專利名稱：基于手勢(shì)的輸入和目標(biāo)指示的單個(gè)攝像機(jī)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于輸入有關(guān)目標(biāo)位置的信息的系統(tǒng)和方法，并且具體地涉及使用單個(gè)攝影圖像的那些系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
許多基于計(jì)算機(jī)的系統(tǒng)需要有關(guān)目標(biāo)位置的信息。例如，常見的鼠標(biāo)被用來選擇屏幕上的一個(gè)控制或一個(gè)坐標(biāo)。在其中把目標(biāo)位置數(shù)據(jù)輸入到在自動(dòng)視頻會(huì)議系統(tǒng)的領(lǐng)域中的計(jì)算機(jī)。例如，用戶通過簡(jiǎn)單地指示物體或者通過用手柄控制它從而可以把一臺(tái)攝像機(jī)瞄準(zhǔn)在感興趣的物體上。在允許用戶不必使用鼠標(biāo)或手柄而是通過使用通常用于向別人指示目標(biāo)的常見手勢(shì)來指示目標(biāo)，根據(jù)系統(tǒng)上的許多工作面進(jìn)行工作。
這些基于手勢(shì)的系統(tǒng)比需要諸如話音命令(“命令控制”，本質(zhì)上，一個(gè)基于語音的碼元處理器，在此每個(gè)言語命令對(duì)應(yīng)一個(gè)指令，例如“PAN-LEFT”“UP”“DOWN”等等)之類的顯式命令、手柄控制的傳統(tǒng)系統(tǒng)更直觀并且更易于控制。
存在有一些確定方向的方法，其中，用戶使用多個(gè)攝影視圖來瞄準(zhǔn)。例如，一個(gè)基于攝像機(jī)的系統(tǒng)在Masaaki Fukumoto，YasuhitoSuenga和Kenji Mase的文章“′Finger-Pointer′Pointinginterface by Image Processing”(“′手指-指針′圖像處理的瞄準(zhǔn)接口”)中被詳細(xì)描述。這些系統(tǒng)常常很復(fù)雜，因?yàn)榭赡苄枰讯鄠€(gè)角度視圖合并來產(chǎn)生實(shí)際場(chǎng)景的三維模型以便確定與用戶指示相合的三維向量。而且，攝像機(jī)需要被定位并被瞄準(zhǔn)，并且將它們的位置和方向正確地定義。然后將三維模型用于確定用戶指向的目標(biāo)。在目標(biāo)位于一個(gè)已知表面中的受限環(huán)境中，一種用于克服這種復(fù)雜性的技術(shù)是使用兩個(gè)未校準(zhǔn)攝像機(jī)和二維投射變換，這在美國(guó)序列號(hào)為No.09/572,991、申請(qǐng)日為2000年5月17日的另一專利申請(qǐng)“APPARATUS AND METHOD FOR INDICATION A TARGET BY IMAGEPROCESSING WITHOUT THREE-DIMENSIONAL MODELING”(用于通過沒有三維模擬的圖像處理來指示目標(biāo)的設(shè)備和方法)中被描述，現(xiàn)將此申請(qǐng)的全部引用在此供參考。在這里，即使不需要校準(zhǔn)，此申請(qǐng)的這種方法也需要多個(gè)攝像機(jī)，這些攝象機(jī)必須以一個(gè)真正分開的距離而被定位。
鼠標(biāo)通過指示相對(duì)位置來指示屏幕上的一個(gè)期望的二維坐標(biāo)位置。當(dāng)一個(gè)鼠標(biāo)最初被控制時(shí)，被它指示的那個(gè)位置的開始位置是隨機(jī)的。只有通過使用反饋以及相對(duì)移動(dòng)，用戶才可以最終指示一個(gè)目標(biāo)位置。工作與鼠標(biāo)很像的另一種簡(jiǎn)單的單個(gè)攝像機(jī)的基于手勢(shì)的技術(shù)在美國(guó)專利No.5,594,469中被描述。在這種方法中，通過單個(gè)攝像機(jī)來獲得用戶的手勢(shì)，并且通過反饋指示位置。然后用戶修改手勢(shì)直到反饋信號(hào)指示所期望的結(jié)果為止。例如，用戶移動(dòng)他/她的手部并且位移的方向和幅度被映射為屏幕上光標(biāo)的相對(duì)方向和幅度位移?？墒牵@種系統(tǒng)具有與鼠標(biāo)或手柄相同的缺點(diǎn)，即，開始位置是隨機(jī)的并且(通常可見的)需要反饋。

發(fā)明內(nèi)容
簡(jiǎn)要地，通過把指示方向的投射輸入在平面上來指示位于平面上的一個(gè)目標(biāo)的位置。如果已知目標(biāo)位于該平面中的一個(gè)等高線，則通過方向投射清楚地規(guī)定該位置，等高線和投射的交點(diǎn)就是期望的目標(biāo)?？商娲兀粋€(gè)目標(biāo)的二維位置可以通過按照連續(xù)步進(jìn)的形式輸入它的軸向坐標(biāo)來被規(guī)定。在另一替換方法中，包含目標(biāo)的圖像被轉(zhuǎn)換和/或被旋轉(zhuǎn)并且再一次指示目標(biāo)。然后將兩個(gè)方向投射的交點(diǎn)用于確定目標(biāo)在2維空間中的位置?？梢酝ㄟ^一臺(tái)攝像機(jī)或者諸如一個(gè)或多個(gè)無線電發(fā)射機(jī)、盲區(qū)投射等等之類的其它方法來輸入這些方向指示。
在本系統(tǒng)中，策略是按照上面參考的美國(guó)專利申請(qǐng)No.09/572,991中公開的方式來使用二維投射變換，但是代替使用兩個(gè)攝像機(jī)來提供單個(gè)方向指示向量在一個(gè)公共平面上獨(dú)立的二維投射，單個(gè)攝像機(jī)的圖像坐標(biāo)被映射到只提供一維(而不是二維)坐標(biāo)信息的一個(gè)已知平面上。然而，這種單一維數(shù)可以按照許多方式而被使用。例如，可以利用指示手勢(shì)來控制諸如游標(biāo)控制之類的單一軸線控制。顯示在線路圖上的直線上的一個(gè)點(diǎn)也可以被指示。同時(shí)，通過使用連續(xù)的手勢(shì)輸入，表明表格的一行和一列，則可指示一個(gè)期望的單元?？商娲兀蓪?chǎng)景的圖像投影在屏幕上并且在場(chǎng)景上指示目標(biāo)。然后，在第一指示之后，可將該場(chǎng)景轉(zhuǎn)換和/或旋轉(zhuǎn)，并且再一次指出目標(biāo)。從這兩種瞄準(zhǔn)指示的二維投射中，可以通過簡(jiǎn)單地找到兩個(gè)投射的交點(diǎn)來推斷目標(biāo)的位置。
現(xiàn)在將結(jié)合附圖描述本發(fā)明的一些優(yōu)選實(shí)施例，以便更充分地了解本發(fā)明。參考附圖，強(qiáng)調(diào)通過示例來示出的細(xì)節(jié)只是為了對(duì)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的說明討論的目的，為了提供相信是最有用并且最易于理解的本發(fā)明原理和概念。關(guān)于這點(diǎn)，除對(duì)于本發(fā)明的一種基本理解所必要的之外，不想更詳細(xì)地示出本發(fā)明的結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)，與附圖一起做出的說明使得對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員明確如何具體地實(shí)施本發(fā)明的多種形式。


圖1A是用于實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例的模具的一個(gè)頂視圖。
圖1B是圖1A的模具的一個(gè)前視圖。
圖1C是圖1A和1B的模具的一個(gè)側(cè)視圖。
圖2是用于本發(fā)明實(shí)施例的建立結(jié)構(gòu)的一個(gè)說明。
圖3和4說明了在一個(gè)建立的攝影圖像中的二維投射坐標(biāo)之間的幾何關(guān)系，其中，在兩個(gè)等高線上指示的位置被用來指示一個(gè)點(diǎn)。
圖5和6說明了在一個(gè)建立的攝影圖像中的二維投射坐標(biāo)之間的幾何關(guān)系，其中，被移到兩個(gè)位置在單一等高線上的指示位置被用來指示一個(gè)點(diǎn)。
圖7是可用來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的物理結(jié)構(gòu)的一個(gè)說明。
最佳實(shí)施方式參見圖1A，1B和1C，一個(gè)攝像機(jī)150被提供在屏幕135與小孔155后面的平臺(tái)110上。攝像機(jī)150可瞄準(zhǔn)在屏幕前面的一個(gè)場(chǎng)景處如此以使攝像機(jī)150通過小孔155觀看該場(chǎng)景。攝像機(jī)的150如此瞄準(zhǔn)以使在它的圖像中可看見小孔155的邊緣170。因此，攝像機(jī)150的視域被小孔155稍微省略一部分。注意，在設(shè)備200中，屏幕135的目的是以小孔155的拐角261-264的形式呈現(xiàn)四個(gè)標(biāo)記，并且有效用于那個(gè)目的的任何裝置都將滿足。例如，一個(gè)具有標(biāo)記的透明玻璃或一個(gè)線路框架物體。正如由矩形小孔155或一個(gè)線路框架提供的，在拐角處加入直線在感測(cè)方面是有益的，它們?cè)试S使用內(nèi)插來識(shí)別四個(gè)拐角的坐標(biāo)從而相對(duì)于小標(biāo)記的直接測(cè)量可增加坐標(biāo)測(cè)量的精度。
現(xiàn)在參見圖2，設(shè)備200處于它被用來觀看用戶30的一個(gè)位置中。在建立期間，照相機(jī)240暫時(shí)被放置于這樣一個(gè)位置和方向上以使目標(biāo)可以放置的點(diǎn)的軌跡，例如屏幕210，和設(shè)備200屏幕135的四個(gè)點(diǎn)261-264在它的視域之內(nèi)。另外的四個(gè)點(diǎn)221-224也被標(biāo)記在屏幕210上。這四個(gè)點(diǎn)221-224也在建立的攝像機(jī)240的視圖范圍中。單個(gè)建立的圖像是建立的攝像機(jī)240所需要的全部。圖像被用來計(jì)算把攝像機(jī)150圖像中四個(gè)點(diǎn)261-264映射到建立的攝像機(jī)240圖像中的四個(gè)點(diǎn)去的二維投射變換。一旦這個(gè)建立的變換被計(jì)算出，則它被用來把攝像機(jī)150圖像中的任何圖像坐標(biāo)變換為建立的攝像機(jī)240的圖像坐標(biāo)。建立的攝像機(jī)240的圖像是所有目標(biāo)位置數(shù)據(jù)的根據(jù)，或者，通過適當(dāng)?shù)匦薷慕⒌淖儞Q，它的圖像可以被變換到任何期望的平面。在一個(gè)示例實(shí)施例中，用戶30的眼236和指尖235的坐標(biāo)從攝像機(jī)150圖像中的坐標(biāo)被變換為攝像機(jī)240圖像的坐標(biāo)。
例示示出了用戶30使用一個(gè)指示手勢(shì)來指向一個(gè)目標(biāo)260。在實(shí)驗(yàn)上已經(jīng)確定被人使用來指向比如目標(biāo)260之類的一個(gè)目標(biāo)的手勢(shì)是如此以致用戶的指尖235、用戶的右(或左)眼230以及目標(biāo)260通過一條直線被結(jié)合?，F(xiàn)在參見圖3和4，屏幕210的平面被表示在350處而把用戶30的眼236和指尖235結(jié)合的那條直線在330處。在建立的攝像機(jī)240視野中目標(biāo)260的二維投射沿著由用戶30的眼236和指尖235定義的直線或方向向量330的二維投射而存在。以325指示的攝像機(jī)240的焦點(diǎn)，和方向向量一起定義一個(gè)平面320。平面320和目標(biāo)所在的平面350的交點(diǎn)定義方向向量330的投射。如果已知目標(biāo)(例如T1)存在于平面350中的一個(gè)特定直線或等高線上，例如垂直軸或游標(biāo)控制360，則可以通過尋找直線330和垂直軸或游標(biāo)控制360的二維投射310的交點(diǎn)來獲得目標(biāo)點(diǎn)。
仍然參見圖3和4，為了指示在平面350上的一個(gè)任意點(diǎn)，兩個(gè)軸或游標(biāo)控制360和365可以被連續(xù)地投影在屏幕210上，并且，位置可通過把垂直位置例如首先指示在垂直軸或游標(biāo)控制360上并把水平位置例如然后指示在水平軸線或游標(biāo)控制365上而被指示。這類似于這種方式通過規(guī)定一個(gè)表格的列然后它的行來挑選該表格的一個(gè)特定單元。
現(xiàn)在參見圖5，一個(gè)點(diǎn)可以被規(guī)定在一個(gè)非直線460上。如果相應(yīng)于方向向量430的投射線410只是在一個(gè)點(diǎn)處與曲線或等高線460交點(diǎn)，那么目標(biāo)點(diǎn)可以被明白地確定。例如，可以用這種方式規(guī)定一個(gè)點(diǎn)在路線或另一物體的周線上的位置。同樣，目標(biāo)被認(rèn)為存在于平面450上。
現(xiàn)在一起參見圖5和6，假定一個(gè)任意的圖像被規(guī)定在第一位置和方向上。在這個(gè)第一位置和方向中，一個(gè)目標(biāo)473由方向向量430來指示。一旦此情形發(fā)生，則知道目標(biāo)473存在于由方向向量430的投射所規(guī)定的直線410所定義的一條路徑上。在這個(gè)實(shí)施例中，而非要求目標(biāo)473存在于預(yù)定義直線或等高線460上，可是，圖像的位置和/或方向被改變并且用戶產(chǎn)生由方向向量430表示的另一指示。第二投射直線412然后被定義在平面450中。投射直線410和412的交點(diǎn)表示目標(biāo)473的位置。當(dāng)然，明顯地，投射直線410和412相對(duì)于該場(chǎng)景而被定義。
雖然在上述的實(shí)施例中，目標(biāo)是由一個(gè)指示手勢(shì)以一種特定的方式(眼到指尖)來指示，但是沒有理由此指示不能以其他方式而被導(dǎo)出。例如，一個(gè)瞄準(zhǔn)設(shè)備或棍棒可以被使用。同時(shí)，目標(biāo)可以是大體上存在于一個(gè)公共平面上的任意對(duì)象或圖像，而不是該目標(biāo)在一個(gè)屏幕上。然而進(jìn)一步，對(duì)象或目標(biāo)不需要存在于單個(gè)平面上，而是可以存在于多個(gè)平面上，其每一平面具有分別的記錄標(biāo)記組。通過使用其它變換還可以擴(kuò)展本發(fā)明以使目標(biāo)能夠存在于除了平面表面之外的表面上。另一變化是以手勢(shì)的方式來指示一個(gè)方向。圖像的時(shí)序可用于得出一個(gè)方向，比如，在一個(gè)短時(shí)間間隔上手或手指的擺動(dòng)方向，其將參加一個(gè)移動(dòng)手勢(shì)來指示一個(gè)方向。同時(shí)，另外一個(gè)適當(dāng)?shù)膽?yīng)用是一種白板應(yīng)用。然而進(jìn)一步，記錄標(biāo)記不需要是一個(gè)屏幕上的標(biāo)記，而是可以是屏幕的拐角。同時(shí)，記錄標(biāo)記可以在建立期間在一個(gè)點(diǎn)處被投影在屏幕上然后被移走。記錄點(diǎn)坐標(biāo)然后可以被用來計(jì)算變換而不必另外參考記錄標(biāo)記直到建立被改變?yōu)橹?。此技術(shù)的另一應(yīng)用是用于把攝像機(jī)瞄準(zhǔn)在目標(biāo)上的使用。一旦參考圖像中的坐標(biāo)是已知的，則攝像機(jī)可以被重新瞄準(zhǔn)并被縮放以便獲得目標(biāo)。這在自動(dòng)視頻會(huì)議系統(tǒng)環(huán)境中很有用。
現(xiàn)在參見圖7，可用來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明應(yīng)用的設(shè)備和方法在方框圖中被說明。圖像處理器505接收來自攝像機(jī)501中的圖像數(shù)據(jù)。圖像和坐標(biāo)數(shù)據(jù)可以被儲(chǔ)存在存儲(chǔ)器510或非易失存儲(chǔ)器520中。例如，變換數(shù)據(jù)(一旦被計(jì)算出)可以被儲(chǔ)存在非易失存儲(chǔ)器520中而存儲(chǔ)器510用于來自攝像機(jī)501中的圖像的計(jì)算以便導(dǎo)出可以被應(yīng)用到應(yīng)用處理530的目標(biāo)的坐標(biāo)x，y。應(yīng)用處理可以操作多個(gè)圖像處理步驟來完成上述連續(xù)的目標(biāo)指示步驟。每次一個(gè)目標(biāo)被指示時(shí)，則一個(gè)指示器522，比如一個(gè)話音響應(yīng)系統(tǒng)，可以指示用戶的輸入。在一個(gè)語音響應(yīng)系統(tǒng)中，用戶可以這樣指示，即，通過說出一個(gè)特定的單詞或命令來完成他/她的當(dāng)前手勢(shì)?？商娲兀脩艨梢允褂檬謩?shì)、遙控按鍵或其它指示器522指示相同的內(nèi)容。應(yīng)用處理530然后在輸出設(shè)備540上產(chǎn)生一個(gè)輸出，比如在白板上的一個(gè)軌跡或者一個(gè)游戲化身的控制數(shù)據(jù)。在通過無線設(shè)備來獲得二維投射的那些系統(tǒng)中，一個(gè)RF檢測(cè)器524可以被提供。
注意由攝像機(jī)501收集的投射數(shù)據(jù)還可以從諸如聲納、無線、超頻音響醫(yī)學(xué)設(shè)備之類的其它來源或者能夠形成二維投射的其它設(shè)備中得來。同時(shí)注意，可將同樣的計(jì)算方法論用在與指示符的連接中，而不是通過攝像機(jī)獲得它的方向。例如，瞄準(zhǔn)管或槍瞄準(zhǔn)與無線電發(fā)射機(jī)的方向可以通過計(jì)算機(jī)來獲得并被用于確定目標(biāo)在屏蔽上的位置。該技術(shù)使用于基于無線的寫字板、網(wǎng)絡(luò)白板，并且這樣可以被使用來確定一個(gè)定點(diǎn)設(shè)備的方向而完全地避免對(duì)于攝像機(jī)的需要。注意，此設(shè)備還可以使用于美國(guó)專利申請(qǐng)No.09/572,991中，其在上面通過參考被結(jié)合。
對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來說很明顯，本發(fā)明不局限于前述說明實(shí)施例的細(xì)節(jié)，并且本發(fā)明可以按照其它具體的形式被具體表達(dá)而沒有偏離它的精神或重要屬性。本實(shí)施例因此在各方面被考慮為是說明性的而非限定性的，由附加而不是前述的說明和出現(xiàn)在權(quán)利要求等價(jià)含意和范圍內(nèi)的所有變化來表示的本發(fā)明的范圍因此意指被包含在其中。
權(quán)利要求
1.一種確定存在于預(yù)定義平面上的未知點(diǎn)位置的方法，包括如下步驟在空間中產(chǎn)生一條直線的一個(gè)指示；在空間中輸入所述直線的二維投射；通過確定一條已知路徑與所述二維投射的一個(gè)交點(diǎn)來沿著存在于一個(gè)平面中的所述已知路徑確定一個(gè)位置。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述產(chǎn)生步驟包括一個(gè)人的手勢(shì)。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述輸入步驟包括通過攝像機(jī)獲得一個(gè)圖像。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述輸入步驟包括通過二維投射變換把攝像機(jī)圖像的二維投射變換到另一平面。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述產(chǎn)生步驟包括瞄準(zhǔn)一個(gè)定點(diǎn)設(shè)備并通過利用攝像機(jī)的至少一個(gè)圖像獲得所述定點(diǎn)設(shè)備的一個(gè)方向并利用一個(gè)無線電接收機(jī)進(jìn)行檢測(cè)。
6.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括在空間中產(chǎn)生一條直線的另外一個(gè)指示，在空間中輸入所述另一條直線的另一二維投射，通過確定另一已知路徑和所述另一二維投射的交點(diǎn)來沿著存在于所述平面中的所述另一已知路徑確定另一位置，并且，從確定在其中指示所述位置和所述另一位置的所述指示中，計(jì)算一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)在所述平面中的坐標(biāo)。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述計(jì)算步驟包括計(jì)算所述已知路徑和所述另一已知路徑的一個(gè)交點(diǎn)。
8.一種確定存在于預(yù)定義平面上的未知點(diǎn)位置的方法，包括如下步驟在已知二維表面上一個(gè)目標(biāo)處瞄準(zhǔn)的空間中產(chǎn)生第一直線的一個(gè)指示；在空間中輸入所述第一直線的第一指示并且確定在空間中所述第一直線的第一二維投射；在所述平面上改變所述目標(biāo)的位置；在瞄準(zhǔn)所述目標(biāo)的空間中產(chǎn)生第二直線的一個(gè)指示；在空間中輸入所述第二直線的第二指示并且確定在空間中所述第二直線的第二二維投射； 和響應(yīng)于所述第一和第二二維投射來計(jì)算所述目標(biāo)的位置。
9.如權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述改變步驟包括投射包括所述目標(biāo)在內(nèi)的一個(gè)場(chǎng)景的圖像并且改變所述場(chǎng)景的所述圖像如此以致于以固定的各自相對(duì)的方向和位置來保存所述場(chǎng)景中的目標(biāo)關(guān)系。
10.一種用于識(shí)別目標(biāo)的一維位置的圖像處理計(jì)算機(jī)，包括可連接到攝像機(jī)以便從那里接收?qǐng)D像的一個(gè)控制器；所述控制器被編程來從所述圖像中的第一個(gè)中計(jì)算在預(yù)定義平面上第一方向的所述圖像的所述第一個(gè)中一個(gè)指示的第一二維投射；所述控制器還被編程來計(jì)算所述第一二維投射和存在于所述預(yù)定義平面中的第一預(yù)確定直線的第一交點(diǎn)；所述控制器還被編程來輸出所述第一交點(diǎn)的一個(gè)指示。
11.如權(quán)利要求10所述的計(jì)算機(jī)，其中，所述控制器被編程來在與所述預(yù)定義平面一致的一個(gè)表面上產(chǎn)生與所述第一預(yù)確定直線一致的一個(gè)圖像。
12.如權(quán)利要求10所述的計(jì)算機(jī)，其中所述控制器被編程來從所述圖像中的第二個(gè)中計(jì)算在所述預(yù)定義平面上第二方向的所述圖像的所述第二個(gè)中的一個(gè)指示的第二二維投射；所述控制器被編程來計(jì)算所述第二二維投射和存在于所述預(yù)定義平面中的第二預(yù)確定直線的第二交點(diǎn)；所述控制器被編程來計(jì)算響應(yīng)于所述第一和第二交點(diǎn)的一個(gè)目標(biāo)位置；所述第一交點(diǎn)的所述指示包括所述目標(biāo)位置。
全文摘要
通過把被計(jì)算地投影的指示方向輸入在一個(gè)平面上來指示位于平面上的一個(gè)目標(biāo)的位置。如果已知該目標(biāo)位于一個(gè)等高線上，則該位置被明白地規(guī)定?？商娲?，一個(gè)目標(biāo)的位置可以通過以連續(xù)步進(jìn)的形式輸入它的軸向坐標(biāo)而被規(guī)定。在另一替換方法中，包含目標(biāo)的圖像被轉(zhuǎn)換和/或被旋轉(zhuǎn)并且目標(biāo)再一次被指示。兩個(gè)方向投射然后被用于確定目標(biāo)在2維空間中的位置。方向指示可以通過一臺(tái)攝像機(jī)或者諸如一個(gè)或多個(gè)無線電發(fā)射機(jī)之類的其它方法而被輸入。
文檔編號(hào)G06F3/041GK1636178SQ01806961
公開日2005年7月6日 申請(qǐng)日期2001年12月17日 優(yōu)先權(quán)日2001年1月22日
發(fā)明者S·古塔, M·特拉科維克, M·-S·李 申請(qǐng)人:皇家菲利浦電子有限公司