一種基于rfid定位的升降式自動導(dǎo)航運輸車系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及導(dǎo)航領(lǐng)域，尤其涉及一種基于RFID定位的升降式自動導(dǎo)航運輸車系統(tǒng)，包括遠程控制計算機、升降式AGV、車體底部的RFID掃描傳感器、車體上部的RFID掃描傳感器、車載控制器和若干個RFID電子標(biāo)簽，遠程控制計算機與升降式AGV無線連接，車體底部的RFID掃描傳感器安裝在升降式AGV的車體底部用于掃描地面上的RFID電子標(biāo)簽，車體上部的RFID掃描傳感器安裝在升降式AGV的車體上部用于掃描貨架上的RFID電子標(biāo)簽，車載控制器用于導(dǎo)航升降式AGV。本實用新型布置方便、路徑更改靈活，成本低；能在復(fù)雜的路徑中快速準(zhǔn)確的尋找目標(biāo)位置。
【專利說明】
一種基于RF ID定位的升降式自動導(dǎo)航運輸車系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及導(dǎo)航領(lǐng)域，尤其涉及一種基于RFID定位的升降式自動導(dǎo)航運輸車系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在某些工業(yè)生產(chǎn)或者物流倉儲過程中需要對物料進行搬運，使物料到達下一個加工或者生產(chǎn)的地點。目前，物流倉儲業(yè)、智能工廠、危險場所、煙草、造紙業(yè)等多個行業(yè)均逐步推廣使用自動導(dǎo)航設(shè)備?，F(xiàn)在RFID(Rad1 Frequency Identif icat1n)技術(shù)應(yīng)用很廣，如:圖書館、門禁系統(tǒng)、食品安全溯源等。射頻標(biāo)簽是產(chǎn)品電子代碼(EPC)的物理載體，附著于可跟蹤的物品上，可全球流通并對其進行識別和讀寫。RFID技術(shù)作為構(gòu)建“物聯(lián)網(wǎng)”的關(guān)鍵技術(shù)近年來受到人們的關(guān)注。雖然RFID的應(yīng)用十分廣泛，但將RFID應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)中機器人定位上還是很少的。
[0003]現(xiàn)在自動導(dǎo)航技術(shù)應(yīng)用非常廣泛了，目前主流導(dǎo)航方式有磁導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航等多種方式。應(yīng)用在物流自動化搬運中都存在一定的局限性，具體如下:
[0004]磁導(dǎo)航:需要在地面上鋪設(shè)磁條，容易被損壞，也影響美觀。更改路線比較麻煩，適合路徑比較單一的場合。
[0005]激光導(dǎo)航:依靠激光旋轉(zhuǎn)頭感應(yīng)固定范圍內(nèi)的激光反射板，同時改造費用也高，主要的費用是在激光旋轉(zhuǎn)頭和激光反射板上。對環(huán)境要求高，光線很強的環(huán)境下不能運行，因為光線很強時會干擾到激光旋轉(zhuǎn)頭感應(yīng)激光反射板，周圍障礙物很多時，或者工廠環(huán)境很復(fù)雜時，就需要加裝很多的激光反射板，有的環(huán)境下是無法加裝很多激光反射板的，比如立體倉庫中，由于立體庫的有很多的承重梁，但是大梁與輔梁直接又有很多小的連接梁，此時激光反射板是無法進行密集安裝的，所以類似于這樣的環(huán)境激光導(dǎo)航是無法運行的。
[0006]視覺導(dǎo)航:適用于空曠的環(huán)境，周圍一旦周圍環(huán)境做出改變，在短時間內(nèi)是不能做出快速反映的，出錯的幾率會加大很多。比如，裝配工人的行走、或是清潔人員經(jīng)過都會對視覺導(dǎo)航造成很大的運行干擾。
[0007]慣性導(dǎo)航:目前市面上的慣性導(dǎo)航都是通過單個舵輪實現(xiàn)驅(qū)動，即提供動力的只有一個輪，無法實現(xiàn)全向移動或原地旋轉(zhuǎn)。
【實用新型內(nèi)容】
[0008]為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型提供一種成本低、路徑布置簡單方便的基于RFID定位的升降式自動導(dǎo)航運輸車系統(tǒng)。
[0009]實現(xiàn)本實用新型目的的技術(shù)方案是:一種基于RFID定位的升降式自動導(dǎo)航運輸車系統(tǒng)，包括遠程控制計算機、升降式AGV、車體底部的RFID掃描傳感器、車體上部的RFID掃描傳感器、車載控制器和若干個RFID電子標(biāo)簽，遠程控制計算機與升降式AGV無線連接，車體底部的RFID掃描傳感器安裝在升降式AGV的車體底部用于掃描地面上的RFID電子標(biāo)簽，車體上部的RFID掃描傳感器安裝在升降式AGV的車體上部用于掃描貨架上的RFID電子標(biāo)簽，車載控制器安裝在升降式AGV上，用于導(dǎo)航升降式AGV的車載控制器分別與車體底部的RFID掃描傳感器、車體上部的RFID掃描傳感器連接。
[0010]本實用新型具有積極的效果:1、布置方便、路徑更改靈活，成本低；
[0011]2、能在復(fù)雜的路徑中快速準(zhǔn)確的尋找目標(biāo)位置，采用RFID電子標(biāo)簽定位方式，可通過無線電訊號識別特定目標(biāo)并讀寫相關(guān)數(shù)據(jù)，而無需識別系統(tǒng)與特定目標(biāo)之間建立機械或光學(xué)接觸，它能穿透雪、霧、冰、涂料、塵垢和條形碼無法使用的惡劣環(huán)境閱讀標(biāo)簽，并且閱讀速度極快，大多數(shù)情況下不到100毫秒；
[0012]3、環(huán)境適應(yīng)性強，即使突然斷電，再重啟后掃描地面RFID電子標(biāo)簽?zāi)芸焖俣ㄎ坏阶约旱奈恢?，且在運輸貨架前可判斷是否是系統(tǒng)指定的貨架，及時把信息上傳到遠程控制計算機；
[0013]4、本實用新型既適合單個舵輪驅(qū)動，也適合多輪驅(qū)動，多輪驅(qū)動可以實現(xiàn)全向移動或原地旋轉(zhuǎn)。
【附圖說明】
[0014]為了使本實用新型的內(nèi)容更容易被清楚地理解，下面根據(jù)具體實施例并結(jié)合附圖，對本實用新型作進一步詳細的說明:
[0015]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)圖；
[0016]圖2是貨架安裝結(jié)構(gòu)圖。
[0017]其中:1、遠程控制計算機，2、升降式AGV，3、車體底部的RFID掃描傳感器，4、車體上部的RFID掃描傳感器，5、車載控制器，6、RFID電子標(biāo)簽。
【具體實施方式】
[0018]如圖1所示，本實用新型公開了一種基于RFID定位的升降式自動導(dǎo)航運輸車系統(tǒng)，包括遠程控制計算機1、升降式AGV2、車體底部的RFID掃描傳感器3、車體上部的RFID掃描傳感器4、車載控制器5和若干個RFID電子標(biāo)簽6，遠程控制計算機I與升降式AGV2無線連接，車體底部的RFID掃描傳感器3安裝在升降式AGV2的車體底部用于掃描地面上的RFID電子標(biāo)簽6，車體上部的RFID掃描傳感器4安裝在升降式AGV2的車體上部用于掃描貨架上的RFID電子標(biāo)簽6，車載控制器5安裝在升降式AGV2上，用于導(dǎo)航升降式AGV2的車載控制器5分別與車體底部的RFID掃描傳感器3、車體上部的RFID掃描傳感器4連接。
[0019]其中，RFID電子標(biāo)簽6上均寫有對應(yīng)路段的路徑信息、坐標(biāo)和位置信息、運動控制參數(shù)和本身的編號信息，運動控制參數(shù)包括運動方向和速度等信息。
[0020]具體實現(xiàn)步驟如下:
[0021]1、在運行路徑上鋪設(shè)多個RFID電子標(biāo)簽6，在每個貨架底部安裝一個RFID電子標(biāo)簽6(圖2)，對各個RFID電子標(biāo)簽6進行編號，把編號、行進中運行的速度、行進中運動方向等信息形成一個電子地圖，將電子地圖存儲在車載控制器5中；
[0022]2、遠程控制計算機I通過無線方式向升降式AGV2發(fā)出目標(biāo)貨物的貨架坐標(biāo)和位置信息以及要行走路徑的信息；
[0023]3、升降式AGV2在行進過程中，車體底部的RFID掃描傳感器3讀取途經(jīng)的RFID電子標(biāo)簽6的信息，車體底部的RFID掃描傳感器3將讀取的RFID電子標(biāo)簽6的信息傳輸給車載控制器5，車載控制器5將讀取的每一個RFID電子標(biāo)簽6的信息和電子地圖進行對比，對比成功的話，按照遠程控制計算機I發(fā)送的要行走路徑的規(guī)劃信息繼續(xù)導(dǎo)航前進，對比失敗的話，向遠程控制計算機I報錯，等待下一個命令；當(dāng)升降式AGV2到達目標(biāo)貨物的貨架時，車體上部的RFID掃描傳感器4掃描目標(biāo)貨物的貨架上安裝的RFID電子標(biāo)簽6，車體上部的RFID掃描傳感器4將掃描的貨架上安裝的RFID電子標(biāo)簽6的信息傳輸給車載控制器5，車載控制器5將掃描的貨架上安裝的RFID電子標(biāo)簽6的信息和電子地圖進行對比，如果對比成功，升降式AGV2的升降機構(gòu)將上升頂起貨架，按照目標(biāo)貨物的貨架坐標(biāo)和位置信息將目標(biāo)貨物運輸?shù)街付ㄎ恢?，對比失敗的話，向遠程控制計算機I報錯，等待下一個命令。
[0024]以上所述的具體實施例，對本實用新型的目的、技術(shù)方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本實用新型的具體實施例而已，并不用于限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種基于RFID定位的升降式自動導(dǎo)航運輸車系統(tǒng)，其特征在于:包括遠程控制計算機(I)、升降式AGV(2)、車體底部的RFID掃描傳感器(3)、車體上部的RFID掃描傳感器(4)、車載控制器(5)和若干個RFID電子標(biāo)簽(6)，所述的遠程控制計算機(I)與升降式AGV(2)無線連接，所述的車體底部的RFID掃描傳感器(3)安裝在升降式AGV(2)的車體底部用于掃描地面上的RFID電子標(biāo)簽(6)，所述的車體上部的RFID掃描傳感器(4)安裝在升降式AGV(2)的車體上部用于掃描貨架上的RFID電子標(biāo)簽(6)，所述的車載控制器(5)安裝在升降式AGV(2)上，所述用于導(dǎo)航升降式AGV(2)的車載控制器(5)分別與車體底部的RFID掃描傳感器(3)、車體上部的RFID掃描傳感器(4)連接。
【文檔編號】G05D1/02GK205507536SQ201620089546
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年1月28日
【發(fā)明人】李興寶, 王鑫, 張戰(zhàn), 尹立松
【申請人】深圳市勁拓自動化設(shè)備股份有限公司