專利名稱：：植物生長分析系統(tǒng)及分析方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及一種用于分析植物生長過程中形態(tài)變化的系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：以前，就植物的基因功能分析而言，推進(jìn)這樣的基因功能分析，即對(duì)改變了基因排列中所關(guān)注的遺傳信息的植物，改變環(huán)境條件(例如日照時(shí)間等)來進(jìn)行生長的觀察，計(jì)測生長過程中形態(tài)變化的差異或生長后的植物個(gè)體的葉或整體形狀或葉或根等的顏色差異等，并根據(jù)結(jié)果來確定基因的功能。近年來，闡明植物的龐大的基因信息，推進(jìn)針對(duì)得到的龐大基因信息的功能分析。為此，就生長過程中的形狀或顏色差異或變化狀態(tài)而言，對(duì)于包括人眼難以判別的小的變化的生長過程的全部，重要的是包羅萬向地?zé)o遺漏地進(jìn)行計(jì)測。以前，每次計(jì)測生長過程時(shí)，例如通過以一天一次或幾天一次的一定間隔的計(jì)測作業(yè)，來實(shí)施對(duì)使基因信息和環(huán)境條件變化時(shí)的生長過程的觀察。在人工進(jìn)行計(jì)測的情況下，對(duì)觀察對(duì)象的關(guān)注部位例如根的長度或葉的大小或生長方向角度等容易定量化的部位，實(shí)施生長記憶。此時(shí)，通常以一天或一天以上的間隔等長期間間隔進(jìn)行計(jì)測，執(zhí)行著眼于大變化的計(jì)測方法。實(shí)際上，推進(jìn)基于這種方法的實(shí)驗(yàn)的研究，結(jié)果，以論文或?qū)W會(huì)上發(fā)表等形式公開。作為自動(dòng)執(zhí)行生長記憶的方法，有使用攝影機(jī)的、基于圖像的監(jiān)視裝置。在專利文獻(xiàn)1(特開平6-138041)中，提議監(jiān)視植物的生成長狀態(tài)是否良好的裝置。在該裝置中，使用攝影機(jī)，用圖像攝取苗的生長狀態(tài)，評(píng)價(jià)攝取的圖像，并自動(dòng)判別生育狀態(tài)的好壞。另外，作為使用攝影機(jī)的自動(dòng)存儲(chǔ)裝置，拍攝的對(duì)象領(lǐng)域不同，存在監(jiān)視被監(jiān)視者或被監(jiān)視物的領(lǐng)域。在該監(jiān)視的領(lǐng)域中，提議如下裝置，以執(zhí)行可疑者或可疑物的判定為目的，在構(gòu)成監(jiān)視對(duì)象的區(qū)域中，以一定間隔或連續(xù)使用攝影機(jī)攝取圖像，通過圖像處理來評(píng)價(jià)攝取時(shí)間相鄰的多幅圖像間的差分信息，在有變化的時(shí)刻進(jìn)行警告。作為監(jiān)視裝置的方案，有專利文獻(xiàn)2(特開平11-110530號(hào)公報(bào))。其中，提議評(píng)價(jià)以時(shí)間序列攝取的圖像間的變化，根據(jù)該評(píng)價(jià)值，使圖像的存儲(chǔ)間隔動(dòng)態(tài)變化，減少圖像的存儲(chǔ)容量。在這種監(jiān)視裝置中，為了評(píng)價(jià)形狀變化，對(duì)處理圖像攝取時(shí)間的前后兩個(gè)或多個(gè)圖像進(jìn)行評(píng)價(jià)，所以使用數(shù)小時(shí)或數(shù)分鐘等較短時(shí)間中取入的圖像，故不受攝影機(jī)的動(dòng)作誤差或固定攝影機(jī)的工作臺(tái)或裝置自身的振動(dòng)等引起的對(duì)象的角度變化的影響。在上述專利文獻(xiàn)1的生長監(jiān)視裝置中，提議與事先知道的植物的生長過程相比較，判別與事先知道的生長狀態(tài)相比的生長狀態(tài)的好壞。另外，在非專利文獻(xiàn)1-5中，提議搬運(yùn)栽培植物體的容器，并接連不斷地在攝影機(jī)前面攝取圖像的攝取裝置。并且，在專利文獻(xiàn)3(特開2003-50996號(hào)公報(bào))中，提議在拍攝時(shí)栽培植物體的容器中安裝位置檢測用的標(biāo)記，檢測所拍攝的圖像內(nèi)的標(biāo)記位置，并以該物理位置為基準(zhǔn)來進(jìn)行圖像的補(bǔ)償。專利文獻(xiàn)1特開平6-138041號(hào)公報(bào)。專利文獻(xiàn)2特開平11-110530號(hào)公報(bào)。專利文獻(xiàn)3特開2003-50996號(hào)公報(bào)。非專利文獻(xiàn)1學(xué)會(huì)發(fā)表Tanabata，T.，Ishizuka，T.，Takano，M.，Shinomura，T.，Thericegrowthmonitoringsystemforthephenotypicfunctionalanaysis，The10thInternationalConferenceonIntelligentSystemsforMolecularBiology，Edmonton，Canada，Proceedignsp.67，August3-7，2002。非專利文獻(xiàn)2學(xué)會(huì)志解說記事七夕高也，石塚徹，篠村知子，基因功能分析中的圖像處理系統(tǒng)，電子信息通信學(xué)會(huì)志，86945-948，2003。非專利文獻(xiàn)3學(xué)會(huì)發(fā)表石塚徹，七夕高也，篠村知子，生育自動(dòng)監(jiān)視系統(tǒng)的開發(fā)，第26次日本分子生物學(xué)會(huì)年會(huì)，program、講演要旨集，p.1011，2003。非專利文獻(xiàn)4學(xué)會(huì)發(fā)表IshizukaT，TanabataT，andShinomuraT，Ricegrowthimagingsystemforphenotypicfunctionalanalysisfrommiddleseedlingtomatureplant，ProceedingsofInternationalGeneticResourcesWorkshopontheGenusOryza.pp.81-83，2003非專利文獻(xiàn)5Web公開記事TanabataT.，IshizukaT.，ShinomuraT.，TheRiceGrowthMonitoringSystemforThePhenotypicFunctionalAnalysis，http//www.gs.dna.affrc.go.jp/SY-1108/，2003/08/16為了不遺漏地取得植物的生長過程信息，在以前基于人工的觀測方法中，有可能漏掉植物生長過程中的微小差異或變化。此外，以基于人工的作業(yè)為主、對(duì)數(shù)量龐大的遺傳信息進(jìn)行功能分析需要大量的時(shí)間，該分析所花費(fèi)的工本費(fèi)成本也巨大。作為針對(duì)這些問題的解決方法，提議使用攝影機(jī)的圖像取得裝置，提議使用圖像取得裝置來記憶生長，根據(jù)匯集的圖像來計(jì)測生長過程中形狀的方法。在專利文獻(xiàn)1的生長監(jiān)視裝置中，僅判別生長狀態(tài)的好壞，不能得到生長狀態(tài)的哪一部分差的信息。在本發(fā)明中，實(shí)現(xiàn)了對(duì)多個(gè)植物體的生長圖像的拍攝提供最佳的拍攝環(huán)境。另一方面，就植物體的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)而言，在對(duì)形狀隨著生長而大變化的水稻等植物體實(shí)施觀察時(shí)，由于搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作恒定，所以在錯(cuò)開栽培期間來觀察的情況下，在一次搬運(yùn)形狀大的樣品與小的樣品時(shí)，為了植物體不重合，必需結(jié)合大形狀的樣品來執(zhí)行搬運(yùn)動(dòng)作，但其中小的植物體的尺寸會(huì)變大，搬運(yùn)機(jī)械的空間造成浪費(fèi)。這也發(fā)生于這樣的情況下，即，在進(jìn)行未知基因功能的分析時(shí)，觀察生長狀態(tài)的完全未知的植物體的情況下，在使植物體生長的地方，在植物體極端生長以至于大于假設(shè)的情況下，由于在由人確認(rèn)該狀況之前，搬運(yùn)動(dòng)作仍以假設(shè)值動(dòng)作，所以人必需確認(rèn)狀況并變更取得最佳圖像用的搬運(yùn)動(dòng)作。因此，在這些方式下，用于生長分析的圖像取得裝置難以完全自動(dòng)化。為了進(jìn)行植物的生長過程的分析，必需進(jìn)行多個(gè)植物體的生長過程的圖像取得，并比較所取得的各種植物體的生長圖像。在進(jìn)行比較的基礎(chǔ)上，重要的是拍攝時(shí)的植物體的生長變化以外的要素，例如為了計(jì)測形狀，攝影機(jī)與植物體的拍攝物理位置關(guān)系條件在觀察期間中始終恒定，這對(duì)于以高水平保證計(jì)測精度而言是非常重要的項(xiàng)目。針對(duì)該問題，在本發(fā)明中，通過使用所取得的圖像來補(bǔ)償圖像間的位置關(guān)系，來減少因搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作中產(chǎn)生的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作誤差而產(chǎn)生的、攝影機(jī)與植物體的物理位置關(guān)系錯(cuò)位引起的計(jì)測誤差要素，實(shí)現(xiàn)提高計(jì)測精度。在先的專利文獻(xiàn)1的生長監(jiān)視裝置中，雖可僅通過取得圖像的處理來實(shí)現(xiàn)，但在考慮對(duì)基因分析的應(yīng)用的情況下，必需取得數(shù)量非常龐大的植物體的圖像，必需使用多個(gè)圖像取得裝置來取得圖像。在這種情況下，為了生長分析而進(jìn)行與其它樣品的正確比較時(shí)，為了使圖像間的攝影機(jī)與植物體的物理位置匹配嚴(yán)密，高精度進(jìn)行圖像取得時(shí)的動(dòng)作是重要的。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的在于，提供一種基因功能分析用的圖像取得裝置構(gòu)成的植物生長分析系統(tǒng)，將以植物為主的生物的隨著時(shí)間經(jīng)過的生育過程變化，即，將以前的人工計(jì)測或簡單地應(yīng)用監(jiān)視裝置難以得到的、從幾周至幾個(gè)月以上的長期間的生育過程，連其微小的變化都能夠以圖像信息的方式穩(wěn)定地存儲(chǔ)，并且，提供一種高效執(zhí)行使用所取得的圖像的生長分析的分析方法。在本發(fā)明的植物生長分析系統(tǒng)中，特征在于，具備用于搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作檢測裝置，搬運(yùn)多個(gè)觀察對(duì)象，使其在攝影機(jī)之前重復(fù)通過；使用由攝影機(jī)取得的圖像的檢測裝置，檢測搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作誤差；和搬運(yùn)控制裝置，可將檢測到的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的誤差量反映到搬運(yùn)機(jī)構(gòu)來校正動(dòng)作，將跨躍長期間的植物體的生長過程存儲(chǔ)為圖像信息，高精度地執(zhí)行生長形狀變化的計(jì)測。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，針對(duì)以植物為主的生物隨跨躍長期間的時(shí)間經(jīng)過的時(shí)間序列的形狀變化，可取得以高精度的水平實(shí)施對(duì)其大小或顏色等各種進(jìn)行計(jì)測的圖像。并且，可提供一種對(duì)所取得圖像的高效分析方法，并提供一種生物的基因功能分析中用于還包含微小變化的分析的方法。另外，在圖像的取得中，即使對(duì)觀察對(duì)象的大小各異的生物，也可高效取得大量的生長的圖像。圖1是表示本發(fā)明系統(tǒng)的功能模塊的圖。圖2是表示使用本發(fā)明系統(tǒng)的植物生長分析方法的流程圖。圖3是表示本發(fā)明系統(tǒng)的一實(shí)施例的示意圖。圖4A是表示實(shí)施例1的圖像取得裝置控制部的動(dòng)作流程圖。圖4B是表示實(shí)施例1的圖像取得裝置控制部1的操作盤的結(jié)構(gòu)一例的圖。圖5A是表示實(shí)施例1的圖像取得動(dòng)作管理部101的功能模塊的圖。圖5B是表示存儲(chǔ)在實(shí)施例1的序列動(dòng)作順序存儲(chǔ)部1014中的數(shù)據(jù)表格1016的一例的圖。圖6是表示實(shí)施例1的圖像取得動(dòng)作管理部101的處理動(dòng)作流程的圖。圖7A是表示實(shí)施例1的拍攝序列動(dòng)作處理流程的圖。圖7B是表示實(shí)施例1的圖像取得動(dòng)作處理流程的圖。圖8是表示實(shí)施例1的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)9和搬運(yùn)機(jī)構(gòu)動(dòng)作量檢測部11的結(jié)構(gòu)的圖。圖9A是從上面看實(shí)施例1的固定栽培容器13的環(huán)狀工作臺(tái)(ringtable)12的圖。圖9B是提取實(shí)施例1的環(huán)狀工作臺(tái)12與栽培容器13的關(guān)系來表示的圖。圖9C是提取實(shí)施例1的栽培容器13與位置檢測用標(biāo)記14來表示的圖。圖10A是表示在安裝實(shí)施例1的位置檢測用標(biāo)記14的狀態(tài)下取得的栽培容器13的圖像實(shí)例的圖。圖10B是表示實(shí)施例1的作為模板圖像準(zhǔn)備的圖像的圖。圖10C是表示實(shí)施例1的位置檢測用標(biāo)記14的檢測結(jié)果例的圖。圖11是表示實(shí)施例1的數(shù)據(jù)處理部102的功能模塊的圖。圖12A是表示從實(shí)施例1的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)移動(dòng)量檢測部11等得到的設(shè)備移動(dòng)量數(shù)據(jù)表格的實(shí)例的圖。圖12B是表示檢測到的標(biāo)記的中心坐標(biāo)的圖。圖12C是表示檢測到的坐標(biāo)的時(shí)間序列位移量的圖。圖13A是表示實(shí)施例1的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)動(dòng)作記錄暫時(shí)存儲(chǔ)部1025的數(shù)據(jù)表格的實(shí)例的圖。圖13B是表示實(shí)施例1的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作量存儲(chǔ)部1026的數(shù)據(jù)表格的實(shí)例的圖。圖14A是表示實(shí)施例1的圖像信息存儲(chǔ)部106的數(shù)據(jù)實(shí)例的圖。圖14B是表示實(shí)施例1的分析結(jié)果存儲(chǔ)部3的數(shù)據(jù)實(shí)例的圖。圖15A是表示基于使用實(shí)施例1中取得的圖像隊(duì)列的模擬動(dòng)畫顯示的分析處理的流程圖。圖15B是表示實(shí)現(xiàn)執(zhí)行實(shí)施例1的模擬動(dòng)畫的顯示控制部202的功能模塊的圖。圖16A是表示實(shí)施例1的檢測植物體前端部的流程的圖。圖16B是以曲線表示基于圖16A的處理的植物體的生長前端部檢測結(jié)果的圖。圖16C是表示比較植物體的生長前端部的生長速度的實(shí)例的圖。圖17是作為本發(fā)明系統(tǒng)的應(yīng)用動(dòng)作，表示安裝栽培容器時(shí)的安裝狀態(tài)的自動(dòng)檢查功能處理流程圖。圖18是表示將本發(fā)明的裝置適用于大的植物體的實(shí)施例2的系統(tǒng)示意圖。圖19A是表示著眼于實(shí)施例3的栽培容器13、栽培容器固定裝置94和工作臺(tái)93的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的圖。圖19B是表示實(shí)施例3的栽培容器固定裝置94的一例的細(xì)節(jié)的圖。圖19C是表示實(shí)施例3的轉(zhuǎn)向架移動(dòng)控制部95的一例的細(xì)節(jié)的圖。圖20A是表示在工作臺(tái)93上沿箭頭方向搬運(yùn)實(shí)施例3的不同生長階段栽培容器13的被觀察植物的狀態(tài)的圖。圖20B是一起表示從圖20A的狀態(tài)開始、著眼的栽培容器13接近可取得圖像的區(qū)域35的狀態(tài)以及之后的控制結(jié)果的圖。圖21A是說明實(shí)施例3的被觀察植物靠近幼苗的狀態(tài)下的搬運(yùn)動(dòng)作的圖。圖21B是說明實(shí)施例3的被觀察植物的生長了的狀態(tài)下的搬運(yùn)動(dòng)作的圖。圖22A是表示在實(shí)施例3的相鄰栽培容器13的植物體圖像的一部分進(jìn)入?yún)^(qū)域35的狀態(tài)下取得圖像的實(shí)例的圖。圖22B是說明的判定處理一例的圖，所述判斷處理用于檢測包含實(shí)施例3中相鄰栽培容器13的植物體茂盛的葉子的一部分的狀態(tài)。具體實(shí)施例方式下面，參照附圖來說明本發(fā)明的實(shí)施例。實(shí)施例1中說明適用于被觀察植物在試管內(nèi)生長等小的植物體，實(shí)施例2中說明適用于被觀察植物生長成1m以上的植物體。(實(shí)施例1)圖1是表示本發(fā)明系統(tǒng)的功能模塊的圖。本發(fā)明的植物生長分析系統(tǒng)包括長期間取得生長過程的圖像的圖像取得裝置100和圖像分析部。所述圖像取得裝置100包括圖像取得裝置控制部1、取得圖像的圖像讀取部5、圖像讀取部控制部6、用作拍攝時(shí)照明的光照射單元7、光照射單元控制部8、用于進(jìn)行多個(gè)植物體搬運(yùn)的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)9、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)控制部10、用于進(jìn)行搬運(yùn)狀態(tài)監(jiān)視的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)移動(dòng)量檢測部11。所述圖像分析部包括圖像分析處理部201，為了使用所取得的圖像，比較各種植物的生長變化，所以對(duì)取得的圖像進(jìn)行形狀變化的可視化或形狀變化量的計(jì)測；圖像顯示控制部202，用于將分析結(jié)果處理成顯示在顯示裝置4上的數(shù)據(jù)；用于保存分析的結(jié)果的分析結(jié)果存儲(chǔ)部3；和顯示分析結(jié)果的顯示器或打印機(jī)等顯示裝置4。圖像取得裝置控制部1中具備圖像取得動(dòng)作管理部101、圖像暫時(shí)存儲(chǔ)部104、圖像處理部105、圖像信息存儲(chǔ)部106、數(shù)據(jù)處理部102和搬運(yùn)動(dòng)作數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部103。圖像取得動(dòng)作管理部101根據(jù)從數(shù)據(jù)處理部102提供的信號(hào)，向上述圖像讀取部控制部6、光照射單元控制部8和搬運(yùn)機(jī)構(gòu)控制部10提供控制信號(hào)。圖像讀取部5取得的圖像信號(hào)被保存到圖像暫時(shí)存儲(chǔ)部104中，由圖像處理部105進(jìn)行處理。圖像處理部105的信號(hào)，提供給數(shù)據(jù)處理部102，并經(jīng)圖像信息存儲(chǔ)部106發(fā)送到上述圖像分析處理部201，按照規(guī)定的分析程序被分析。另外，從搬運(yùn)機(jī)構(gòu)移動(dòng)量檢測部11得到的信號(hào)，被發(fā)送到數(shù)據(jù)處理部102。數(shù)據(jù)處理部102與搬運(yùn)動(dòng)作數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部103相連接，存儲(chǔ)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作狀況，并將應(yīng)提供給搬運(yùn)機(jī)構(gòu)控制部10的程序信號(hào)和從搬運(yùn)機(jī)構(gòu)移動(dòng)量檢測部11得到的信號(hào)所對(duì)應(yīng)的、至搬運(yùn)機(jī)構(gòu)控制部10的信號(hào)，向圖像取得動(dòng)作管理部101發(fā)送。通過這種圖像取得裝置與圖像分析部的結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)通過以圖像的方式取得并分析大量植物的生長過程中的生長變化或每個(gè)植物體的生長差異，并顯示其結(jié)果。依次，說明各動(dòng)作等。圖2是表示使用本發(fā)明系統(tǒng)的植物生長分析方法的流程圖。首先，在用于栽培植物的栽培容器中，播種要進(jìn)行生長分析的植物體的種子或芽(S001)。本系統(tǒng)的特征在于，如后所述，使搬運(yùn)機(jī)構(gòu)控制部10與容器的大小吻合，執(zhí)行搬運(yùn)量的自動(dòng)控制，能夠始終實(shí)現(xiàn)最佳的拍攝，故對(duì)容器大小沒有限制。接著，將裝載容器安裝在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)9上(S002)。一旦安裝完畢，則啟動(dòng)圖像取得裝置100(S003)。一旦準(zhǔn)備完畢，則首先執(zhí)行搬運(yùn)機(jī)構(gòu)9的測試動(dòng)作，檢查容器的安裝狀態(tài)(S004)。在該測試動(dòng)作與檢查中，雖可由手工作業(yè)來實(shí)現(xiàn)，但也可執(zhí)行事先定義的檢查用動(dòng)作，使用搬運(yùn)機(jī)構(gòu)移動(dòng)量檢測部11的信號(hào)與圖像處理部105的信號(hào)，監(jiān)視其間的動(dòng)作狀態(tài)，從而自動(dòng)進(jìn)行安裝檢查。在安裝檢查(S004)之后，判定安裝狀態(tài)(S006)，若安裝不完全，則再次檢查安裝狀態(tài)(S005)，再次執(zhí)行安裝檢查(S004)，重復(fù)上述動(dòng)作，直到安裝完畢。在安裝判定(S006)結(jié)束后，進(jìn)行圖像取得的開始操作(S007)。在圖像取得開始后，每隔一定時(shí)間，攝取植物體的圖像。圖像的取得間隔為數(shù)分鐘一次或數(shù)小時(shí)一次等事先指定，并可與生長分析的目的相吻合來自由變更。在圖像取得期間，以一天一次或一周一次為單位來檢查植物個(gè)體的生長狀態(tài)(S008)，判斷圖像取得是否結(jié)束(S009)。該生長狀態(tài)檢查，可通過由人檢查并判斷所取得的圖像的方法，或?qū)λ〉玫膱D像，根據(jù)圖像處理部105的信號(hào)，來自動(dòng)判定植物個(gè)體充滿容器，并結(jié)束。通過使用圖像處理部105的信號(hào)來自動(dòng)判定，可實(shí)現(xiàn)圖像取得的完全自動(dòng)化，具有可高效取得圖像的效果。在圖像取得結(jié)束的判定后，執(zhí)行結(jié)束操作(S010)，使用所取得的圖像，實(shí)施生長的分析(S011)。通過以上作業(yè)流程，可高效實(shí)施從植物體的生長的圖像取得至使用所取得圖像進(jìn)行的生長分析處理。圖3是表示本發(fā)明系統(tǒng)的一實(shí)施例的示意圖。搬運(yùn)機(jī)構(gòu)9在后面描述一實(shí)例的細(xì)節(jié)，將多個(gè)栽培容器13安裝在環(huán)12中，由搬運(yùn)控制部10進(jìn)行旋轉(zhuǎn)控制。這些栽培容器13暫時(shí)靜止于容納圖像讀取部5(未圖示)與圖像讀取部控制部6(未圖示)并形成一體的攝影機(jī)15的前方，執(zhí)行圖像的讀取。在各栽培容器13中，圖中代表地僅示出一個(gè)栽培容器13，但后述的位置檢測用標(biāo)記14被固定在規(guī)定位置上。圖像的讀取不僅是觀察對(duì)象的植物，而且還將位置檢測用標(biāo)記14作為一體來執(zhí)行。此時(shí)，作為拍攝用照明，在上部設(shè)置光照射單元7。如本實(shí)施例所示，通過在上部設(shè)置光照射單元7，可降低因栽培容器13的材質(zhì)所產(chǎn)生的反射光的圖像映入。顯示取得的圖像或顯示分析結(jié)果的顯示裝置4，連接于個(gè)人計(jì)算機(jī)16。在本實(shí)施例中，用個(gè)人計(jì)算機(jī)16上的軟件，來實(shí)現(xiàn)執(zhí)行搬運(yùn)機(jī)構(gòu)控制或圖像讀取部控制的圖像取得裝置控制部1、圖像分析部2和分析結(jié)果存儲(chǔ)部3。因?yàn)榭扇绱送ㄟ^軟件處理來實(shí)現(xiàn)，所以裝置結(jié)構(gòu)變簡單，并具有可彈性改變系統(tǒng)的效果。圖4A、圖4B是表示圖像取得裝置控制部1的處理的示意圖。圖4A是表示實(shí)施例1的圖像取得裝置控制部的動(dòng)作流程圖。在動(dòng)作開始后，若用戶執(zhí)行圖像取得開始按鈕操作(S101)，則執(zhí)行用于由用戶設(shè)定實(shí)驗(yàn)條件(圖像取得條件)的顯示(S102)。該條件為數(shù)分鐘執(zhí)行一次圖像取得的、取得時(shí)間間隔或安裝在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)上的植物體的數(shù)量等，與圖像取得動(dòng)作有關(guān)。在輸入條件(S102)后，執(zhí)行稱作裝置動(dòng)作初始位置的恢復(fù)的、裝置的初始化處理動(dòng)作(S103)，開始圖像取得動(dòng)作(S104)。在該圖像取得動(dòng)作中，按照輸入條件(S102)時(shí)指定的時(shí)間進(jìn)度表，執(zhí)行植物體的圖像取得，若判定為圖像取得結(jié)束，則執(zhí)行結(jié)束動(dòng)作(S106)，結(jié)束取得圖像。圖4B是表示實(shí)施例1的圖像取得裝置控制部1的操作盤的結(jié)構(gòu)一例的圖。在本例中，示出個(gè)人計(jì)算機(jī)16上的軟件的實(shí)施例。操作盤的顯示畫面1000除圖像取得操作的開始、中斷、結(jié)束的操作按鈕1002外，還具備測試動(dòng)作等可選擇的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)動(dòng)作。并且，還具備顯示圖像拍攝次數(shù)或拍攝時(shí)刻等圖像取得狀態(tài)的圖像取得狀態(tài)顯示畫面1001，或在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)或攝影機(jī)的異常產(chǎn)生時(shí)發(fā)出警告的燈1003，或搬運(yùn)機(jī)構(gòu)或攝影機(jī)的動(dòng)作狀態(tài)顯示1004等裝置狀態(tài)的顯示畫面。圖5A、圖5B是圖像取得動(dòng)作管理部101的說明圖。圖5A是表示實(shí)施例1的圖像取得動(dòng)作管理部101的功能模塊的圖。圖像取得動(dòng)作管理部101是實(shí)現(xiàn)圖像取得動(dòng)作(S104)中的動(dòng)作的功能塊。包括外部設(shè)備控制接口部1010，用于指示系統(tǒng)對(duì)所控制的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)控制部10或圖像讀取部控制部6等裝置的控制；用于執(zhí)行圖像取得時(shí)間管理的圖像取得參數(shù)存儲(chǔ)部1013；用于執(zhí)行時(shí)間監(jiān)視的定時(shí)器1012；從數(shù)據(jù)處理部102取得搬運(yùn)機(jī)構(gòu)等裝置的控制量的控制量取得部1015；存儲(chǔ)搬運(yùn)的動(dòng)作或圖像取得的序列動(dòng)作的步驟的序列動(dòng)作順序存儲(chǔ)部1014；和序列動(dòng)作處理部1011，按照序列動(dòng)作順序，向外部設(shè)備依次發(fā)送動(dòng)作信號(hào)，并執(zhí)行圖像取得動(dòng)作。圖5B是表示存儲(chǔ)在實(shí)施例1的序列動(dòng)作順序存儲(chǔ)部1014中的數(shù)據(jù)表格1016的一例的圖。如表格1016所示，順序存儲(chǔ)取得圖像必需的搬運(yùn)、圖像取得動(dòng)作，包括裝在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)上的電機(jī)等的驅(qū)動(dòng)部的控制或安裝的栽培容器的數(shù)量、拍攝用照明控制等安裝在系統(tǒng)上的全部裝置的動(dòng)作順序。通過具有該存儲(chǔ)部1014的結(jié)構(gòu)，在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)或栽培容器的個(gè)數(shù)產(chǎn)生變更的情況下，僅通過改寫該存儲(chǔ)部的內(nèi)容就可變更序列動(dòng)作，所以裝置結(jié)構(gòu)的變更變?nèi)菀住D6是表示實(shí)施例1的圖像取得動(dòng)作管理部101的處理動(dòng)作流程圖。圖像取得動(dòng)作開始后，檢查在攝影動(dòng)作開始時(shí)是否未指示動(dòng)作結(jié)束(S201)，若有結(jié)束指示(S202)，則結(jié)束攝影動(dòng)作。在用戶通過操作盤(參照?qǐng)D4B)來執(zhí)行結(jié)束操作(按下實(shí)驗(yàn)結(jié)束按鈕)時(shí)，向圖像取得動(dòng)作管理部101發(fā)送動(dòng)作結(jié)束的信號(hào)，來執(zhí)行動(dòng)作的結(jié)束指示。接著，檢查時(shí)間(S203)，若是圖像取得時(shí)刻(S204)，則開始圖像取得序列動(dòng)作(S205)。序列動(dòng)作依照序列動(dòng)作順序存儲(chǔ)部1014，序列動(dòng)作處理部依次執(zhí)行對(duì)外部設(shè)備的動(dòng)作指示。因此，參照序列動(dòng)作順序(S206)，選擇所控制的控制設(shè)備(S207)，從控制量取得部1015取得設(shè)備的控制量(S208)。將所取得的控制量通過外部設(shè)備控制接口1010，向構(gòu)成對(duì)象的設(shè)備輸出動(dòng)作信號(hào)(S209)，使裝置動(dòng)作。在裝置的動(dòng)作信號(hào)輸出后，待機(jī)到裝置動(dòng)作結(jié)束(S210)，之后，讀取下一個(gè)序列動(dòng)作順序(S211)。若有下一個(gè)序列動(dòng)作，則再次執(zhí)行動(dòng)作(S27)，若為序列結(jié)束則待機(jī)，直到下一個(gè)圖像取得動(dòng)作時(shí)刻(S201)。圖7A、圖7B是詳細(xì)示出實(shí)施例1的圖像取得動(dòng)作中的搬運(yùn)控制的補(bǔ)償處理動(dòng)作與攝影動(dòng)作的圖。圖7A是表示實(shí)施例1的拍攝序列的動(dòng)作處理流程圖。按照序列動(dòng)作順序存儲(chǔ)部1014的存儲(chǔ)內(nèi)容，使搬運(yùn)機(jī)構(gòu)9動(dòng)作，將栽培容器13移動(dòng)到內(nèi)置圖像讀取部5的攝影機(jī)15的圖像讀取位置(S301)。由搬運(yùn)移動(dòng)量檢測部11取得搬運(yùn)的量(S302)，執(zhí)行圖像取得(S303)。由圖像處理部105檢測所取得的圖像內(nèi)的、附加于栽培容器13上的位置檢測用標(biāo)記14，確定標(biāo)記14的坐標(biāo)位置(S304)。由數(shù)據(jù)處理部102對(duì)檢測到的坐標(biāo)位置數(shù)據(jù)執(zhí)行處理(S305)。數(shù)據(jù)處理部102判定搬運(yùn)位置是否在正常位置(S306)。在判定結(jié)果為否的情況下，求出與正常位置的偏差，算出為了搬運(yùn)到正常位置所必需的搬運(yùn)量補(bǔ)償值(S307)，對(duì)應(yīng)于算出的補(bǔ)償量來使搬運(yùn)機(jī)構(gòu)9動(dòng)作，使栽培容器13移動(dòng)(S308)。使該動(dòng)作重復(fù)動(dòng)作，直到搬運(yùn)位置在正常位置停止，每次都取得栽培容器13的圖像(S303)。在判定為將栽培容器13搬運(yùn)到正常位置后，向存儲(chǔ)在暫時(shí)存儲(chǔ)部104中之前拍攝的圖像上附加圖像取得日期時(shí)間等信息，并保存在圖像信息存儲(chǔ)部106中(S309)。通過這種方式，可取得高精度保證了因使用搬運(yùn)機(jī)構(gòu)時(shí)成為問題的、搬運(yùn)動(dòng)作時(shí)動(dòng)作誤差引起的、攝影機(jī)與栽培容器的物理位置關(guān)系的圖像，可高精度實(shí)現(xiàn)生長過程的計(jì)測。圖7B是表示實(shí)施例1的圖像取得動(dòng)作的處理流程圖。在圖像取得動(dòng)作中，因?yàn)樵诎徇\(yùn)后存在栽培容器13搖晃等現(xiàn)象，所以在搬運(yùn)后待機(jī)數(shù)秒左右(S311)。根據(jù)拍攝參數(shù)，執(zhí)行照明的亮燈/熄滅控制(S312)，讀取圖像(S313)。將讀取的圖像數(shù)據(jù)傳送到暫時(shí)存儲(chǔ)部104中進(jìn)行保存(S314)。圖8是表示實(shí)施例1的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)9和搬運(yùn)機(jī)構(gòu)動(dòng)作量檢測部11的結(jié)構(gòu)圖。在實(shí)施例1中，搬運(yùn)機(jī)構(gòu)9上設(shè)有在沿圖示箭頭方向旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的環(huán)狀工作臺(tái)12上安裝了多個(gè)栽培容器13的機(jī)構(gòu)的實(shí)施例。搬運(yùn)栽培容器13的環(huán)狀工作臺(tái)12構(gòu)成為通過脈沖電機(jī)90、齒輪箱91和旋轉(zhuǎn)軸92旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的控制，可通過響應(yīng)于從搬運(yùn)機(jī)構(gòu)控制部10提供的脈沖信號(hào)的脈沖電機(jī)90的轉(zhuǎn)速來進(jìn)行控制。在該結(jié)構(gòu)具有電機(jī)的控制量與工作臺(tái)的轉(zhuǎn)角的對(duì)應(yīng)容易、容易控制的優(yōu)點(diǎn)。另外，可使用直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)來代替脈沖電機(jī)90，此時(shí)，可直接搬運(yùn)工作臺(tái)，不需要齒輪箱91。此時(shí)，與脈沖電機(jī)一樣，也可通過電機(jī)的轉(zhuǎn)速來控制搬運(yùn)控制。為了檢測搬運(yùn)機(jī)構(gòu)9的工作臺(tái)12的移動(dòng)量，在工作臺(tái)12的端面位置設(shè)置用于檢測旋轉(zhuǎn)量的檢測片11a、和與之對(duì)應(yīng)的位置檢測傳感器11b。檢測片11a在圖中僅示出1個(gè)，但為了提高工作臺(tái)12的旋轉(zhuǎn)量的檢測分解能力，以相等間隔設(shè)置多個(gè)。位置檢測傳感器11b對(duì)應(yīng)于檢測片11a的通過，產(chǎn)生脈沖輸出，所以若計(jì)數(shù)脈沖輸出，則可容易檢測工作臺(tái)12的旋轉(zhuǎn)量。將根據(jù)取得的圖像來檢測位置移動(dòng)量的檢測用標(biāo)記14，安裝在栽培容器13上。圖3中將檢測用標(biāo)記14裝在栽培容器13的上下，但也可以是1個(gè)。將從位置檢測傳感器11b或圖像取得的動(dòng)作移動(dòng)量的數(shù)據(jù)發(fā)送到數(shù)據(jù)處理部102，用于工作臺(tái)12的旋轉(zhuǎn)控制和搬運(yùn)量的補(bǔ)償控制。另外，在產(chǎn)生動(dòng)作異常時(shí)，在確定異常原因是電機(jī)的還是工作臺(tái)的原因時(shí)也是有效的。圖9A-圖9C是表示實(shí)施例1的栽培容器13的固定方法與位置檢測用標(biāo)記14的安裝方法的一例的圖。圖9A是從上面看實(shí)施例1的固定栽培容器13的環(huán)狀工作臺(tái)12的圖。固定栽培容器13的工作臺(tái)12是由有厚度的材質(zhì)構(gòu)成的圓形環(huán)狀工作臺(tái)。在環(huán)狀工作臺(tái)12的周片部開出大小可貫穿栽培容器13的主體部的孔，將栽培容器13落入該孔中。在栽培容器13的上端部，形成比栽培容器13的主體部粗的保持部94，保持部94不能通過栽培容器13的主體部可貫穿的孔。因此，栽培容器13保持在環(huán)狀工作臺(tái)12上。在環(huán)狀工作臺(tái)12中設(shè)置通過中心部的十字交叉的梁99，在交叉部與使工作臺(tái)旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)軸92固定。因此，搬運(yùn)用電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通過軸92使工作臺(tái)12旋轉(zhuǎn)。圖9B是提取實(shí)施例1的環(huán)狀工作臺(tái)12與栽培容器13的關(guān)系來表示的圖。在本例中，工作臺(tái)12為2級(jí)結(jié)構(gòu)。因?yàn)樵耘嗳萜?3的保持部94比主體部粗，所以栽培容器13懸掛地保持在環(huán)狀工作臺(tái)12上。此時(shí)，雖未圖示，但也可構(gòu)成上級(jí)的環(huán)狀工作臺(tái)12的孔與保持部94結(jié)合，以不產(chǎn)生栽培容器13與環(huán)狀工作臺(tái)12的相對(duì)旋轉(zhuǎn)。工作臺(tái)12即使是環(huán)狀，也最好是植物栽培中重要的不遮光的材質(zhì)、例如丙烯樹脂等的材質(zhì)。并且，當(dāng)將工作臺(tái)形成平板時(shí)，由不遮光的材質(zhì)構(gòu)成是必不可少的。若工作臺(tái)12為2級(jí)結(jié)構(gòu)，則具有在搬運(yùn)動(dòng)作時(shí)可抑制動(dòng)作中栽培容器13搖晃而旋轉(zhuǎn)或左右振動(dòng)的效果。圖9C是提取實(shí)施例1的栽培容器13與位置檢測用標(biāo)記14來表示的圖。最好在栽培容器13的上下安裝位置檢測用標(biāo)記14。標(biāo)記14的形態(tài)中，位置檢測的圖像處理變?nèi)菀椎臉?biāo)記是有效的，在本實(shí)施例中，使用圖9C所示形態(tài)的標(biāo)記。若最少在一個(gè)部位安裝了用于檢測栽培容器13的位置的標(biāo)記，則可進(jìn)行檢測，但如圖所示，通過在栽培容器13的上下方向等兩個(gè)部位安裝，可檢測左右方向、旋轉(zhuǎn)方向的位置誤差，對(duì)提高搬運(yùn)位置的誤差檢測精度有效。另外，該標(biāo)記14除栽培容器13外，也可按照裝置的結(jié)構(gòu)直接安裝在工作臺(tái)12的外周面等搬運(yùn)機(jī)構(gòu)上。圖10A-圖10C是說明使用實(shí)施例1的位置檢測用檢測標(biāo)記的位置檢測方法的圖。圖10A表示在安裝實(shí)施例1的位置檢測用標(biāo)記14的狀態(tài)下，所取得的栽培容器13的圖像實(shí)例。圖像以左上為原點(diǎn)，定義圖像的坐標(biāo)。圖10B是表示實(shí)施例1的作為模板圖像準(zhǔn)備的圖像的圖，是與檢測用標(biāo)記14相同形態(tài)的圖像。圖像尺寸準(zhǔn)備與所取得的圖像內(nèi)的檢測用標(biāo)記14吻合的大小。使用所取得的圖像與模板圖像，檢測所取得的圖像內(nèi)的模板圖像的位置。該檢測處理中，一般圖像處理中使用的模板匹配方式是有效的。模板匹配中，對(duì)所取得的圖像內(nèi)的全部坐標(biāo)算出式(1)的值，輸出該值最大時(shí)的(x、y)坐標(biāo)，作為檢測結(jié)果。公式(1)h(x,y)=Σj=-δj=δΣi=-δi=δ||f(x+i,y+j)-t(i,j)||(δ<x<W-δ,δ<y<H-δ)----(1)]]>其中，h(x、y)用于標(biāo)記檢測的評(píng)價(jià)系數(shù)，x，y進(jìn)行標(biāo)記檢測的圖像內(nèi)的坐標(biāo)值，i，j模板圖像內(nèi)的坐標(biāo)值，δ由模板圖像尺寸決定的值，W進(jìn)行標(biāo)記檢測的圖像寬度，H進(jìn)行標(biāo)記檢測的圖像高度。圖10C是表示實(shí)施例1的位置檢測用標(biāo)記14的檢測結(jié)果例的圖。此時(shí)，存在兩個(gè)部位的標(biāo)記，算出由式(1)得到的評(píng)價(jià)系數(shù)的上位兩個(gè)部位，作為檢測結(jié)果。圖11是表示實(shí)施例1的數(shù)據(jù)處理部102的功能模塊的圖。經(jīng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)量數(shù)據(jù)輸入部1022向搬運(yùn)機(jī)構(gòu)動(dòng)作量運(yùn)算部1023輸入由搬運(yùn)機(jī)構(gòu)移動(dòng)量檢測部11檢測到的機(jī)構(gòu)移動(dòng)量的數(shù)據(jù)。另一方面，經(jīng)圖像檢測結(jié)果數(shù)據(jù)輸入部1024向搬運(yùn)機(jī)構(gòu)動(dòng)作量運(yùn)算部1023，輸入在圖像處理部105檢測到的標(biāo)記位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并存儲(chǔ)在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)動(dòng)作量記錄暫時(shí)存儲(chǔ)部1025中。另外，將搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作數(shù)據(jù)量存儲(chǔ)在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作量存儲(chǔ)部1026中。在搬運(yùn)動(dòng)作后，根據(jù)由搬運(yùn)機(jī)構(gòu)移動(dòng)量檢測部11檢測到的機(jī)構(gòu)移動(dòng)量的數(shù)據(jù)和圖像檢測結(jié)果，由搬運(yùn)機(jī)構(gòu)動(dòng)作量運(yùn)算部1023算出為了靜止在正確的搬運(yùn)位置上所必需的動(dòng)作量的補(bǔ)償值。算出的結(jié)果補(bǔ)償與搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作數(shù)據(jù)的差分，通過設(shè)備控制量輸出1020，輸出到圖像取得動(dòng)作管理部101。根據(jù)從數(shù)據(jù)輸入部1022和1024輸入的數(shù)據(jù)，在運(yùn)算搬運(yùn)動(dòng)作量的結(jié)果變?yōu)闊o限大值等不可能進(jìn)行搬運(yùn)動(dòng)作的值的情況下，判定為搬運(yùn)動(dòng)作的動(dòng)作異常，通過動(dòng)作異常警告輸出1021，并通過顯示裝置4，顯示或警報(bào)發(fā)生異常。此時(shí)，當(dāng)然鎖定操作。圖12A-圖12C是表示從實(shí)施例1的檢測部、圖像處理部檢測的數(shù)據(jù)實(shí)例的圖。圖12A是表示從實(shí)施例1的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)移動(dòng)量檢測部11等得到的設(shè)備移動(dòng)量數(shù)據(jù)表格的實(shí)例的圖。如圖12A所示，存儲(chǔ)實(shí)際動(dòng)作的日期時(shí)間、動(dòng)作時(shí)指示的電機(jī)的指示值、和結(jié)果工作臺(tái)實(shí)際移動(dòng)的工作臺(tái)移動(dòng)量等數(shù)據(jù)。這樣，可活用將從設(shè)備控制量輸出1020發(fā)送的搬運(yùn)指示量與實(shí)際搬運(yùn)量相對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)，并可活用為搬運(yùn)量的補(bǔ)償值計(jì)算或搬運(yùn)不順利等產(chǎn)生麻煩時(shí)確定原因時(shí)的信息。圖12B是表示檢測到的標(biāo)記的中心坐標(biāo)的圖。坐標(biāo)值表示以圖像的左上為原點(diǎn)的坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值。圖12C是表示檢測到的坐標(biāo)的時(shí)間序列位移量的圖。根據(jù)圖12B所示的坐標(biāo)值，通過式(2)求出位移量。公式2δi=(yi-y0)2+(xi-x0)2---(i=0,1,...)----(2)]]>其中，i表示從開始構(gòu)成對(duì)象的圖像的圖像取得起的總次數(shù)，δi表示第i個(gè)圖像的位移量，xi、yi表示構(gòu)成對(duì)象的圖像內(nèi)的坐標(biāo)值，x、y0表示i＝0的圖像的標(biāo)記檢測結(jié)果的坐標(biāo)值。其結(jié)果，得到搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作誤差引起的圖像偏移的時(shí)序變化，作為圖12C所示的曲線結(jié)果。結(jié)果，可判定是否在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作精度的允許范圍內(nèi)。通過如上所述執(zhí)行動(dòng)作狀態(tài)的存儲(chǔ)，具有可有助于檢測裝置異常或算出最佳補(bǔ)償值的效果。圖13A、圖13B是表示實(shí)施例1的數(shù)據(jù)處理部102的暫時(shí)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的實(shí)例的圖。圖13A是表示實(shí)施例1的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)動(dòng)作記錄暫時(shí)存儲(chǔ)部1025的數(shù)據(jù)表格的實(shí)例的圖。該數(shù)據(jù)是按時(shí)序的順序來存儲(chǔ)圖12A、圖12B中說明的數(shù)據(jù)的表格。此時(shí)，存儲(chǔ)全部一次搬運(yùn)動(dòng)作中的數(shù)據(jù)，即電機(jī)動(dòng)作量、工作臺(tái)移動(dòng)量和動(dòng)作后檢測到的標(biāo)記的位置。圖13B是表示實(shí)施例1的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作量存儲(chǔ)部1026的數(shù)據(jù)表格的實(shí)例的圖。這里存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)就裝置的全部搬運(yùn)動(dòng)作而言，存儲(chǔ)裝置的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的控制量、或搬運(yùn)結(jié)果的檢測數(shù)據(jù)的理想值。以該數(shù)據(jù)為基準(zhǔn)，進(jìn)行搬運(yùn)控制。另外，必需對(duì)每個(gè)裝置決定該數(shù)據(jù)，在裝置的動(dòng)作開始前存儲(chǔ)。搬運(yùn)動(dòng)作量作為標(biāo)準(zhǔn)值，僅按照該存儲(chǔ)部的值來執(zhí)行控制，將動(dòng)作后的檢測數(shù)據(jù)與該存儲(chǔ)部的值相比較，在該值不同的情況下，其差表示搬運(yùn)誤差。另外，表現(xiàn)為標(biāo)記檢測位置的誤差的位移量與搬運(yùn)量的對(duì)應(yīng)，決定為與裝置中使用的驅(qū)動(dòng)部的動(dòng)作量的對(duì)應(yīng)。該對(duì)應(yīng)也可在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)時(shí)或裝置組裝后執(zhí)行測試動(dòng)作(電機(jī)的動(dòng)作量、移動(dòng)量與圖像的標(biāo)記檢測動(dòng)作)來取得。圖14A、圖14B是表示實(shí)施例1的圖像信息存儲(chǔ)部106與分析結(jié)果存儲(chǔ)部3的存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)表格的實(shí)例的圖。圖14A是表示實(shí)施例1的圖像信息存儲(chǔ)部106的數(shù)據(jù)實(shí)例的圖。如該表所示，對(duì)每個(gè)栽培容器設(shè)置流水序號(hào)(樣品No.)，來對(duì)每個(gè)樣品No.進(jìn)行管理。若對(duì)每個(gè)所取得的圖像存儲(chǔ)取得圖像的日期時(shí)間與此時(shí)的環(huán)境條件(溫度、濕度等)，則對(duì)生長分析的信息是有效的。圖14B是表示實(shí)施例1的分析結(jié)果存儲(chǔ)部3的數(shù)據(jù)實(shí)例的圖。如該表所示，設(shè)為追加了從圖14A保存的圖像信息得到的分析數(shù)據(jù)(對(duì)象物的葉或根等的長度、角度)的數(shù)據(jù)。結(jié)果，通過結(jié)合生長的圖像與分析數(shù)據(jù)來進(jìn)行管理，可邊看圖像邊評(píng)價(jià)生長的數(shù)值數(shù)據(jù)，可高效執(zhí)行分析作業(yè)。圖15A、圖15B是表示實(shí)施例1的圖像分析部2中的圖像分析處理部201中的處理實(shí)例、和接受圖像分析處理部201的輸出的圖像顯示控制部202的功能模塊圖。圖15A是表示基于使用實(shí)施例1取得的圖像列的模擬動(dòng)畫顯示的分析處理的流程圖。如圖所示，模擬動(dòng)畫顯示是以時(shí)間序列排列所取得的圖像20，并依次在顯示裝置上進(jìn)行顯示的處理。這樣，通過動(dòng)畫顯示所取得的圖像，可將植物的緩慢變化顯示為人可識(shí)別的變化速度的變化，得到對(duì)變化的分析的效果。圖15B是表示實(shí)現(xiàn)執(zhí)行實(shí)施例1的模擬動(dòng)畫的顯示控制部202的功能模塊的圖。用圖像讀入部2025依次讀取所取得的圖像，在暫時(shí)存儲(chǔ)第0存儲(chǔ)器2024和暫時(shí)存儲(chǔ)第1存儲(chǔ)器2023中交替展開圖像數(shù)據(jù)。展開后的圖像數(shù)據(jù)交替?zhèn)魉偷斤@示用圖像存儲(chǔ)器2022，通過顯示裝置接口2021，顯示于顯示裝置4上。這樣，通過使用兩個(gè)暫時(shí)圖像存儲(chǔ)器，可無閃爍地顯示。以上一連串的處理由顯示控制部2020進(jìn)行處理。圖16A-圖16C是說明實(shí)施例1的圖像分析處理部201的生長速度計(jì)測的圖。作為使用所取得的圖像列的分析方法的其它實(shí)例，示出基于前端部檢測的生長速度計(jì)測的實(shí)例。圖16A是表示實(shí)施例1的對(duì)植物體前端部的檢測的流程圖。如圖所示，對(duì)從圖像取得開始時(shí)起取得的全部圖像，執(zhí)行植物體的生長前端部的檢測。通過與上述式(2)相同的運(yùn)算式，算出所取得的前端部坐標(biāo)從實(shí)驗(yàn)開始時(shí)的位移量。圖16B是用曲線表示出基于圖16A的處理的植物體的生長前端部的檢測結(jié)果的圖。這樣，將僅用眼難以評(píng)價(jià)生長形狀變化的微小的形狀變化，表現(xiàn)為連續(xù)的數(shù)值數(shù)據(jù)，可定量評(píng)價(jià)生長過程中的形狀變化，可定量比較多個(gè)植物體的生長差異。圖16C是表示比較植物體的生長前端部的生長速度的實(shí)例的圖。在該曲線中，將圖16B所示的計(jì)測結(jié)果，通過對(duì)兩個(gè)植物體分析的實(shí)例來表示。如該實(shí)例所示，即使是最終長度大致一致的植物體A和植物體B，也可讀取在其生長過程中進(jìn)行不同變化的植物體。這樣，可根據(jù)多個(gè)個(gè)體的植物體的圖像取得與其分析結(jié)果來得到這種結(jié)果。圖17是作為本發(fā)明的系統(tǒng)應(yīng)用動(dòng)作，示出安裝栽培容器時(shí)的安裝狀態(tài)的自動(dòng)檢查功能處理流程圖。為了保證攝影機(jī)15與被觀察植物體的物理位置精度，將栽培容器13牢固地安裝在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)9上是重要的。因此，期望在安裝時(shí)檢查是否將栽培容器13牢固地安裝在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)9上，并確認(rèn)準(zhǔn)確地固定。因此提議確認(rèn)動(dòng)作處理。執(zhí)行栽培容器安裝(S401)，之后，執(zhí)行安裝確認(rèn)用動(dòng)作序列(S402)。該動(dòng)作最好是使動(dòng)作速度比通?？斓?、重復(fù)動(dòng)作和停止的、有意搖晃等動(dòng)作。在執(zhí)行這種動(dòng)作后，執(zhí)行n次通常的攝影動(dòng)作(n＞1)(S403)。檢測拍攝到的n次圖像中的標(biāo)記坐標(biāo)(S404)，求出坐標(biāo)值的位移(S405)。判定求出的位置是否在攝影動(dòng)作的允許范圍內(nèi)(S405)。與設(shè)為目的的分析計(jì)測精度相吻合來決定允許范圍的設(shè)定。以上結(jié)果，在判定為不合格的情況下，再次確認(rèn)安裝狀態(tài)，再次執(zhí)行檢查，重復(fù)上述動(dòng)作，直到判定結(jié)果合格為止。如上所述，因?yàn)槭褂盟〉玫膱D像來進(jìn)行安裝狀態(tài)的檢查，所以可執(zhí)行全部動(dòng)作誤差要素的檢查。(實(shí)施例2)此前，記載了在試管內(nèi)生長的小植物體的實(shí)施例，但實(shí)際上還有植物體較大、生長到1m以上的情況。本發(fā)明也可應(yīng)用于這種植物體的分析裝置。在植物體大的情況下，生長的形狀變化量大，所以為了取得多個(gè)樣品的生長圖像，確保栽培的空間成為問題。圖18是表示將本發(fā)明的裝置適用于大的植物體的實(shí)施例2的系統(tǒng)示意圖。對(duì)表示實(shí)施例2的系統(tǒng)示意圖的與圖3相同的結(jié)構(gòu)要素，標(biāo)注相同的參照標(biāo)記。將圖18與圖3對(duì)比可知，在實(shí)施例2中，也通過搬運(yùn)機(jī)構(gòu)9如箭頭所示，向搬運(yùn)方向搬運(yùn)栽培容器13，并在攝影機(jī)15前面進(jìn)行圖像取得，在該結(jié)構(gòu)上沒有不同。另外，30表示植物體的生長室。圖18中，因?yàn)樵耘嗳萜?3和植物大且重，所以將栽培容器13裝載在載于連動(dòng)的兩個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)9上的工作臺(tái)93上來進(jìn)行搬運(yùn)。設(shè)攝影機(jī)15可相對(duì)工作臺(tái)93在桌面31上前后移動(dòng)。該結(jié)構(gòu)可與光學(xué)設(shè)備中使用的可動(dòng)式桌面一樣實(shí)現(xiàn)。圖18結(jié)構(gòu)中的栽培容器13的搬運(yùn)控制，可通過與實(shí)施例1的栽培容器13的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)相同的方法實(shí)施。追加了桌面31上的攝影機(jī)15的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的情況下，可通過在圖5A中說明的序列動(dòng)作順序存儲(chǔ)部1014和圖11中說明的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作量存儲(chǔ)部1026的數(shù)據(jù)上，附加并存儲(chǔ)與攝影機(jī)15的搬運(yùn)有關(guān)的數(shù)據(jù)，來實(shí)現(xiàn)控制。通過將搬運(yùn)機(jī)構(gòu)安裝在這種圖像取得裝置中，可在每個(gè)取得圖像時(shí)都通過桌面31來控制圖像取得時(shí)的圖像取得范圍的設(shè)定。因此，具有可按照作為對(duì)象的栽培容器的大小或圖像取得的對(duì)象的生物體的大小，來分別在最佳位置取得圖像的效果，可提高分析的精度。另外，實(shí)施例2的整體系統(tǒng)結(jié)構(gòu)也可如圖1所示。(實(shí)施例3)圖19A-圖19C是說明實(shí)施例3的圖，采取與圖18所示實(shí)施例2基本類似的結(jié)構(gòu)，但作為裝載栽培容器13的工作臺(tái)93不動(dòng)的結(jié)構(gòu)，構(gòu)成為具有保持栽培容器13的栽培容器固定裝置94自行移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部。圖19A是表示著眼于實(shí)施例3的栽培容器13、栽培容器固定裝置94和工作臺(tái)93的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的圖。25是單軌，鋪設(shè)在工作臺(tái)93的臺(tái)面上的中央部。栽培容器固定裝置94在裝載栽培容器13的狀態(tài)下，被單軌25引導(dǎo)而保持一定的姿勢，通過驅(qū)動(dòng)部的動(dòng)力自行移動(dòng)，搬運(yùn)栽培容器13。圖19B是表示實(shí)施例3的栽培容器固定裝置94的一例的細(xì)節(jié)的圖。栽培容器固定裝置94具備轉(zhuǎn)向架37。轉(zhuǎn)向架37在周圍具備上升部，以便在其上面裝載栽培容器13時(shí)，與轉(zhuǎn)向架37的位置關(guān)系變?yōu)橐?guī)定狀態(tài)，由此固定保持栽培容器13。另一方面，轉(zhuǎn)向架37在下面具備與用于自行移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪26和單軌25耦合的導(dǎo)軌27。并且，設(shè)置使1個(gè)驅(qū)動(dòng)輪26旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)用電機(jī)96。該電機(jī)96最好如實(shí)施例1說明的那樣，是脈沖電機(jī)或直接傳動(dòng)電機(jī)等，作為可指示動(dòng)作量的電機(jī)，可控制搬運(yùn)量。另外，在另一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪26中安裝用于檢測轉(zhuǎn)向架37運(yùn)動(dòng)量的轉(zhuǎn)向架移動(dòng)量檢測裝置98。該檢測裝置可由汽車或自行車等中使用的、計(jì)測移動(dòng)距離或速度的裝置來實(shí)現(xiàn)。由電機(jī)96來驅(qū)動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪26，將用于檢測轉(zhuǎn)向架37運(yùn)動(dòng)量的轉(zhuǎn)向架移動(dòng)量檢測裝置98安裝在電機(jī)96的軸上。95是轉(zhuǎn)向架移動(dòng)控制部，通過無線通信從搬運(yùn)機(jī)構(gòu)控制部10接收關(guān)于轉(zhuǎn)向架移動(dòng)量的信號(hào)。另外，通過無線通信將關(guān)于轉(zhuǎn)向架移動(dòng)量檢測裝置98所檢測到的轉(zhuǎn)向架移動(dòng)量的信號(hào)，發(fā)送到數(shù)據(jù)處理部102。另外，雖然電機(jī)96的動(dòng)力未圖示，但可通過安裝在轉(zhuǎn)向架37的一部分上的電池來提供。圖19C是表示實(shí)施例3的轉(zhuǎn)向架移動(dòng)控制部95的一例的細(xì)節(jié)的圖。轉(zhuǎn)向架移動(dòng)控制部95具備控制部的通信單元97，用于與控制與搬運(yùn)機(jī)構(gòu)控制部10和數(shù)據(jù)處理部102之間傳遞信號(hào)，經(jīng)控制電路部41向驅(qū)動(dòng)用電機(jī)96發(fā)送從搬運(yùn)機(jī)構(gòu)控制部10接收到的信號(hào)。另外，將與轉(zhuǎn)向架檢計(jì)測檢測裝置98檢測到的轉(zhuǎn)向架移動(dòng)量相關(guān)的信號(hào)，經(jīng)控制電路部41送到數(shù)據(jù)處理部102。另外，該通信也可通過有線方式進(jìn)行，但為了避免搬運(yùn)中的電纜彎曲等造成的麻煩，最好以無線通信方式實(shí)現(xiàn)。在實(shí)施例3中，除搬運(yùn)機(jī)構(gòu)以可自行移動(dòng)的轉(zhuǎn)向架構(gòu)成外，其它與圖3中說明的實(shí)施例1、2一樣。因此，實(shí)施例3的整體系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。在實(shí)施例3中，栽培容器13沿單軌25引導(dǎo)，可移動(dòng)到工作臺(tái)93上的任意位置，以維持一定的姿勢并與攝影機(jī)15相對(duì)。即，可邊細(xì)致指示搬運(yùn)動(dòng)作的位置邊進(jìn)行搬運(yùn)動(dòng)作。并且，可對(duì)每個(gè)栽培容器控制搬運(yùn)量，可在將各種形狀的容器、生長階段不同的被觀察植物設(shè)置在相同工作臺(tái)上時(shí)，取得圖像。圖20A、圖20B是說明實(shí)施例3的搬運(yùn)機(jī)構(gòu)控制的具體例的圖。如圖19A-C所示，實(shí)施例3中，栽培容器13可搬運(yùn)到工作臺(tái)93上的任意位置。因此，必需進(jìn)行檢測，以便與攝影機(jī)15的確定位置相面對(duì)地停止。圖20A是表示在工作臺(tái)93上沿箭頭方向搬運(yùn)實(shí)施例3的生長階段不同的栽培容器13的被觀察植物的狀態(tài)圖。該動(dòng)作根據(jù)圖7中說明的動(dòng)作流程，對(duì)每個(gè)栽培容器13進(jìn)行動(dòng)作。另外，在栽培容器13上安裝位置檢測用標(biāo)記14。這里，由點(diǎn)劃線包圍的區(qū)域35是正對(duì)攝影機(jī)15的位置，意味著可取得圖像的區(qū)域。邊執(zhí)行位置檢測用標(biāo)記14的位置檢測，邊執(zhí)行搬運(yùn)動(dòng)作，直到栽培容器13正好停止在可取得圖像的區(qū)域35為止。圖20B是一起表示從圖20A的狀態(tài)開始、著眼的栽培容器13接近可取得圖像的區(qū)域35的狀態(tài)以及之后的控制結(jié)果的圖。在本例中，示出圖20A表示的栽培容器13同時(shí)被沿著箭頭方向搬運(yùn)的狀態(tài)下，當(dāng)通過位置檢測用標(biāo)記14的位置檢測，檢測到著眼的栽培容器13接近可取得圖像的區(qū)域35時(shí)，停止其它栽培容器13的搬運(yùn)，僅使著眼的栽培容器13移動(dòng)到可取得圖像的區(qū)域35。在與其它栽培容器13緊貼的狀態(tài)下搬運(yùn)著眼的栽培容器13，在僅著眼的栽培容器13到達(dá)可取得圖像的區(qū)域35的狀態(tài)下，使兩側(cè)的栽培容器13移動(dòng)，以使兩側(cè)的栽培容器13到達(dá)可取得圖像區(qū)域35之外。這樣，通過進(jìn)行補(bǔ)償動(dòng)作，僅著眼的栽培容器13在可取得圖像的區(qū)域35的中心靜止，具有彼此相鄰的植物體不會(huì)在圖像取得時(shí)成像。為了簡化控制，也可設(shè)計(jì)搬運(yùn)的進(jìn)程表，使著眼的栽培容器13的進(jìn)行方向側(cè)始終保留空間。即，若就圖20B的實(shí)例而言，一旦著眼的栽培容器13的圖像取得結(jié)束，則首先在沿進(jìn)行方向側(cè)移動(dòng)該栽培容器13后，使整體搬運(yùn)。圖21A、圖21B是說明在被觀察植物靠近幼苗的狀態(tài)到繼續(xù)生長的狀態(tài)、在相同栽培容器13中培養(yǎng)時(shí)的實(shí)施例3的搬運(yùn)動(dòng)作的圖，圖21A中表示被觀察植物靠近幼苗的狀態(tài)下的搬運(yùn)動(dòng)作，圖21B中表示被觀察植物繼續(xù)生長的狀態(tài)下的搬運(yùn)動(dòng)作。圖表示從上部看搬運(yùn)工作臺(tái)93的狀態(tài)。圖21A中栽培容器13也可緊貼配置在工作臺(tái)93上。圖21B中，因?yàn)楸挥^察植物的葉子茂盛，可能阻礙相鄰的栽培容器13的植物的成長，所以必需以適當(dāng)間隔配置在工作臺(tái)93上。在實(shí)施例3中，因?yàn)榭墒垢髟耘嗳萜?3獨(dú)立移動(dòng)，所以若從最初以考慮了被觀察植物的生長階段的數(shù)量來排列，則不必使栽培容器13與生長配合來減少的作業(yè)。并且，如圖21B所示，當(dāng)栽培容器13面對(duì)攝影機(jī)15時(shí)，如圖20B所示，只要有僅一個(gè)栽培容器13進(jìn)入圖像取得區(qū)域35的余量即可，所以可高密度培養(yǎng)。在實(shí)施例3中，不必?fù)?dān)心當(dāng)初相鄰的栽培容器13的植物體未進(jìn)入圖像取得區(qū)域35。為了縮短工作臺(tái)93上栽培容器13全部的圖像取得花費(fèi)的時(shí)間，必需縮短搬運(yùn)花費(fèi)的時(shí)間，所以裝入栽培容器13，減少圖像取得后的搬運(yùn)量，并縮短搬運(yùn)時(shí)間是有效的。結(jié)果，如圖20B所示，在通過位置檢測用標(biāo)記14的位置檢測，僅使著眼的栽培容器13移動(dòng)到可取得圖像的區(qū)域35的情況下，有可能相鄰的栽培容器13的植物體的圖像的一部分進(jìn)入?yún)^(qū)域35。圖22A是表示在實(shí)施例3的相鄰栽培容器13的植物體圖像的一部分進(jìn)入?yún)^(qū)域35的狀態(tài)下，取得圖像的實(shí)例的圖。如圖22A的左側(cè)所示，在可檢測著眼的栽培容器13的位置檢測用標(biāo)記14與區(qū)域35具有規(guī)定關(guān)系的狀態(tài)下，進(jìn)行圖像取得。其結(jié)果，如圖22A右側(cè)所示，所取得的圖像中，包含相鄰栽培容器13的植物體的茂盛的葉子的一部分。圖22B是說明判定處理一例的圖，用于檢測包含相鄰栽培容器13的植物體的茂盛的葉子的一部分的狀態(tài)。通過參照?qǐng)D22A右側(cè)示出的取得圖像的邊界部的亮度值，判定是否包含相鄰的植物體。如圖所示，就取得圖像的邊界部的x軸、y軸各自而言，繪制邊界上的亮度值的變化。結(jié)果，若邊界上無圖像的要素，則亮度值變?yōu)榱?，若有圖像的要素，則亮度值變?yōu)槟硞€(gè)程度以上。因此，當(dāng)判定亮度值的檢測閾值為L，且檢測到超過L的亮度值時(shí)，判定為包含相鄰的栽培容器13的植物體的茂盛的葉子的一部分。若對(duì)取得圖像的邊界部的兩側(cè)分別進(jìn)行亮度值檢測，則根據(jù)判定結(jié)果，僅進(jìn)行行進(jìn)方向側(cè)的栽培容器13的搬運(yùn)，或沿相反方向搬運(yùn)與行進(jìn)方向相反側(cè)的栽培容器13，或進(jìn)行兩者的搬運(yùn)控制，可取得不包含相鄰栽培容器13的植物體的茂盛的葉子的一部分的圖像。其結(jié)果，在縮短搬運(yùn)花費(fèi)的時(shí)間的同時(shí)，總能取得一定的植物體的圖像，得到形狀計(jì)測時(shí)的計(jì)測精度提高的效果。另外，由于像檢測判定值由取得圖像的照明條件等環(huán)境所左右，所以最好通過事先的測試動(dòng)作來決定。這樣，通過邊進(jìn)行相鄰植物體的判定，邊進(jìn)行圖像取得，能夠總是僅執(zhí)行對(duì)象植物體的圖像取得。另外，在上述任一實(shí)施例中，均未談及附加在用于確定栽培容器13的ID，但可在位置檢測用標(biāo)記14的上或下、或左或右以并列設(shè)置的形式附加ID用的顯示。這樣，可與有關(guān)位置標(biāo)記的信息結(jié)合來取得關(guān)于栽培容器13的信息，所以在管理上是有用的。如上所述，可提供一種系統(tǒng)，高精度抑制植物生長過程中的生長變化圖像因搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作誤差引起的計(jì)測誤差，即使對(duì)多個(gè)植物體，也可一樣高精度實(shí)現(xiàn)生長的比較和生長分析。并且，提供一種裝置，高效實(shí)現(xiàn)對(duì)所取得的多個(gè)植物體的生長圖像的生長分析。若將對(duì)象物裝入圖像取得裝置的栽培容器中，則本發(fā)明的圖像取得裝置和分析方法，對(duì)于將植物以外的生物體的生長變化或化學(xué)物質(zhì)的合成反應(yīng)下的變化納入栽培容器中、并分析該時(shí)間序列的形狀變化是有效的。例如，可適用于將動(dòng)物或人的器官、血管或細(xì)胞置于栽培容器中，通過本發(fā)明的圖像取得裝置取得生長狀態(tài)的圖像，并通過本發(fā)明的分析方法，根據(jù)圖像來分析血管的生長速度或器官或細(xì)胞的形狀變化。另外，也可同樣適用于塑料等的化學(xué)合成反應(yīng)中所產(chǎn)成的形狀變化。權(quán)利要求1.一種被觀察體的生長分析系統(tǒng)，其特征在于，具備用于被觀察體生長的多個(gè)容器；用于搬運(yùn)所述多個(gè)容器的搬運(yùn)裝置；圖像取得裝置，將位于所述多個(gè)容器中的被觀察體以電子圖像信息的方式輸出；處理用所述圖像取得裝置取得的圖像的裝置；第1存儲(chǔ)裝置，將處理所述圖像的裝置的處理結(jié)果暫時(shí)保存；和執(zhí)行搬運(yùn)量控制的裝置，用于根據(jù)所述暫時(shí)保存的結(jié)果，評(píng)價(jià)所述容器的搬運(yùn)量是否適當(dāng)，在判定為否時(shí)，校正所述容器的位置，用所述圖像取得裝置，在校正后的容器位置再次取得位于所述多個(gè)容器中的被觀察體的電子圖像信息，并且，具備第2存儲(chǔ)裝置，用于保存再次取得的圖像信息、和所述容器的搬運(yùn)量的適當(dāng)與否被判定為適當(dāng)時(shí)的圖像信息。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的被觀察體的生長分析系統(tǒng)，其特征在于具備圖像取得裝置，可將用于搬運(yùn)所述多個(gè)容器的搬運(yùn)裝置的動(dòng)作狀態(tài)，以電子圖像信息的方式輸出，具備這樣的裝置，該裝置根據(jù)對(duì)用所述圖像取得裝置取得的所述圖像進(jìn)行圖像處理的結(jié)果，評(píng)價(jià)所述容器的搬運(yùn)裝置的動(dòng)作是否適當(dāng)，當(dāng)判定為否時(shí)，執(zhí)行該意思的顯示或警報(bào)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的被觀察體的生長分析系統(tǒng)，其特征在于具有依次顯示所述第2存儲(chǔ)裝置中保存的圖像信息的裝置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的被觀察體的生長分析系統(tǒng)，其特征在于從所述第2存儲(chǔ)裝置中保存的圖像信息的圖像信息之間，求出植物的一部分的位移量，對(duì)該位移量的時(shí)間變化進(jìn)行數(shù)值化，并適用于植物的生長分析。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的被觀察體的生長分析系統(tǒng)，其特征在于用于搬運(yùn)所述多個(gè)容器的搬運(yùn)裝置，在旋轉(zhuǎn)軌道上搬運(yùn)所述容器，每旋轉(zhuǎn)1周，使相同的容器面對(duì)所述圖像取得裝置。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的被觀察體的生長分析系統(tǒng)，其特征在于在所述容器被搬運(yùn)到面對(duì)所述圖像取得裝置的位置后，所述圖像取得裝置待經(jīng)過規(guī)定時(shí)間之后取得圖像。7.一種被觀察體的生長分析系統(tǒng)，其特征在于具備用于被觀察體生長的多個(gè)容器；用于搬運(yùn)所述多個(gè)容器的搬運(yùn)裝置；圖像取得裝置，將位于所述多個(gè)容器中的被觀察體以電子圖像信息的方式輸出，并且，可改變相對(duì)于所述搬運(yùn)裝置的相對(duì)位置；處理用所述圖像取得裝置取得的圖像的裝置；第1存儲(chǔ)裝置，將處理所述圖像的裝置的處理結(jié)果暫時(shí)保存；和執(zhí)行搬運(yùn)量控制的裝置，用于根據(jù)所述暫時(shí)保存的結(jié)果，評(píng)價(jià)所述容器的搬運(yùn)量是否適當(dāng)，在判定為否時(shí)，校正所述容器的位置，用所述圖像取得裝置，在校正后的容器位置再次取得位于所述多個(gè)容器中的被觀察體的電子圖像信息，并且，具備第2存儲(chǔ)裝置，用于保存再次取得的圖像信息、和所述容器的搬運(yùn)量的適當(dāng)與否被判定為適當(dāng)時(shí)的圖像信息。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的被觀察體的生長分析系統(tǒng)，其特征在于具備圖像取得裝置，可將用于搬運(yùn)所述多個(gè)容器的搬運(yùn)裝置的動(dòng)作狀態(tài)，以電子圖像信息的方式輸出，具備這樣的裝置，該裝置根據(jù)對(duì)用所述圖像取得裝置取得的所述圖像進(jìn)行圖像處理的結(jié)果，評(píng)價(jià)所述容器的搬運(yùn)裝置的動(dòng)作是否適當(dāng)，當(dāng)判定為否時(shí)，執(zhí)行該意思的顯示或警報(bào)。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的被觀察體的生長分析系統(tǒng)，其特征在于具有依次顯示所述第2存儲(chǔ)裝置中保存的圖像信息的裝置。10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的被觀察體的生長分析系統(tǒng)，其特征在于從所述第2存儲(chǔ)裝置中保存的圖像信息的圖像信息之間，求出植物的一部分的位移量，對(duì)該位移量的時(shí)間變化數(shù)值化，并適用于植物的生長分析。11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的被觀察體的生長分析系統(tǒng)，其特征在于用于搬運(yùn)所述多個(gè)容器的搬運(yùn)裝置，在旋轉(zhuǎn)軌道上搬運(yùn)所述容器，每旋轉(zhuǎn)1周，使相同的容器面對(duì)所述圖像取得裝置。12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的被觀察體的生長分析系統(tǒng)，其特征在于在所述容器被搬運(yùn)到面對(duì)所述圖像取得裝置的位置后，所述圖像取得裝置待經(jīng)過規(guī)定時(shí)間之后取得圖像。13.一種被觀察體的生長分析系統(tǒng)，其特征在于具備用于被觀察體生長的多個(gè)容器；多個(gè)搬運(yùn)裝置，用于分別裝載所述多個(gè)容器，并自行移動(dòng)而進(jìn)行搬運(yùn)；圖像取得裝置，將位于所述多個(gè)容器中的被觀察體以電子圖像信息的方式輸出；處理用所述圖像取得裝置取得的圖像的裝置；第1存儲(chǔ)裝置，將處理所述圖像的裝置的處理結(jié)果暫時(shí)保存；和執(zhí)行搬運(yùn)量控制的裝置，用于根據(jù)所述暫時(shí)保存的結(jié)果，評(píng)價(jià)所述容器的搬運(yùn)量是否適當(dāng)，在判定為否時(shí)，校正所述容器的位置，用所述圖像取得裝置，在校正后的容器位置再次取得位于所述多個(gè)容器中的被觀察體的電子圖像信息，并且，具備第2存儲(chǔ)裝置，用于保存再次取得的圖像信息、和所述容器的搬運(yùn)量的適當(dāng)與否被判定為適當(dāng)時(shí)的圖像信息。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的被觀察體的生長分析系統(tǒng)，其特征在于所述用于自行移動(dòng)而進(jìn)行搬運(yùn)的多個(gè)搬運(yùn)裝置，通過設(shè)置在平面上的引導(dǎo)裝置在規(guī)定的路徑上移動(dòng)，并且，利用以無線方式傳達(dá)的搬運(yùn)控制信號(hào)來控制該搬運(yùn)裝置。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的被觀察體的生長分析系統(tǒng)，其特征在于所述引導(dǎo)裝置是在旋轉(zhuǎn)軌道上搬運(yùn)所述容器的結(jié)構(gòu)，每旋轉(zhuǎn)1周，使同一個(gè)容器面對(duì)所述圖像取得裝置。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的被觀察體的生長分析系統(tǒng)，其特征在于在所述容器被搬運(yùn)到面對(duì)所述圖像取得裝置的位置后，所述圖像取得裝置待經(jīng)過規(guī)定時(shí)間之后取得圖像。17.根據(jù)權(quán)利要求13所述的被觀察體的生長分析系統(tǒng)，其特征在于具備圖像取得裝置，可將用于搬運(yùn)所述多個(gè)容器的搬運(yùn)裝置的動(dòng)作狀態(tài)，以電子圖像信息的方式輸出，具備這樣的裝置，該裝置根據(jù)對(duì)用所述圖像取得裝置取得的所述圖像進(jìn)行圖像處理的結(jié)果，評(píng)價(jià)所述容器的搬運(yùn)裝置的動(dòng)作是否適當(dāng)，當(dāng)判定為否時(shí)，執(zhí)行該意思的顯示或警報(bào)。18.根據(jù)權(quán)利要求13所述的被觀察體的生長分析系統(tǒng)，其特征在于具有依次顯示所述第2存儲(chǔ)裝置中保存的圖像信息的裝置。19.根據(jù)權(quán)利要求13所述的被觀察體的生長分析系統(tǒng)，其特征在于從所述第2存儲(chǔ)裝置中保存的圖像信息的圖像信息之間，求出植物的一部分的位移量，對(duì)該位移量的時(shí)間變化進(jìn)行數(shù)值化，并適用于植物的生長分析。20.根據(jù)權(quán)利要求13所述的被觀察體的生長分析系統(tǒng)，其特征在于著眼于用所述圖像取得裝置取得的所述圖像的邊界線上的數(shù)據(jù)，來評(píng)價(jià)面對(duì)所述圖像取得裝置的容器的位置是否適當(dāng)。全文摘要提供一種可高精度計(jì)測植物生長過程中的正式成立變化并高精度存儲(chǔ)為圖像信息的圖像取得裝置，和分析取得的圖像并分析植物的生長的分析方法。提供一種植物分析生長分析系統(tǒng)，在本系統(tǒng)中，特征在于，具備植物體搬運(yùn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作檢測裝置，以便始終以一定的位置、角度拍攝圖像內(nèi)的觀察對(duì)象植物體；取得的圖像內(nèi)的位置檢測用標(biāo)記；評(píng)價(jià)檢測到的數(shù)據(jù)并進(jìn)行搬運(yùn)量控制的運(yùn)算部和搬運(yùn)控制部，長期間將多個(gè)植物個(gè)體的生長過程存儲(chǔ)為圖像信息，并使用存儲(chǔ)的圖像來實(shí)現(xiàn)高精度的計(jì)測。文檔編號(hào)G06T1/00GK1658187SQ20041005440公開日2005年8月24日申請(qǐng)日期2004年7月20日優(yōu)先權(quán)日2004年2月17日發(fā)明者七夕高也,筱村知子,石徹,金友正文申請(qǐng)人:株式會(huì)社日立制作所