定部54判定相對信息的被攝體攝像機(jī)是否與相對位置 信息的基準(zhǔn)攝像機(jī)相同(S99)。
當(dāng)在步驟S99進(jìn)行了肯定判定時(shí)(S99:是)，數(shù)據(jù)判定部54把相對信 息廢棄(SIOI)。
當(dāng)在步驟S99進(jìn)行了否定判定時(shí)(S99:否)，則基準(zhǔn)攝像機(jī)和被攝體 攝像機(jī)之間的位置關(guān)系不包含于相對位置信息60中。因此，為了計(jì)算該位 置關(guān)系，數(shù)據(jù)判定部54把相對信息輸出給相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部56 (S105)。
通過以上各個(gè)處理，在攝影側(cè)攝像機(jī)包含于相對位置信息60的基準(zhǔn)攝 像機(jī)或?qū)ο髷z像機(jī)中時(shí)，可以使用相對信息向相對位置信息60追加記錄等。
29(iii) 在相對信息的攝影側(cè)攝像機(jī)不包含于相對位置信息60的基準(zhǔn)攝像 機(jī)或?qū)ο髷z像機(jī)中時(shí)，如果相對信息的被攝體攝像機(jī)包含于相對位置信息
60的基準(zhǔn)攝像機(jī)或?qū)ο髷z像機(jī)中，則可以使用該相對信息向相對位置信息 60追加記錄。因此，當(dāng)在步驟S97進(jìn)行了否定判定時(shí)(S97:否)，數(shù)據(jù)判 定部54根據(jù)被攝體攝像機(jī)是否包含于相對位置信息60的基準(zhǔn)攝像機(jī)或?qū)?象攝像機(jī)中，控制相對信息的輸出目的地。
下面進(jìn)行具體說明，在步驟S97，在相對信息的攝影側(cè)攝像機(jī)不存在于 相對位置信息60的對象攝像機(jī)中時(shí)(S97:否)，數(shù)據(jù)判定部54判定相對 信息的被攝體攝像機(jī)是否與基準(zhǔn)攝像機(jī)相同(S103)。
當(dāng)在步驟S103進(jìn)行了肯定判定時(shí)(S103:是)，即，被攝體攝像機(jī)和 基準(zhǔn)攝像機(jī)相同時(shí)(攝影側(cè)攝像機(jī)正在拍攝基準(zhǔn)攝像機(jī)的情況)，數(shù)據(jù)判定 部54把相對信息輸出給相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部56 (S105)。
(iv) 當(dāng)在步驟S103進(jìn)行了否定判定時(shí)(S103:否)，數(shù)據(jù)判定部54 參照相對位置信息60的各個(gè)記錄的對象攝像機(jī)，判定相對信息的被攝體攝 像機(jī)是否包含于相對位置信息60的對象攝像機(jī)中(S107)。
當(dāng)在步驟S107進(jìn)行了肯定判定時(shí)(S107:是)，由于被攝體攝像機(jī)和 對象攝像機(jī)相同，而且已知基準(zhǔn)攝像機(jī)和對象攝像機(jī)之間的位置關(guān)系、以 及攝影側(cè)攝像機(jī)和被攝體攝像機(jī)之間的位置關(guān)系，所以能夠計(jì)算基準(zhǔn)攝像 機(jī)和攝影側(cè)攝像機(jī)之間的位置關(guān)系。因此，數(shù)據(jù)判定部54把相對信息輸出 給相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部56 (S105)。
當(dāng)在步驟S107進(jìn)行了否定判定時(shí)(S107:否)，由于該相對信息與相 對位置信息60的各個(gè)記錄沒有關(guān)聯(lián)，所以不能向相對位置信息60追加記 錄。因此，數(shù)據(jù)判定部54把相對信息返回給數(shù)據(jù)管理部53 (Slll)。另外， 數(shù)據(jù)管理部53把所返回的相對信息登記在隊(duì)列的末尾。
3.5相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部56的具體動(dòng)作
在此，說明在步驟S105向相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部56輸出相對信息后， 由相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部56進(jìn)行的轉(zhuǎn)換運(yùn)算。在相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部56中 進(jìn)行轉(zhuǎn)換運(yùn)算的情況有以下三種情況。艮P:
(0在步驟S99進(jìn)行了否定判定的情況(S99:否)
(ii)在步驟S103進(jìn)行了肯定判定時(shí)(S103:是)(iii)在步驟S107進(jìn)行了肯定判定時(shí)(S107:是)。
相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部56在從數(shù)據(jù)判定部54發(fā)送過來相對信息時(shí) (S105)，根據(jù)屬于上述三種情況中的哪一種情況，控制轉(zhuǎn)換運(yùn)算的運(yùn)算方 法。下面順序說明(i) (iii)的情況。
首先，說明(i)在步驟S99進(jìn)行了否定判定的情況。
圖16是表示對象攝像機(jī)和攝影側(cè)攝像機(jī)相同時(shí)的轉(zhuǎn)換運(yùn)算的運(yùn)算方法 的圖。
在圖16中，把基準(zhǔn)攝像機(jī)設(shè)為"i"，把對象攝像機(jī)(攝影側(cè)攝像機(jī)) 設(shè)為"j"，把被攝體攝像機(jī)設(shè)為"k"。另夕卜，在以后的說明中，例如在出王見 了攝像機(jī)"s"和攝像機(jī)"t"時(shí)，把以攝像機(jī)"t"為基準(zhǔn)的xy平面的坐標(biāo) 系中的攝像機(jī)"s"的坐標(biāo)表示為(Xs_t、 Ys_t)。另夕卜，y軸表示作為基準(zhǔn) 的攝像機(jī)的攝影方向。并且，在把角度表示為WsJ時(shí)，表示以攝像機(jī)"t" 為基準(zhǔn)的攝像機(jī)坐標(biāo)系中的攝像機(jī)"s"所朝向的方向。另外，在圖16 圖 18中記載箭頭取代了坐標(biāo)(Xs_t、 Ys_t)及角度Ws—t中的下劃線"_"。并 且，在圖16 圖18中，使用歐米茄表示角度WsJ。
使用圖16進(jìn)行說明，在數(shù)據(jù)判定部54在步驟S99進(jìn)行了否定判定后， 相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部56接收從數(shù)據(jù)判定部54發(fā)送過來的相對信息。相對 信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部56參照相對位置信息60，檢索相對位置信息60中包含的 各個(gè)記錄中、與相對信息的攝影側(cè)攝像機(jī)相同的攝像機(jī)包含于對象攝像機(jī) 中的記錄。檢索到的記錄表示基準(zhǔn)攝像機(jī)和對象攝像機(jī)(攝影側(cè)攝像機(jī)) 之間的位置關(guān)系。因此，對從相對位置信息60檢索到的表示以基準(zhǔn)攝像機(jī) 為基準(zhǔn)時(shí)的對象攝像機(jī)(攝影側(cè)攝像機(jī))的坐標(biāo)和朝向的記錄、和從數(shù)據(jù) 判定部54接收到的相對信息(以攝影側(cè)攝像機(jī)為基準(zhǔn)時(shí)的被攝體攝像機(jī)的 坐標(biāo)和朝向)進(jìn)行矢量合成，從而能夠計(jì)算以基準(zhǔn)攝像機(jī)為基準(zhǔn)時(shí)的被攝 體攝像機(jī)的坐標(biāo)和朝向。具體如圖16所示，以基準(zhǔn)攝像機(jī)"i"為基準(zhǔn)時(shí)的 攝像機(jī)坐標(biāo)系中的被攝體攝像機(jī)"k"的坐標(biāo)(Xk_i、 Yk—O和朝向Wk一i 表示如下。
<formula>formula see original document page 31</formula>這樣計(jì)算坐標(biāo)(Xkj、 Yk_i)和朝向Wk一i后，相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部 56生成用于追加到相對位置信息60中的記錄。記錄中包含的各個(gè)參數(shù)如下 所述。即，在將基準(zhǔn)攝像機(jī)62表示為"i"、將對象攝像機(jī)63表示為"k" 時(shí)，相對的朝向64表示為"Wk—i"，相對的位置65表示為"(Xkj、 Yk一i)"。 在生成該記錄后，相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部56把所生成的記錄輸出給相對位置 信息管理部55。另外，相對位置信息管理部55接收所輸出的記錄，并追加 到相對位置信息60中。
下面，說明(ii)在步驟S103進(jìn)行了肯定判定的情況。
圖17是表示基準(zhǔn)攝像機(jī)和被攝體攝像機(jī)相同時(shí)的轉(zhuǎn)換運(yùn)算的運(yùn)算方法 的圖。在圖17中，把基準(zhǔn)攝像機(jī)(被攝體攝像機(jī))設(shè)為"i"，把攝影側(cè)攝 像機(jī)設(shè)為"q"。所說基準(zhǔn)攝像機(jī)和被攝體攝像機(jī)相同的情況，換言之，指 的是攝影側(cè)攝像機(jī)正在拍攝基準(zhǔn)攝像機(jī)的情況。因此，為了計(jì)算以基準(zhǔn)攝 像機(jī)為基準(zhǔn)時(shí)的攝像機(jī)坐標(biāo)系中的攝影側(cè)攝像機(jī)的朝向和坐標(biāo)，可以計(jì)算 相對信息所表示的、表示以攝影側(cè)攝像機(jī)為基準(zhǔn)時(shí)的被攝體攝像機(jī)(基準(zhǔn) 攝像機(jī))的坐標(biāo)和朝向的矢量的逆矢量。具體如圖17所示，以基準(zhǔn)攝像機(jī) "i"為基準(zhǔn)時(shí)的攝像機(jī)坐標(biāo)系中的攝影側(cè)攝像機(jī)"q"的坐標(biāo)(Xq_i、 Yq—i) 和朝向WqJ表示如下。
即，
Xq—i = cosWLq'( - Xi_q) + (- sinWi一q)'(- Yi_q) Yq—i = sinWi—q'(- Xi_q) + cosWLq'(- Yi_q) Wq—i = 360 - Wi一q
在進(jìn)行轉(zhuǎn)換運(yùn)算后，相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部56生成用于追加到相對位置 信息60中的記錄。說明該記錄的各個(gè)參數(shù)，在將基準(zhǔn)攝像機(jī)62表示為"i"、 將對象攝像機(jī)63表示為"q"時(shí)，相對的朝向64表示為"Wq_i"，相對的 位置65表示為"(Xq_i、 YqJ)"。相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部56把所生成的記錄 輸出給相對位置信息管理部55。
下面，說明(iii)在步驟S107進(jìn)行了肯定判定的情況。 圖18是表示對象攝像機(jī)和被攝體攝像機(jī)相同時(shí)的轉(zhuǎn)換運(yùn)算的運(yùn)算方法 的圖。在圖18中，把基準(zhǔn)攝像機(jī)設(shè)為"i"，把對象攝像機(jī)(被攝體攝像機(jī))
32設(shè)為"m"，把攝影側(cè)攝像機(jī)設(shè)為"p"。該情況時(shí)，首先求出表示以攝影側(cè)
攝像機(jī)的攝像機(jī)坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的被攝體攝像機(jī)(對象攝像機(jī))的坐標(biāo)和 朝向的矢量的逆矢量。然后，求出以被攝體攝像機(jī)(對象攝像機(jī))的攝像
機(jī)坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的攝影側(cè)攝像機(jī)的坐標(biāo)和朝向。以后與圖16所示情況相 同。具體如圖18所示，以基準(zhǔn)攝像機(jī)"i"為基準(zhǔn)時(shí)的攝像機(jī)坐標(biāo)系中的攝 影側(cè)攝像機(jī)"p"的坐標(biāo)(Xp—i、 Ypj)和朝向Wp—i表示如下。 即，
Xp一i = Xm—i + cosWmj'Xp—m + sinWmj'Yp—m Yp—i = Ym—i + (- sinWm_i),Xp—m + cosWm_i*Yp_m Wp一i = Wm_i + Wp_m
其中，Xp—m、 Yp—m、 Wp一m如圖所示表示如下。 Xp—m = cosWm_p (- Xm_p) + (- sinWm_p) (- Ym—p) Yp_m = sinWm—p.(- Xm_p) + cosWm一p.(- Ym一p) Wp一m = 360 - Wm_p
在進(jìn)行轉(zhuǎn)換運(yùn)算后，相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部56生成用于追加到相對位置 信息60中的記錄。說明該記錄的各個(gè)參數(shù)，在將基準(zhǔn)攝像機(jī)62表示為"i"、 將對象攝像機(jī)63表示為"p"時(shí)，相對的朝向64表示為"Wp—i"，相對的 位置65表示為"(Xpj、 Yp_i)"。相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部56把所生成的記錄 輸出給相對位置信息管理部55。
以上結(jié)束有關(guān)位置關(guān)系計(jì)算部7的動(dòng)作的說明。
3.6圖像選擇輔助部8的動(dòng)作
下面，說明圖像選擇輔助部8的動(dòng)作。
圖像選擇輔助部8從相對位置信息管理部55獲取有關(guān)某個(gè)設(shè)定時(shí)刻的 相對位置信息60。
圖像選擇輔助部8參照所獲取的相對位置信息60中包含的各個(gè)記錄中 的對象攝像機(jī)63及相對的朝向64及相對的位置65，生成表示把一個(gè)攝像 機(jī)作為基準(zhǔn)時(shí)的其他攝像機(jī)的相對位置關(guān)系的圖像。圖19表示由圖像選擇 輔助部8如此生成的圖像的一例。在圖19的圖像70a中，表示以攝像機(jī)"A"為基準(zhǔn)時(shí)的其他攝像機(jī)的 坐標(biāo)和朝向。在圖19中，"A"或"B"等符號表示各個(gè)攝像機(jī)(攝像機(jī)A、 攝像機(jī)B、…)。使用參照符號進(jìn)行說明，攝像機(jī)71表示攝像機(jī)A，攝像機(jī) 72表示攝像機(jī)B。以后相同，攝像機(jī)73表示攝像機(jī)C，攝像機(jī)74表示攝 像機(jī)D，攝像機(jī)75表示攝像機(jī)E，攝像機(jī)76表示攝像機(jī)F，攝像機(jī)77表 示攝像機(jī)G。并且，在圖19中，從"A"或"B"等表示攝像機(jī)的符號延伸 出來的箭頭表示各個(gè)攝像機(jī)的朝向。
圖像選擇輔助部8在這樣生成表示各個(gè)攝像機(jī)的位置關(guān)系的圖像后， 使用所生成的圖像，生成由用戶進(jìn)行圖像選擇用的用戶界面。圖20、圖21 是表示用戶界面的一例的圖。
用戶界面90 (作為用戶界面90的一例，在圖20中示出兩個(gè)用戶界面 90a、 90b，在圖21中示出兩個(gè)用戶界面90c、 90d)包括攝影圖像顯示區(qū)域 91、攝像機(jī)間位置關(guān)系顯示區(qū)域92、和攝像機(jī)識別信息顯示區(qū)域93。
攝影圖像顯示區(qū)域91是顯示由用戶選擇的攝像機(jī)的攝影圖像的區(qū)域。 圖像選擇輔助部8使用相對位置信息60的時(shí)刻61和所選擇的攝像機(jī)的識 別符，與攝影圖像的元數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，由此確定對應(yīng)于顯示對象的攝影圖 像，并讀出來進(jìn)行顯示。
另外，在本實(shí)施方式中，不僅顯示攝影圖像，也將確定并識別被攝入 攝影圖像中的被攝體攝像機(jī)的圖像數(shù)據(jù)(被攝體識別圖像96)疊加顯示在 攝影圖像上。
被攝體識別圖像96的顯示方式有各種方式。
例如，把以被攝入攝影圖像中的被攝體攝像機(jī)為中心的圓形圖像和用 于識別被攝體攝像機(jī)的信息，作為被攝體識別圖像96進(jìn)行疊加顯示。這樣， 用戶容易識別被攝入攝影圖像中的被攝體攝像機(jī)，并且用戶容易識別該被 攝體攝像機(jī)是哪個(gè)攝像機(jī)。除此之外，也可以利用顏色或其他形狀等各種 方法來確定并識別各個(gè)攝像機(jī)。
并且，在利用顏色識別各個(gè)攝像機(jī)時(shí)，對于相同的攝像機(jī)，把攝影圖 像顯示區(qū)域91中用于識別被攝體攝像機(jī)的顏色、和攝像機(jī)間位置關(guān)系顯示 區(qū)域92中的各個(gè)攝像機(jī)的顏色，設(shè)為相同的顏色，從而用戶能夠容易掌握 攝像機(jī)間的位置關(guān)系。并且，也可以把攝像機(jī)間位置關(guān)系顯示區(qū)域92中的
34基準(zhǔn)攝像機(jī)的顏色、和攝影圖像顯示區(qū)域91中的邊框(攝影圖像的邊緣)
顏色或攝像機(jī)識別信息顯示區(qū)域93的顏色，設(shè)為相同的顏色。這樣，能夠 容易識別顯示在攝影圖像顯示區(qū)域91中的攝影圖像是利用哪個(gè)攝像機(jī)拍攝
的圖像。
另外，被攝體攝像機(jī)在攝影圖像中的位置已經(jīng)由相對信息計(jì)算部6通 過圖像識別部14的圖像識別而確定，所以由此也可以確定被攝體識別圖像 96的顯示位置。此外，還可以參照相對信息，根據(jù)以攝影側(cè)攝像機(jī)為基準(zhǔn) 時(shí)的攝像機(jī)坐標(biāo)系中的被攝體攝像機(jī)的坐標(biāo)，推測被攝體攝像機(jī)在攝影圖 像中的攝入的區(qū)域，在所推測的區(qū)域中顯示被攝體識別圖像96。如果己經(jīng) 知道攝像機(jī)的焦距等各個(gè)參數(shù)，則能夠進(jìn)行上述推測。
并且，也可以以能夠識別從拍攝了攝影圖像的攝影側(cè)攝像機(jī)到被攝體 攝像機(jī)的距離的方式顯示被攝體識別圖像96。例如，可以考慮根據(jù)從攝影 側(cè)攝像機(jī)到被攝體攝像機(jī)的距離，改變被攝體識別圖像96的大小、或改變 其顏色等的各種方法。
例如，在用戶界面90a中，顯示被攝體識別圖像96b和被攝體識別圖 像96c。被攝體識別圖像96b表示被攝體攝像機(jī)是攝像機(jī)B，被攝體識別圖 像96c表示被攝體攝像機(jī)是攝像機(jī)C。
另外，在圖20中顯示攝像機(jī)的識別符，但也可以顯示被攝體攝像機(jī)的 佩戴者(人物等)的名稱。
攝像機(jī)間位置關(guān)系顯示區(qū)域92是顯示表示把一個(gè)攝像機(jī)作為基準(zhǔn)時(shí)的 其他攝像機(jī)的坐標(biāo)和朝向的圖像(圖19中示出的圖像70a等)的區(qū)域。圖 像選擇輔助部8使表示各個(gè)攝像機(jī)的符號(攝像機(jī)71等)與各個(gè)攝像機(jī)拍 攝的攝影圖像，在上述圖像中相對應(yīng)。在用戶界面90中，在用戶選擇攝像 機(jī)71等的符號后，被選擇的攝像機(jī)的攝影圖像被顯示在攝影圖像顯示區(qū)域 91中。
另外，也可以預(yù)先使顯示在攝影圖像顯示區(qū)域91中的被攝體識別圖像 96與該被攝體識別圖像96表示的被攝體攝像機(jī)的攝影圖像相對應(yīng)，在用戶 選擇被攝體識別圖像96后，與該被攝體識別圖像96對應(yīng)的攝像機(jī)的攝影 圖像顯示在攝影圖像顯示區(qū)域91中。例如，在用戶界面90a的示例中，在 用戶選擇被攝體識別圖像96c后，攝像機(jī)C的攝影圖像顯示在攝影圖像顯示區(qū)域91中。
另外，在圖20中，圖像選擇輔助部8將用戶選擇的攝像機(jī)與其他攝像 機(jī)區(qū)分顯示，以便能夠容易識別用戶選擇了哪個(gè)攝像機(jī)。例如，如圖所示， 在攝像機(jī)間位置關(guān)系顯示區(qū)域92中反轉(zhuǎn)顯示被選擇的攝像機(jī)。
攝像機(jī)識別信息顯示區(qū)域93是顯示在攝影圖像顯示區(qū)域91中顯示的 攝影圖像是由哪個(gè)攝像機(jī)拍攝的區(qū)域。即，是顯示被用戶選擇的攝像機(jī)的 區(qū)域。
另外，圖20中的用戶界面90a是用戶選擇了攝像機(jī)A時(shí)的示例。以下 相同，用戶界面90b是用戶選擇了攝像機(jī)B時(shí)的示例，圖21中的用戶界面 90c是用戶選擇了攝像機(jī)C時(shí)的示例，用戶界面90d是用戶選擇了攝像機(jī)D 時(shí)的示例。
圖像選擇輔助部8生成以上說明的用戶界面90，并顯示在顯示部3上。 另外，用于受理用戶進(jìn)行的攝像機(jī)選擇操作的操作受理部可以是任何單元。 例如，也可以把顯示部3作為觸摸屏來受理用戶的操作。該情況時(shí)，若用 戶通過觸摸觸摸屏來選擇表示各個(gè)攝像機(jī)的符號、在顯示部3上顯示有被 攝體識別圖像96的部分，則被選擇的攝像機(jī)的攝影圖像顯示在攝影圖像顯 示區(qū)域91中。并且，也可以在數(shù)據(jù)處理裝置2設(shè)置操作受理部(鍵盤、鼠 標(biāo)、觸摸墊等的輸入單元)，還可以通過網(wǎng)絡(luò)將用戶的操作內(nèi)容輸入數(shù)據(jù)處 理裝置2。
并且，也可以在上述用戶界面90中縮略顯示各個(gè)攝像機(jī)拍攝的攝影圖像。
(生成以被選擇的攝像機(jī)為基準(zhǔn)的圖像)
并且，圖像選擇輔助部8除上述說明的實(shí)施方式之外，也可以采用以 下方式。
艮P，圖像選擇輔助部8在每當(dāng)用戶選擇攝像機(jī)時(shí)，把被選擇的攝像機(jī) 作為基準(zhǔn)，生成表示其他攝像機(jī)的坐標(biāo)和朝向的圖像，將所生成的圖像顯 示在攝像機(jī)間位置關(guān)系顯示區(qū)域92中。
圖22是表示把各個(gè)攝像機(jī)作為基準(zhǔn)時(shí)與其他攝像機(jī)的位置關(guān)系的圖。 圖22所示的各個(gè)圖像在每當(dāng)選擇了攝像機(jī)時(shí)被顯示在攝像機(jī)間位置關(guān) 系顯示區(qū)域92中。另外，把選擇了攝像機(jī)A的情況表示為攝像機(jī)間位置關(guān)系顯示區(qū)域92a。以下相同，把用戶選擇了攝像機(jī)B的情況表示為攝像機(jī)間 位置關(guān)系顯示區(qū)域92b，把用戶選擇了攝像機(jī)C的情況表示為攝像機(jī)間位 置關(guān)系顯示區(qū)域92c，把用戶選擇了攝像機(jī)D的情況表示為攝像機(jī)間位置 關(guān)系顯示區(qū)域92d。
這樣，在生成以各個(gè)攝像機(jī)為基準(zhǔn)的圖像時(shí)可以考慮以下方法。例如， 可以在每當(dāng)選擇了攝像機(jī)時(shí)，利用位置關(guān)系計(jì)算部7計(jì)算把被選擇的攝像 機(jī)作為基準(zhǔn)攝像機(jī)時(shí)的相對位置信息60，并生成上述圖像。并且，對于某 個(gè)攝像機(jī)，也可以在生成表示與其他攝像機(jī)的位置關(guān)系的圖像后，在每當(dāng) 選擇了其他攝像機(jī)時(shí)，將上述生成的圖像旋轉(zhuǎn)或縮小放大，從而顯示把被 選擇的攝像機(jī)作為基準(zhǔn)攝像機(jī)時(shí)的上述圖像。
(顯示被攝體攝像機(jī)的朝向)
并且，如圖23中的用戶界面90e、 90f所示，也可以在攝影圖像顯示區(qū) 域91中疊加顯示作為表示被攝體攝像機(jī)的朝向(攝影方向)的圖像的、攝 像機(jī)攝影方向97。
在用戶界面90e中，例如把攝像機(jī)B的攝影方向設(shè)為攝像機(jī)攝影方向 97b等，并利用箭頭形狀顯示。
另外，由于已經(jīng)根據(jù)相對位置信息60或相對信息得知各個(gè)攝像機(jī)的朝 向，所以通過預(yù)先使朝向和箭頭形狀的圖像相對應(yīng)、或者根據(jù)朝向使箭頭 形狀的圖像旋轉(zhuǎn)，能夠疊加顯示攝像機(jī)攝影方向97。
(顯示被遮擋的攝像機(jī))
并且，在攝影圖像顯示區(qū)域91中，例如，如用戶界面90e的攝影圖像 顯示區(qū)域91所示，也可以對被物體等遮擋的攝像機(jī)(例如被攝像機(jī)C遮擋 的攝像機(jī)G)顯示被攝體識別圖像96。另外，也可以以能夠判別攝像機(jī)被 遮擋的方式顯示被攝體識別圖像96。在用戶界面90e的示例中，把圓形的 圖像利用虛線顯示為被攝體識別圖像96e。 g卩，顯示為與有關(guān)未被遮擋的攝 像機(jī)的被攝體識別圖像96不同的狀態(tài)。另外，在該情況時(shí)，可以顯示有關(guān) 被遮擋的攝像機(jī)的朝向(攝像機(jī)攝影方向97g)，也可以不顯示。另外，按 照下面所述那樣來確定被遮擋的攝像機(jī)在攝影圖像中的位置。首先，判定 是否存在被遮擋的攝像機(jī)(關(guān)于判定方法將在后面說明)，當(dāng)存在時(shí)確定被 遮擋的攝像機(jī)。并且，參照把該攝影圖像的攝影側(cè)攝像機(jī)作為基準(zhǔn)攝像機(jī)
37的相對位置信息60，使用相對位置信息60所表示的被遮擋攝像機(jī)的坐標(biāo)、
和攝影側(cè)攝像機(jī)的攝像機(jī)參數(shù)(利用焦距表示的攝影范圍等的信息)，確定 攝影圖像中被遮擋的攝像機(jī)的位置。在這樣確定的位置，以能夠判別攝像
機(jī)被遮擋的方式顯示被攝體識別圖像96。
另外，關(guān)于是否存在被遮擋的攝像機(jī)的判定，例如對某個(gè)攝影圖像提 取進(jìn)入攝影側(cè)攝像機(jī)的攝影范圍的攝像機(jī)。生成以攝影側(cè)攝像機(jī)為基準(zhǔn)攝 像機(jī)的相對位置信息60，如果已知攝影側(cè)攝像機(jī)的視場角等，則能夠提取 攝影范圍內(nèi)的攝像機(jī)。并且，在該攝影側(cè)攝像機(jī)的攝影圖像中，確定通過 圖像識別被識別為被攝體攝像機(jī)的被攝體攝像機(jī)。從位于上述攝影范圍內(nèi) 的攝像機(jī)組中去除被攝體攝像機(jī)，即可確定被遮擋的攝像機(jī)。
參照圖23的用戶界面90e進(jìn)行說明，在攝像機(jī)A的攝影范圍內(nèi)(攝影 范圍94a)包含攝像機(jī)B、攝像機(jī)C、攝像機(jī)G，提取這些攝像機(jī)。在攝像 機(jī)A的攝影圖像中，攝像機(jī)B和攝像機(jī)C作為被攝體攝像機(jī)被攝入。從所 提取的攝像機(jī)B、攝像機(jī)C、攝像機(jī)G中去除被攝體攝像機(jī)，則攝像機(jī)G 剩了下來。該攝像機(jī)G被確定為被遮擋的攝像機(jī)。
在此，也可以按照下面所述判定是否存在被遮擋的攝像機(jī)。在以下示 例中，能夠判定有無被其他攝像機(jī)遮擋的攝像機(jī)。
具體地講，圖像選擇輔助部8把拍攝了顯示在攝影圖像顯示區(qū)域91中 的攝影圖像的攝像機(jī)作為基準(zhǔn)攝像機(jī)(在用戶界面90e的示例中指攝像機(jī) A)，使位置關(guān)系計(jì)算部7計(jì)算相對位置信息60。并且，圖像選擇輔助部8 確定被攝入該基準(zhǔn)攝像機(jī)的攝影圖像中的被攝體攝像機(jī)(在該圖的示例中 指攝像機(jī)B、攝像機(jī)C)。例如，通過參照基準(zhǔn)攝像機(jī)是攝影側(cè)攝像機(jī)的相 對信息來進(jìn)行確定。
圖像選擇輔助部8在確定被攝體攝像機(jī)后，在把基準(zhǔn)攝像機(jī)的位置作 為原點(diǎn)的攝像機(jī)坐標(biāo)系中，求出通過原點(diǎn)和被攝體攝像機(jī)的坐標(biāo)的直線(在 該圖的示例中，指通過攝像機(jī)A和攝像機(jī)B的坐標(biāo)的直線，以及通過攝像 機(jī)A和攝像機(jī)C的坐標(biāo)的直線)。圖像選擇輔助部8判定在利用以該直線的 斜率為基準(zhǔn)的一定范圍內(nèi)的傾斜直線表示的區(qū)域中是否存在其他攝像機(jī)。
圖像選擇輔助部8當(dāng)在上述判定中判定為存在的情況下，在該攝像機(jī) 距基準(zhǔn)攝像機(jī)的距離比該直線涉及的被攝體攝像機(jī)與基準(zhǔn)攝像機(jī)之間的距離長時(shí)，判定是被被攝體攝像機(jī)遮擋的攝像機(jī)。 使用圖24簡單說明該情況。
圖24是表示有無被被攝體攝像機(jī)遮擋的攝像機(jī)的判定方法的圖。 與上述示例相同，把攝像機(jī)A作為基準(zhǔn)攝像機(jī)，把攝像機(jī)C作為被攝 體攝像機(jī)。
利用實(shí)線101表示通過攝像機(jī)A的坐標(biāo)(原點(diǎn))和攝像機(jī)C的坐標(biāo)的 直線。并且，利用虛線102a和虛線102b表示利用以該直線的斜率為基準(zhǔn) 的一定范圍內(nèi)的傾斜直線表示的區(qū)域。在利用該虛線102a和102b表示的 區(qū)域中，如圖所示，存在攝像機(jī)G。該情況時(shí)，圖像選擇輔助部8判定攝 像機(jī)G被被攝體攝像機(jī)(攝像機(jī)C)所遮擋。
(顯示攝影范圍)
并且，也可以在用戶界面90中顯示各個(gè)攝像機(jī)的攝影范圍。在圖23 的示例中，在攝像機(jī)間位置關(guān)系顯示區(qū)域92中顯示表示攝像機(jī)的攝影范圍 的攝影范圍94。在用戶界面90e的示例中，把攝像機(jī)A的攝影范圍顯示為 攝影范圍94a，在用戶界面90f的示例中，把攝像機(jī)B的攝影范圍顯示為攝 影范圍94b。
并且，也可以顯示為能夠區(qū)分?jǐn)z影范圍外的攝像機(jī)和攝影范圍內(nèi)的攝 像機(jī)。例如，在圖23的示例中，顯示攝影范圍內(nèi)圖像98 (98b、 98c)，該 攝影范圍內(nèi)圖像是表示位于攝影范圍內(nèi)這一情況的圖像。并且，對于雖然 在攝影范圍內(nèi)但被其他攝像機(jī)遮擋的攝像機(jī)，也可以顯示為能夠與未被遮 擋的攝像機(jī)區(qū)分的狀態(tài)。在用戶界面90e的示例中，例如利用虛線99 (99g) 顯示為與攝影范圍內(nèi)圖像98不同的狀態(tài)，由此表示攝像機(jī)G是被遮擋的攝 像機(jī)。
4實(shí)施方式2
(實(shí)施方式2)
下面，說明實(shí)施方式2。
本發(fā)明的實(shí)施方式2涉及的顯示終端1000是計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，由微處理器、 ROM、 RAM、硬盤單元、顯示器單元、鍵盤、適配器、揚(yáng)聲器等構(gòu)成。在 所述ROM或所述硬盤單元中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被讀出到 RAM中，所述微處理器按照所述計(jì)算機(jī)程序而動(dòng)作，從而，顯示終端1000
39實(shí)現(xiàn)其功能。
顯示終端1000的外裝如圖25所示，由顯示器1001、鍵盤1002和適配 器1003構(gòu)成。
具體地講，顯示終端1000具有在實(shí)施方式1中作為數(shù)據(jù)處理裝置2而 說明的結(jié)構(gòu)。并且，在實(shí)施方式1中說明的數(shù)據(jù)處理裝置2和顯示部3是 分別獨(dú)立的單元，但顯示終端1000不僅具有數(shù)據(jù)處理裝置2，而且具有顯 示部3作為顯示器1001。另外，顯示終端1000在顯示器1001上顯示利用 與數(shù)據(jù)處理裝置2相同的結(jié)構(gòu)計(jì)算的攝像機(jī)間的位置關(guān)系，作為佩戴了攝 像機(jī)的各個(gè)用戶的位置關(guān)系。并且，利用鍵盤1002受理用戶的指定，在顯 示器1001上顯示所受理的用戶佩戴的攝像機(jī)的攝影圖像。
在顯示器1001上顯示有如圖20 圖23所示的、通過顯示終端1000的 內(nèi)部處理計(jì)算的用戶彼此的位置關(guān)系、和由通過操作鍵盤1002指定的用戶 佩戴的攝像機(jī)拍攝的攝影圖像等。在此，關(guān)于用戶的指定，在顯示器1001 是觸摸屏?xí)r，能夠指定顯示器1001顯示的用戶彼此的位置關(guān)系中的用戶位 置、由用戶佩戴的攝像機(jī)拍攝的攝影圖像中的用戶位置。
通過操作鍵盤1002進(jìn)行以下處理，即設(shè)定作為通過顯示終端1000 的內(nèi)部處理計(jì)算的用戶彼此的位置關(guān)系的計(jì)算對象的、用戶及時(shí)間段，或 者從顯示在顯示器上的用戶中指定作為用戶彼此的位置關(guān)系的計(jì)算對象的 用戶，或者指示連續(xù)顯示用戶彼此的位置關(guān)系或由用戶佩戴的攝像機(jī)拍攝 的圖像，或進(jìn)行停止連續(xù)的顯示來加以顯示的指示。
適配器1003是因特網(wǎng)適配器或卡槽，顯示終端1000通過適配器1003 獲取由多個(gè)用戶佩戴的攝像機(jī)拍攝的圖像等。顯示終端IOOO使用通過適配 器1003獲取的由多個(gè)用戶佩戴的攝像機(jī)拍攝的圖像，通過內(nèi)部處理進(jìn)行計(jì) 算用戶彼此的位置關(guān)系等。
顯示終端IOOO通過內(nèi)部處理，進(jìn)行在實(shí)施方式1中說明的處理。在能 夠像動(dòng)態(tài)圖像那樣以時(shí)間上相連續(xù)的狀態(tài)獲取由多個(gè)用戶佩戴的攝像機(jī)拍 攝的圖像時(shí)，提取相同時(shí)刻的攝影圖像，根據(jù)所提取的攝影圖像，按照在 上述實(shí)施方式1中說明的方法計(jì)算多個(gè)用戶彼此間的位置關(guān)系。并且，進(jìn) 行指示，以便使連續(xù)計(jì)算的多個(gè)用戶彼此間的位置關(guān)系在時(shí)間上連續(xù)而顯 示在顯示器1001上。在此，也可以利用與存在不能算出的用戶彼此的位置關(guān)系的時(shí)刻的之 前或之后時(shí)刻的用戶彼此的位置關(guān)系相關(guān)的信息，插補(bǔ)不能算出的用戶位 置(相對作為基準(zhǔn)的其他用戶的相對位置)。
插補(bǔ)方法可以是獲取能夠算出的之前和之后時(shí)刻的用戶位置的中心點(diǎn) 的方法，根據(jù)之前或之后的用戶位置通過曲線近似求出的方法等。
并且，也可以使用加速度傳感器或速度傳感器等測試用戶的移動(dòng)的其 他傳感器的傳感數(shù)據(jù)，插補(bǔ)不能算出的用戶位置。
另外，在上述說明中，示出了顯示器1001利用一個(gè)畫面構(gòu)成的示例， 但也可以利用多個(gè)畫面構(gòu)成。例如，可以利用兩個(gè)畫面構(gòu)成，在該情況時(shí)， 在一個(gè)畫面上顯示用戶彼此的位置關(guān)系，在另一個(gè)畫面上顯示由所指定的
用戶佩戴的攝像機(jī)拍攝的圖像。并且，該情況時(shí)，顯示終端1000的內(nèi)部處
理指示將顯示對象分配為多個(gè)畫面來顯示。
另外，在上述說明中，使用圖25所示的示例說明了顯示終端1000的 外裝，但不限于此。例如，也可以是個(gè)人電腦或PDA、電子記事本等那種 形式的終端。
另外，在上述說明中，顯示終端1000的構(gòu)成方式為安裝了以下單元 獲取由用戶佩戴的攝像機(jī)拍攝的圖像的適配器1003;負(fù)責(zé)計(jì)算用戶彼此的 位置關(guān)系的內(nèi)部處理的部分；用于操作終端的處理的鍵盤1002;顯示所計(jì) 算的用戶彼此的位置關(guān)系、或由所指定的用戶佩戴的攝像機(jī)拍攝的圖像等 的顯示器1001，但也可以是顯示終端1000搭載其中一部分，由其他裝置搭 載其他部分的系統(tǒng)。例如圖26所示的結(jié)構(gòu)。
圖26所示的系統(tǒng)由STB (Set Top Box:機(jī)頂盒)裝置2001、 TV裝置 2002和未圖示的控制器構(gòu)成。
STB裝置2001是HDD記錄器、DVD記錄器、組合音響等，搭載了所 述顯示終端1000中的、獲取由用戶佩戴的攝像機(jī)拍攝的圖像的適配器1003 和負(fù)責(zé)計(jì)算用戶彼此的位置關(guān)系的內(nèi)部處理的部分。
TV裝置2002是PDP、 LCD等，其與所述STB連接，搭載了所述顯示 終端1000中的顯示器1001，用于顯示所計(jì)算的用戶彼此的位置關(guān)系、或由 所指定的用戶佩戴的攝像機(jī)拍攝的圖像等。
操作所述STB或所述TV裝置的控制器搭載了用于操作終端的處理的鍵盤1002。 5變形例
(1) 被攝體攝像機(jī)識別部15 (l一O識別方法
在上述實(shí)施方式的說明中，為了識別攝入到攝影圖像中的被攝體攝像 機(jī)，采用了二維代碼，但被攝體攝像機(jī)的識別方法不限于此。例如，可以 考慮顏色或二維標(biāo)記30的形狀及文字及圖案等各種方法?？傊?，只要對每 個(gè)攝像機(jī)分配固有的信息即可。
例如，對各個(gè)攝像機(jī)分配顏色，以便能夠識別各個(gè)攝像機(jī)。并且，也 可以判別二維標(biāo)記30 (或攝像機(jī)識別區(qū)域31)的顏色，識別附帶有二維標(biāo) 記30的攝像機(jī)。關(guān)于形狀也同樣，如果對各個(gè)攝像機(jī)分配各個(gè)攝像機(jī)固有 的二維標(biāo)記30的形狀，則通過判別該形狀即可識別各個(gè)攝像機(jī)。
(l一2)圖像識別的對象
并且，通過圖像識別部14的圖像識別來檢測附加給攝像機(jī)的二維標(biāo)記 30，但不必局限于使用二維標(biāo)記30的方法?？傊?，只要能夠識別被攝體攝 像機(jī)即可，所以圖像識別的對象除二維標(biāo)記30之外，也可以是被攝體攝像 機(jī)自身、與佩戴了被攝體攝像機(jī)的用戶相關(guān)的信息等。
例如，可以通過圖像識別來識別被攝入到攝影圖像中的被攝體攝像機(jī) 自身，還可以通過對佩戴了被攝體攝像機(jī)的用戶的臉或服裝等用戶的特征 部分進(jìn)行圖像識別，從而識別被攝體攝像機(jī)。具體地講，例如可以對用戶 的服裝附加識別用的標(biāo)記。該情況時(shí)，在攝影圖像中，即使被攝體攝像機(jī) 被佩戴該攝像機(jī)的用戶自身遮擋，也能夠利用上述識別用的標(biāo)記來識別被 攝體攝像機(jī)。
(2) 被攝體攝像機(jī)信息計(jì)算部16
在上述實(shí)施方式的說明中，說明了計(jì)算被攝體攝像機(jī)和攝影側(cè)攝像機(jī) 之間的位置關(guān)系的情況。
在此，關(guān)于位置關(guān)系說明了以某個(gè)攝像機(jī)為基準(zhǔn)時(shí)的其他攝像機(jī)的坐 標(biāo)和朝向的情況，但也可以指坐標(biāo)和朝向中任一方。例如，也存在各個(gè)攝 像機(jī)不怎么移動(dòng)而只改變攝像機(jī)的朝向(攝影方向)的情況等、不需要計(jì) 算其他攝像機(jī)的坐標(biāo)的情況，還存在攝像機(jī)被固定的情況等。
42因此，在本發(fā)明中，位置關(guān)系計(jì)算部7也可以不把其他攝像機(jī)的坐標(biāo) 作為計(jì)算的對象，而只計(jì)算其他攝像機(jī)的朝向。
并且，也可以與此相反，位置關(guān)系計(jì)算部7只計(jì)算其他攝像機(jī)的坐標(biāo)， 并計(jì)算各個(gè)攝像機(jī)的相對位置關(guān)系。例如，有可能存在各個(gè)攝像機(jī)面向的 方向被固定為相同方向的情況等。
(3) 基準(zhǔn)攝像機(jī)設(shè)定部52
基準(zhǔn)攝像機(jī)由基準(zhǔn)攝像機(jī)設(shè)定部52設(shè)定，但除上述實(shí)施方式之外，也 可以按照下面所述進(jìn)行設(shè)定。
(3 — 1)根據(jù)計(jì)算量來設(shè)定基準(zhǔn)攝像機(jī)
例如，參照登記在隊(duì)列中的各個(gè)相對信息，在把各個(gè)相對信息中包含 的各個(gè)攝影側(cè)攝像機(jī)或各個(gè)被攝體攝像機(jī)作為基準(zhǔn)時(shí)，估算生成相對位置 信息60所需要的計(jì)算量，根據(jù)估算的計(jì)算量來設(shè)定基準(zhǔn)攝像機(jī)。例如，可 以把計(jì)算量最小的攝像機(jī)作為基準(zhǔn)攝像機(jī)。 (3—2)根據(jù)指定來設(shè)定基準(zhǔn)攝像機(jī) 除此之外，也可以把基準(zhǔn)攝像機(jī)固定為某個(gè)攝像機(jī)。 并且，也可以通過用戶的指定來設(shè)定基準(zhǔn)攝像機(jī)。還可以在每當(dāng)用戶 進(jìn)行指定時(shí)，生成相對位置信息60。
(4) 相對信息的生成方法
在上述實(shí)施方式中，說明了相對信息計(jì)算部6獲取各個(gè)攝像機(jī)的攝影 圖像，對所獲取的各個(gè)攝影圖像生成相對信息的情況。
不限于此，相對信息也可以在數(shù)據(jù)處理裝置2的外部生成。例如，可 以由各個(gè)攝像機(jī)生成相對信息，數(shù)據(jù)處理裝置2從各個(gè)攝像機(jī)接收攝影圖 像和相對信息。即，相對信息計(jì)算部6也可以設(shè)置在數(shù)據(jù)處理裝置2的外 部。
(5) 攝影圖像
在上述實(shí)施方式中，各個(gè)攝像機(jī)以預(yù)定時(shí)間間隔進(jìn)行靜態(tài)圖像的攝影， 但攝像機(jī)拍攝的內(nèi)容不限于靜態(tài)圖像，也可以是動(dòng)態(tài)圖像。
一般，相比靜態(tài)圖像攝影，動(dòng)態(tài)圖像攝影的圖像分辨率變低。并且， 存在以下情況， 一般來說，圖像的分辨率越高，越能夠高精度地計(jì)算相對 信息，例如越能夠從攝影圖像中檢測出比較遠(yuǎn)距離的二維標(biāo)記等。但是，根據(jù)攝像機(jī)間的距離，在分辨率更低的動(dòng)態(tài)圖像攝影中，也能 夠以足夠高的精度計(jì)算攝像機(jī)間的相對位置關(guān)系、以及把一個(gè)攝像機(jī)作為 基準(zhǔn)時(shí)的其他攝像機(jī)的相對位置和朝向。
(6) 被攝體攝像機(jī)信息計(jì)算部16
在上述實(shí)施方式的說明中，被攝體攝像機(jī)信息計(jì)算部16計(jì)算把攝影側(cè)
攝像機(jī)的攝像機(jī)坐標(biāo)系作為基準(zhǔn)時(shí)的、攝影側(cè)攝像機(jī)和被攝體攝像機(jī)之間
的位置關(guān)系。但不限于此，被攝體攝像機(jī)信息計(jì)算部16也可以計(jì)算在把被 攝體攝像機(jī)的攝像機(jī)坐標(biāo)系作為基準(zhǔn)時(shí)的、攝影側(cè)攝像機(jī)和被攝體攝像機(jī) 之間的位置關(guān)系。即，使相對信息表示攝影側(cè)攝像機(jī)的相對朝向和坐標(biāo)。 該情況時(shí)，相對信息表示以被攝體攝像機(jī)為基準(zhǔn)的坐標(biāo)系中的攝影側(cè)攝像 機(jī)的相對朝向和坐標(biāo)，所以在上述數(shù)據(jù)判定部54或相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部56 等的說明中，替換"攝影側(cè)攝像機(jī)"和"被攝體攝像機(jī)"。
并且，在上述實(shí)施方式中，在"2.5.6.2被攝體攝像機(jī)識別部15的具體 內(nèi)容"中，使用圖7說明了將攝影側(cè)攝像機(jī)和被攝體攝像機(jī)的相對位置表 示為二維坐標(biāo)，而忽視攝像機(jī)坐標(biāo)系中的Y軸的值"Y"的情況，但不限 于此，也可以包含Y軸的值。gp，也可以利用三維坐標(biāo)值表示相對位置。
(7) 設(shè)定時(shí)刻的更新和相對位置信息60的生成
在上述實(shí)施方式1的說明中，根據(jù)預(yù)定的設(shè)定時(shí)刻的相對信息，來生 成相對位置信息60，但也可以更新設(shè)定時(shí)刻，生成各個(gè)設(shè)定時(shí)刻的相對位 置信息60。這樣，如果在各個(gè)時(shí)刻生成相對位置信息60，則當(dāng)具有在某個(gè) 設(shè)定時(shí)刻相對基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)等不明確的不明攝像機(jī)時(shí)，參照其前后時(shí) 刻的相對位置信息60等，以前后時(shí)刻的坐標(biāo)值為基礎(chǔ)，例如把中間點(diǎn)的坐 標(biāo)推測為上述設(shè)定時(shí)刻時(shí)的不明攝像機(jī)的坐標(biāo)，由此，能夠插補(bǔ)上述設(shè)定 時(shí)刻時(shí)的該不明攝像機(jī)的坐標(biāo)。
并且，在上述實(shí)施方式1的說明中，數(shù)據(jù)判定部54通過步驟S101廢 棄相對信息，但也可以不廢棄。該情況時(shí)，在相對位置信息60通過上述插 補(bǔ)被更新時(shí)，以沒有廢棄的相對信息和更新后的相對位置信息60為基礎(chǔ)， 可重新更新相對位置信息60。
(8) 其他
并且，也可以把多個(gè)攝像機(jī)作為基準(zhǔn)攝像機(jī)，對每個(gè)攝像機(jī)生成相對
44位置信息60并且保存。
并且，還可以根據(jù)利用本發(fā)明的位置關(guān)系計(jì)算方法計(jì)算的3個(gè)用戶佩 戴的攝像機(jī)彼此的位置關(guān)系，同時(shí)搭載測距傳感器等，把計(jì)算的3個(gè)位置 作為基準(zhǔn)，按照三點(diǎn)測量的要領(lǐng)來計(jì)算其他攝像機(jī)的位置。
還可以根據(jù)利用本發(fā)明的位置關(guān)系計(jì)算方法計(jì)算的用戶佩戴的攝像機(jī) 彼此的位置關(guān)系，同時(shí)搭載加速度傳感器等，計(jì)算相對所計(jì)算的位置關(guān)系 的移動(dòng)路徑，并計(jì)算攝像機(jī)彼此的位置關(guān)系。
6補(bǔ)充
以上根據(jù)實(shí)施方式說明了本發(fā)明涉及的數(shù)據(jù)處理裝置和數(shù)據(jù)處理系 統(tǒng)，但也可以進(jìn)行以下變形，本發(fā)明當(dāng)然不限于上述實(shí)施方式示出的數(shù)據(jù) 處理裝置等。
(1) 上述各個(gè)裝置具體地講是由微處理器、ROM、 RAM、硬盤單元、 顯示器單元、鍵盤、鼠標(biāo)等構(gòu)成的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。在所述RAM或所述硬盤單 元中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序。所述微處理器按照所述計(jì)算機(jī)程序而動(dòng)作，從而 各個(gè)裝置實(shí)現(xiàn)其功能。在此，計(jì)算機(jī)程序是為了實(shí)現(xiàn)預(yù)定的功能，組合了 多個(gè)表示針對計(jì)算機(jī)的指令的命令代碼而構(gòu)成的。另外，各個(gè)裝置不限于 包含微處理器、ROM、 RAM、硬盤單元、顯示器單元、鍵盤、鼠標(biāo)等全部 單元的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，也可以是由其中一部分構(gòu)成的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。
(2) 構(gòu)成上述各個(gè)裝置的構(gòu)成要素的一部分或全部可以利用一個(gè)系統(tǒng) LSI (Large Scale Integration:大規(guī)模集成電路)構(gòu)成。系統(tǒng)LSI是在一個(gè)芯 片上集成多個(gè)構(gòu)成要素而制得的超多功能LSI，具體地講是包括微處理器、 ROM、 RAM等構(gòu)成的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。在所述RAM中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序。所 述微處理器按照所述計(jì)算機(jī)程序而動(dòng)作，從而系統(tǒng)LSI實(shí)現(xiàn)其功能。
另外，此處是形成為系統(tǒng)LSI,但根據(jù)集成程度的不同，有時(shí)也稱為IC、 LSI、超級(super)LSI、特級(ultra)LSI。并且，集成電路化的方法不限于LSI， 也可以利用專用電路或通用處理器實(shí)現(xiàn)。也可以采用在制作LSI后能夠編 程的FPGA (Field Programmable Gate Array:現(xiàn)場可編程門陣列)、能夠再 構(gòu)成LSI內(nèi)部的電路單元的連接和設(shè)定的可重構(gòu)處理器。
另外，如果利用伴隨半導(dǎo)體技術(shù)的發(fā)展或派生的其他技術(shù)來替換LSI 的集成電路化的技術(shù)問世，當(dāng)然也可以使用該技術(shù)進(jìn)行功能單元的集成化。還存在適用生物技術(shù)等的可能性。
(3) 構(gòu)成上述各個(gè)裝置的構(gòu)成要素的一部分或全部也可以利用能夠在 各個(gè)裝置上插拔的IC卡或單體模塊構(gòu)成。所述IC卡或所述模塊是利用微
處理器、ROM、 RAM等構(gòu)成的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。所述IC卡或所述模塊也可以 包括上述的超多功能LSI。通過微處理器按照計(jì)算機(jī)程序而動(dòng)作，所述IC 卡或所述模塊實(shí)現(xiàn)其功能。該IC卡或該模塊也可以具有耐篡改性。
(4) 本發(fā)明也可以是上述披露的方法。并且，也可以是利用計(jì)算機(jī)實(shí) 現(xiàn)這些方法的計(jì)算機(jī)程序，還可以是利用所述計(jì)算機(jī)程序構(gòu)成的數(shù)字信號。
并且，本發(fā)明也可以構(gòu)成為將所述計(jì)算機(jī)程序或所述數(shù)字信號記錄在 計(jì)算機(jī)可以讀取的記錄介質(zhì)中，例如記錄在軟盤、硬盤、CD-ROM、 MO、 DVD、 DVD-ROM、 DVD-RAM、 BD (Blu-ray Disc:藍(lán)光光盤)、半導(dǎo)體存 儲(chǔ)器等中。并且，還可以構(gòu)成為記錄在這些記錄介質(zhì)中的所述計(jì)算機(jī)程序 或所述數(shù)字信號。
并且，本發(fā)明也可以構(gòu)成為經(jīng)由電氣通信線路、無線或有線通信線路、 以因特網(wǎng)為代表的網(wǎng)絡(luò)、數(shù)據(jù)廣播等，傳輸所述計(jì)算機(jī)程序或所述數(shù)字信 號。
并且，本發(fā)明也可以構(gòu)成為具有微處理器和存儲(chǔ)器的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，所 述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)所述計(jì)算機(jī)程序，所述微處理器按照所述計(jì)算機(jī)而動(dòng)作。
并且，本發(fā)明也可以構(gòu)成為將所述程序或所述數(shù)字信號記錄在所述記 錄介質(zhì)中并移送，或者經(jīng)由所述網(wǎng)絡(luò)等移送所述程序或所述數(shù)字信號，從 而利用獨(dú)立的其他計(jì)算機(jī)來實(shí)施。
(5) 還可以分別組合上述實(shí)施方式和上述變形例。 產(chǎn)業(yè)上的可利用性
本發(fā)明涉及的數(shù)據(jù)處理裝置例如作為構(gòu)建界面的技術(shù)比較有用，該界 面運(yùn)用由多個(gè)用戶佩戴攝像機(jī)這一特征，檢測佩戴了攝像機(jī)的用戶彼此的 位置關(guān)系，根據(jù)所檢測的用戶彼此的位置關(guān)系，選擇用戶佩戴的攝像機(jī)的 攝影圖像。
權(quán)利要求
1.一種數(shù)據(jù)處理裝置，管理多個(gè)攝像機(jī)的位置關(guān)系，其特征在于，具有攝影圖像獲取部，獲取由所述多個(gè)攝像機(jī)拍攝的多個(gè)不同的攝影圖像數(shù)據(jù)；圖像識別部，通過對每個(gè)所述攝影圖像數(shù)據(jù)實(shí)施圖像識別處理，檢測用于確定被攝體攝像機(jī)的預(yù)定的檢測對象數(shù)據(jù)；計(jì)算部，根據(jù)檢測到的每個(gè)檢測對象數(shù)據(jù)，計(jì)算相對信息，該相對信息表示以攝影圖像數(shù)據(jù)的攝影側(cè)攝像機(jī)或被攝體攝像機(jī)中的任一方的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的、另一方攝像機(jī)的坐標(biāo)和攝影方向；判定部，對于由所述計(jì)算部算出的各個(gè)相對信息，判定是否將相對信息轉(zhuǎn)換為表示以所述多個(gè)攝像機(jī)中的基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的、其他攝像機(jī)的坐標(biāo)和攝影方向的信息；相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部，根據(jù)所述判定部的判定結(jié)果進(jìn)行所述轉(zhuǎn)換；以及相對位置信息管理部，通過將所算出的各個(gè)相對信息中、在相對信息中成為坐標(biāo)系的基準(zhǔn)的原點(diǎn)攝像機(jī)是基準(zhǔn)攝像機(jī)的信息和由所述相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部轉(zhuǎn)換后的信息匯集，從而生成相對位置信息，該相對位置信息表示以所述基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的、各個(gè)攝像機(jī)的坐標(biāo)和攝影方向。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于， 所述判定部判定在所述相對信息中成為坐標(biāo)系的基準(zhǔn)的原點(diǎn)攝像機(jī)是否是基準(zhǔn)攝像機(jī)，在判定為不是基準(zhǔn)攝像機(jī)、而且所述相對信息的攝影側(cè) 攝像機(jī)或被攝體攝像機(jī)滿足預(yù)定的條件時(shí)，判定為進(jìn)行所述轉(zhuǎn)換。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于， 所述相對位置信息管理部保存所述相對位置信息，對于各個(gè)攝像機(jī)逐次受理關(guān)于一個(gè)攝像機(jī)的、表示以基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的坐標(biāo)和 攝影方向的基準(zhǔn)信息，從而更新所保存的相對位置信息，所述判定部包括保存所算出的各個(gè)相對信息的數(shù)據(jù)管理部， 所述判定部順序讀出保存在所述數(shù)據(jù)管理部中的各個(gè)相對信息，在所讀出的相對信息的攝影側(cè)攝像機(jī)和被攝體攝像機(jī)都不是基準(zhǔn)攝像機(jī)、而且 都不是在所述相對位置信息中登記了基準(zhǔn)信息的攝像機(jī)時(shí)，將該讀出的相 對信息返回給所述數(shù)據(jù)管理部。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于， 所述相對位置信息管理部保存所述相對位置信息，對于各個(gè)攝像機(jī)逐次受理關(guān)于一個(gè)攝像機(jī)的、表示以基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的坐標(biāo)和 攝影方向的基準(zhǔn)信息，從而更新所保存的相對位置信息，所述判定部，在所述相對信息的原點(diǎn)攝像機(jī)是基準(zhǔn)攝像機(jī)的情況下， 當(dāng)在該相對信息中示出了以原點(diǎn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的坐標(biāo)和攝影方 向的攝像機(jī)，是在所述相對位置信息中沒有登記基準(zhǔn)信息的攝像機(jī)時(shí)，將 該相對信息所表示的攝影側(cè)攝像機(jī)與被攝體攝像機(jī)之間的位置關(guān)系作為所 述基準(zhǔn)信息，登記在所述相對位置信息中。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于， 所述判定部，在所述相對信息的原點(diǎn)攝像機(jī)是基準(zhǔn)攝像機(jī)的情況下，當(dāng)在該相對信息中示出了以原點(diǎn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的坐標(biāo)和攝影方 向的攝像機(jī)，是在所述相對位置信息中登記了基準(zhǔn)信息的攝像機(jī)時(shí)，將該 相對信息廢棄，而不追加在所述相對位置信息中。
6. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于， 所述相對位置信息管理部保存所述相對位置信息，對于各個(gè)攝像機(jī)逐次受理關(guān)于一個(gè)攝像機(jī)的、表示以基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的坐標(biāo)和 攝影方向的基準(zhǔn)信息，從而更新所保存的相對位置信息，所述判定部，在所述相對信息的原點(diǎn)攝像機(jī)是在所述相對位置信息中 登記了基準(zhǔn)信息的攝像機(jī)的情況下，當(dāng)在該相對信息中示出了以原點(diǎn)攝像 機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的坐標(biāo)和攝影方向的攝像機(jī)不是基準(zhǔn)攝像機(jī)時(shí)，判定 為進(jìn)行所述轉(zhuǎn)換。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于， 所述相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部，使用所述基準(zhǔn)信息所表示的、基準(zhǔn)攝像機(jī)與所述判定涉及的相對信息的原點(diǎn)攝像機(jī)之間的位置關(guān)系，將該相對信息 轉(zhuǎn)換為表示以基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的、在該相對信息中示出了以 原點(diǎn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)的位置關(guān)系的攝像機(jī)的坐標(biāo)及/或攝影方向的信息。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于， 所述判定部，在所述相對信息的原點(diǎn)攝像機(jī)是在所述相對位置信息中登記了基準(zhǔn)信息的攝像機(jī)的情況下，當(dāng)在該相對信息中示出了以原點(diǎn)攝像 機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的坐標(biāo)和攝影方向的攝像機(jī)是基準(zhǔn)攝像機(jī)時(shí)，將該相 對信息廢棄，而不追加在所述相對位置信息中。
9. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于， 所述相對位置信息管理部保存所述相對位置信息，對于各個(gè)攝像機(jī)逐次受理關(guān)于一個(gè)攝像機(jī)的、表示以基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的坐標(biāo)和 攝影方向的基準(zhǔn)信息，從而更新所保存的相對位置信息，所述判定部，在所述相對信息中示出了以原點(diǎn)攝像機(jī)為基準(zhǔn)時(shí)的坐標(biāo) 系中的位置關(guān)系的攝像機(jī)是基準(zhǔn)攝像機(jī)的情況下，當(dāng)該相對信息的原點(diǎn)攝 像機(jī)是在所述相對位置信息中沒有登記基準(zhǔn)信息的攝像機(jī)時(shí)，判定為進(jìn)行 所述轉(zhuǎn)換。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于， 所述相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部計(jì)算所述相對信息所表示的攝像機(jī)之間的位置關(guān)系的逆矢量，從而進(jìn)行轉(zhuǎn)換為表示以基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的 原點(diǎn)攝像機(jī)的坐標(biāo)及/或攝影方向的信息的所述轉(zhuǎn)換。
11. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于， 所述相對位置信息管理部保存所述相對位置信息，對于各個(gè)攝像機(jī)逐次受理關(guān)于一個(gè)攝像機(jī)的、表示以基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的坐標(biāo)和 攝影方向的基準(zhǔn)信息，從而更新所保存的相對位置信息，所述判定部，在所述相對信息的原點(diǎn)攝像機(jī)不是基準(zhǔn)攝像機(jī)的情況下， 當(dāng)在該相對信息中示出了以原點(diǎn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的位置關(guān)系的攝 像機(jī)，是在所述相對位置信息中登記了基準(zhǔn)信息的攝像機(jī)時(shí)，判定為進(jìn)行 所述轉(zhuǎn)換。
12. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于， 所述相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部，使用所述基準(zhǔn)信息所表示的、與所述判定涉及的相對信息的原點(diǎn)攝像機(jī)的位置關(guān)系被示出的攝像機(jī)與基準(zhǔn)攝像機(jī)之 間的位置關(guān)系以及該相對信息所表示的攝影側(cè)攝像機(jī)與被攝體攝像機(jī)之間的位置關(guān)系，進(jìn)行矢量運(yùn)算，從而進(jìn)行轉(zhuǎn)換為表示以基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系 為基準(zhǔn)時(shí)的攝影側(cè)攝像機(jī)的坐標(biāo)及攝影方向的信息的所述轉(zhuǎn)換。
13. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于， 所述數(shù)據(jù)處理裝置還具有圖像選擇輔助部，該圖像選擇輔助部根據(jù)所述生成的相對位置信息，生成表示以所述多個(gè)攝像機(jī)中的基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐 標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的、各個(gè)攝像機(jī)的坐標(biāo)和朝向的圖像數(shù)據(jù)，并使顯示部顯示 用于使用所生成的圖像數(shù)據(jù)來選擇各個(gè)攝影圖像數(shù)據(jù)的用戶界面。
14. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于，所述用戶界面包括攝像機(jī)間位置關(guān)系顯示區(qū)域，顯示所生成的所述圖像數(shù)據(jù)；以及 攝影圖像顯示區(qū)域，顯示被選擇的攝像機(jī)的攝影圖像數(shù)據(jù)，所述圖像選擇輔助部包括位置確定部，確定進(jìn)入到在所述攝影圖像顯示區(qū)域中顯示的攝影圖像數(shù)據(jù)的攝影側(cè)攝像機(jī)的攝影范圍中的攝像機(jī)在該攝影圖像數(shù)據(jù)中的位置； 以及疊加顯示部，在基于由所述位置確定部確定的位置的位置上，將作為 用于識別攝像機(jī)的圖像的被攝體識別圖像，疊加顯示在該攝影圖像數(shù)據(jù)上。
15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于， 所述圖像選擇輔助部在受理了對由所述疊加顯示部疊加顯示的被攝體識別圖像進(jìn)行選擇的操作時(shí)，將由被選擇的被攝體識別圖像所識別的攝像 機(jī)的攝影圖像，顯示在所述攝影圖像顯示區(qū)域中。
16. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于， 所述疊加顯示部對各個(gè)攝像機(jī)分配顏色，利用分配給各個(gè)攝像機(jī)的顏色疊加顯示該攝像機(jī)的被攝體識別圖像，所述圖像選擇輔助部生成所述圖像數(shù)據(jù)，以便利用分配給各個(gè)攝像機(jī) 的顏色從視覺上區(qū)分顯示表示各個(gè)攝像機(jī)的圖像。
17. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于， 所述疊加顯示部，根據(jù)從拍攝了攝影圖像數(shù)據(jù)的攝影側(cè)攝像機(jī)到由所述被攝體識別圖像表示的攝像機(jī)的距離，以分別不同的狀態(tài)顯示所述被攝 體識別圖像，以便能夠從視覺上區(qū)分所述距離。
18. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于， 所述位置確定部，根據(jù)以所顯示的攝影圖像數(shù)據(jù)的攝影側(cè)攝像機(jī)為基準(zhǔn)攝像機(jī)時(shí)的所述相對位置信息所表示的各個(gè)攝像機(jī)的坐標(biāo)、或者以所述 攝影側(cè)攝像機(jī)為原點(diǎn)攝像機(jī)的相對信息中的至少任一方，以及表示該攝影 側(cè)攝像機(jī)的攝影范圍的攝影范圍信息，進(jìn)行所述確定。
19. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于， 所述位置確定部，對于進(jìn)入到所述攝影范圍中的各個(gè)攝像機(jī)，根據(jù)所述相對位置信息所表示的各個(gè)攝像機(jī)的坐標(biāo)，判定是作為被攝體而被攝入 到所述攝影圖像數(shù)據(jù)中的被攝體攝像機(jī)、還是被遮擋的攝像機(jī)，所述疊加顯示部以能夠從視覺上區(qū)分進(jìn)入到攝影范圍中的攝像機(jī)是被 攝體攝像機(jī)還是被遮擋的攝像機(jī)的方式，疊加顯示所述被攝體識別圖像。
20. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于， 所述相對位置信息管理部保存所述相對位置信息，對于各個(gè)攝像機(jī)逐次受理關(guān)于一個(gè)攝像機(jī)的、表示以基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的坐標(biāo)和攝影方向的基準(zhǔn)信息，從而更新所保存的相對位置信息，所述數(shù)據(jù)處理裝置在每個(gè)預(yù)定時(shí)刻生成所述相對位置信息， 在預(yù)定時(shí)刻的相對位置信息中，當(dāng)存在沒有所述基準(zhǔn)信息的不定攝像機(jī)時(shí)，根據(jù)該預(yù)定時(shí)刻的前后時(shí)刻的相對位置信息所表示的不定攝像機(jī)的坐標(biāo)和攝影方向，對以基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的所述預(yù)定時(shí)刻的所述不定攝像機(jī)的坐標(biāo)和攝影方向進(jìn)行插補(bǔ)。
21. —種數(shù)據(jù)處理方法，管理多個(gè)攝像機(jī)的位置關(guān)系，其特征在于， 包括攝影圖像獲取步驟，獲取由所述多個(gè)攝像機(jī)拍攝的多個(gè)不同的攝影圖 像數(shù)據(jù)；圖像識別步驟，通過對每個(gè)所述攝影圖像數(shù)據(jù)實(shí)施圖像識別處理，檢 測用于確定被攝體攝像機(jī)的預(yù)定的檢測對象數(shù)據(jù)；計(jì)算步驟，根據(jù)檢測到的每個(gè)檢測對象數(shù)據(jù)，計(jì)算相對信息，該相對 信息表示以攝影圖像數(shù)據(jù)的攝影側(cè)攝像機(jī)或被攝體攝像機(jī)中的任一方的坐 標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的、另一方攝像機(jī)的坐標(biāo)和攝影方向；判定步驟，對于由所述計(jì)算部算出的各個(gè)相對信息，判定是否將相對信息轉(zhuǎn)換為表示以所述多個(gè)攝像機(jī)中的基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的、其他攝像機(jī)的坐標(biāo)和攝影方向的信息；相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算步驟，根據(jù)所述判定部的判定結(jié)果進(jìn)行所述轉(zhuǎn)換-,以及相對位置信息管理步驟，通過將所算出的各個(gè)相對信息中、在相對信 息中成為坐標(biāo)系的基準(zhǔn)的原點(diǎn)攝像機(jī)是基準(zhǔn)攝像機(jī)的信息和由所述相對信 息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部轉(zhuǎn)換后的信息匯集，從而生成相對位置信息，該相對位置信 息表示以所述基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的、各個(gè)攝像機(jī)的坐標(biāo)和攝影 方向。
22. —種計(jì)算機(jī)可讀取的記錄介質(zhì)，記錄了控制程序，該控制程序使數(shù) 據(jù)處理裝置執(zhí)行用于管理多個(gè)攝像機(jī)的位置關(guān)系的各個(gè)步驟，其特征在于， 所述控制程序包括攝影圖像獲取步驟，獲取由所述多個(gè)攝像機(jī)拍攝的多個(gè)不同的攝影圖 像數(shù)據(jù)；圖像識別步驟，通過對每個(gè)所述攝影圖像數(shù)據(jù)實(shí)施圖像識別處理，檢 測用于確定被攝體攝像機(jī)的預(yù)定的檢測對象數(shù)據(jù)；計(jì)算步驟，根據(jù)檢測到的每個(gè)檢測對象數(shù)據(jù)，計(jì)算相對信息，該相對 信息表示以攝影圖像數(shù)據(jù)的攝影側(cè)攝像機(jī)或被攝體攝像機(jī)中的任一方的坐 標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的、另一方攝像機(jī)的坐標(biāo)和攝影方向；判定步驟，對于由所述計(jì)算部算出的各個(gè)相對信息，判定是否將相對 信息轉(zhuǎn)換為表示以所述多個(gè)攝像機(jī)中的基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的、 其他攝像機(jī)的坐標(biāo)和攝影方向的信息；相對信息轉(zhuǎn)換運(yùn)算步驟，根據(jù)所述判定部的判定結(jié)果進(jìn)行所述轉(zhuǎn)換；以及相對位置信息管理步驟，通過將所算出的各個(gè)相對信息中、在相對信 息中成為坐標(biāo)系的基準(zhǔn)的原點(diǎn)攝像機(jī)是基準(zhǔn)攝像機(jī)的信息和由所述相對信 息轉(zhuǎn)換運(yùn)算部轉(zhuǎn)換后的信息匯集，從而生成相對位置信息，該相對位置信 息表示以所述基準(zhǔn)攝像機(jī)的坐標(biāo)系為基準(zhǔn)時(shí)的、各個(gè)攝像機(jī)的坐標(biāo)和攝影 方向。
全文摘要
本發(fā)明提供數(shù)據(jù)處理裝置、方法、記錄介質(zhì)。數(shù)據(jù)處理裝置獲取各個(gè)攝像機(jī)拍攝的各個(gè)攝影圖像。數(shù)據(jù)處理裝置(2)通過對攝影圖像進(jìn)行圖像識別，計(jì)算拍攝了攝影圖像的攝影側(cè)攝像機(jī)與作為被攝體被攝入到攝影圖像中的被攝體攝像機(jī)之間的相對位置關(guān)系。數(shù)據(jù)處理裝置(2)匯集對各個(gè)攝影圖像計(jì)算的位置關(guān)系，計(jì)算以一個(gè)攝像機(jī)為基準(zhǔn)時(shí)的其他攝像機(jī)的相對位置和朝向。根據(jù)計(jì)算結(jié)果，生成用于輔助用戶選擇攝影圖像的用戶界面。
文檔編號G06T1/00GK101583969SQ20088000242
公開日2009年11月18日 申請日期2008年1月16日 優(yōu)先權(quán)日2007年1月16日
發(fā)明者三崎正之, 大宮淳, 川西亮一, 河村岳, 磯貝邦昭, 西山弘道, 銀杏圭司 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社